CN115972175B - 一种智能送餐机器人 - Google Patents
一种智能送餐机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115972175B CN115972175B CN202310129325.9A CN202310129325A CN115972175B CN 115972175 B CN115972175 B CN 115972175B CN 202310129325 A CN202310129325 A CN 202310129325A CN 115972175 B CN115972175 B CN 115972175B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- dinner plate
- plate
- dinner
- clamping rod
- partition plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 235000012054 meals Nutrition 0.000 title claims abstract description 16
- 235000003166 Opuntia robusta Nutrition 0.000 claims abstract description 133
- 244000218514 Opuntia robusta Species 0.000 claims abstract description 133
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims abstract description 48
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000007790 scraping Methods 0.000 claims abstract description 3
- 230000007306 turnover Effects 0.000 claims description 9
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 7
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 235000014347 soups Nutrition 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Table Equipment (AREA)
Abstract
本申请公开了一种智能送餐机器人，包括机体，机体底部设置驱动轮用于驱动机体运动，机体内设置有空腔用于容纳若干餐盘；驱动组件，设置在所述餐盘两侧用于驱动所述餐盘沿轨迹活动；固定组件，设置于所述餐盘底部并与隔断板卡接用于所述餐盘的定位；刮板组件，设置与所述隔断板背部对经过的所述餐盘进行清洁；多层设计可以使得机器人可以携带更多菜品节约时间；在餐盘活动的同时对隔断板背部的餐盘表面进行清洁，更加干净卫生；设置检测锁定模块使得餐盘活动至与餐桌等高时完成锁定；餐盘内的菜品取完后解锁使得餐盘能够完成后续动作，更加安全。
Description
技术领域
本申请涉及智能制造技术领域，尤其是涉及一种智能送餐机器人。
背景技术
餐厅用送餐机器人是一种用于餐厅中快速送餐并且可以有效的节省餐厅空间的智能机器人，并且送餐机器人可以按照预先制定好的路线，按指令端盘送餐到指定桌台，发出语音提示后由顾客或者服务员将餐盘转移到餐桌。
由于现有餐厅用的送餐机器人无法根据各个餐桌的不同高度来调节餐盘的高度，公开号为CN214560943U公开了一种餐厅用送餐机器人，可根据餐桌的不同高度自动调节餐盘的高度，使得顾客无需弯腰或者站起拿取餐盘，但该送餐机器人仅能完成单个餐盘的送餐，当顾客点了较多菜品时，则无法同步送达，需要多次送餐；另一方面，餐盘内有汤汁洒出时，无法及时清理影响用户体验。
发明内容
针对现有技术的不足，本申请提供一种智能送餐机器人，可以同时容纳多个餐盘即可以放置更多的菜品；第一餐盘送餐完成后，下方的餐盘上升至第一餐盘位置，第一餐盘翻转至背部完成清洁。
本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能送餐机器人，包括机体，机体底部设置驱动轮用于驱动机体运动，机体内设置有空腔用于容纳若干餐盘；驱动组件，设置在所述餐盘两侧用于驱动所述餐盘沿轨迹活动；固定组件，设置于所述餐盘底部并与隔断板卡接用于所述餐盘的定位；刮板组件，设置与所述隔断板背部对经过的所述餐盘进行清洁；当所述餐盘置于所述隔断板前端时，所述隔断板与所述餐盘保持垂直；当所述餐盘置于所述隔断板前端时，所述隔断板与所述餐盘保持平行。
