CN115956968A - 末端执行机构、状态监测方法、钉仓及吻合器械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种末端执行机构、状态监测方法、钉仓及吻合器械，末端执行机构包括：钉仓夹持件，具有钉仓安装座；推刀件，安装在钉仓夹持件上，并与驱动机构连接，推刀件具有一朝向钉仓安装座设置的击发方向；锁定结构，安装在钉仓夹持件上；其中，击发锁定状态下，锁定结构挡于推刀件的击发方向上；锁定结构能被钉仓的一传动件推开而形成击发解锁状态，击发解锁状态下，推刀件能在驱动机构的驱动下沿击发方向推动传动件移动。本发明不论是钉仓夹持件上未安装钉仓还是安装使用过的钉仓，都能确保推刀件无法被击发。本发明能判断出末端执行机构处于无法击发的状态还是正常击发的状态，实现对末端执行机构的状态监测。

Description

末端执行机构、状态监测方法、钉仓及吻合器械

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别地，有关于一种末端执行机构、状态监测方法、钉仓及吻合器械。

背景技术

外科手术中能够夹持和切割的器械，如吻合器械，具有末端执行机构，该末端执行机构具有夹持组织的夹具以及切割所夹持的组织的刀具。通常一场手术中，吻合器械会多次更换钉仓以完成吻合操作，在每次使用吻合器械之前，需要装配未使用的钉仓到钉仓夹持件上，然后通过击发操作，使夹持的组织被刀具隔开的同时，被钉合订进行有效吻合，但当钉仓夹持件上装配的钉仓为使用过的钉仓，若触发击发操作则会造成组织被意外割开而未进行有效地吻合，以及当钉仓夹持件上未装配钉仓时，若触发击发操作则会造成末端执行机构上的推刀件对组织造成损失。

现有技术中，吻合器械在钉仓夹持件上装配的钉仓为使用过的钉仓，或者钉仓夹持件上未装配钉仓时，无法将末端执行机构锁定而防止其误击发，也无法进行智能提示，且无法实时对末端执行机构的执行情况进行监控，也就无法判断吻合动作是否有效完成。

发明内容

本发明的目的是提供一种末端执行机构及吻合器械，以解决目前在钉仓夹持件上装配的钉仓为使用过的钉仓，或者钉仓夹持件上未装配钉仓时，无法将末端执行机构锁定而防止其误击发的技术问题。

本发明的另一目的是提供一种末端执行机构的状态监测方法，以解决目前无法实时对末端执行机构的执行情况进行监控的技术问题。

本发明的再一目的是提供一种钉仓，以解决目前钉仓的结构不稳定而导致其安装在末端执行机构上后无法将锁定结构正常解锁的技术问题。

本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现：

本发明提供一种末端执行机构，包括：钉仓夹持件，具有安装钉仓的钉仓安装座；推刀件，安装在所述钉仓夹持件上，并与驱动机构连接，所述推刀件具有一朝向所述钉仓安装座设置的击发方向；锁定结构，安装在所述钉仓夹持件上，所述锁定结构具有击发锁定状态和击发解锁状态；其中，所述击发锁定状态下，所述锁定结构挡于所述推刀件的所述击发方向上；所述锁定结构能被所述钉仓的一传动件推开而形成所述击发解锁状态，所述击发解锁状态下，所述推刀件能在所述驱动机构的驱动下沿所述击发方向推动所述传动件移动。

本发明还提供一种末端执行机构的状态监测方法，应用于上述末端执行机构，所述状态监测方法包括以下步骤：监测驱动机构驱动推刀件击发时的击发驱动参数；当所述击发驱动参数大于第一参数值，判断所述末端执行机构安装的钉仓为已使用的钉仓或未安装钉仓，所述末端执行机构为无法击发的状态；当所述击发驱动参数小于第二参数值，且所述第二参数值小于所述第一参数值，判断所述末端执行机构为正常击发的状态。

本发明还提供一种末端执行机构的状态监测方法，应用于末端执行机构，所述状态监测方法包括以下步骤：监测驱动机构驱动推刀件击发时的击发驱动参数和所述推刀件的位置参数；当所述击发驱动参数增大为第五参数值，判断所述推刀件的位置参数是否变化；如果是，判断所述末端执行机构为正常击发的状态，使所述驱动机构驱动所述推刀件继续击发，且所述击发驱动参数低于第六参数值；如果否，判断所述末端执行机构安装的钉仓为已使用的钉仓或未安装钉仓，所述末端执行机构为无法击发的状态；其中，所述末端执行机构正常击发时，所述驱动机构的击发驱动参数低于第六参数值，所述第五参数值小于所述第六参数值。

本发明还提供一种钉仓，包括：切割件；传动件，用于在末端执行机构的推动下带动所述切割件沿一切割方向移动；钉仓座，沿所述切割方向设有用于与所述传动件滑动配合的滑槽；钉仓罩，具有两限位部，两所述限位部能伸入所述滑槽中并提供朝向所述滑槽的外侧的弹性回复力。

本发明还提供一种吻合器械，包括上述末端执行机构。

本发明的特点及优点是：

本发明的末端执行机构及吻合器械，通过设置锁定结构，并且利用钉仓安装在钉仓夹持件上时钉仓上的传动件将锁定结构从推刀件的击发方向上推开，使锁定结构从击发锁定状态转换成击发解锁状态，并且传动件在击发过程中能在推刀件的推动下沿击发方向移动，也就是说被击发使用过的钉仓安装在钉仓夹持件上时无法利用其传动件将锁定结构推开，因此，本发明不论是钉仓夹持件上未安装钉仓还是安装使用过的钉仓，都能确保推刀件无法被击发。

