CN115959585A - 调平支腿油缸机构、调平支腿油缸液压单元和工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种调平支腿油缸机构、液压单元和工程机械，其包括调平支腿油缸、连接块、球头鞍座和转接盖，所述连接块上形成有球形凹槽且固定于活塞杆的伸出端，所述球头鞍座球面配合到球形凹槽内且通过偏转角度限位连接件连接到连接块上；以及所述转接盖和所述连接块上具有相互对应的受拉止挡承载结构，以在转接盖固定到上部构件的状态下转接盖和连接块之间具有偏转允许间隔，且能够通过相互对应的受拉止挡承载结构能够承受拉力载荷。本发明通过球头鞍座、连接块、转接盖之间的特殊结构配合，使得该调平支腿油缸机构既能承受压力、又能承受拉力，并且能够有效适应行走式工程机械的行走特性。

Description

调平支腿油缸机构、调平支腿油缸液压单元和工程机械

技术领域

本发明涉及一种液压执行机构，具体地，涉及一种调平支腿油缸机构。进一步地，本发明还涉及一种调平支腿油缸液压单元和工程机械。

背景技术

工程机械由于施工工地的地面路况恶劣，路面起伏不平，工程机械的工作机构往往具有一定的工作高度，例如混凝土泵车、汽车起重机等，路面不平会导致工程机械的重心偏斜，容易因重心不稳导致作业事故。

典型地，例如塔机，其吊臂安装在塔身的顶部，如果底架支承结构因地面不平而歪斜，将可能导致严重作业事故，因此塔机一般需要调平机构，以用于调节塔机底架的水平。但是，就目前塔机技术发展的现状而言，固定式塔机具有一些调平机构的现有技术，而行走式塔机由于塔基不固定，本身技术发展不够成熟，对地面坡度(平整度)要求较高，当前还没有针对地面坡度(平整度)的调平机构。

图1显示现有采用调平支腿油缸的塔机示意图，塔机1a的底架2a四个边角处各安装一个调平支腿油缸3a。液压控制回路驱动部分调平支腿油缸3a伸出，即调整调平支腿油缸3a高度，补偿地面的不平度。正常情况下，调平支腿油缸3a承受塔身等上部负载的压力，塔机1a吊载处于不同姿态时，调平支腿油缸3a的受压力大小会变化。在调节过程中，由于塔机上部的载荷巨大，为了避免液压系统中的压力波动而损害油缸，一般还需要设计相应的负载承受机构，在调平支腿油缸3a高度调节完成后，通过负载承受机构提供稳定可靠的负载支撑。

工程机械，例如塔机常用调平支腿油缸参见图2所示，该调平支腿油缸包括活塞杆3c、缸体5c、自锁螺母4c、连接块5c、螺钉2c。活塞杆3c头部为半球状或部分球冠(简称半球头)，半球头中心设有螺纹孔，螺钉2c安装在连接块5c和半球头上，螺钉2c与连接块5c之间有间隙，工作时通过这个间隙限制连接块5c与半球头之间的偏转角度为5°左右。连接块5c与塔机的底架用螺栓连接，缸体5c底板与地面基础结构用螺栓连接。活塞杆3c上部设有螺纹，因地面不平需要通过调平支腿油缸进行高度调整时，泵站高压油推动活塞杆3c伸出，操作工人同时手动操作自锁螺母4c，使之紧贴缸体5c上端。

上述图2所示的调平支腿油缸在需要频繁装拆的风电吊装用塔机上已经大量使用。这种液压式调平支腿油缸具有调节方便的优点，但是也存在多个不足之处，尤其是无法适用于对地面坡度要求较高的移动式工程机械，例如移动式塔机：

其一，此种结构的调平支腿油缸的活塞杆3c与连接块5c之间只设置一个用于限制角度的螺钉2c，这种单个螺钉为了限位，需要预留一定的限位高度(即螺钉未拧紧)，这导致调平支腿油缸只能承受很小的拉力(受限于该单个螺钉2c的承载能力)。当调平支腿油缸上出现较大的拉力时，中心螺钉2c会破断失效，这种调平支腿油缸不适用于拉力较大的场合。移动式工程机械由于在工地上工作时需要小幅移动，路面起伏不平出现较大拉力是经常出现的现象，因此这种调平支腿油缸尤其无法适用于移动式工程机械，例如移动式塔机。

其二，此种结构的调平支腿油缸在承载的情况下，往外伸出的带载调节相对容易，而向下收回的调节则非常困难而且非常危险，其主要原因在于：活塞杆3c带载回缩，需要使得调平支腿油缸的有杆腔进油，无杆腔回油，一旦无杆腔回油，意味着与连接油箱的回油油路相通，而活塞杆3c上部承载的塔机重量巨大，很容易出现失速，导致作业事故。这种调平支腿油缸的调节特性，对于移动式工程机械，例如移动式塔机基本无法适用，由于地面起伏变化，四个调平支腿油缸下方高度随地面情况变化，如为了确保安全只进行单向伸出调节，则很可能向上行程用尽而不再具备调节功能。因此，在需要调平支腿油缸能双向安全调节的场合，这种调平支腿油缸结构形式更不适用。

在上述现有技术缺陷中，比较棘手、构成移动式工程机械调平技术发展瓶颈的缺陷是第一个结构方面的技术缺陷，在结构设计上，针对移动式工程机械需要适应路况的行走工作特性，设计一种调平支腿油缸与负载之间能够一定角度相对活动连接，且能够承受拉力和压力比较困难，这需要同时考虑活动连接结构、限位结构、安装结构等的协同配合设计。在结构设计能够适应移动式工程机械行走特性的基础上，针对调平支腿油缸配套的液压元件布置设计才有应用意义。

有鉴于此，需要设计一种新型的调平支腿油缸机构。

发明内容

本发明所要解决的基本技术问题是提供一种调平支腿油缸机构，其能够有效适应移动式工程机械的行走特性，不仅允许调平支腿油缸相对于负载进行一定偏转角度的活动调节，而且能够承受压力和拉力。

进一步地，本发明所要解决的技术问题是提供一种调平支腿油缸液压单元，其不仅具有上述调平支腿油缸机构的优点，而且能够安全可靠地进行双向负载调平操作。

更进一步地，本发明还要解决的技术问题是提供一种工程机械，其底部的调平装置允许调平支腿油缸相对于负载进行一定偏转角度的活动调节，能够承受压力和拉力、安装可靠便利，并且能够安全可靠地进行双向负载调平操作。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种调平支腿油缸机构，其特征在于，包括调平支腿油缸、连接块、球头鞍座和用于固定到上部构件上的转接盖，所述连接块上形成有球形凹槽且固定或形成于所述调平支腿油缸活塞杆的伸出端，所述球头鞍座球面配合到所述球形凹槽内且通过偏转角度限位连接件连接到所述连接块上；以及所述转接盖和所述连接块上具有相互对应的受拉止挡承载结构，以在所述转接盖固定到上部构件的状态下所述转接盖和所述连接块之间具有偏转允许间隔，且能够通过相互对应的所述受拉止挡承载结构能够承受拉力载荷。