上述技术方案中，进一步的，所述驱动组件包括齿轮组、第一驱动元件、第一齿轮及链条，所述第一驱动元件驱动所述齿轮组件转动，所述齿轮组与所述第一齿轮通过链条啮合传动，所述餐盘卡接在所述链条上的连接件上。
上述技术方案中，进一步的，所述餐盘固定设置有第二齿轮与所述连接件卡接，所述机体固定设置有翻转件，所述翻转件的齿部与所述第二齿轮啮合；当所述餐盘跟随所述链条活动经过所述翻转件，使得所述餐盘由垂直与所述隔断板变化值平行与所述隔断板。
上述技术方案中，进一步的，所述连接件上设置弹性凸部与所述第二齿轮内环形排布的卡接凹部配合，所述弹性凸部包括钢珠及第一弹性部件，所述钢珠在所述第一弹性部件作用下与所述卡接凹部配合使得所述第二齿轮与所述连接件发生相对转动后仍能完成固定。
上述技术方案中，进一步的，所述固定组件包括第一卡接杆及第二弹性部件，所述第一卡接杆通过第二弹性部件设置在所述餐盘底部，所述第一卡接杆与所述隔断板竖向阵列排布的第一卡接凹槽配合，所述第一卡接杆端部设置导向斜槽，使得餐盘向上运动时，所述第一卡接杆在所述导向斜槽作用下压缩所述第二弹簧并与下一第一卡接凹槽配合。
上述技术方案中，进一步的，还包括检测锁定模块用于检测最上方餐盘是否处于空载状态，当检测到餐盘内还有未取菜品时，触发锁定组件对餐盘与所述隔断板进行锁定；当检测到餐盘内菜品已取完处于空载状态时，锁定组件解锁使得驱动组件能够正常运行带动餐盘继续运动。
上述技术方案中，进一步的，所述检测锁定模块包括内盘、第二卡接杆及第三弹性部件，所述内盘活动设置在所述餐盘内，所述内盘底部设置有第一斜顶部伸出所述餐盘与所述第二卡接杆的第二斜顶部配合，所述第二卡接杆通过第三弹性部件与所述餐盘配合，所述第二卡接杆与所述隔断板的第二卡接凹槽配合。
上述技术方案中，进一步的，所述隔断板内滑动设置第一触片，所述餐盘侧壁设置有第二触片，所述第二卡接杆端部设置有隔离板通过第四弹性部件与电磁铁连接，当所述第一触片与所述第二触片接触时，所述电磁铁得电使得隔离板收起，使得所述第二卡接杆能够伸出并与所述第二卡接凹槽配合固定；当所述餐盘内的菜品被取完时，所述内盘及第二卡接杆在所述第三弹性部件作用下自动复位。
上述技术方案中，进一步的，所述刮板组件包括刮刀、从动轮及第五弹性部件，所述从动轮通过第五弹性部件设置在所述机体上，所述刮刀固定设置在所述从动轮之间的连接轴上，所述从动轮与所述餐盘边缘的导向槽配合。
上述技术方案中，进一步的，当所餐盘竖直向下运动时，所述从动轮与所述导向槽卡接使得刮刀在所述第五弹性部件的作用下与所述餐盘的内盘接触，所述刮刀在所述从动轮的导向下对所述餐盘进行清洁。
本申请的有益效果是：1.多层设计可以使得机器人可以携带更多菜品节约时间；2.在餐盘活动的同时对隔断板背部的餐盘表面进行清洁，更加干净卫生；3.设置检测锁定模块使得餐盘活动至与餐桌等高时完成锁定；餐盘内的菜品取完后解锁使得餐盘能够完成后续动作，更加安全。
附图说明
下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。
图1是本申请的立面的结构示意图。
图2是本申请的另一角度的结构示意图。
图3是本申请的图1的内部结构示意图。
图4是本申请的图3的A-A截面的局部放大图。
图5是本申请图1的另一截面的内部结构示意图。
图6是本申请的图5的B-B截面的局部放大图。
图7是本申请图1的另一截面的内部结构示意图。
图8是本申请的图7的C-C截面的局部放大图。
图9是本申请的图7的D-D截面的局部放大图。
图中，1.机体，11.驱动轮，12.空腔，13.翻转件，131.齿部，2.餐盘，21.第二齿轮，211.卡接凹部，22.第二触片，23.导向槽，3.驱动组件，31.齿轮组，32.第一驱动元件，33.第一齿轮，34.链条，35.连接件，351.弹性凸部，352.钢珠，353.第一弹性部件，4.固定组件，41.第一卡接杆，411.导向斜槽，42.第二弹性部件，5.刮板组件，51.刮刀，52.从动轮，53.第五弹性部件，54.连接轴，6.隔断板，61.第一卡接凹槽，62.第二卡接凹槽，63.第一触片，7.检测锁定模块，71.内盘，711.第一斜顶部，72.第二卡接杆，721.第二斜顶部，722.第四弹性部件，723.电磁铁，724.隔离板，73.第三弹性部件。
具体实施方式
参照图1-9所示，一种智能送餐机器人，包括机体1，机体1底部设置驱动轮11用于驱动机体1运动，机体1内设置有空腔12用于容纳若干餐盘2；驱动组件3，设置在所述餐盘2两侧用于驱动所述餐盘2沿轨迹活动；固定组件4，设置于所述餐盘2底部并与隔断板6卡接用于所述餐盘2的定位；刮板组件5，设置与所述隔断板6背部对经过的所述餐盘2进行清洁；当所述餐盘2置于所述隔断板6前端时，所述隔断板6与所述餐盘2保持垂直；当所述餐盘2置于所述隔断板6前端时，所述隔断板6与所述餐盘2保持平行。
为了使得餐盘2能够升降，即上一餐盘2的菜品取完后，下一餐盘2能够上升至原来位置与餐桌保持齐平；设置驱动组件3，所述驱动组件3包括齿轮组31、第一驱动元件32、第一齿轮33及链条34，所述第一驱动元件32驱动所述齿轮组31件转动，所述齿轮组31与所述第一齿轮33通过链条34啮合传动，所述餐盘2卡接在所述链条34上的连接件35上。