本发明的末端执行机构的状态监测方法，利用锁定结构为击发锁定状态和击发解锁状态下推刀件所需驱动力的不同，通过对驱动机构驱动推刀件击发时的击发驱动参数进行监测，从而判断出末端执行机构处于无法击发的状态还是正常击发的状态，实现对末端执行机构的状态监测，进而便能根据无法击发的状态的监测结果对末端执行机构进行监测及时进行处理，例如更换上未使用过的钉仓。

由于钉仓座脱模后容易向滑槽的内侧收缩变形，并造成与滑槽滑动配合的传动件也向滑槽的内侧收缩变形，导致其尺寸不稳定而造成安装在末端执行机构时无法将锁定结构完全推开而形成击发解锁状态，进而导致无法正常击发，而本发明的钉仓，通过增设钉仓罩，利用钉仓罩上的两限位部伸入该滑槽中并利用其弹性复位力而将钉仓座上滑槽两侧的壁体撑开，从而避免与该滑槽滑动配合的传动件被滑槽两侧的壁体撑挤压而造成其变形，确保钉仓安装在末端执行机构时将锁定结构完全推开而使末端执行机构能正常击发。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的吻合器械和现有钉仓的结构示意图。

图2为本发明的末端执行机构的结构示意图。

图3为本发明的钉仓击发使用前的结构示意图。

图4为本发明的钉仓击发使用后的结构示意图。

图5为本发明第一实施例中末端执行机构处于击发锁定状态的结构示意图。

图6为本发明第一实施例中末端执行机构处于击发解锁状态的结构示意图(省略推刀件)。

图7为本发明第一实施例中击发锁定状态下锁定结构与推刀件的结构示意图。

图8为本发明第一实施例中击发过程或回退过程中锁定结构与推刀件的结构示意图。

图9为本发明第一实施例中击发锁定状态和回退锁定状态下锁定结构的结构示意图。

图10为本发明第一实施例中击发解锁状态下锁定结构的结构示意图。

图11为本发明第一实施例中锁定滑块的结构示意图。

图12为本发明第一实施例中钉仓的结构示意图。

图13为本发明第一实施例中钉仓与推刀件的结构示意图。

图14为本发明第二实施例中击发锁定状态和回退锁定状态下锁定结构的结构示意图。

图15为本发明第二实施例中击发解锁状态和回退解锁状态下锁定结构的结构示意图。

图16为本发明第二实施例中击发锁定状态下末端执行机构的结构示意图。

图17为本发明第二实施例中末端执行机构的拆解图。

图18为本发明第二实施例中钉仓与末端执行机构的结构示意图。

图19为本发明第二实施例中钉仓的结构示意图。

图20为本发明第二实施例中钉仓座与传动件的拆解图。

图21为本发明第三实施例中末端执行机构处于击发锁定状态的结构示意图(省略推刀件)。

图22为本发明第三实施例中末端执行机构处于击发解锁状态的结构示意图(省略推刀件)。

图23为本发明第四实施例中末端执行机构处于击发锁定状态的结构示意图(省略推刀件)。

图24为本发明第四实施例中末端执行机构处于击发解锁状态的结构示意图(省略推刀件)。

图25为本发明第五实施例中击发锁定状态和回退锁定状态下锁定结构的结构示意图。

图26为本发明第五实施例中击发解锁状态和回退解锁状态下锁定结构的结构示意图。

图27为本发明第六实施例中击发锁定状态和回退锁定状态下锁定结构的结构示意图。

图28为本发明第六实施例中击发解锁状态和回退解锁状态下锁定结构的结构示意图。

图29为本发明实施方式三的末端执行机构的状态监测方法的流程图。

图30为本发明实施方式四的击发驱动参数的变化曲线；

图31为本发明实施方式四中第一实施例钉仓的拆解图；

图32为本发明实施方式四中第一实施例钉仓与钉仓夹持件的组装示意图；

图33为本发明实施方式四中第一实施例钉仓罩的结构示意图；

图34为本发明实施方式四中第一实施例钉仓解锁状态下的组装放大图；

图35为本发明实施方式四中第一实施例钉仓解锁状态下的拆解放大图；

图36为本发明实施方式四中第一实施例钉仓锁定状态下的组装放大图；

图37为本发明实施方式四中第一实施例钉仓锁定状态下的拆解放大图；

图38为本发明实施方式四中第一实施例钉仓解锁状态下与推刀件的配合图；

图39为本发明实施方式四中第一实施例钉仓锁定状态下与推刀件的配合图；

图40为本发明实施方式四中第二实施例钉仓的拆解图；

图41为本发明实施方式四中第二实施例钉仓罩的结构示意图；

图42为本发明实施方式四中第二实施例钉仓罩的近端的结构示意图；

图43为本发明实施方式四中第二实施例钉仓解锁状态下与推刀件的配合图；

图44为本发明实施方式四中第二实施例钉仓锁定状态下与推刀件的配合图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施方式一

如图1、图2以及图3所示，本发明提供一种末端执行机构1，包括：钉仓夹持件101，具有安装钉仓2的钉仓安装座119；推刀件102，安装在钉仓夹持件101上，并与驱动机构3连接，推刀件102具有一朝向钉仓安装座119设置的击发方向A；锁定结构103，安装在钉仓夹持件101上，锁定结构103具有击发锁定状态和击发解锁状态。

其中，如图5所示，击发锁定状态下，锁定结构103挡于推刀件102的击发方向A上；如图3和图6所示，锁定结构103能被钉仓2的一传动件203推开而形成击发解锁状态，击发解锁状态下，如图2、图3以及图4所示，推刀件102能在驱动机构3的驱动下沿击发方向A推动传动件203移动。