优选地，所述连接块上形成有沿上下方向贯穿的多个螺钉安装孔，所述活塞杆端面上形成有多个螺纹孔，其中所述连接块的底平面与所述活塞杆的端面贴合，且通过多个预紧连接螺钉经由多个所述螺钉安装孔各自安装到多个所述螺纹孔内并预紧紧固。

更优选地，多个所述螺钉安装孔在所述连接块的底平面上沿圆周方向均匀分布，且多个所述螺纹孔在所述活塞杆端面上沿圆周方向均匀分布。

具体地，所述转接盖的上部外周缘翻边上设有用于连接上部构件的多个负载螺栓安装孔。

尤其优选地，所述活塞杆形成有外螺纹段，该外螺纹段上安装自锁螺母，该自锁螺母处于所述调平支腿油缸的缸盖外部，且通过螺纹配合实现的旋转能够贴靠到所述缸盖上以实现所述活塞杆的自锁。

进一步地，所述自锁螺母连接有用于驱动该自锁螺母转动的自锁驱动装置。

作为一种优选具体技术方案，所述转接盖形成为具有中心阶梯穿孔的盖罩结构，相互对应的所述受拉止挡承载结构包括形成在所述连接块上部周缘的外凸缘和所述转接盖内的阶梯平面，其中在所述转接盖固定到上部构件的状态下，所述连接块的下部穿过所述中心阶梯穿孔而固定于所述活塞杆，所述外凸缘与所述阶梯面相对布置，且所述转接盖的外周面和所述连接块的内周面之间具有所述偏转允许间隔。

优选地，所述偏转角度限位连接件为偏转限位螺钉，所述球头鞍座的中间区域形成有偏转螺钉安装沉孔，且所述连接块的球面凹槽底面的中间区域形成有偏转螺钉螺纹孔，所述球头鞍座与所述连接块通过所述偏转限位螺钉连接，其中该偏转限位螺钉的螺钉帽与所述偏转螺钉安装沉孔的阶梯平面之间、以及该偏转限位螺钉的螺钉帽外周面与所述偏转螺钉安装沉孔的外周面均具有用于限制所述球头鞍座偏转角度的限位间隙。

在上述调平支腿油缸机构的技方案的基础上，本发明提供一种调平支腿油缸液压单元，其包括上述任一技术方案的调平支腿油缸机构，其中所述调平支腿油缸的无杆腔油口所连接的第一内部工作油路上设置无杆腔平衡阀，且有杆腔油口所连接的第二内部工作油路上设置有杆腔平衡阀，所述无杆腔平衡阀的外部反馈端口经由第一反馈油路连接于所述第二内部工作油路，所述有杆腔平衡阀的外部反馈端口经由第二反馈油路连接于所述第一内部工作油路。

优选地，所述无杆腔平衡阀和有杆腔平衡阀均设置在所述调平支腿油缸的缸体的侧壁上，且所述第一内部工作油路、所述第二内部工作油路、所述第一反馈油路和所述第二反馈油路通过所述缸体侧壁内的内部油道和/或所述缸体外部的液压管道形成。

更优选地，所述第二内部工作油路还连接有压力补油单元，并连接为使得所述有杆腔平衡阀在所述第二内部工作油路上处于所述有杆腔油口与所述压力补油单元之间。

进一步选择地，所述压力补油单元包括蓄能器、通断开关阀、补油单向阀和压力补油油源，其中所述补油单向阀的反向端口连接于所述第二内部工作油路上，正向端口连接于所述压力补油油源，所述蓄能器经由所述通断开关阀连接于所述补油单向阀和所述压力补油油源之间。

此外，本发明还提供一种工程机械，该工程机械包括上述任一实施方式所述的调平支腿油缸液压单元，其中所述第一内部工作油路和第二内部工作油路液路连接于所述调平支腿油缸的伸缩换向控制油路。

典型地，所述伸缩换向控制油路包括换向切换阀，该换向切换阀的第一工作油口和第二工作油口各自对应地与所述第一内部工作油路和第二内部工作油路液路连接，进油口和回油口各自对应地连接于主进油油路和回油油路。

作为一种实用选择方案，所述工程机械为履带式塔机，其中所述转接盖通过紧固件固定于上部构件，且所述调平支腿油缸的缸体的底部固定于下部支承件。

通过上述技术方案，本发明技术优点在于：

第一，就本发明调平支腿油缸机构的基本实施方式而言，其独特的机械承载结构设计，通过球头鞍座、连接块、转接盖之间的特定结构配合，使得受力均匀、载荷传递分散，使得该调平支腿油缸机构既能承受压力、又能承受拉力，从机械结构上确保了调平支腿油缸能够有效地适应移动式工程机械的行走特性，同时这样独特的机械结构设计，一定程度上可以改善了安装方式和安装顺序，有效地简化了安装工作，使得安装更加便利容易。

第二，在本发明调平支腿油缸机构的优选方式下，本发明巧妙地通过球头鞍座与连接块之间的偏转角度限位连接件、以及连接块与转接盖之间的偏转允许间隔的结构配合，使得偏转角度由偏转角度限位连接件以及连接块与转接盖之间的偏转允许间隔进行两重偏转角度的限制，在实际应用中可以确保了移动式工程机械的安全可靠，并且简化了结构。

第三，在本发明的调平支腿油缸液单元中，通过独创性的双平衡阀(即有杆腔平衡阀和无杆腔平衡阀)设计，使得两者所处的工作油路互为外部油压反馈油路，有效地限制伸出和缩回的回油速度，进行动态压力平衡和回油通流开度的动态调节，确保了带载工况下，活塞杆既能平稳安全地伸出，也能平稳安全地缩回，有效实现了双向带载调平操作。

第四，尤其关键的是，在本发明的优选实施方式中，本发明能承受突发状况时瞬间产生的拉力，通过独创性的压力补油油源的设计，巧妙地利用有杆腔内缺油形成的压力差，时刻补足有杆腔内的液压油，预先做好承受瞬间拉力的准备，这样即使因为移动式工程机械在工作过程中因路况颠簸，调平支腿油缸瞬间承受拉力，由于有杆腔内油液充足，其能够瞬间抵抗拉力，确保活塞杆的位置稳定，有效保证活塞杆不会失位，在正常施工过程中不会影响原先的调平效果，而且通过液压回路的控制，能够实现动态调平。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

下列附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，其与下述的具体实施方式一起用于解释本发明，但本发明的保护范围并不局限于下述附图及具体实施方式。在附图中：

图1是现有技术的采用调平支腿油缸的塔机的结构示意图；

图2是现有技术的调平支腿油缸的结构示意图；

图3是本发明具体实施方式的调平支腿油缸机构的结构示意图；

图4是本发明具体实施方式的调平支腿油缸液压单元的液压原理图

图5是图4所示的调平支腿油缸液压单元采用蓄能器作为低压补油装置的液压原理图；以及

图6是图5所示的调平支腿油缸液压单元在应用于工程机械时的液压伸缩控制回路原理图，其中增加调平支腿油缸的伸缩换向控制单元。

本发明附图标记说明：

1缸体；                       2活塞杆；

3自锁驱动装置；               4自锁螺母；

5连接块；                     6转接盖；

6a阶梯平面；                  6b外周缘翻边

7球头鞍座；                   8自锁螺母限位件；

9有杆腔平衡阀；               9a有杆腔平衡阀的外部反馈油口；

10无杆腔平衡阀；              10a无杆腔平衡阀的外部反馈油口；

11球形凹槽；                  12偏转限位螺钉；

13预紧连接螺钉；              14偏转允许间隔；

15支承块；                    16压力补油单元；

16a蓄能器；                   16b通断开关阀；

16c补油单向阀；               16d压力补油油源；

17第二反馈油路；              18第一反馈油路；

19第一内部工作油路；          20第二内部工作油路；

21第二内部工作油路连接端口；  22第一内部工作油路连接端口；

23第二工作油路；              24第一工作油路；

25伸缩换向控制油路；          25a换向切换阀；

25b主油泵；                   25c油箱；

26上部构件。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，本发明的保护范围并不局限于下述的具体实施方式。

预先需要说明的是，在下文对本发明各个实施方式的描述，所涉及的方位词，均是按照调平支腿油缸的正常使用方位而言的。在正常使用状态下，支腿调平油缸一般沿竖直方向布置，其中活塞杆处于上方，缸体处于下部，因此，下文涉及的方位词，例如“底部”、“底平面”、“上部”等，均按照调平支腿油缸的正常使用的上下方位进行区分和确定技术含义，只要其在正常使用安装状态表处于该方位，则无论其销售或运输状态下可能因摆放不同而呈现的其它方位，均应认为实质具有本发明限定的方位含义，均属于本发明的保护范围。

参见图4所示，本发明基本实施方式的调平支腿油缸机构主要包括调平支腿油缸、连接块5、球头鞍座7和用于固定到上部构件上的转接盖6，连接块5上形成有球形凹槽11且固定或形成于调平支腿油缸活塞杆2的伸出端，所述球头鞍座7球面配合到球形凹槽11内且通过偏转角度限位连接件连接到连接块5上；以及转接盖6和连接块5上具有相互对应的受拉止挡承载结构，以在转接盖6固定到上部构件的状态下转接盖6和连接块5之间具有偏转允许间隔14，且能够通过相互对应的受拉止挡承载结构能够承受拉力载荷。在这种基本实施方式中，连接块5与活塞杆2可以为两个独立部件，它们之间可以采用受拉连接结构连接，也可以与活塞杆2形成为一体结构，在形成为一体结构的情形下，其受力(尤其承受拉力的性能)更好。

在上述调平支腿油缸机构的基本实施方式中，由于其独特的机械承载结构设计，通过球头鞍座7、连接块5、转接盖4之间的特定球面配合结构和受拉止挡承载结构，使得受力更均匀、载荷传递分散，确保调平支腿油缸机构既能承受压力、又能承受拉力，从机械结构上确保了调平支腿油缸能够有效地适应移动式工程机械的行走特性，同时这样独特的机械结构设计，由于转接盖6在整体装配中实际是一种相对独立的构件，安装相对容易，有效地简化了安装工作。

在本发明调平支腿油缸机构的上述基本实施方式的基础中，为了便于加工，球头鞍座7和连接块5可以为两个独立的构件，其中球头鞍座7的球体体积是整球体的一部分，也就是将一个完整球体在下部截去一部分，从而形成球头鞍座7的上平面。在球头鞍座7的这种选择结构形式下，参见图3，在转接盖6与上部构件(例如与塔机底架连接的连接滑块)连接固定后，球头鞍座7在调平支腿油缸机构整体受拉工况下实际不承受拉力，而是通过受拉止挡承载结构和连接块5与活塞杆2之间比较牢固的结构件有效分散拉力载荷，比较安全可靠。

在上述基本实施方式的基础上，连接块5可以通过受拉连接结构相对可靠地安装到活塞杆2端部。其中，在本发明上述基本实施方式的结构设计启示下，以上述球头鞍座7、连接块5和转接盖6作为结构基础，可以想到多种具体的结构，例如连接块5的底平面可以形成水平方向贯通的燕尾槽或具有向内翻边的矩形槽，活塞杆2伸出端的端部形成为配合的形状，这样安装时从燕尾槽或矩形槽的一端滑入，并通过连接块上的螺钉安装孔和活塞杆2伸出端端面上的螺纹孔经由连接螺钉进行固定，防止从燕尾槽或矩形槽的水平两端滑出即可，这种连接方式能够有效地承受拉力和压力。

参见图4，作为一种优选结构形式，为了便于加工和安装，连接块5上形成有沿上下方向贯穿的多个螺钉安装孔，活塞杆2端面上形成有多个螺纹孔，其中连接块5的底平面与活塞杆2的端面贴合，且通过多个预紧连接螺钉13经由多个所述螺钉安装孔各自安装到多个所述螺纹孔内并预紧紧固。这种多个预紧连接螺钉13进行连接的形式，由于球头鞍座7独立安装，其偏转角度的限位并不通过预紧连接螺钉13承担，而是通过由下文所述的基本不受力的偏转限位螺钉12以及连接块5与转接盖6之间的偏转允许间隔14承担，因此预紧连接螺钉13主要起到预紧连接紧固的作用，其通过多个预紧连接螺钉13进行连接，并施加预紧力进行紧固，不仅便于加工和安装，而且通过连接块5与转接盖6之间的受拉止挡承载结构，能够有效地分散拉力载荷，使得受力更均匀。在实际测试中，本发明的一些型号的产品，能够承受的拉力可以达到1400吨。

进一步地，为了使得连接块5与活塞杆2之间的受力传递更加均匀，更优选地，上述多个所述螺钉安装孔在连接块5的底平面上沿圆周方向均匀分布，且多个所述螺纹孔在活塞杆2伸出端的端面上沿圆周方向均匀分布。

如上所述，在本发明的调平支腿油缸机构的结构设计中，转接盖6与上部构件26连接，该上部构件进而与塔机底架进行连接，其实际安装中属于相对独立的构件，一般可以预先空套在活塞杆2，最后再与上部构件连接，这相对简化了安装工作，为此，具体地，转接盖6的上部外周缘翻边6b上可以设有用于连接上部构件的多个负载螺栓安装孔。