为了使得餐盘2翻转后能够保持竖直状态以更加节省空间，所述餐盘2固定设置有第二齿轮21与所述连接件35卡接，所述机体1固定设置有翻转件13，所述翻转件13的齿部131与所述第二齿轮21啮合；当所述餐盘2跟随所述链条34活动经过所述翻转件13，使得所述餐盘2由垂直与所述隔断板6变化值平行与所述隔断板6；所述齿轮组31底部同样设置有翻转件13，使得隔断板6背部餐盘2运动至前方时能够自动复位，保持垂直状态以能够放置菜品。
为了防止所述餐盘2与所述连接件35在正常运动过程中发生相对转动，所述连接件35上设置弹性凸部351与所述第二齿轮21内环形排布的卡接凹部211配合，所述弹性凸部351包括钢珠352及第一弹性部件353，所述钢珠352在所述第一弹性部件353作用下与所述卡接凹部211配合使得所述第二齿轮21与所述连接件35发生相对转动后仍能完成固定。
为了使得餐盘2活动更加稳定即不会在放置菜品后完成侧倾，所述固定组件4包括第一卡接杆41及第二弹性部件42，所述第一卡接杆41通过第二弹性部件42设置在所述餐盘2底部，所述第一卡接杆41与所述隔断板6竖向阵列排布的第一卡接凹槽61配合，所述第一卡接杆41端部设置导向斜槽411，使得餐盘2向上运动时，所述第一卡接杆41在所述导向斜槽411作用下压缩所述第二弹簧并与下一第一卡接凹槽61配合。
为了防止餐盘2内还有菜品，餐盘2上升发生碰撞产生危险设置检测锁定模块7用于检测最上方餐盘2是否处于空载状态，当检测到餐盘2内还有未取菜品时，触发锁定组件对餐盘2与所述隔断板6进行锁定；当检测到餐盘2内菜品已取完处于空载状态时，锁定组件解锁使得驱动组件3能够正常运行带动餐盘2继续运动。
所述检测锁定模块7包括内盘71、第二卡接杆72及第三弹性部件73，所述内盘71活动设置在所述餐盘2内，所述内盘71底部设置有第一斜顶部711伸出所述餐盘2与所述第二卡接杆72的第二斜顶部721配合，所述第二卡接杆72通过第三弹性部件73与所述餐盘2配合，所述第二卡接杆72与所述隔断板6的第二卡接凹槽62配合，所述隔断板6内滑动设置第一触片63，所述餐盘2侧壁设置有第二触片22，所述第二卡接杆72端部设置有隔离板724通过第四弹性部件722与电磁铁723连接，当所述第一触片63与所述第二触片22接触时，所述电磁铁723得电使得隔离板724收起，使得所述第二卡接杆72能够伸出并与所述第二卡接凹槽62配合固定；当所述餐盘2内的菜品被取完时，所述内盘71及第二卡接杆72在所述第三弹性部件73作用下自动复位，所述第一触片63用于匹配桌面的高度，所述第一触片63可以手动调节可以通过在机器人上设置视觉传感器，通过驱动部件将所述第一触片63推动至与桌面等高位置。
为了使得餐盘2活动至隔断板6背部能够自动完成清洁，所述刮板组件5包括刮刀51、从动轮52及第五弹性部件53，所述从动轮52通过第五弹性部件53设置在所述机体1上，所述刮刀51固定设置在所述从动轮52之间的连接轴54上，所述从动轮52与所述餐盘2边缘的导向槽23配合，当所餐盘2竖直向下运动时，所述从动轮52与所述导向槽23卡接使得刮刀51在所述第五弹性部件53的作用下与所述餐盘2的内盘71接触，所述刮刀51在所述从动轮52的导向下对所述餐盘2进行清洁。
根据以上的设计，使得送餐机器人能够实现以下功能：1.多层设计可以使得机器人可以携带更多菜品节约时间；2.在餐盘活动的同时对隔断板背部的餐盘表面进行清洁，更加干净卫生；3.设置检测锁定模块使得餐盘活动至与餐桌等高时完成锁定；餐盘内的菜品取完后解锁使得餐盘能够完成后续动作，更加安全。
以上所述，只是本申请的较佳实施例，并非对本申请作出任何形式上的限制，在不脱离本申请的技术方案基础上，所作出的简单修改、等同变化或修饰，均落入本申请的保护范围。
Claims (4)
1.一种智能送餐机器人，其特征在于，
包括机体，机体底部设置驱动轮用于驱动机体运动，机体内设置有空腔用于容纳若干餐盘；
驱动组件，设置在所述餐盘两侧用于驱动所述餐盘沿轨迹活动；
固定组件，设置于所述餐盘底部并与隔断板卡接用于所述餐盘的定位；
刮板组件，设置与所述隔断板背部对经过的所述餐盘进行清洁；
当所述餐盘置于所述隔断板前端时，所述隔断板与所述餐盘保持垂直；当所述餐盘置于所述隔断板后端时，所述隔断板与所述餐盘保持平行；
所述驱动组件包括齿轮组、第一驱动元件、第一齿轮及链条，所述第一驱动元件驱动所述齿轮组转动，所述齿轮组与所述第一齿轮通过链条啮合传动，所述餐盘卡接在所述链条上的连接件上；
所述餐盘固定设置有第二齿轮与所述连接件卡接，所述机体固定设置有翻转件，所述翻转件的齿部与所述第二齿轮啮合；当所述餐盘跟随所述链条活动经过所述翻转件，使得所述餐盘由垂直于所述隔断板变化至平行于所述隔断板；