如图1、图2、图3以及图4所示，本发明的末端执行机构1，通过设置锁定结构103，并且利用钉仓2安装在钉仓夹持件101上时钉仓2上的传动件203将锁定结构103从推刀件102的击发方向A上推开，使锁定结构103从击发锁定状态转换成击发解锁状态，并且传动件203在击发过程中能在推刀件102的推动下沿击发方向A移动，也就是说被击发使用过的钉仓2安装在钉仓夹持件101上时无法利用其传动件203将锁定结构103推开，因此，本发明不论是钉仓夹持件101上未安装钉仓2还是安装击发使用过的钉仓2，都能确保推刀件102无法被击发。

如图1所示，本发明的末端执行机构1应用于吻合器械，吻合器械上设有用于操控驱动机构3进行驱动的操作件4，驱动机构3通过驱动软轴301与推刀件102相连接。为便于描述，定义各个部件中远离患者的一端为各个部件的近端，靠近患者的一端为各个部件的远端。

具体的，如图1所示，末端执行机构1还包括钉砧夹持件104，钉砧夹持件104的近端和钉仓夹持件101的近端可相对于彼此转动地安装在吻合器械上，从而配合夹持组织。钉仓夹持件101的近端设有用于与驱动机构3连接的夹持安装座118。钉仓夹持件101的远端设有用于安装钉仓2的钉仓安装座119，且钉仓安装座119上设有用于容纳钉仓2的钉仓安装槽121。钉仓夹持件101开设有一锁定安装槽122和一滑槽120，锁定安装槽122用于容纳锁定结构103，钉仓安装槽121从钉仓夹持件101的远端延伸至锁定安装槽122并相连通。如图2和图8所示，该滑槽120根据推刀件102的击发行程设置，推刀件102的底端通过其滑动部117与该击发滑槽120滑动配合。

如图2所示，本发明的实施方式中，推刀件102还具有与击发方向A相反的一回退方向B，如图22以及图23所示，推刀件102完成击发的状态下，锁定结构103能挡于推刀件102的回退方向B上形成回退锁定状态；如图5、图16、图21以及图24所示，推刀件102能在驱动机构3的驱动下推开锁定结构103而使锁定结构103形成回退解锁状态。通过锁定结构103挡于推刀件102的回退方向B上形成回退锁定状态并且推刀件102能在驱动机构3的驱动下将锁定结构103推开，因此锁定结构103并不会完全阻止推刀件102回退，而是在推刀件102回退时施加一定的阻力，使驱动机构3与其提供的驱动力以及相关的驱动参数能发生变化，从而能利用驱动力和/或相关的驱动参数的变化对推刀件102的回退状态进行监测。具体的，推刀件102完成击发后，推刀件102与后方回退锁定状态的锁定结构103之间具有一定的间距，推刀件102沿回退方向B移动至与锁定结构103接触前的所需的驱动力较小；当推刀件102与锁定结构103抵接而将锁定结构103推开时，所需的驱动力增大；当推刀件102继续沿回退方向B移动而脱离锁定结构103时，所需的驱动力又减小。

如图5、图6以及图10所示，本发明的实施方式中，锁定结构103包括至少一锁定滑块105，锁定滑块105与钉仓夹持件101沿其解锁方向C滑动配合设置，锁定滑块105设有击发解锁面106；其中，击发锁定状态下，击发解锁面106伸于钉仓安装座119内；钉仓2安装于钉仓安装座119的过程中，传动件203能抵接在击发解锁面106上滑动并推动锁定滑块105沿解锁方向C滑动而形成击发解锁状态。

如图3、图4以及图13所示，钉仓2包括钉仓座201、割刀202以及传动件203，钉仓座201用于安装多个订合钉。割刀202通过传动件203安装到钉仓座201上，传动件203能与推刀件102配合推动割刀202切割夹持的组织，因此，本发明的末端执行机构1配备的钉仓2可以是现有技术中使用的钉仓，也可以，根据锁定结构103传动件203进行适应性地改造，而使其能够在安装时更顺畅地将锁定结构103推开。如图12、图19所示，传动件203上设置与击发解锁面106贴抵滑动的配合面204。

此外，如图3、图4以及图20所示，钉仓座201上设有定位凸起205，传动件203上设有相配合的定位槽206，使得钉仓2在未使用时，传动件203受定位凸起205与定位槽206之间的限位作用而被限定在钉仓座201的近端，推刀件102击发时，传动件203在推刀件102的推动下能够克服定位凸起205与定位槽206之间的限位作用而使定位槽206与定位凸起205分离，进而沿击发方向A移动。

如图7、图8、图9以及图10所示，为了确保锁定结构103的稳定性，本发明的实施方式中，锁定滑块105的数量为两个，两个锁定滑块105相对于推刀件102对称设置。可选的，锁定滑块的数量可以为一个。

为了确保两个锁定滑块105受力的一致性，如图7、图8、图9以及图10所示，本发明的实施方式中，两个锁定滑块105通过弹性复位结构107相连接，两个锁定滑块105在弹性复位结构107的弹性回复力的作用下相对于彼此靠近，也即其与解锁方向C相反的锁定方向D移动。具体的，如图5和图6所示，夹持安装座118的内底面设有弹性限位槽114，并与弹性限位槽114的槽壁面相抵接，对弹性复位结构107具有限位作用。弹性复位结构107的远端可以与锁定滑块105抵接接触，也可以直接连接为一体。弹性复位结构107采用大体呈U形状的弹性夹，弹性夹的两弹性臂与两个锁定滑块105连接。如图17所示，两个弹性臂上设有导向部127。击发锁定状态下，两个导向部127之间形成与推刀件102沿击发方向A滑动配合的通道。本发明通过弹性夹连接两个锁定滑块105组成锁定结构103，结构简单，易于加工，容易装配，并且稳定性好，不容易出现锁定失效等稳定。可选的，两个锁定滑块可以分别通过弹簧或弹片等弹性件与夹持组件连接。弹性复位结构107相对于钉砧夹持件104而言，其位于全文所定义的近端。应当说明的是，本发明中的弹性复位结构107以及下述的锁定弹片218等弹形结构在空间允许的情况下可以更换为弹簧，弹性胶体，或互斥磁铁的形式。