参见图3，作为一种优选结构方式，活塞杆2可以形成有外螺纹段，该外螺纹段上安装自锁螺母4，该自锁螺母4处于调平支腿油缸的缸盖外部，且通过螺纹配合实现的旋转能够贴靠到所述缸盖上，以实现活塞杆2的自锁。这种自锁实际是通过自锁螺母对活塞杆2的机械锁紧，防止活塞杆2因为系统油压波动而缩回，影响上部负载承担，特别是为了防止活塞杆2因为意外原因支撑不住时，上部负载强制性压制活塞杆2回缩，最终可以由自锁螺母4和缸体1进行机械承压，避免损坏油缸。转动自锁螺母进行锁紧和解锁的动作，可以由人工操作实施，也可优选地采用驱动装置驱动实现，为此作为一种优选方式，自锁螺母4可以连接有用于驱动该自锁螺母4转动的自锁驱动装置3(并可以在缸体1或缸盖上设置自锁螺母限位件8)。在实际伸出调节时，活塞杆2向外伸出，可以在伸出后手动旋转自锁螺母4，使得自锁螺母4下调到贴靠调平支腿油缸的缸盖，或者在活塞杆2伸出调平操作的同时，通过驱动装置同步驱动自锁螺母向下旋转。在活塞杆2缩回调平时，可以手动旋转自锁螺母4向上调节，避免自锁螺母4阻碍活塞杆2缩回；在具有驱动装置的情形下，也可以通过驱动装置在活塞杆2缩回的同时同步向上旋转自锁螺母4。

就上述限制球头鞍座7的偏转角度限位连接件而言，作为第一重偏转角度限位结构，优选地，上述偏转角度限位连接件可以为偏转限位螺钉12，球头鞍座7的中间区域形成有偏转螺钉安装沉孔，且连接块5的球面凹槽11底面的中间区域形成有偏转螺钉螺纹孔，球头鞍座7与连接块5通过偏转限位螺钉12连接，其中该偏转限位螺钉12的螺钉帽与所述偏转螺钉安装沉孔的阶梯平面之间、以及该偏转限位螺钉12的螺钉帽外周面与偏转螺钉安装沉孔的外周面均具有用于限制球头鞍座7偏转角度的限位间隙，这种限位间隙的形成实际是偏转螺钉安装沉孔的孔径成形较大，且偏转限位螺钉12未完全拧到位。这种限位间隙在球头鞍座7偏转达到一定角度时，可以与球头鞍座7接触，而将球头鞍座7的偏转角度θ限制为一定角度，例如2°至6°。

就受拉止挡承载结构而言，优选地，参见图3，转接盖6可以形成为具有中心阶梯穿孔的盖罩结构，相互对应的所述受拉止挡承载结构包括形成在连接块5上部周缘的外凸缘5a和所述转接盖6内的阶梯平面6a，其中在转接盖6固定到上部构件的状态下，连接块5的下部穿过所述中心阶梯穿孔而固定于活塞杆2，外凸缘5a与阶梯面6a相对布置，且转接盖6的外周面和连接块5的内周面之间具有偏转允许间隔14。

在上述优选实施方式中，通过转接盖6与连接块5的这种优选结构设计，不仅形成了受拉止挡承载结构，而且也同时形成了第二重的偏转角度限位结构，尤其在上述第一重的偏转角度限位结构受到意外损坏时，第二重的偏转角度限位可以起到双重保险的作用。这种偏转允许间隔14的结构功能，实际是在活塞杆2绕球头鞍座7偏转时，在偏转到一定程度时，连接块5的外周面会碰到转接盖6的中心阶梯穿孔下边缘，从而起到限制偏转角度的作用。在实际测试中，偏转允许间隔14的尺寸按如下原则确定：连接块5和活塞杆2绕球头鞍座7偏转某规定角度(例如通常为5°)时，连接块5的外周面会碰到转接盖6的中心阶梯穿孔下边缘，以此限制偏转角度。这种第二重偏转角度的限位结构，通过转接盖6与连接块5之间的间隔限定，无需新增结构，其安全可靠，且可简化装配过程。

在本发明上述调平支腿油缸的实施方式的基础上，为了使得调平支腿油缸能够平稳安全地双向调节，本发明提供一种调平支腿油缸液压单元，其包括上述任一技术方案的调平支腿油缸机构，其中调平支腿油缸的无杆腔油口所连接的第一内部工作油路19上设置无杆腔平衡阀10，且有杆腔油口所连接的第二内部工作油路20上设置有杆腔平衡阀9，无杆腔平衡阀10的外部反馈端口10a经由第一反馈油路18连接于第二内部工作油路20，有杆腔平衡阀9的外部反馈端口9a经由第二反馈油路17连接于第一内部工作油路19。

参见图4所示，作为一种具体实体结构布置形式，无杆腔平衡阀10和有杆腔平衡阀9均可以设置在缸体1的侧壁上，且第一内部工作油路19、第二内部工作油路20、第一反馈油路18和第二反馈油路17通过缸体1侧壁内的内部油道和/或缸体1外部的液压管道形成。在这种结构形式下，无杆腔平衡阀10和有杆腔平衡阀9在实体结构上实际可以构成本发明上述的调平支腿油缸的组成构件，可以作为整体单元生产和出售，使得结构更为紧凑和简洁。

此处，同样涉及到液压领域的一个技术概念的区分问题需要预先说明：参见图6和图5所示，在液压领域中，尽管为了描述方便，在液压原理图中划分了不同的部分，例如在图6中的第一内部工作油路19通过第一内部工作油路连接端口22连接第一工作油路24，第二内部工作油路20通过第二内部工作油路连接端口21连接第二工作油路23，但是在实际液路结构上，第一内部工作油路连接端口22和第二内部工作油路连接端口21可以是一个虚化的区分概念，在实体结构上，第一内部工作油路19与第一工作油路24，第二内部工作油路20可能就是一条液压管路，第二内部工作油路20与第二工作油路23也可能是一条整体的液压管路，在此情形下，第一内部工作油路连接端口22和第二内部工作油路连接端口21可以仅仅代表整体液压管路上的一个区分的界点，当然，这些油路和端口也可以在实体上形成硬件结构，无论其具体实现形式如何变化，只要形成本发明的实际液压连接关系，则均应当属于本发明的保护范围。

在上述设置无杆腔平衡阀10和有杆腔平衡阀的基本实施方式下，该无杆腔平衡阀10的作用为：在需要调平支腿油缸进行带载缩回动作时，调平支腿油缸的有杆腔进油，无杆腔回油，为了避免塔机上部负载对活塞杆2的负载过大使得活塞杆2失速，造成危险，无杆腔平衡阀10限制无杆腔的回油速度，进行动态压力平衡调节，其中无杆腔平衡阀10的外部反馈端口10a引入第二内部工作油路20上的压力，驱动无杆腔平衡阀10导通，在无杆腔回油过快或过慢时动态调整阀芯，使得无杆腔平衡阀10的通流开度适应性调整，从而使带载回缩调节动作平稳，安全可靠。进一步地，有杆腔出油口处安装有杆腔平衡阀9，该有杆腔平衡阀9的作用为：其一，在调平支腿油缸承受塔机上装的拉力时，由于活塞杆2具有上行伸出的趋势，此时无杆腔内液压很小，有杆腔平衡阀9的外部反馈端口9a引入的第一内部工作油路19油压不足以打开有杆腔平衡阀9，有杆腔平衡阀9将油液封在有杆腔内，使得调平支腿油缸的活塞杆2能够在没有明显位移的前提下承受拉力，这使得整个调平支腿油缸液压单元的稳定性更好；其二，该有杆腔平衡阀9还能够使得调平支腿油缸的伸出调节操作更加平稳，具体地，在调平支腿油缸带载伸出调节时，无杆腔进油，有杆腔回油，有杆腔平衡阀9的外部反馈端口9a引入第一内部工作油路19的进油油压(此时进油油压较大)，有杆腔平衡阀9受引入的该进油油压驱动而适应性地动态调整通流开度，适应性限制有杆腔的回油速度，使得活塞杆2的伸出调节更加平稳、更加安全可靠。

为了确保调平支腿油缸液压单元适应移动式工程机械的行走特性，能够有效地承受瞬间拉力，优选地，有杆腔平衡阀9的后方可以连接有压力补油单元，也就是说，第二内部工作油路20还连接有压力补油单元16，并连接为使得有杆腔平衡阀9在第二内部工作油路20上处于有杆腔油口与压力补油单元16之间。这种压力补油单元的作用在于：保持有杆腔时刻有充足的低压油液，当突发状况需要支腿油缸承受拉力时，有杆腔能快速建立压力，从而承担拉力。具体选择地，压力补油单元16可以包括蓄能器16a、通断开关阀16b、补油单向阀16c和压力补油油源16d，其中补油单向阀16c的反向端口连接于第二内部工作油路20上，正向端口连接于压力补油油源16d，蓄能器16a经由通断开关阀16b连接于补油单向阀16c和压力补油油源16d之间。这样，在有保压需求时，当有杆腔内的油液有所短缺时，由于压力差，蓄能器16a中蓄油顶开补油单向阀16c和有杆腔平衡阀9中的单向阀，向有杆腔内补油，直至两者之间的油压差不足以顶开补油单向阀16c，从而始终保持有杆腔中油液具有较低的压力，保持油液充足。

在上述技术方案的基础上，本发明还提供一种工程机械，该工程机械包括上述任一技术方案的调平支腿油缸液压单元，其中所述第一内部工作油路19和第二内部工作油路20可以直接或间接地液路连接于所述调平支腿油缸的伸缩换向控制油路25。

伸缩换向控制油路25可以采用常见的液压缸伸缩控制油路，一般可以包括换向切换阀25a，该换向切换阀25a的第一工作油口和第二工作油口各自对应地与第一内部工作油路19和第二内部工作油路20液路连接，进油口和回油口各自对应地连接于主进油油路和回油油路。

上述工程机械可以是移动式工程机械，具体选择地，可以是履带式塔机，其中转接盖6固定于上部构件(该上部构件进而与塔机底架连接)，且调平支腿油缸的缸体1的底部可以固定于下部支承件(该下部支承件进而与所述履带式塔机的底盘车架连接)。

以上按照层次递进的方式描述本发明的基本实施方式和各个优选实施方式，为了帮助对本发明的技术理解，以下对照图4至图6描述本发明调平支腿油缸机构和调平支腿油缸液压单元的相对优选全面的优选实施方式，在描述过程中将以应用于移动式塔机为例附带性地说明相关技术特征的技术效果以及彼此结合的技术效果，从而更全面详细地展示上述各个优选技术特征的技术效果。

参见图4至图6，图示的本发明相对全面优选的调平支腿油缸机构，可用于固定式塔机，更可以有效地适用于移动式塔机，其用于调节塔机底架的水平度。移动式塔机对地面坡度(平整度)要求较高，当前移动式塔机没有适合的、针对地面坡度(平整度)的调平装置。在图示的实施方式中，本发明的调平支腿油缸机构的机械构件主要包括连接块5、转接盖6、球头鞍座7、具有活塞杆2和缸体1的调平支腿油缸和自锁螺母4，其中球头鞍座7的直径大于活塞杆直径。该球头鞍座7是整个球体的一部分，一般可以对整球体截去一部分，由此形成球头鞍座7的底平面。在这种最优实施方式中，连接块5与活塞杆2为两个独立构件，连接块5上围绕圆周方向形成多个均布的螺钉安装孔(例如8个螺钉安装孔)，这些螺钉安装孔贯穿连接块5的底平面，活塞杆2伸出端的端面上对应形成有个多个螺纹孔，这样连接块5与活塞杆2之间后续可以采用预紧连接螺钉13进行连接，在连接时，将预紧连接螺钉13拧紧到位，并紧固施加紧固力，这种多个预紧连接螺钉13进行连接的形式。

活塞杆2的上部形成有外螺纹段，具体可以在活塞杆2完全伸出的状态下，在活塞杆2的伸出段的外周面上均形成外螺纹段，在活塞杆2完全缩回状态下，部分外螺纹段会处于缸体1内部。在安装时，可以将自锁螺母4先安装在活塞杆2上，然后再将连接块5与活塞杆2通过预紧连接螺钉13紧固固定。

连接块2的上平面上形成有球形凹槽11，该球形凹槽11可以为半球形槽，也可以比半球形槽大或小，一般与球头鞍座7安装配合，形成球面配合。球头鞍座7的中间区域形成有偏转螺钉安装沉孔，且连接块5的球面凹槽11底面的中间区域形成有偏转螺钉螺纹孔，球头鞍座7与连接块5通过偏转限位螺钉12连接，这种偏转限位螺钉12起限位用而未拧紧，其螺钉帽与偏转螺钉安装沉孔的阶梯平面之间、以及偏转限位螺钉12的螺钉帽外周面与偏转螺钉安装沉孔的外周面均具有用于限制球头鞍座7偏转角度的限位间隙

转接盖6上加工有中心阶梯穿孔，供活塞杆2穿过中心阶梯穿孔而与连接块5的底平面连接。在安装状态下，转接盖6的外周面和连接块5的内周面之间具有所述偏转允许间隔14，该偏转允许间隔14的尺寸按如下原则确定：连接块5和活塞杆2绕球头鞍座7偏转规定的角度θ(通常为2°至6°，优选为5°)时，连接块5的边缘接触转接盖6，以此限制偏转角度。另外，缸体1的底部固定有用于安装到移动式塔机的车架上或地面基础上的支承块15。

在安装时，先在活塞杆2上安装自锁螺母4，再在活塞杆2上套上转接盖6，进而将连接块5紧固固定到活塞杆2伸出端端面上，在连接块5上安装球头鞍座7(采用偏转限位螺钉12连接，根据限位角度设置偏转限位间隙，无需拧紧)，将安装有自锁螺母4、连接块5和球头鞍座7的活塞杆7放置到位，向上移动转接盖6，将转接盖6与上部构件26通过螺栓固定连接。这种安装方式和顺序，由于转接盖6初始空套，最后相对独立地与上部构件进行连接，这样极大地简化了装配。

上述调平支腿油缸机构的机械结构，确保了该调平支腿油缸机构能够有效适应移动式工程机械需要匹配路面不平度要求的行走特性，不仅能够承受压力，而且能够承受拉力，且由于调平支腿油缸相对于底架具有一定角度的偏转调节，能够有效适应路况。具体地，在这种机械结构的调平支腿油缸机构工作时，当路面不平时，由于球头鞍座7与连接块5的球形凹槽11实际形成了球铰，其允许调平支腿油缸的活塞杆2相对于球头鞍座7偏转一定的角度，有效地适应路面的不平，不会因为无法偏转而损坏调平支腿油缸。同时，由于上述偏转限位间隙和偏转允许间隔14所形成的二重偏转角度限位结构，可以将活塞杆2的偏转限制在一定的角度内，避免过度偏转而影响到塔机的安全性。尤其是，在这种结构的调平支腿油缸机构中，当塔机底架以上的负载对调平支腿油缸施加压力时，调平支腿油缸的无杆腔内由于高压液压油的存在，其能够有效地支撑活塞杆2进行受压承载，即使在调平支腿油缸的无杆腔内的液压压力因为意外因素(例如泄漏)导致波动时，由于自锁螺母4在调平到位时，一般会手动或通过驱动机构调整到使得自锁螺母4的下端面贴靠调平支腿油缸的缸盖上，其可以形成可靠地机械锁紧，使得活塞杆2即使存在液压系统的压力波动，也能够通过这种机械锁紧提供足够的受压能力。进一步地，在移动式塔机因为路面状况，使得塔机具有一定的微幅倾斜度，此时无论活塞杆2是否会因受拉而有所微幅伸出，但在调平支腿油缸机构在整体机械结构上是需要具有较强的承受拉力的能力的，参见图3，由于连接块5与转接盖6之间的受拉止挡承载结构、以及连接块5与活塞杆2之间的受拉连接结构，这些结构针对性设计，具有较强的拉力承载性能。具体地，在塔机底架向上施加拉力时，转接盖6首先随动，其向上运动使得中心阶梯穿孔的阶梯平面6a贴靠到连接块5的上部周缘的外凸缘5a上，带动连接块5通过连接块5与活塞杆2之间的受拉连接结构向上拉伸活塞杆2，由于受拉止挡承载结构、以及连接块5与活塞杆2之间的均匀布置的预紧连接螺钉13，承受的拉力整体受力面积较大，受力比较均匀，能够有效地确保调平支腿油缸机构能够承受拉力。这种结构的调平式支腿油缸机构，在本发明一些型号的产品实际测试中，其能够承受的拉力已经达到1400吨。

无论对于固定式塔机，还是移动式塔机，带载调节是经常发生的，如上所述，固定式塔机为了确保安全，一般进行的是单向伸出调节，但这对于需要适应多变路况的移动式塔机是基本不适用的，路况的多变性，要求移动式塔机需要进行频繁的双向调平。而且，由于移动式塔机的塔身等安装在移动行走机构上，其与固定式塔机的固定于地基的结构不同，即使是伸出调平，也需要尽可能保持平稳，不能因为调平操作导致震荡或不平顺，使得移动式塔机出现倾覆事故。这需要在上述调平支腿油缸机构的机械结构基础上进一步增加液压元件，形成一种图4和图5所示的调平支腿油缸液压单元。

参见图4和图5，上述调平支腿油缸的无杆腔油口处可以设置无杆腔平衡阀10，且有杆腔油口可以设置有杆腔平衡阀9。这在实体结构上如图3所示可以将无杆腔平衡阀10和有杆腔平衡阀9均设置在缸体1的侧壁上，就调平支腿油缸液压单元内部的液压连接关系而言，调平支腿油缸的无杆腔油口与无杆腔平衡阀10可以经由第一内部工作油路19连接，有杆腔油口与有杆腔平衡阀9可以经由第二内部工作油路20连接，无杆腔平衡阀10的外部反馈端口10a经由第一反馈油路18连接于第二内部工作油路20，有杆腔平衡阀9的外部反馈端口9a经由第二反馈油路17连接于第一内部工作油路19。无杆腔平衡阀10和有杆腔平衡阀9均设置在缸体1侧壁上的情形下，第一内部工作油路19、第二内部工作油路20、第一反馈油路18和第二反馈油路17一般可以通过缸体1侧壁内形成的内部油道或缸体1外部设置的液压管道形成，当然也可以两者通过缸体1内的内部油道和外部液压管道混合形成。除此之外，无杆腔平衡阀10和有杆腔平衡阀9本身的内部液路连接关系，属于平衡阀内部的常用连接关系，在平衡阀出厂已经封装形成为独立的阀单元。

在图4至图6显示的这种相对全面优选的最优实施方式中，无杆腔平衡阀10和有杆腔平衡阀9为带载双向调节提供了良好的操作条件，尤其是无杆腔平衡阀10的设置使得带载缩回调节更加安全可靠。具体地，在无杆腔出油口处安装有无杆腔平衡阀10，该无杆腔平衡阀10的作用为：在需要调平支腿油缸进行带载缩回动作时，调平支腿油缸的有杆腔进油，无杆腔回油，为了避免塔机上部负载对活塞杆2的负载过大使得活塞杆2失速，造成危险，无杆腔平衡阀10限制无杆腔的回油速度，进行动态压力平衡调节，其中无杆腔平衡阀10的外部反馈端口10a引入第二内部工作油路20上的压力，驱动无杆腔平衡阀10导通，在无杆腔回油过快或过慢时动态调整阀芯，使得无杆腔平衡阀10的通流开度适应性调整，从而使带载回缩调节动作平稳，安全可靠。进一步地，有杆腔出油口处安装有杆腔平衡阀9，该有杆腔平衡阀9的作用为：其一，在调平支腿油缸承受塔机上装的拉力时，由于活塞杆2具有上行伸出的趋势，此时无杆腔内液压很小，有杆腔平衡阀9的外部反馈端口9a引入的第一内部工作油路19油压不足以打开有杆腔平衡阀9，有杆腔平衡阀9将油液封在有杆腔内，使得调平支腿油缸的活塞杆2能够在没有明显位移的前提下承受拉力，这使得整个调平支腿油缸液压单元的稳定性更好；其二，该有杆腔平衡阀9还能够使得调平支腿油缸的伸出调节操作更加平稳，具体地，在调平支腿油缸带载伸出调节时，无杆腔进油，有杆腔回油，有杆腔平衡阀9的外部反馈端口9a引入第一内部工作油路19的进油油压(此时进油油压较大)，有杆腔平衡阀9受引入的该进油油压驱动而适应性地动态调整通流开度，适应性限制有杆腔的回油速度，使得活塞杆2的伸出调节更加平稳、更加安全可靠。