所述连接件上设置弹性凸部与所述第二齿轮内环形排布的卡接凹部配合，所述弹性凸部包括钢珠及第一弹性部件，所述钢珠在所述第一弹性部件作用下与所述卡接凹部配合使得所述第二齿轮与所述连接件发生相对转动后仍能完成固定；
所述固定组件包括第一卡接杆及第二弹性部件，所述第一卡接杆通过第二弹性部件设置在所述餐盘底部，所述第一卡接杆与所述隔断板竖向阵列排布的第一卡接凹槽配合，所述第一卡接杆端部设置导向斜槽，使得餐盘向上运动时，所述第一卡接杆在所述导向斜槽作用下压缩所述第二弹性部件并与下一第一卡接凹槽配合；
所述刮板组件包括刮刀、从动轮及第五弹性部件，所述从动轮通过第五弹性部件设置在所述机体上，所述刮刀固定设置在所述从动轮之间的连接轴上，所述从动轮与所述餐盘边缘的导向槽配合；
当所述餐盘竖直向下运动时，所述从动轮与所述导向槽卡接使得刮刀在所述第五弹性部件的作用下与所述餐盘的内盘接触，所述刮刀在所述从动轮的导向下对所述餐盘进行清洁。
2.根据权利要求1所述的一种智能送餐机器人，其特征在于，还包括检测锁定模块用于检测最上方餐盘是否处于空载状态，当检测到餐盘内还有未取菜品时，触发锁定组件对餐盘与所述隔断板进行锁定；当检测到餐盘内菜品已取完处于空载状态时，锁定组件解锁使得驱动组件能够正常运行带动餐盘继续运动。
3.根据权利要求2所述的一种智能送餐机器人，其特征在于，所述检测锁定模块包括内盘、第二卡接杆及第三弹性部件，所述内盘活动设置在所述餐盘内，所述内盘底部设置有第一斜顶部伸出所述餐盘与所述第二卡接杆的第二斜顶部配合，所述第二卡接杆通过第三弹性部件与所述餐盘配合，所述第二卡接杆与所述隔断板的第二卡接凹槽配合。
4.根据权利要求3所述的一种智能送餐机器人，其特征在于，所述隔断板内滑动设置第一触片，所述餐盘侧壁设置有第二触片，所述第二卡接杆端部设置有隔离板通过第四弹性部件与电磁铁连接，当所述第一触片与所述第二触片接触时，所述电磁铁得电使得隔离板收起，使得所述第二卡接杆能够伸出并与所述第二卡接凹槽配合固定；当所述餐盘内的菜品被取完时，所述内盘及第二卡接杆在所述第三弹性部件作用下自动复位。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310129325.9A CN115972175B (zh) | 2023-02-17 | 2023-02-17 | 一种智能送餐机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310129325.9A CN115972175B (zh) | 2023-02-17 | 2023-02-17 | 一种智能送餐机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115972175A CN115972175A (zh) | 2023-04-18 |
| CN115972175B true CN115972175B (zh) | 2024-05-14 |
Family
ID=85976274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310129325.9A Active CN115972175B (zh) | 2023-02-17 | 2023-02-17 | 一种智能送餐机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115972175B (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN209177059U (zh) * | 2018-11-08 | 2019-07-30 | 武汉鹏恒包装印务有限公司 | 一种新型打包机 |
| CN111267747A (zh) * | 2020-03-25 | 2020-06-12 | 桂林电子科技大学 | 一种车载显示屏支座调节装置 |
| CN113771050A (zh) * | 2021-08-20 | 2021-12-10 | 扬州工业职业技术学院 | 一种智能推车送餐机器人 |
| WO2022019376A1 (ko) * | 2020-07-22 | 2022-01-27 | 주식회사 알지티 | 식당 서비스용 로봇 |
| CN217943357U (zh) * | 2022-06-28 | 2022-12-02 | 深圳市贝壳机器人有限公司 | 一种具有安全防撞功能的送餐机器人 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11465840B2 (en) * | 2017-11-14 | 2022-10-11 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
-
2023
- 2023-02-17 CN CN202310129325.9A patent/CN115972175B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN209177059U (zh) * | 2018-11-08 | 2019-07-30 | 武汉鹏恒包装印务有限公司 | 一种新型打包机 |
