CN115947237A

CN115947237A - 一种吊具控制系统和方法

Info

Publication number: CN115947237A
Application number: CN202310214907.7A
Authority: CN
Inventors: 赵晓东; 赵焕; 方赟; 杜赛楠; 牛梅梅
Original assignee: Advanced Institute of Information Technology AIIT of Peking University; Hangzhou Weiming Information Technology Co Ltd
Current assignee: Advanced Institute of Information Technology AIIT of Peking University; Hangzhou Weiming Information Technology Co Ltd
Priority date: 2023-03-08
Filing date: 2023-03-08
Publication date: 2023-04-11

Abstract

本发明公开了一种吊具控制系统和方法，系统包括：吊具和塔吊服务器；吊具具有多种不同型号的夹具；其中，吊具与塔吊服务器通信连接；吊具用于采集待夹取物料的物料数据与传感数据，并发送至塔吊服务器；吊具具有多种不同型号的夹具；塔吊服务器用于根据接收的物料数据与传感数据计算最优型号的夹具和压力阈值，并接收来自夹具反馈的物料夹紧感应参数，以及基于物料夹紧感应参数和压力阈值确定待夹取物料是否完成夹取。由于本申请通过物料夹紧感应参数控制完成待夹取物料的夹紧作业，可避免单纯靠设定的单一摩擦力夹紧的方式调运，从而实现了塔吊的智能化调运。

Description

一种吊具控制系统和方法

技术领域

本发明涉及智能塔吊技术领域，特别涉及一种吊具控制系统和方法。

背景技术

塔吊是建筑工地上最常用的一种起重设备又名塔式起重机，以一节一节的接长（高），用来吊施工用的钢筋、木楞、混凝土、钢管等施工的原材料。塔吊是工地上一种必不可少的设备。目前的塔吊，基本都是人员在塔吊上的中控室进行操控，或者通过操作人员在远程进行实时智能操控。

在现有技术中，通过人员操控进行物料夹取时，塔吊夹具唯一且夹取的力量恒定不变，经过单纯依靠摩擦力夹紧的方式调运物料，此时当物料的硬度较小时，容易损毁物料，同时当货物的尺寸与夹具的尺寸相差太大时，容易造成安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供了一种吊具控制系统和方法。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键／重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

第一方面，本申请实施例提供了一种吊具控制系统，系统包括：

吊具和塔吊服务器；其中，

吊具与塔吊服务器通信连接；

吊具，用于采集待夹取物料的物料数据与传感数据，并发送至塔吊服务器；

所述吊具具有多种不同型号的夹具；

塔吊服务器，用于根据接收的物料数据与传感数据计算最优型号夹具和压力阈值，并接收来自最优型号夹具反馈的物料夹紧感应参数，以及基于物料夹紧感应参数和压力阈值确定待夹取物料是否完成夹取。

可选的，所述夹具包括：

机械盒，所述机械盒上设置有多个夹臂；

采集组件，所述采集组件包括物料数据采集部和传感数据采集部，所述物料数据采集组件设置于所述机械盒上，用于采集待夹取物料的物料图片，并发送至所述塔吊服务器；所述传感数据采集部设置在所述夹臂上；

控制组件，所述控制组件用于接收并发送所述采集组件收集的信息，并控制所述机械盒的夹臂工作。

可选的，所述夹臂为刚性结构，所述夹臂具有夹持所述待夹取物料的第一工作状态，和吊起用于捆绑所述待夹取物料的绳索的第二工作状态。

可选的，所述夹臂为柔性结构，所述夹臂包括弹性套管，以及设置在所述套管内的多个钢丝绳，所述夹臂用于夹持整体管状结构的所述待夹取物料。

可选的，所述吊具还包括吊装座、吊架和配重块；其中，

所述吊架可拆卸地安装在所述吊装座上，所述吊架上设置有多个滑动设置的安装座，所述安装座能够接收所述控制组件发送的信号，并改变在所述吊架上的位置；

配重件，所述配重件设置在所述安装座上，用于保持所述吊架的平衡；

所述夹具可拆卸地安装在所述吊装座和所述安装座上。

可选的，所述物料数据采集部包括毫米波雷达与摄像头设备；其中，

所述毫米波雷达与摄像头设备设置于所述机械盒的底部；其中，

所述毫米波雷达与摄像头设备，用于采集待夹取物料的物料数据。

可选的，所述传感数据采集部包括角度传感器和压力传感器，其中，

所述角度传感器设置在所述机械盒内，用于实时监测所述夹臂的收紧角度与所述待夹取物料的压紧程度，并反馈至所述控制组件；

所述压力传感器安装在所述夹臂与所述待夹取物料抵接的作用面上，以用于实时采集压力数据并反馈至所述控制组件。

可选的，所述控制组件包括嵌入式控制板、电池与充电单元；其中，

所述嵌入式控制板、电池与充电单元均设置于所述机械盒内；所述嵌入式控制板与所述塔吊服务器通信连接；所述充电单元与外部电源连接；其中，

所述嵌入式控制板，用于与所述塔吊服务器进行数据上传和下发，并接收下发的命令控制所述吊具的运行；

所述充电单元，用于对所述电池进行充电；

所述电池，用于对所述机械盒的工作提供动力源。

可选的，根据接收的物料数据与传感数据计算最优型号夹具和压力阈值，包括：

接收来自吊具发送的物料数据和传感数据；

根据物料数据确定待夹取物料的拍摄大小参数和测量高度，并结合Mask-RCNN算法识别待夹取物料的轮廓大小与形状；

将拍摄大小参数、测量高度以及轮廓大小与形状作积，得到待夹取物料的实际大小；

根据实际大小从预设多个型号夹具中匹配出最优型号夹具；

根据传感数据中的压力参数计算压力阈值。

第二方面，本申请实施例提供了一种吊具控制方法，方法包括：

吊具采集待夹取物料的物料数据与传感数据，并发送至塔吊服务器；

塔吊服务器根据接收的物料数据与传感数据计算最优型号夹具和压力阈值，并接收来自最优型号夹具反馈的物料夹紧感应参数，以及基于物料夹紧感应参数和压力阈值确定待夹取物料是否完成夹取。

本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本申请实施例中，吊具控制装系统包括：吊具和塔吊服务器；其中，吊具与塔吊服务器通信连接；吊具，用于采集待夹取物料的物料数据与传感数据，并发送至塔吊服务器；塔吊服务器，用于根据接收的物料数据与传感数据计算最优型号的夹具和压力阈值，并接收来自夹具反馈的物料夹紧感应参数，以及基于物料夹紧感应参数和压力阈值确定待夹取物料是否完成夹取。由于本申请通过物料夹紧感应参数控制完成待夹取物料的夹紧作业，可避免单纯靠设定的单一摩擦力夹紧的方式调运，从而实现了塔吊的智能化调运。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是本申请实施例提供的一种吊具控制系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种吊具示意图；

图3是本申请实施例提供的一种吊具的局部结构示意图；

图4是本申请实施例提供的夹具的其中一种结构示意图；

图5是本申请实施例提供的夹具的另外一种结构示意图；

图6是本申请实施例提供的夹具的第三种结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种吊具控制方法的流程示意图。

附图中各标记表示如下：

1、吊装座；

2、吊架；21、丝杠；22、安装座；

3、滑动组件；31、齿条；32、齿轮；33、第一电机；

4、配重块；

5、机械盒；51、主体；511、吊钩孔；52、夹臂；521、弹性套管；522、钢丝绳；523、传感器线槽；53、第二电机；

6、压力传感器；

7、航空插头。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请提供了一种吊具控制系统和方法，以解决上述相关技术问题中存在的问题。本申请提供的技术方案中，由于本申请通过物料夹紧感应参数控制完成待夹取物料的夹紧作业，可避免单纯靠设定的单一摩擦力夹紧的方式调运，从而实现了塔吊的智能化调运，下面采用示例性的实施例进行详细说明。

请参见图1，为本申请实施例提供了一种光伏组件回收系统的结构示意图。如图1所示，该系统包括吊具和塔吊服务器；其中，吊具与塔吊服务器通信连接；吊具，用于采集待夹取物料的物料数据与传感数据，并发送至塔吊服务器；吊具具有多种不同型号的夹具；塔吊服务器，用于根据接收的物料数据与传感数据计算最优型号的夹具和压力阈值，并接收来自夹具反馈的物料夹紧感应参数，以及基于物料夹紧感应参数和压力阈值确定待夹取物料是否完成夹取。

具体的，在根据接收的物料数据与传感数据计算最优型号的夹具和压力阈值时，首先接收来自吊具发送的物料数据和传感数据，然后根据物料数据确定待夹取物料的拍摄大小参数和测量高度，并结合Mask-RCNN算法识别待夹取物料的轮廓大小与形状，再将拍摄大小参数、测量高度以及轮廓大小与形状作积，得到待夹取物料的实际大小，其次根据实际大小从预设多个型号夹具中匹配出最优型号的夹具，最后根据传感数据中的压力参数计算压力阈值。

具体的，在基于物料夹紧感应参数和压力阈值确定待夹取物料是否完成夹取时，首先当实时角度值到达最小角度时，判断实时压力值是否大于等于压力阈值；若是，则完成夹取；若否，则夹取异常；或者，当实时压力值大于等于压力阈值时，判断实时角度值是否到达最小；若是，则完成夹取；若否，则夹取异常。

在本申请实施例中，例如图2所示，吊具还包括吊装座1、吊架2和配重块4。其中，吊架2可拆卸地安装在吊装座1上，吊架2上设置有多个滑动设置的安装座22，安装座22能够接收控制组件发送的信号，并改变在吊架2上的位置，配重件设置在安装座22上，用于保持吊架2的平衡。夹具可拆卸地安装在吊装座1和安装座22上。

具体地，在吊装座1上设置有两个间隔设置的滑轮，滑轮上套设有用于传动的吊绳。在吊装座1的底部设置有第一安装槽，在吊架2的顶部设置有吊孔，吊架2通过插销安装在吊装座1上。结合图3所示，安装座22通过滑动组件3安装在吊架2上。在本实施例中，吊架2上设置有丝杠21，安装座22可移动地设置在丝杠21上。上述滑动组件3包括设置在吊架2上的齿条31，设置在安装座22上的齿轮32，以及用于驱动齿轮32转动的第一电机33。其中，第一电机33工作可驱动齿轮32转动，并通过齿轮32和齿条31的配合，以使安装座22在丝杠21上的运动。

仍如图2所示，配重件设置在位于吊架2一侧的安装座22上，通过滑动组件3的工作，调节配重件的位置，进而保持吊架2的平衡。为了进一步地提高配重件的平衡效果，在丝杠21上还设置有水平传感器，水平传感器可将检测信息发送至下述控制组件，且下述控制组件可用于控制第一电机33工作的启停。

在本实施例中，在安装座22的底部设置有第二安装槽，在机械盒5的顶部设置有吊钩孔511。吊钩孔511可通过插销安装在第二安装槽中，在本实施例中，第一安装槽和第二安装槽相同，如此设置，使得夹具可拆卸地安装在吊装座1和安装座22上，从而提高吊具的适用性。

在本实施例中，夹具包括机械盒5、采集组件和控制组件。其中，机械盒5上设置有多个夹臂52。采集组件包括物料数据采集部和传感数据采集部，物料数据采集组件设置于机械盒5上，用于采集待夹取物料的物料图片，并发送至塔吊服务器；传感数据采集部设置在夹臂52上。控制组件用于接收并发送采集组件收集的信息，并控制机械盒5的夹臂52工作。

具体地，结合图4所示可知，机械盒5包括主体51、夹臂52和第二电机53，其中，吊钩孔511安装在主体51的顶部。上述夹臂52的部分设置在主体51中，且在主体51上设置有第二电机53，第二工作能够驱使夹臂52进行运动，以实现对待夹取物料的拾取。

在本实施例中，夹臂52为刚性结构，夹臂52具有夹持待夹取物料的第一工作状态，和吊起用于捆绑待夹取物料的绳索的第二工作状态。

具体地，夹臂52的数量为两个，且间隔设置在主体51的两侧。由于夹臂52能够在第二电机53的作用进行不同角度夹持，是以夹臂52至少具有两种工作状态。其中一种如图4所示，且此时，夹臂52能够直接夹持待夹取物料。当待夹取物料用绳索捆绑时，夹臂52可转动到如图2所示的角度，以能够绳索完成待夹取物料的输送。

在此需要说明的是，上述的夹臂52的数量也可为四个，即如图5所示，且此时，该夹具仅具有第一工作状态。当上述的夹臂52的数量为一个时，该夹具仅具有第二工作状态，如此设置，有助于提高该吊具中夹具的型号，使得该吊具控制系统具有较好的使用效果。

在本实施例中，夹臂52为柔性结构，夹臂52包括弹性套管521，以及设置在套管内的多个钢丝绳522，夹臂52用于夹持整体管状结构的待夹取物料。

具体地，如图6所示，夹臂52的数量为四个，且沿主体51的周面间隔分布。其中，该夹臂52包括弹性套管521，以及设置在套管内的多个钢丝绳522。在本实施例中，钢丝绳522的数量为三个。第二电机53调控钢丝绳522在主体51外的长度，可实现夹臂52的夹持效果的调节。采用柔性结构作为夹臂52，可用于夹持球状的物料。当然，夹臂52的数量也可为两个，即如图2和图3所示，且此时，该夹具用于夹持管状的物料。

在本实施例中，上述物料数据采集部包括毫米波雷达与摄像头设备；其中，

毫米波雷达与摄像头设备设置于机械盒5的底部；其中，

毫米波雷达与摄像头设备，用于采集待夹取物料的物料数据。

在采集待夹取物料的物料图片时，首先通过摄像头设备采集待夹取物料的物料图片，然后通过毫米波雷达采集待夹取物料的形状数据和距离数据，最后将待夹取物料的物料图片、形状数据和距离数据确定为待夹取物料的物料数据。

在本实施例中，传感数据采集部包括角度传感器和压力传感器6，其中，

角度传感器设置在机械盒5内，用于实时监测夹臂52的收紧角度与待夹取物料的压紧程度，并反馈至控制组件；

压力传感器6安装在夹臂52与待夹取物料抵接的作用面上，以用于实时采集压力数据并反馈至控制组件。

具体地，上述角度传感器设置在机械盒5中，当夹臂52为刚性材料时，角度传感器可通过检测夹臂52的转动角度确定夹臂52的收紧角度与待夹取物料的压紧程度。当夹臂52为柔性材料时，角度传感器可通过对第二电机53输出轴进行角度检测，进而推算出夹臂52的收紧角度与待夹取物料的压紧程度。如图6所示，在夹臂52与物料抵接的作用面上安装有多个压力传感器6，且三个压力传感器6呈间隔布置，如此设置，有助于进一步地传感数据采集部对压力数据的采集效果。同时，在夹臂52远离作用面的侧面上开设有传感器线槽523，以便于压力传感器6的安装。

在本实施例中，控制组件包括嵌入式控制板、电池与充电单元；其中，嵌入式控制板、电池与充电单元均设置于吊钩的内部；嵌入式控制板与塔吊服务器通信连接；充电单元与航空插头电连接；其中，嵌入式控制板，用于与塔吊服务器进行数据上传和下发，并接收下发的命令控制吊具运行；充电单元，用于对电池进行充电；电池，用于对电机提供电源。

在本申请实施例中，吊具采集待夹取物料的物料数据与传感数据，并发送至塔吊服务器，塔吊服务器根据接收的物料数据与传感数据计算最优型号的夹具和压力阈值，并接收来自夹具反馈的物料夹紧感应参数，以及基于物料夹紧感应参数和压力阈值确定待夹取物料是否完成夹取。由于本申请通过物料夹紧感应参数控制完成待夹取物料的夹紧作业，可避免单纯靠设定的单一摩擦力夹紧的方式调运，从而实现了塔吊的智能化调运。

下面将结合附图7，对本申请实施例提供的吊具控制方法进行详细介绍。该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的吊具控制系统上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。

请参见图7，为本申请实施例提供了一种吊具控制方法的流程示意图。如图7所示，本申请实施例的方法可以包括以下步骤：

S101，吊具采集待夹取物料的物料数据与传感数据，并发送至塔吊服务器；

在本申请实施例中，首先通过吊具的夹具上的摄像头设备采集待夹取物料的物料图片，然后通过毫米波雷达采集待夹取物料的形状数据和距离数据，再将待夹取物料的物料图片、形状数据和距离数据确定为待夹取物料的物料数据，并通过夹具上的夹臂上设置的压力传感器采集传感数据，最后将物料数据与传感数据发送至塔吊服务器。

在一种可能的实现方式中，夹具在未抓取状态下处于锁定状态。当吊具的夹具运行到待抓取物料上方，开启抓取。此时吊具控制系统解锁夹具，并控制夹具的夹臂夹取物料。塔吊夹取物料时，摄像头与毫米波雷达采集物料图片，并夹臂上设置的压力传感器采集传感数据，最后将数据发送至塔吊服务器。

S102，塔吊服务器根据接收的物料数据与传感数据计算最优型号的夹具和压力阈值，并接收来自夹具反馈的物料夹紧感应参数，以及基于物料夹紧感应参数和压力阈值确定待夹取物料是否完成夹取。

在本申请实施例中，在根据接收的物料数据与传感数据计算最优型号的夹具和压力阈值时，首先接收来自吊具发送的物料数据和传感数据，再根据物料数据确定待夹取物料的拍摄大小参数和测量高度，并结合Mask-RCNN算法识别待夹取物料的轮廓大小与形状，然后将拍摄大小参数、测量高度以及轮廓大小与形状作积，得到待夹取物料的实际大小，再根据实际大小从预设多个型号夹具中匹配出最优型号夹具，最后根据传感数据中的压力参数计算压力阈值。

需要说明的是，最优型号的夹具是根据SVM算法确定的，SVM算法可根据数据库中的更新数据不断迭代训练。

在一种可能的实现方式中，塔吊服务器根据物料数据检测物料大小与形状，假设在1m高度下拍摄到实际长度为1m的物体大小为a，使用Mask-RCNN算法识别物体的轮廓大小与形状，设为x，结合所测高度h，使用相似三角形计算物体的实际大小为L=a*h*x。压力大小通过压力传感器直接读取到系统中。根据物料的大小使用SVM算法选取大、中、小号夹具。同时通过传感数据中的压力参数计算压力阈值。

其中，不同的物料使用不同的夹具，夹取物料的过程中，夹具上的压力传感器实时监测压力变化，控制系统控制压力值在阈值范围内。物料夹紧感应参数包括实时压力值和实时角度值。

在本申请实施例中，在基于物料夹紧感应参数和压力阈值确定待夹取物料是否完成夹取时，首先当实时角度值到达最小角度时，判断实时压力值是否大于等于压力阈值；若是，则完成夹取；若否，则夹取异常；或者，当实时压力值大于等于压力阈值时，判断实时角度值是否到达最小；若是，则完成夹取；若否，则夹取异常。

在一种可能的实现方式中，角度传感器在阈值范围内尽可能的缩小，当达到最小角度时，夹取完成。当压力到达阈值，角度却大于规定角度，则夹取异常。此时判定夹具过小，需更换更大的夹具。当角度达到最小角度，压力却小于最小阈值，同样夹取异常。设夹具张开最大角度为θ，设置规定角度为大于θ/2，最小角度为-θ/3。此时判定夹具过大，需更换更小的夹具。

进一步地，若摄像头检测出夹具或物料发生形变，则服务器向控制系统发送指令停止夹取过程，等待人为确定。以上异常情况均可以被数据库记录，用于改进匹配算法。

进一步地，使用数据库中增加的数据训练SVM算法，以改进其中参数，使得决策更准确。

夹取完成后，塔吊提升吊具的高度。此时夹具的机械结构将塔吊向上的拉力转化成夹具的夹力，夹具下端与接触物体产生弹力，避免单纯靠摩擦力加紧调运。

本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述各个方法实施例提供的吊具控制方法。

本发明还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个方法实施例的吊具控制方法。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的吊具控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

以上，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，吊具控制的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。

以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims

1.一种吊具控制系统，其特征在于，所述系统包括：

吊具和塔吊服务器；其中，

所述吊具与所述塔吊服务器通信连接；

所述吊具，用于采集待夹取物料的物料数据与传感数据，并发送至所述塔吊服务器；

所述吊具具有多种不同型号的夹具；

所述塔吊服务器，用于根据接收的物料数据与传感数据计算出最优型号的夹具和压力阈值，并接收来自所述夹具反馈的物料夹紧感应参数，以及基于所述物料夹紧感应参数和压力阈值确定所述待夹取物料是否完成夹取。

2.根据权利要求1所述的一种吊具控制系统，其特征在于，所述夹具包括：

机械盒，所述机械盒上设置有多个夹臂；

3.根据权利要求2所述的一种吊具控制系统，其特征在于，

所述夹臂为刚性结构，所述夹臂具有夹持所述待夹取物料的第一工作状态，和吊起用于捆绑所述待夹取物料的绳索的第二工作状态。

4.根据权利要求2所述的一种吊具控制系统，其特征在于，

所述夹臂为柔性结构，所述夹臂包括弹性套管，以及设置在所述套管内的多个钢丝绳，所述夹臂用于夹持整体管状结构的所述待夹取物料。

5.根据权利要求2所述的一种吊具控制系统，其特征在于，所述吊具还包括吊装座、吊架和配重块；其中，

所述夹具可拆卸地安装在所述吊装座和所述安装座上。

6.根据权利要求2所述的一种吊具控制系统，其特征在于，

所述物料数据采集部包括毫米波雷达与摄像头设备；其中，

7.根据权利要求2所述的一种吊具控制系统，其特征在于，

所述传感数据采集部包括角度传感器和压力传感器，其中，

8.根据权利要求2所述的一种吊具控制系统，其特征在于，所述控制组件包括嵌入式控制板、电池与充电单元；其中，

所述充电单元，用于对所述电池进行充电；

所述电池，用于对所述机械盒的工作提供动力源。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述根据接收的物料数据与传感数据计算最优型号夹具和压力阈值，包括：

接收来自所述吊具发送的物料数据和传感数据；

根据所述物料数据确定待夹取物料的拍摄大小参数和测量高度，并结合Mask-RCNN算法识别待夹取物料的轮廓大小与形状；

将所述拍摄大小参数、测量高度以及轮廓大小与形状作积，得到待夹取物料的实际大小；

根据所述实际大小从预设多个型号夹具中匹配出最优型号夹具；

根据所述传感数据中的压力参数计算压力阈值。

10.一种吊具控制方法，其特征在于，所述方法包括：

塔吊服务器根据接收的物料数据与传感数据计算最优型号夹具和压力阈值，并接收来自所述最优型号夹具反馈的物料夹紧感应参数，以及基于所述物料夹紧感应参数和压力阈值确定所述待夹取物料是否完成夹取。