为了确保锁定结构103在击发锁定状态下锁定的可靠性，如图7、图8、图9以及图10所示，本发明的实施方式中，两个锁定滑块105具有相对于彼此设置的内侧面，两个锁定滑块105的内侧面上均设有至少一挡止凸部108，且两个锁定滑块105上的挡止凸部108在推刀件102的高度方向H上搭接配合，挡止凸部108远离钉仓安装座119的一端(即挡止凸部108的远端)设有挡止面109，挡止面109垂直于击发方向A延伸设置。具体的，挡止凸部108靠近锁定滑块105的近端设置，且两个挡止凸部108上相对设置的两端面与两个锁定滑块105的对称中心之间的距离均为L，推刀件102用于与传动件203配合的推动部116的厚度为d，优选地，为确保挡止凸部108的可靠性，L≥0.25d。为确保推刀件102击发过程中不会受到锁定滑块105的干涉，击发解锁状态下，两个挡止凸部108上相对设置的两端面之间的间距为S，间距S大于推动部116的厚度d。可选的，同一锁定滑块105上的挡止凸部108可以和解锁凸部115简化合并为一个凸部结构，该凸部结构的位于击发方向的两端分别为挡止面109和回退解锁面110。

如图7、图8、图9以及图10所示，两锁定滑块105的内侧面上均设有至少一解锁凸部115，且两个锁定滑块105上的解锁凸部115在推刀件102的高度方向上搭接配合，挡止凸部108和解锁凸部115沿击发方向间隔设置，解锁凸部115靠近钉仓安装座119的一端(即解锁凸部115的远端)设有回退解锁面110，回退解锁面110沿推刀件102的回退方向朝两锁定滑块105的内侧倾斜延伸设置，推刀件102抵接在回退解锁面110上滑动并推动锁定滑块105沿解锁方向B滑动形成回退解锁状态。具体的，如图9所示，两个回退解锁面110的远端之间的间距为t，为确保推刀件102回退时能将锁定结构103顺利解锁，间距t大于推动部116的厚度d。

如图16、图17以及图18所示，本发明的实施方式中，钉仓夹持件101上设有至少一导向结构111，锁定滑块105上沿解锁方向开设有导向滑槽112，导向滑槽112与导向结构111沿解锁方向滑动配合，末端执行机构1还包括固定挡片113，固定挡片113的一端与钉仓夹持件101连接，固定挡片113的另一端与导向结构111连接，锁定滑块105被限定在固定挡片113与钉仓夹持件101之间。

具体的，如图16、图17以及图18所示，钉仓夹持件101上设有与两锁定滑块105相对应的导向结构111，固定挡片113通过一片状结构折弯形成两远端和一折弯部。固定挡片113的两远端从推刀件102的两侧与两导向结构111相连接，折弯部通过两个限位块129被限定在夹持安装座118上，并位于驱动软轴301的下方，因此不会对推刀件102的移动造成干涉。固定挡片113具有两个第一挡片124以及连接两个第一挡片124的第二挡片125，其中，两个第一挡片124用于限定两个锁定滑块105，第二挡片125用于限定弹性复位结构107，从而避免弹性复位结构107从钉仓夹持件101脱出。导向结构111包括至少一导向柱。导向结构111上设有与固定挡片113的远端插接的第二插槽128。

如图5至图11所示，第一实施例中，解锁方向C垂直于击发方向A设置，击发解锁面106相对于解锁方向C倾斜设置。具体的，如图7所示，两个锁定滑块105的击发解锁面106的远端之间的间距为n，如图12所示，传动件203的近端的宽度为m，为确保顺利解锁，n＞m。优选的，击发解锁面106与击发方向A之间的夹角为15度到60度。

如图14至图18所示，第二实施例中，击发解锁面106垂直于击发方向A设置，解锁方向C相对于击发解锁面106倾斜设置。优选的，解锁方向C与回退方向B之间的夹角θ为15度到60度。由于钉仓座2的长度较长，且钉仓座2上具有用于传动件203滑动的滑槽，其脱模后滑槽两侧的壁体容易向滑槽的内侧收缩变形，并对与滑槽滑动配合的传动件203造成挤压，也向滑槽的内侧收缩变形，而造成传动件203的宽度减小，本实施例中，击发解锁面106垂直于击发方向A，因此，两个锁定滑块105被钉仓2上传动件203推动沿其解锁方向C移动的行程不会受传动件203宽度的影响，避免传动件203的宽度减小而造成其推动两个锁定滑块105沿解锁方向C移动时的行程偏小，解锁不完全。

如图21至图22所示，第三实施例中，击发解锁面106垂直于击发方向A设置，解锁方向C为绕一圆心转动的旋转方向。

如图5至图11以及图14至图18所示，第一实施例和第二实施例中，导向柱的数量为一个，导向柱大体呈腰形结构。

如图21至图22、图23至图24所示，第三实施例和第四实施例中，每个导向结构111具有两个导向柱，导向柱大体呈圆柱结构，两个导向柱沿解锁方向间隔设置，能够减少导向结构111与导向滑槽112之间的滑动接触面积。

如图5至图11所示，第一实施例中，两个锁定滑块105设有用于与弹性复位结构107的远端插接配合的第一插槽123。

如图14至图18以及图21至图22所示，第二实施例以及第三实施例中，弹性复位结构107的远端直接抵接在锁定滑块105的近端的端面上。

如图25至图26所示，第五实施例中，锁定滑块105的形状与第一实施例中锁定滑块105的形状相同，区别在于，弹性复位结构107与两个锁定滑块105为一体式结构。

如图27、图28所示，第六实施例中，锁定滑块105的结构与第二实施例中锁定滑块105的形状相同，区别在于，弹性复位结构107与两个锁定滑块105为一体式结构。

实施方式二

结合图29所示，本发明还提供一种末端执行机构的状态监测方法，应用于末端执行机构1。本实施方式中末端执行机构与实施方式一中末端执行机构1的具体结构、工作原理以及有益效果均相同，在此不再赘述。状态监测方法包括以下步骤：监测驱动机构3驱动推刀件102击发时的击发驱动参数；当击发驱动参数大于第一参数值，判断末端执行机构1安装的钉仓2为已使用的钉仓2或未安装钉仓2，末端执行机构1为无法击发的状态；当击发驱动参数小于第二参数值，且第二参数值小于第一参数值，判断末端执行机构1为正常击发的状态。具体的，第一参数值、第二参数值均为预先设定的阈值。

本发明的末端执行机构1的状态监测方法，利用锁定结构103为击发锁定状态和击发解锁状态下推刀件102所需驱动力的不同，通过对驱动机构3驱动推刀件102击发时的击发驱动参数进行监测，从而判断出末端执行机构1处于无法击发的状态还是正常击发的状态，实现对末端执行机构1的状态监测，进而便能根据无法击发的状态的监测结果对末端执行机构1进行监测及时进行处理，例如更换上未使用过的钉仓2。此外，相较于实施方式四中的状态监测方法，本实施方式的状态监测方法所需的参数少，易于判断。

本发明的实施方式中，状态监测方法还包括以下步骤：监测驱动机构3驱动推刀件102回退时的回退驱动参数；当回退驱动参数具有第三参数值和第四参数值，且第三参数值小于第二参数值，第四参数值大于第三参数值且小于第一参数值，判断末端执行机构1为正常回退的状态。具体的，第三参数值和第四参数值并不限定为特定值，只是由于锁定结构103挡于推刀件102的回退方向B上，使得回退驱动参数变化而产生的参数值。其中，第四参数值为推刀件102回退过程中回退驱动参数出现的峰值也即最大值。

本实施例中，推动件完成整个击发行程后的终点位置与锁定结构103之间存在间距。推刀件102回退至初始位置，该初始位置与锁定结构103之间也具有间距，因此，推刀件102由其终点位置回退至与锁定结构103接触前的回退驱动参数为第三参数值，推开锁定结构103时的回退驱动参数为第四参数值，从锁定结构103移动至其初始位置的回退驱动参数值为第五参数值。其中，第五参数值与第三参数值相等或相近。

由于锁定结构103能从击发锁定状态变换成击发解锁状态，以及从回退锁定状态变换成回退解锁状态，使得推动件沿击发方向A移动所需的驱动力以及沿回退方向B移动所需的驱动力均会发生变化，因此，驱动机构3提供的驱动力以及与驱动力相关的工作参数也相应的变化，因此，本发明中所指的击发驱动参数和回退驱动参数可以包括驱动力，也可以包括力矩或其他与驱动力相关的运行参数。应当说明的是，击发驱动参数和回退驱动参数可以是直接测得的参数，也可以是根据相关参数计算得到的参数。本实施例中，驱动机构3包括驱动电机，驱动电机通过驱动软轴301驱动推刀件102沿击发方向A击发或者沿回退方向B回退。击发驱动参数和回退驱动参数均为驱动电机的输出扭矩。

此外，击发驱动参数和回退驱动参数还可以包括驱动电机的码盘的位置信息。根据驱动电机的码盘的位置信息能够确定推刀件102移动的行程。因此，推刀件102击发和回退时，根据驱动电机的输出扭矩以及码盘的位置信息进行联合判断，能够获得推刀件102的击发行程是否正确，推刀件102是否移动至锁定结构103的位置处以及推刀件102是否回退至初始位置等状态信息。

具体的，当手术机器人接收到击发指令后，控制驱动电机驱动推刀件102击发；监测驱动电机的输出扭矩，并判断该输出扭矩是否达到其阈值，即预先设定的第一扭矩值；如果是，则控制驱动电机停止驱动，并提示“钉仓已用或无钉仓”；如果否，驱动电机以低于第二扭矩值的输出扭矩驱动推刀件102将传动件203推动至钉仓2的远端；控制驱动电机回退，并监测出驱动电机的输出扭矩为第三扭矩值；根据码盘的位置信息判断推刀件102是否回退至锁定结构103的位置处，以及判断驱动电机的输出扭矩是否有出现第四扭矩值，即输出扭矩从第三扭矩值增大为第四扭矩值后又减小而产生的峰值扭矩；如果否，控制驱动电机停止驱动，并检查末端执行机构1；如果是，控制驱动电机驱动推刀件102回退至初始位置。

实施方式三

结合图30所示，本发明还提供另一种末端执行机构1的状态监测方法，应用于末端执行机构11，状态监测方法包括以下步骤：监测驱动机构3驱动推刀件102击发时的击发驱动参数和推刀件102的位置参数；当击发驱动参数增大为第五参数值M5，判断推刀件102的位置参数是否变化；如果是，判断末端执行机构1为正常击发的状态，使驱动机构3驱动推刀件102继续击发，且击发驱动参数低于第六参数值M6；如果否，判断末端执行机构1安装的钉仓2为已使用的钉仓2或未安装钉仓2，末端执行机构1为无法击发的状态；其中，末端执行机构1正常击发时，驱动机构3的击发驱动参数低于第六参数值，第五参数值M5小于第六参数值M6。此外，第五参数值M5略大于正常击发过程的第一阶段S1中，也即推刀件102从起始位置穿过锁定结构103至与钉仓2的传动件203接触的过程，所需击发驱动参数值。其中正常击发过程还包括第二阶段S2，即推刀件102将传动件203从钉仓2的近端推动至钉仓2的远端的过程。

本实施例中，驱动机构3包括驱动电机，推刀件102的位置参数根据驱动电机的码盘的位置信息获得，即驱动电机的输出轴转动则码盘的位置变化，因此推刀件102移动。可选的，通过其他位置传感器直接获取推刀件102的位置参数。

如图30所示，本发明的实施方式中，还包括以下步骤：监测驱动机构3驱动推刀件102回退时(即回退过程S3)的回退驱动参数；当回退驱动参数由第七参数值M7变为第八参数值M8，且第八参数值M8大于第七参数值M7，第八参数值M8小于第六参数值M6，判断末端执行机构1为正常回退的状态。

本实施方式中回退状态的监测可参照实施方式三中回退状态的监测进行实施，在此不再赘述。本实施方式与实施方式三的区别在于击发状态的检测，具体的：

结合图30所示，本实施方式中第六参数值M6与实施方式三中第二参数值相等，均为正常击发过程中所设定的击发驱动参数的阈值，本实施方式中第五参数值M5小于该阈值，而实施方式三中第一参数值大于该阈值。当推刀件102因锁定结构103锁定而无法击发时，本实施方式中，击发驱动参数仅需增大至小于该阈值的第五参数值M5，便能判断为无法击发，进而停止驱动；而实施方式三中，则需要使击发驱动参数增大至大于该阈值的第一参数值，才能判断为无法击发，进而停止驱动。因此，本实施方式的状态监测方法相比于实施方式三的状态监测方法可以避免无法击发状态下驱动机构3的驱动力过大而对末端执行机构1造成损害，同时也能降低驱动机构3自身受到的损害，延长吻合器械的使用寿命。

实施方式四

如图31和图40所示，本发明还提供一种钉仓2，包括：切割件202；传动件203，用于在末端执行机构的推动下带动切割件202沿一切割方向移动；钉仓座201，沿切割方向设有用于与传动件203滑动配合的滑槽213；钉仓罩208，具有两限位部211，两限位部211能伸入滑槽213中并产生朝向滑槽213的两侧的弹性回复力。

结合图32所示，由于钉仓座201脱模后滑槽213两侧的壁体容易向滑槽213的内侧收缩变形，并对与滑槽213滑动配合的传动件203造成挤压，造成传动件203也向滑槽213的内侧收缩变形，导致传动件203尺寸不稳定而造成安装在末端执行机构时无法将锁定结构103完全推开而形成击发解锁状态，进而导致无法正常击发，而本发明的钉仓2，相较于实施方式一中的钉仓，通过增设钉仓罩208，利用钉仓罩208上的两限位部211伸入该滑槽213中并利用其弹性复位力而将钉仓座201上滑槽213两侧的壁体撑开，从而避免与该滑槽213滑动配合的传动件203被滑槽213两侧的壁体撑挤压而造成其变形，确保钉仓2安装在末端执行机构时将锁定结构103完全推开而使末端执行机构能正常击发。

具体的，如图33和图41所示，钉仓罩208大体呈一U形壳体结构，具有一底壁和相对的两侧壁，利用该底壁对阻挡能够避免钉仓座201中安装的订合钉掉落，钉仓罩208的两侧壁与钉仓2的两侧壁之间设有相匹配的卡扣结构。两限位部211连接在两侧壁的近端，大体呈U形状。钉仓罩208通过钣金冲压折弯一体成型，使得限位部211具有弹性变形力，滑槽213两侧的壁体的近端分别插入两限位部211的槽内。切割方向也即末端执行机构的击发方向。

如图31、图34、图35、图36以及图37所示，本发明的实施方式中，钉仓座201的近端设有滑槽213的入口216，且两限位部211之间设有锁定部210，锁定部210具有解锁状态和锁定状态；其中，锁定状态下，锁定部210能挡于滑槽213的入口216处而形成锁定状态；传动件203安装在钉仓座201的近端而将锁定部210从滑槽213的入口216处推开而形成解锁状态。结合图38和图39所示，当钉仓座201的近端安装有传动件203时，锁定部210为解锁状态，使得末端执行机构的推刀件102能从滑槽213的入口216伸入滑槽213并推动传动件203沿切割方向移动至钉仓座201的远端，使得切割件202在传动件203的带动下完成切割操作。当推刀件102完成击发而未回退时，锁定结构103被推刀件102退开而继续保持解锁状态，当推刀件102回退后，锁定结构103则挡于入口216处形成锁定状态，从而阻止推刀件102再次进入滑槽213而误击发，也即该钉仓2在使用过一次后，若被安装在末端执行机构上，则能阻止末端执行机构进行击发。因此，本发明的钉仓2安装在现有的末端执行机构上也能避免末端执行机构在装配的钉仓2为使用过的钉仓2时进行击发操作。

如图34、图35、图36以及图37所示，锁定部210包括至少一锁定弹片218，锁定弹片218能被传动件203挤压而朝入口216的外侧移动而形成解锁状态；锁定弹片218在失去传动件203的挤压的状态下而朝入口216的内侧复位而形成锁定状态。其中，钉仓座201和传动件203的结构及组装可以与实施方式一中钉仓座201和传动件203的结构及组装相同，在此不在赘述。当传动件203安装在钉仓座201上之后，将钉仓座201插入钉仓罩208中并使滑槽213两侧的壁体对应地的插入两限位部211的限位槽217内，且传动件203挤压锁定弹片218将其解锁。

如图34、图35、图36以及图37所示，传动件203的近端具有用于与推刀件102抵接的受压部219，锁定部210的结构和位置可根据该受压部219的形状进行设置，从而无需对传动件203进行结构改造，利用该受压部219将锁定结构103推开而实现解锁。

如图34、图35、图38以及图39所示，本发明的实施方式中，滑槽213包括垂直设置并连通的第一滑槽214和第二滑槽215，受压部219也相对应地具有第一受压部220和第二受压部221，末端执行机构的推刀件102也相对应地设有第一推动部116和第二推动部130。如图38和图39所示，该第二推动部130设置在推刀件102的滑动部117上，并结合图32和图33所示，钉仓罩208的底壁上沿切割方向设有连通槽212，第二滑槽215通过该连通槽212与末端执行机构的钉仓夹持件101上用于与推刀件102的滑动部117滑动配合的滑槽120相连通，从而避免钉仓罩208在锁定部210为解锁状态时而阻碍推刀件102的正常击发。

本发明的第一实施例中，锁定弹片218的数量为两个，两个锁定弹片218在第一滑槽214的宽度方向上相对设置并位于第一滑槽214的入口处，两个锁定弹片218相对于彼此靠近而形成锁定状态，两锁定弹片218相对于彼此远离而形成解锁状态。具体的，两个锁定弹片218能沿第一滑槽214的宽度方向产生弹性变形。第一推动部116的宽度小于第一滑槽214的宽度，且第一推动部116的宽度小于解锁状态下两个锁定弹片218之间的间距p而大于锁定状态下两个锁定弹片218之间的间距，本实施例中，锁定状态下两个锁定弹片218相抵接，间距为0。

如图40和图41所示，本发明的第一实施例中，钉仓2安装在末端执行机构的钉仓安装槽121(在图32中有示出)中，锁定弹片218相对于钉仓安装槽121的槽底面设置，也即相对于钉仓罩208的底壁设置，锁定弹片218相对于钉仓安装槽121槽底面靠近而形成锁定状态，锁定弹片218相对于钉仓安装槽121的槽底面远离而形成解锁状态。具体的，如图42、图43以及图44所示，两个锁定弹片218位于第一滑槽214(在图35和图37中有示出)的两侧并从第二滑槽215(在图35和图37中有示出)的上方伸于第二滑槽215的入口处，且两个锁定弹片218之间的间距u大于第一滑槽214的宽度而使推刀件102的第一推动部116能顺利推入第一滑槽214中。推刀件102的第二推动部130设有一斜坡凸台131，该斜坡凸台131的高度自其远端向其近端逐渐减小，且该斜坡凸台131的远端的高度h小于解锁状态下锁定弹片218与第二滑槽215的槽底面之间的间距e而大于锁定状态下锁定弹片218与第二滑槽215的槽底面之间的间距f。斜坡凸台131的宽度q小于第二滑槽215的宽度。

实施方式五

如图1、图2、图7以及图8所示，本发明还提供一种吻合器械，包括末端执行机构1。本实施方式中末端执行机构与实施方式一中末端执行机构1的具体结构、工作原理以及有益效果均相同，在此不再赘述。具体的，吻合器械还包括驱动机构3以及操作件4，该驱动机构3具有一驱动软轴301，该驱动软轴301与推刀件102连接，操作者通过操作件4控制驱动机构3进行驱动。驱动机构3以及操作件4更具体的结构与现有技术相同，在此不再赘述。

本发明实施方式中，吻合器械上安装的钉仓可以是实施方式一中所述的钉仓，也可以是实施方式四中所述的钉仓，再次不在赘述。

以上所述仅为本发明的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容可以对本发明实施例进行各种改动或变型而不脱离本发明的精神和范围。

Claims (20)

1.一种末端执行机构，其特征在于，包括：

钉仓夹持件，具有安装钉仓的钉仓安装座；

推刀件，安装在所述钉仓夹持件上，并与驱动机构连接，所述推刀件具有一朝向所述钉仓安装座设置的击发方向；

锁定结构，安装在所述钉仓夹持件上，所述锁定结构具有击发锁定状态和击发解锁状态；

其中，所述击发锁定状态下，所述锁定结构挡于所述推刀件的所述击发方向上；所述锁定结构能被所述钉仓的一传动件推开而形成所述击发解锁状态，所述击发解锁状态下，所述推刀件能在所述驱动机构的驱动下沿所述击发方向推动所述传动件移动。

2.根据权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，所述推刀件还具有与所述击发方向相反的一回退方向，所述推刀件完成击发的状态下，所述锁定结构能挡于所述推刀件的所述回退方向上形成回退锁定状态；所述推刀件能在所述驱动机构的驱动下推开所述锁定结构而使所述锁定结构形成回退解锁状态。

3.根据权利要求2所述的末端执行机构，其特征在于，所述锁定结构包括至少一锁定滑块，所述锁定滑块具有一解锁方向，所述解锁方向朝向所述推刀件的侧方设置，所述锁定滑块与所述钉仓夹持件沿所述解锁方向滑动配合设置，所述锁定滑块设有击发解锁面；

其中，所述击发锁定状态下，所述击发解锁面伸于所述钉仓安装座内；所述钉仓安装于所述钉仓安装座的过程中，所述传动件能抵接在所述击发解锁面上滑动并推动所述锁定滑块沿所述解锁方向滑动而形成所述击发解锁状态。

4.根据权利要求3所述的末端执行机构，其特征在于，所述解锁方向垂直于所述击发方向设置，所述击发解锁面相对于所述解锁方向倾斜设置；或者

所述击发解锁面垂直于所述击发方向设置，所述解锁方向相对于所述击发解锁面倾斜设置；或者

所述击发解锁面垂直于所述击发方向设置，所述解锁方向为绕一圆心转动的旋转方向。

5.根据权利要求3所述的末端执行机构，其特征在于，所述锁定滑块的数量为两个，两个所述锁定滑块相对于所述推刀件对称设置。

6.根据权利要求5所述的末端执行机构，其特征在于，所述锁定结构还包括弹性复位结构，两个所述锁定滑块通过所述弹性复位结构相连接，两个所述锁定滑块在所述弹性复位结构的弹性回复力的作用下相对于彼此靠近。

7.根据权利要求5所述的末端执行机构，其特征在于，两个所述锁定滑块具有相对于彼此设置的内侧面，两个所述锁定滑块的所述内侧面上均设有至少一挡止凸部，且两个所述锁定滑块上的所述挡止凸部在所述推刀件的高度方向上搭接配合，所述挡止凸部远离所述钉仓安装座的一端设有挡止面，所述挡止面垂直于所述击发方向延伸设置。

8.根据权利要求7所述的末端执行机构，其特征在于，两个所述锁定滑块的所述内侧面上均设有至少一解锁凸部，且两个所述锁定滑块上的所述解锁凸部在所述推刀件的高度方向上搭接配合，所述挡止凸部和所述解锁凸部沿所述击发方向间隔设置，所述解锁凸部靠近所述钉仓安装座的一端设有回退解锁面，所述回退解锁面沿所述推刀件的回退方向朝两所述锁定滑块的内侧倾斜延伸设置，所述推刀件抵接在所述回退解锁面上滑动并推动所述锁定滑块沿所述解锁方向滑动形成所述回退解锁状态。

9.根据权利要求5所述的末端执行机构，其特征在于，所述钉仓夹持件上设有至少一导向结构，所述锁定滑块上沿所述解锁方向开设有导向滑槽，所述导向滑槽与所述导向结构沿所述解锁方向滑动配合，所述末端执行机构还包括固定挡片，所述固定挡片的一端与所述钉仓夹持件连接，所述固定挡片的另一端与所述导向结构连接，所述锁定滑块被限定在所述固定挡片与所述钉仓夹持件之间。

10.一种末端执行机构的状态监测方法，其特征在于，应用于权利要求1-9中任一项所述的末端执行机构，所述状态监测方法包括以下步骤：

监测驱动机构驱动推刀件击发时的击发驱动参数；

当所述击发驱动参数大于第一参数值，判断所述末端执行机构安装的钉仓为已使用的钉仓或未安装钉仓，所述末端执行机构为无法击发的状态；

当所述击发驱动参数小于第二参数值，且所述第二参数值小于所述第一参数值，判断所述末端执行机构为正常击发的状态。

11.根据权利要求10所述的末端执行机构的状态监测方法，其特征在于，还包括以下步骤：

监测所述驱动机构驱动所述推刀件回退时的回退驱动参数；

当所述回退驱动参数由第三参数值变化为第四参数值，且所述第三参数值小于所述第二参数值，所述第四参数值大于所述第三参数值且小于所述第一参数值，判断所述末端执行机构为正常回退的状态。

12.一种末端执行机构的状态监测方法，其特征在于，应用于权利要求1-9中任一项所述的末端执行机构，所述状态监测方法包括以下步骤：

监测驱动机构驱动推刀件击发时的击发驱动参数和所述推刀件的位置参数；

当所述击发驱动参数增大为第五参数值，判断所述推刀件的位置参数是否变化；

如果是，判断所述末端执行机构为正常击发的状态，使所述驱动机构驱动所述推刀件继续击发，且所述击发驱动参数低于第六参数值；

如果否，判断所述末端执行机构安装的钉仓为已使用的钉仓或未安装钉仓，所述末端执行机构为无法击发的状态；

其中，所述末端执行机构正常击发时，所述驱动机构的击发驱动参数低于第六参数值，所述第五参数值小于所述第六参数值。

13.根据权利要求12所述的末端执行机构的状态监测方法，其特征在于，还包括以下步骤：

监测所述驱动机构驱动所述推刀件回退时的回退驱动参数；

当所述回退驱动参数由第七参数值变为第八参数值，且所述第八参数值大于所述第七参数值，所述第八参数值小于所述第六参数值，判断所述末端执行机构为正常回退的状态。

14.一种钉仓，其特征在于，包括：

切割件；

传动件，用于在末端执行机构的推动下带动所述切割件沿一切割方向移动；

钉仓座，沿所述切割方向设有用于与所述传动件滑动配合的滑槽；

钉仓罩，具有两限位部，两所述限位部能伸入所述滑槽中并提供朝向所述滑槽的外侧的弹性回复力。

15.根据权利要求14所述的钉仓，其特征在于，所述钉仓座的近端设有所述滑槽的入口，且两所述限位部之间设有锁定部，所述锁定部具有解锁状态和锁定状态；

其中，所述锁定状态下，所述锁定部能挡于所述滑槽的入口处而形成所述锁定状态；所述传动件安装在所述钉仓座的近端而将所述锁定部从所述滑槽的入口处推开而形成所述解锁状态。

16.根据权利要求15所述的钉仓，其特征在于，所述锁定部包括至少一锁定弹片，所述锁定弹片能在所述传动件挤压下朝所述入口的外侧移动而形成所述解锁状态；所述锁定弹片在失去所述传动件的挤压的状态下朝所述入口的内侧复位而形成所述锁定状态。

17.根据权利要求16所述的钉仓，其特征在于，

所述锁定弹片的数量为两个，两个所述锁定弹片在所述滑槽的宽度方向上相对设置并位于所述滑槽的入口处，两个所述锁定弹片相对于彼此靠近而形成所述锁定状态，两所述锁定弹片相对于彼此远离而形成所述解锁状态。

18.根据权利要求16所述的钉仓，其特征在于，

所述钉仓安装在所述末端执行机构的钉仓安装槽中，所述锁定弹片相对于所述钉仓安装槽的槽底面设置，所述锁定弹片相对于所述槽底面靠近而形成所述锁定状态，所述锁定弹片相对于所述槽底面远离而形成所述解锁状态。

19.一种吻合器械，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的末端执行机构。

20.根据权利要求19所述的吻合器械，其特征在于，所述吻合器械还包括权利要求14-18中任一项所述的钉仓。

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