| CN111267747A (zh) * | 2020-03-25 | 2020-06-12 | 桂林电子科技大学 | 一种车载显示屏支座调节装置 |
| WO2022019376A1 (ko) * | 2020-07-22 | 2022-01-27 | 주식회사 알지티 | 식당 서비스용 로봇 |
| CN113771050A (zh) * | 2021-08-20 | 2021-12-10 | 扬州工业职业技术学院 | 一种智能推车送餐机器人 |
| CN217943357U (zh) * | 2022-06-28 | 2022-12-02 | 深圳市贝壳机器人有限公司 | 一种具有安全防撞功能的送餐机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115972175A (zh) | 2023-04-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113020163B (zh) | 一种可更换海绵的玻璃罐头内外双向清洗设备 | |
| CN115972175B (zh) | 一种智能送餐机器人 | |
| CN107087897B (zh) | 残疾人自助喂食餐桌 | |
| CN113208278A (zh) | 一种隐藏式餐具的自动清洁收纳餐桌及控制方法 | |
| CN209499656U (zh) | 方形餐具清洗机 | |
| CN109480738A (zh) | 方形餐具清洗机 | |
| CN210463107U (zh) | 升降灶 | |
| KR101558998B1 (ko) | 애벌용 식판 세척장비 | |
| CN211961823U (zh) | 一种具有接油盘的空气炸锅 | |
| CN114882649B (zh) | 一种智慧化食堂系统 | |
| CN210130795U (zh) | 餐具自动松夹机构及其自动洗碗机 | |
| KR102690767B1 (ko) | 침대 청소기 | |
| CN111345612A (zh) | 一种可提升书籍用的书桌 | |
| CN220617572U (zh) | 一种自动餐盘出盘装置 | |
| CN218854353U (zh) | 一种实验室分类置物架 | |
| CN217911760U (zh) | 一种台球桌面清洁烫熨一体机 | |
| CN219762818U (zh) | 一种方便移动的升降岛台 | |
| CN221564645U (zh) | 一种一次性杯子生产用接料设备 | |
| CN109318775B (zh) | 一种多功能汽车座椅 | |
| CN220192476U (zh) | 多功能餐桌 | |
| CN216452888U (zh) | 一种喷雾器 | |
| CN221356238U (zh) | 一种改良的床头柜 | |
| CN112056762B (zh) | 一种餐桌用快速清洁装置 | |
| CN220369678U (zh) | 一种可折叠茶几 | |
| CN217827138U (zh) | 一种新型高端家用实木家具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20240412 Address after: B104-105, Building 2, Zhejiang Normal University Network Economy Entrepreneurship Park, No. 3739 North Second Ring West Road, Xinshi Street, Wucheng District, Jinhua City, Zhejiang Province, 321000 Applicant after: Zhejiang Yunpeng Intelligent Manufacturing Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: Room 201, 2nd Floor, Building 2, Network Economic Pioneering Park, Zhejiang Normal University, No. 3739, North Second Ring West Road, Wucheng District, Jinhua City, Zhejiang Province, 321000 Applicant before: ZHEJIANG YUNPENG TECHNOLOGY Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |