CN115937352A - 矿山场景仿真方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及矿山场景仿真方法、系统、电子设备及存储介质，其方法包括：获取多个目标矿山场景要素，所述目标矿山场景要素的类型包括区域要素类型和路由要素类型；基于所述目标矿山场景要素的类型对所述目标矿山场景要素进行区域要素编辑或路由要素编辑；将编辑后的所述多个目标矿山场景要素进行融合，获得仿真矿山场景模型。这样根据场景要素的类型进行高自由度的编辑，能够创建任意不同类型组合的矿山仿真场景，可以在很大程度上提高矿山仿真场景的创建效率。

Description

矿山场景仿真方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及仿真技术领域，尤其涉及矿山场景仿真方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

矿山是自动驾驶技术中具有代表性的场景之一，因其作业区域封闭、运输道路相对固定以及车辆行驶速度相对较慢，因此极大提高了智能驾驶技术落地的可能性。矿区自动驾驶仿真技术可以极大地削减开发测试成本，缩短自动驾驶开发周期。

由于矿山场景属于非结构化场景，场景通常较为复杂。而现有的仿真软件通常针对标准化结构的场景，对于场景较为复杂的矿山场景不能任意编辑，使得现有的仿真软件很多时候不能很好适应矿山场景的需要。

发明内容

本公开提供了一种矿山场景仿真方法、系统、电子设备及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种矿山场景仿真方法，所述方法包括：

获取多个目标矿山场景要素，所述目标矿山场景要素的类型包括区域要素类型和路由要素类型；

基于所述目标矿山场景要素的类型对所述目标矿山场景要素进行区域要素编辑或路由要素编辑；

将编辑后的所述多个目标矿山场景要素进行融合，获得仿真矿山场景模型。

根据本公开的第二方面，提供了一种矿山场景仿真系统，所述系统包括：

场景要素获取单元，用于获取多个目标矿山场景要素，所述目标矿山场景要素的类型包括区域要素类型和路由要素类型；

场景要素编辑单元，用于基于所述目标矿山场景要素的类型对所述目标矿山场景要素进行区域要素编辑或路由要素编辑；

场景要素融合单元，用于将编辑后的所述多个目标矿山场景要素进行融合，获得仿真矿山场景模型。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开的上述方法。

本公开实施例提供的矿山场景仿真方法、系统、电子设备及存储介质，通过获取多个目标矿山场景要素，基于目标矿山场景要素的类型对目标矿山场景要素进行区域要素编辑或路由要素编辑，并将编辑后的多个目标矿山场景要素进行融合，获得仿真矿山场景模型。这样根据场景要素的类型进行高自由度的编辑，能够创建任意不同类型组合的矿山仿真场景，可以在很大程度上提高矿山仿真场景的创建效率。

附图说明

在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：

图1为本公开一示例性实施例提供的矿山场景仿真方法的流程图；

图2为本公开一示例性实施例提供的矿山场景仿真系统的功能模块示意性框图；

图3为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构框图；

图4为本公开一示例性实施例提供的计算机系统的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

在无人驾驶的开发和测试过程中，会依赖大量的仿真场景，但对于露天矿山无人驾驶的场景编辑，目前可用的方式有很大局限性，场景的数据来源主要依靠真实场景的采集数据。

然而露天矿山的真实场景所能提供的输入是极其有限的，这主要包括两方面原因。一方面是矿山现场的场景状态是基于生产流程和业务产生的，不具备将各种测试条件集合在一起的场景条件，即使在现场能够专门修建这样的场景，成本也是极高的，而且灵活性较差，频繁的拆除重建也是不现实的；另一方面，真实矿山作业属于大型的交互协作场景，且对时间规划有严格要求，对于前瞻性技术方案验证，现场是一般不可能有一个标段或更大区域能够作为测试验证使用的。因此，基于上述原因需要其过程需要基于虚拟仿真场景进行实现。

目前的仿真场景编辑软件分为两类，一类是现有的商用软件，主要针对标准结构化的自动驾驶场景，如普通道路、高速公路、码头港口，都可以满足需求。然而，露天矿山场景属于非结构化场景，地表是不平整且变化多样的，地表要素是与矿山生产工艺流程相关联的，基于这些条件的场景编辑过程，现有商用软件还无法支持。另一类是针对露天矿山仿真场景的编辑系统，实现方式主要为基于已有的采集数据进行简化还原或孪生还原。这种方式是对某个已存在场景的数字化提取过程，结构相对固化，不能支持对地表的任意编辑，也不能支持已有地表的重组或全新地表形态的嵌入，而且也需要一个数据采集和数据处理的过程，不能支持创建灵活多变的场景。

为解决上述问题，本公开实施例通过基于露天矿山场景所涉及到的属性类型，通过高度自由编辑，进而可以创建不同类型任意组合的场景。实施例中，以矿山场景具体为露天矿山场景为例进行说明。

在本公开提供的实施例中，可以根据用户对场景需要，创建不同属性类型的场景要素，常见属性类型如装载区、排土场、道路、路口等。针对不同属性类型的要素，结合露天矿山场景特点和业务需要，可分别对每类要素进行矢量编辑、特征编辑和属性编辑。对场景设定的所有要素进行综合的编辑操作后，即可得到一个能够表达场景所有特征及属性细节信息的数据集合，作为场景输出的起算数据；同时此阶段数据也可作为描述数据进行导出，作为后续重复导入和二次操作的依据。最终基于此数据集合，再根据场景地表分辨率需要以及所需的标准数据格式进行输出，得到可直接用于后续仿真测试的场景数据。

例如，用户可以在仿真系统中输入场景要素的参数信息，仿真系统在接收到用户输入的参数信息后，会生成相应的场景要素，根据其属性类型可以包括装载区、排土场、道路和路口等。这些场景要素可以是预先生成的，例如可以预先生成很多不同类型的场景要素，并将这些场景要素存储到数据库中，在接收到用户输入的场景要素的参数信息后，可以在该数据库中获得与该参数信息相匹配的场景要素。如果数据库中不存在与该参数信息相对应尺寸的场景要素，还可以先获取对应类型的场景要素，例如道路，通过调整该场景要素的尺寸，使其与用户输入的场景要素的参数信息相匹配即可。如果用户输入的场景要素的参数信息不包含场景要素的尺寸信息，可以将场景要素设定为标准尺寸，该标准尺寸可以根据需要预先进行设定。

另外，实施例中还可以根据用户输入的场景要素的参数信息临时生成对应类型的场景要素，用户还可以通过相关操作对该生成的场景要素进行尺寸等进行调整。例如，通过在上述数据库中没有检测到与该参数信息相匹配的场景要素，进而生成对应的场景要素，并且还可以将该场景要素作为样本存储到数据库中，以便后续需要时调用，避免每次都需要临时创建，进而可以提高矿山场景仿真的效率。

在本公开提供的实施例中，仿真系统在根据用户输入的场景要素的参数信息获得的场景要素，可能并不能完全符合用户的需要，这时用户可以在仿真系统上对相关的场景要素进行编辑，以符合需要。例如可以在仿真系统中可视化各个场景要素，用户可以通过输出相关数值或者通过对各个场景要素进行拖动操作来调整其尺寸大小，还可以对其颜色和分辨率低鞥信息进行设定。

在本公开提供的实施例中，对于场景要素编辑过程，可分为区域要素和路由要素两个类型的编辑操作流程。

区域要素是指露天矿山场景中的一个相对开放的空间区域，其内部地表变化的灵活性和多样性较高，同时附带着相应的矿山业务属性。对于地表变化的编辑，主要采用两种方式：一种是用户根据指定形状和范围的一个影响区域，直接通过三维空间场景交互的方式改变地表的高程值，且根据不同的操作细节类型设定可以获取到完全符合想定形态的地表场景；另外一种则是基于已编辑过的地表场景，对其局部比较有代表性的特征形态，提取出来作为样本数据的储备。在后续的任何场景编辑中，都可根据需要选择一个样本进行复用，通过指定其范围和倍率因素，直接得到预期的地表变化结果，能够进一步提高场景的编辑效率及标准化程度。