在图5和图6所示的这种相对全面优选的最优实施方式中，由于移动式塔机的路况变化的突发性，更特别地，本发明的调平支腿油缸液压单元还需要应对瞬间突发性承受拉力的工况，在这种瞬间承受拉力的工况下，如果想使得活塞杆2保持原先伸出位置，不会明显伸出而影响到底架水平，就需要预先性地保持有杆腔时刻具有充足的低压油液，当有杆腔内油液有所不足时，需要事先就要补足，即为了应对可能后续的瞬间拉力工况，需要时刻事先补足有杆腔内的液压油。这样，当突发状况需要支腿油缸承受瞬间拉力时，有杆腔能快速建立压力，从而承担拉力，不会导致活塞杆2出现明显的伸出位移而影响原先的调平状态。为此，第二内部工作油路20上可以在有杆腔平衡阀9的后方连接压力补油单元16，即在液路连接关系上使得有杆腔平衡阀9处于有杆腔油口与压力补油单元16之间，这种压力补油单元16的油压不需要过大，保持一种低压即可，只要有杆腔内油液有所短缺，能够通过压力补油单元16与有杆腔内的油压差能够顶开有杆腔平衡阀9内的单向阀，对有杆腔进行补油即可。在图6所示的相对全面的最优实施方式中，压力补油单元16可以包括蓄能器16、通断开关阀16b、补油单向阀16c和压力补油油源16d，补油单向阀16c的反向端口连接于第二内部工作油路20上，正向端口连接于压力补油油源16d，蓄能器16a经由通断开关阀16b连接于补油单向阀16c和压力补油油源16d之间。此处，通断开关阀16b可以采用电磁开关阀，压力补油单元16d可以采用排量较小的、连接于油箱的油泵，在有保压需求时，当有杆腔内的油液有所短缺时，由于压力差，蓄能器16a中蓄油顶开补油单向阀16c和有杆腔平衡阀9中的单向阀，向有杆腔内补油，直至两者之间的油压差不足以顶开补油单向阀16c，从而始终保持有杆腔中油液具有较低的压力，保持油液充足。此外，蓄能器16a内或其油口处可以设置有压力开关，当检测到压力低于设定值P0(例如1bar)时，启动压力补油油源16d对蓄能器16a进行充油，直至压力恢复至K*P0，停止充油。K为取值大于1的系数，一般K值大于1.2小于1.5。

在应用有上述最优实施方式的调平支腿油缸液压单元的工程机械中，比如移动式塔机，第一内部工作油路19和第二内部工作油路20可以液路连接到调平支腿油缸的伸缩换向控制油路25。伸缩换向控制油路对于本领域技术人员是熟知地，其一般可以包括换向切换阀25a(例如三位四通换向阀)，该换向切换阀25a的第一工作油口和第二工作油口各自对应地与所述第一内部工作油路19和第二内部工作油路20液路连接，进油口和回油口则各自对应地连接于主进油油路和主回油油路，主回油油路连接到油箱25，主进油油路上一般设置主油泵25b，此外为了限压通常还可以设置溢流阀等。

参见图6，上述相对全面的最优实施方式的调平支腿油缸液压单元应用于移动式塔机的工作过程主要包括：(1)调平支腿油缸向上伸出进行负载伸出调平动作，此时通过伸缩换向控制油路的切换，调平支腿油缸的无杆腔通入压力油，有杆腔回油，经由有杆腔压力平衡阀9的动态压力调整，限制有杆腔的回油速度，调平支腿油缸的活塞杆2平稳伸出，直至调整到位，伸缩换向控制油路25中的换向切换阀25a换向到中位，此时无杆腔平衡阀10锁住无杆腔的高压油，支腿油缸上的力由液压油承担，自锁螺母4不受轴向力同时，为了防止出现意外情况，可以手动或通过驱动机构转动自锁螺母4向下运动直至紧贴缸体1的缸盖，以在意外危险情况发生时最终可以由自锁螺母4进行机械承载。(2)调平支腿油缸带载向下进行调平缩回动作，此时调平支腿油缸的有杆腔通入压力油，无杆腔回油，通过无杆腔平衡阀10动态进行压力平衡，限制无杆腔的回油速度，转动自锁螺母4向上运动，可以使自锁螺母4向上运动的速度与油缸缩回的速度一致，或者在缩回调平之前预先手动向上调整自锁螺母4。

综上描述可以看出，本发明调平支腿油缸机构的优点在于：

第一，就本发明调平支腿油缸机构的基本实施方式而言，其独特的机械承载结构设计，通过球头鞍座7、连接块5、转接盖6之间的特定结构配合，使得受力均匀、载荷传递分散，使得该调平支腿油缸机构既能承受压力、又能承受拉力，从机械结构上确保了调平支腿油缸能够有效地适应移动式工程机械的行走特性，同时这样独特的机械结构设计，改善了安装方式和安装顺序，有效地简化了安装工作，使得安装更加便利容易。

第二，在本发明调平支腿油缸机构的优选方式下，本发明巧妙地通过转接盖6与连接块5之间的结构配合、以及球头鞍座7与连接块5之间的连接结构，使得形成二重偏转角度限位结构，在实际应用中可以确保了移动式工程机械的安全可靠，并且简化了结构。

第三，在本发明的调平支腿油缸液单元中，通过独创性的双平衡阀(即有杆腔平衡阀9和无杆腔平衡阀10)设计，使得两者所处的工作油路互为外部油压反馈油路，有效地限制伸出和缩回的回油速度，进行动态压力平衡和回油通流开度的动态调节，确保了带载工况下，活塞杆2既能平稳安全地伸出，也能平稳安全地缩回，有效实现了双向带载调平操作。

第四，尤其关键的是，在本发明的优选实施方式中，本发明能承受突发状况时瞬间产生的拉力，通过独创性的压力补油油源的设计，巧妙地利用有杆腔内缺油形成的压力差，时刻补足有杆腔内的液压油，预先做好承受瞬间拉力的准备，这样即使因为移动式工程机械在工作过程中因路况颠簸，调平支腿油缸瞬间承受拉力，由于有杆腔内油液充足，其能够瞬间抵抗拉力，确保活塞杆2的位置稳定，有效保证活塞杆2不会失位，在正常施工过程中不会影响原先的调平效果，而且通过液压回路的控制，能够实现动态调平。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (15)

1.一种调平支腿油缸机构，其特征在于，包括调平支腿油缸、连接块(5)、球头鞍座(7)和用于固定到上部构件上的转接盖(6)，所述连接块(5)上形成有球形凹槽(11)且固定或形成于所述调平支腿油缸活塞杆(2)的伸出端，所述球头鞍座(7)球面配合到所述球形凹槽(11)内且通过偏转角度限位连接件连接到所述连接块(5)上；以及所述转接盖(6)和所述连接块(5)上具有相互对应的受拉止挡承载结构，以在所述转接盖(6)固定到上部构件的状态下所述转接盖(6)和所述连接块(5)之间具有偏转允许间隔(14)，且能够通过相互对应的所述受拉止挡承载结构能够承受拉力载荷。

2.根据权利要求1所述的调平支腿油缸机构，其特征在于，所述连接块(5)上形成有沿上下方向贯穿的多个螺钉安装孔，所述活塞杆(2)端面上形成有多个螺纹孔，其中所述连接块(5)的底平面与所述活塞杆(2)的端面贴合，且通过多个预紧连接螺钉(13)经由多个所述螺钉安装孔各自安装到多个所述螺纹孔内并预紧紧固。

3.根据权利要求2所述的调平支腿油缸机构，其特征在于，多个所述螺钉安装孔在所述连接块(5)的底平面上沿圆周方向均匀分布，且多个所述螺纹孔在所述活塞杆(2)端面上沿圆周方向均匀分布。

4.根据权利要求1所述的调平支腿油缸机构，其特征在于，所述转接盖(6)的上部外周缘翻边(6b)上设有用于连接上部构件的多个负载螺栓安装孔。

5.根据权利要求1所述的调平支腿油缸机构，其特征在于，所述活塞杆(2)形成有外螺纹段，该外螺纹段上安装自锁螺母(4)，该自锁螺母(4)处于所述调平支腿油缸的缸盖外部，且通过螺纹配合实现的旋转能够贴靠到所述缸盖上以实现所述活塞杆(2)的自锁。

6.根据权利要求1所述的调平支腿油缸机构，其特征在于，所述自锁螺母(4)连接有用于驱动该自锁螺母(4)转动的自锁驱动装置(3)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的调平支腿油缸机构，其特征在于，所述转接盖(6)形成为具有中心阶梯穿孔的盖罩结构，相互对应的所述受拉止挡承载结构包括形成在所述连接块(5)上部周缘的外凸缘(5a)和所述转接盖(6)内的阶梯平面(6a)，其中在所述转接盖(6)固定到上部构件的状态下，所述连接块(5)的下部穿过所述中心阶梯穿孔而固定于所述活塞杆(2)，所述外凸缘(5a)与所述阶梯面(6a)相对布置，且所述转接盖(6)的外周面和所述连接块(5)的内周面之间具有所述偏转允许间隔(14)。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的调平支腿油缸机构，其特征在于，所述偏转角度限位连接件为偏转限位螺钉(12)，所述球头鞍座(7)的中间区域形成有偏转螺钉安装沉孔，且所述连接块(5)的球面凹槽(11)底面的中间区域形成有偏转螺钉螺纹孔，所述球头鞍座(7)与所述连接块(5)通过所述偏转限位螺钉(12)连接，其中该偏转限位螺钉(12)的螺钉帽与所述偏转螺钉安装沉孔的阶梯平面之间、以及该偏转限位螺钉(12)的螺钉帽外周面与所述偏转螺钉安装沉孔的外周面均具有用于限制所述球头鞍座(7)偏转角度的限位间隙。

9.一种调平支腿油缸液压单元，其特征在于，包括根据权利要求1至8中任一项所述的调平支腿油缸机构，其中所述调平支腿油缸的无杆腔油口所连接的第一内部工作油路(19)上设置无杆腔平衡阀(10)，且有杆腔油口所连接的第二内部工作油路(20)上设置有杆腔平衡阀(9)，所述无杆腔平衡阀(10)的外部反馈端口(10a)经由第一反馈油路(18)连接于所述第二内部工作油路(20)，所述有杆腔平衡阀(9)的外部反馈端口(9a)经由第二反馈油路(17)连接于所述第一内部工作油路(19)。

10.根据权利要求9所述的调平支腿油缸液压单元，其特征在于，所述无杆腔平衡阀(10)和有杆腔平衡阀(9)均设置在所述调平支腿油缸的缸体(1)的侧壁上，且所述第一内部工作油路(19)、所述第二内部工作油路(20)、所述第一反馈油路(18)和所述第二反馈油路(17)通过所述缸体(1)侧壁内的内部油道和/或所述缸体(1)外部的液压管道形成。

11.根据权利要求9所述的调平支腿油缸液压单元，其特征在于，所述第二内部工作油路(20)还连接有压力补油单元(16)，并连接为使得所述有杆腔平衡阀(9)在所述第二内部工作油路(20)上处于所述有杆腔油口与所述压力补油单元(16)之间。

12.根据权利要求11所述的调平支腿油缸液压单元，其特征在于，所述压力补油单元(16)包括蓄能器(16a)、通断开关阀(16b)、补油单向阀(16c)和压力补油油源(16d)，其中所述补油单向阀(16c)的反向端口连接于所述第二内部工作油路(20)上，正向端口连接于所述压力补油油源(16d)，所述蓄能器(16a)经由所述通断开关阀(16b)连接于所述补油单向阀(16c)和所述压力补油油源(16d)之间。

13.一种工程机械，其特征在于，该工程机械包括根据权利要求9至12中任一项所述的调平支腿油缸液压单元，其中所述第一内部工作油路(19)和第二内部工作油路(20)液路连接于所述调平支腿油缸的伸缩换向控制油路(25)。

14.根据权利要求13所述的工程机械，其特征在于，所述伸缩换向控制油路(25)包括换向切换阀(25a)，该换向切换阀(25a)的第一工作油口和第二工作油口各自对应地与所述第一内部工作油路(19)和第二内部工作油路(20)液路连接，进油口和回油口各自对应地连接于主进油油路和回油油路。

15.根据权利要求13或14所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械为履带式塔机，其中所述转接盖(6)通过紧固件固定于上部构件，且所述调平支腿油缸的缸体(1)的底部固定于下部支承件。

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