路由要素主要指露天矿山场景中具备延展特征的地表类型，如道路、挡墙等。此类要素在场景中一般起到节点之间的衔接作用，且其地表特征只分布在路由沿线的指定范围内。因此首先对路由走势在三维空间进行定向和定量等方面的交互编辑，然后再对其延展截面的特征进行设定，并设置业务作业相关的特定属性，即得到此类要素的编辑结果。基于以上两类要素的编辑操作后，还需要将所有要素在统一场景中进行控制点的融合计算，保证其最终生成地表形态的标准一致性和延展流畅性。对于所有的编辑结果，也可以选择导出为缓存文件，用于重复使用和二次编辑。

通过本公开提供的实施例，用户可以根据自身的需求任意编辑矿山场景中的地表特征形态等参见要素。并且对于编辑过有代表性的地表特征形态，可以通过将其保存为样本的形式再次复用，提高数据的处理效率。

在本公开提供的实施例中，上述实施例具体可以通过山场景仿真系统来实现，该仿真系统主要包括场景节点管理层、三维场景渲染及编辑交互层、数据综合计算层和数据结果管理层。节点管理层可以包括场景管理模块和分类要素管理模块；三维场景渲染及编辑交互层包括三维场景渲染模块、空间编辑操作模块和属性编辑模块；数据综合计算层包括融合计算模块和输出计算模块；数据结果管理层包括特征数据管理模块和标准数据管理模块。基于各层及子模块，用户可以完成场景创建、编辑、导出的全流程。

基于上述实施例，本公开实施例提供了一种矿山场景仿真方法，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

在步骤S110中，获取多个目标矿山场景要素。

其中，目标矿山场景要素的类型包括区域要素类型和路由要素类型。实施例中一个目标矿山场景要素可以是区域要素类型或者是路由要素类型。

实施例中，该多个目标矿山场景要素可以通过矿山场景仿真系统获得，例如用户在该仿真系统中输入场景要素的参数信息，仿真系统在接收到用户输入的参数信息后，会生成相应的场景要素。这些场景要素可以是预先生成的，例如可以预先生成很多不同类型的场景要素，并将这些场景要素存储到数据库中，在接收到用户输入的场景要素的参数信息后，可以在该数据库中获得与该参数信息相匹配的场景要素。如果数据库中不存在与该参数信息相对应尺寸的场景要素，还可以先获取对应类型的场景要素，还可以进一步通过制动调整该场景要素的尺寸，使其与用户输入的场景要素的参数信息相匹配。

在步骤S120中，基于目标矿山场景要素的类型对目标矿山场景要素进行区域要素编辑或路由要素编辑。

在本公开提供的实施例中，由于目标矿山场景要素的类型包括区域要素类型和路由要素类型，因此，在对目标矿山场景要素进行编辑时，可以根据其类型，对区域要素类型的目标矿山场景要素进行区域要素编辑，并对路由要素类型的目标矿山场景要素进行路由要素编辑。

实施例中，区域要素包括装载区、等待区、排队区或排土场。路由要素包括道路、路口或挡墙。

在步骤S130中，将编辑后的多个目标矿山场景要素进行融合，获得仿真矿山场景模型。

在本公开提供的实施例中，通过获取多个目标矿山场景要素，并对该多个目标矿山场景要素进行编辑后，就可以将编辑后的该多个目标矿山场景要素进行融合。例如，将编辑后的装载区、等待区、排队区、排土场、道路、路口和挡墙等场景要素进行融合，使其融合得到的仿真矿山场景模型包含的这些场景要素可以很好的衔接在一起，能够更好的模拟真实的矿山场景。并且对于所有的编辑结果，也可以选择导出为缓存文件，用于重复使用和二次编辑。

本公开实施例提供的矿山场景仿真方法，通过获取多个目标矿山场景要素，基于目标矿山场景要素的类型对目标矿山场景要素进行区域要素编辑或路由要素编辑，并将编辑后的多个目标矿山场景要素进行融合，获得仿真矿山场景模型。这样根据场景要素的类型进行高自由度的编辑，能够创建任意不同类型组合的矿山仿真场景，可以在很大程度上提高矿山仿真场景的创建效率。

在基于上述实施例，在本公开提供的又一实施例中，区域要素编辑包括地表编辑；上述步骤S120具体还可以包括以下步骤：

在步骤S121中，获取目标用户的第一输入信息。

其中，该第一输入信息包括地表参数值。

在步骤S122中，基于地表参数值对区域要素类型的目标矿山场景要素进行地表编辑。

在对区域要素进行编辑的过程中，该区域要素编辑具体可以是地表编辑。

在对地表编辑的过程中，可以用户根据用户输入的第一输入信息，例如通过该第一输入信息中的地表参数值来指定一个影响区域的形状和范围，直接通过三维空间场景交互的方式改变地表的高程值，且根据不同的操作细节类型设定可以获取满足需要形态的地表场景。

实施例中，在基于地表参数值对区域要素类型的目标矿山场景要素进行地表编辑的过程中，还可以通过预先建立的样本库，从该样本库中获取特征信息与第一输入信息相匹配的区域编辑后的矿山场景要素。其中，该样本库包括多个区域编辑后的矿山场景要素，该编辑后的矿山场景要素携带特征信息。本公开实施例通过从样本库中获取与第一输入信息相匹配的编辑后的矿山场景要素，这样可以减少地表编辑的数据处理量，能够大大提高数据的处理效率。

基于上述实施例，在本公开提供的又一实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

S140，获取区域要素编辑后的目标矿山场景要素。

S150，提取编辑后的目标矿山场景要素的特征信息。

S160，将编辑后的目标矿山场景要素和特征信息作为样本存储到样本库中。

实施例中，可以基于已编辑过的地表场景，对其局部比较有代表性的特征形态，提取出来作为样本数据的储备。在后续的任何场景编辑中，都可根据需要选择一个样本进行复用，通过指定其范围和倍率因素，直接得到预期的地表变化结果，能够进一步提高场景的编辑效率及标准化程度。

通过将编辑后的目标矿山场景要素和特征信息作为样本存储到样本库中，建立特征信息与目标矿山场景要素之间的对应关系，这样在重复利用样本库中的目标矿山场景要素时，可以通过特征信息来快速获取到对应的矿山场景要素。

基于上述实施例，在本公开提供的又一实施例中，上述步骤S120具体还可以包括以下步骤：

S123，获取目标用户的第二输入信息。其中，该第二输入信息包括定量信息和定向信息。

S124，基于定量信息和定向信息对路由要素类型的目标矿山场景要素进行编辑。

在本公开提供的实施例中，路由要素主要指露天矿山场景中具备延展特征的地表类型，如道路、挡墙等。此类要素在场景中一般起到节点之间的衔接作用，且其地表特征只分布在路由沿线的指定范围内。

因此通过对路由走势在三维空间进行定向和定量等方面的交互编辑，例如通过方向的设定和尺寸大小的设定，来对路由要素类型的目标矿山场景要素进行编辑。

并且通过对路由要素类型的目标矿山场景要素延展截面的特征进行设定，并设置业务作业相关的特定属性，即得到此类要素的编辑结果。基于以上两类要素的编辑操作后，还需要将所有要素在统一场景中进行控制点的融合计算，保证其最终生成地表形态的标准一致性和延展流畅性。

需要说明的是，实施例中可以对上述区域要素编辑或路由要素编辑的编辑结果，通过选择导出为缓存文件，用于重复使用和二次编辑。

基于上述实施例，在本公开提供的又一实施例中，上述步骤S130具体还可以包括以下步骤：

S170，获取矿山场景模型的目标地表分辨率。

S180，将融合后的多个目标矿山场景要素的分辨率调整到目标地表分辨率，得到仿真矿山场景模型。

在本公开提供的实施例中，通过上述方式对多个目标矿山场景要素进行区域要素编辑或路由要素编辑，并且融合之后，需要获得目标地表分辨率。这里的目标地表分辨率，可以是用户预先设定的分辨率，还可以是历史仿真矿山场景模型的分辨率，目的是为了满足用户的实际需要。具体可以通过插值或者抽样等方式来调整其分辨率。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，本公开实施例提供了一种矿山场景仿真系统，该矿山场景仿真系统可以为服务器或应用于服务器的芯片。图2为本公开一示例性实施例提供的矿山场景仿真系统的功能模块示意性框图。如图2所示，该矿山场景仿真系统包括：

场景要素获取单元10，用于获取多个目标矿山场景要素，所述目标矿山场景要素的类型包括区域要素类型和路由要素类型；

场景要素编辑单元20，用于基于所述目标矿山场景要素的类型对所述目标矿山场景要素进行区域要素编辑或路由要素编辑；

场景要素融合单元30，用于将编辑后的所述多个目标矿山场景要素进行融合，获得仿真矿山场景模型。

实施例中，场景要素获取单元、场景要素编辑单元和场景要素融合单元，可以分别位于上述实施例中的节点管理层、三维场景渲染及编辑交互层和数据综合计算层。具体的，场景要素获取单元可以位于场景管理模块，场景要素获取单元可以位于空间编辑查找模块，场景要素融合单元可以位于融合计算模块。

在本公开提供的又一实施例中，所述区域要素包括装载区、等待区、排队区或排土场；所述路由要素包括道路、路口或挡墙。

在本公开提供的又一实施例中，所述区域要素编辑包括地表编辑；所述场景要素编辑单元，具体用于：

获取目标用户的第一输入信息，所述第一输入信息包括地表参数值；

基于所述地表参数值对所述区域要素类型的目标矿山场景要素进行地表编辑。

在本公开提供的又一实施例中，所述场景要素编辑单元，具体还用于：

获取样本库，所述样本库包括多个区域编辑后的矿山场景要素，所述编辑后的矿山场景要素携带特征信息；

从所述样本库中获取所述特征信息与所述第一输入信息相匹配的区域编辑后的矿山场景要素。

在本公开提供的又一实施例中，所述系统还包括：

编辑后的场景要素获取单元，用于获取区域要素编辑后的目标矿山场景要素；

特征信息提取单元，用于提取所述编辑后的目标矿山场景要素的特征信息；

存储单元，用于将所述编辑后的目标矿山场景要素和所述特征信息作为样本存储到样本库中。

在本公开提供的又一实施例中，所述场景要素编辑单元，具体还用于：

获取目标用户的第二输入信息，所述第二输入信息包括定量信息和定向信息；

基于所述定量信息和定向信息对所述路由要素类型的目标矿山场景要素进行编辑。

在本公开提供的又一实施例中，所述场景要素融合单元，具体用于：

获取矿山场景模型的目标地表分辨率；

将融合后的多个目标矿山场景要素的分辨率调整到所述目标地表分辨率，得到仿真矿山场景模型。

本公开实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；用于存储所述至少一个处理器可执行指令的存储器；其中，所述至少一个处理器被配置为执行所述指令，以实现本公开实施例公开的上述方法。

图3为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。如图3所示，该电子设备1800包括至少一个处理器1801以及耦接至处理器1801的存储器1802，该处理器1801可以执行本公开实施例公开的上述方法中的相应步骤。

上述处理器1801还可以称为中央处理单元（central processing unit，CPU），其可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。本公开实施例公开的上述方法中的各步骤可以通过处理器1801中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1801可以是通用处理器、数字信号处理器（digital signal processing，DSP）、ASIC、现成可编程门阵列（field-programmable gatearray，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储器1802中，例如随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质。处理器1801读取存储器1802中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

另外，根据本公开的各种操作/处理在通过软件和/或固件实现的情况下，可从存储介质或网络向具有专用硬件结构的计算机系统，例如图4所示的计算机系统1900安装构成该软件的程序，该计算机系统在安装有各种程序时，能够执行各种功能，包括诸如前文所述的功能等等。图4为本公开一示例性实施例提供的计算机系统的结构框图。

计算机系统1900旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图4所示，计算机系统1900包括计算单元1901，该计算单元1901可以根据存储在只读存储器（ROM）1902中的计算机程序或者从存储单元1908加载到随机存取存储器（RAM）1903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1903中，还可存储计算机系统1900操作所需的各种程序和数据。计算单元1901、ROM 1902以及RAM 1903通过总线1904彼此相连。输入/输出（I/O）接口1905也连接至总线1904。

计算机系统1900中的多个部件连接至I/O接口1905，包括：输入单元1906、输出单元1907、存储单元1908以及通信单元1909。输入单元1906可以是能向计算机系统1900输入信息的任何类型的设备，输入单元1906可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元1907可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元1908可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元1909允许计算机系统1900通过网络诸如因特网的与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元1901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1901的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1901执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，本公开实施例公开的上述方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1902和/或通信单元1909而被载入和/或安装到电子设备1900上。在一些实施例中，计算单元1901可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行本公开实施例公开的上述方法。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本公开实施例公开的上述方法。

本公开实施例中的计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。上述计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。更具体的，上述计算机可读存储介质可以包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例公开的上述方法。

在本公开的实施例中，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块、部件或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块、部件或单元的名称在某种情况下并不构成对该模块、部件或单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示例性的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种矿山场景仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个目标矿山场景要素，所述目标矿山场景要素的类型包括区域要素类型和路由要素类型；

基于所述目标矿山场景要素的类型对所述目标矿山场景要素进行区域要素编辑或路由要素编辑；

将编辑后的所述多个目标矿山场景要素进行融合，获得仿真矿山场景模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域要素包括装载区、等待区、排队区或排土场；所述路由要素包括道路、路口或挡墙。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述区域要素编辑包括地表编辑；所述对所述目标矿山场景要素进行区域要素编辑，包括：

获取目标用户的第一输入信息，所述第一输入信息包括地表参数值；

基于所述地表参数值对所述区域要素类型的目标矿山场景要素进行地表编辑。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述地表参数值对所述区域要素类型的目标矿山场景要素进行地表编辑，包括：

获取样本库，所述样本库包括多个区域编辑后的矿山场景要素，所述编辑后的矿山场景要素携带特征信息；

从所述样本库中获取所述特征信息与所述第一输入信息相匹配的区域编辑后的矿山场景要素。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取区域要素编辑后的目标矿山场景要素；

提取所述编辑后的目标矿山场景要素的特征信息；

将所述编辑后的目标矿山场景要素和所述特征信息作为样本存储到样本库中。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标矿山场景要素进行路由要素编辑，包括：

获取目标用户的第二输入信息，所述第二输入信息包括定量信息和定向信息；

基于所述定量信息和定向信息对所述路由要素类型的目标矿山场景要素进行编辑。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得所述仿真矿山场景模型，包括：

获取矿山场景模型的目标地表分辨率；

将融合后的多个目标矿山场景要素的分辨率调整到所述目标地表分辨率，得到仿真矿山场景模型。

8.一种矿山场景仿真系统，其特征在于，所述系统包括：

场景要素获取单元，用于获取多个目标矿山场景要素，所述目标矿山场景要素的类型包括区域要素类型和路由要素类型；

场景要素编辑单元，用于基于所述目标矿山场景要素的类型对所述目标矿山场景要素进行区域要素编辑或路由要素编辑；

场景要素融合单元，用于将编辑后的所述多个目标矿山场景要素进行融合，获得仿真矿山场景模型。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

用于存储所述至少一个处理器可执行指令的存储器；

其中，所述至少一个处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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