CN115933803A - 一种设备控制方法、设备及计算机可读介质 - Google Patents

一种设备控制方法、设备及计算机可读介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种设备控制方法，及控制设备，所述控制方法根据表征设备工作状态的至少一个参数计算模式权重，根据所述至少一个参数确定模式阈值；通过模式权重与模式阈值的比较确定模式的切换；通过上述方案能够有效的防止因参数不准确导致的模式切换的不可靠性，从而为用户提供良好的使用体验。

Description

一种设备控制方法、设备及计算机可读介质
【技术领域】
本发明涉及智能控制领域，特别涉及一种控制方法、设备及计算机可读介质。
【背景技术】
随着用户需求的多样化，针对电动设备，尤其是电动工具的使用体验要求越来越高；特别如往复锯，角磨机等空载电流大，噪音较大，负载时需要大扭矩的手持式工具，通常仅具有一种控制方式，如仅使用FOC（Field Oriented Control，基于矢量控制）控制方式，仅使用BLDC（Brushless Direct Current，无刷直流）控制方式等。如对于往复锯，角磨机等这类手持式工具，在工具空载时可能存在转速高电流较大浪费电的现象，所以采用FOC控制方式，空载时电流小，损失的电量也少，但是负载时提供的扭矩较小，无法满足工作要求。为了使负载时的扭矩满足工作要求，采用BLDC控制方式，但是空载时转速高，电流较大，费电，且噪音较大。针对这种情况，提出一种将FOC控制方式与BLDC控制方式相结合的控制方式。
现有技术中，在进行不同控制模式切换时，通常是基于单一的参数与特定阈值的比较，根据比较结果进行切换；上述方案存在以下问题：1）如电动工具等设备因其使用场景的不确定性，单一的参数受到设备状态、环境等因素的影响，可能不准确；2）每次比较的阈值是固定的，然而不同的环境针对不同参数的评估有时是不同的；因此上述技术方案对不同环境的适应性差，用户体验不佳。
鉴于此，确有必要提供一种改进的电动工具，以克服现有技术存在的缺陷。
【发明内容】
针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种结构优化且电量指示清晰的电动工具。
本发明解决现有技术问题可采用如下技术方案：一种设备控制方法，所述设备工作在第一模式；所述方法包括：
获取用于表征设备工作状态的至少一个参数；
根据所述至少一个参数计算模式权重；
根据所述至少一个参数确定模式阈值；
当所述模式权重小于模式阈值时，将所述设备切换至第二模式；
当所述模式权重不小于模式阈值时，所述设备以第一模式工作；
其中，所述模式阈值具有多个，且预先存储在所述设备中。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：回路电流I、输入电压U、电机转速V、采样值AD中的一个或多个；
所述根据所述至少一个参数计算模式权重包括：根据回路电流I、电压U、电机转速V、采样值AD中的一个或多个计算所述模式权重W；
W=a*I+b*U+c*V+d*AD；
其中，a、b、c、d为大于等于0的常系数，且a+b+c+d>0。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：回路电流I；所述方法还包括：
获取采样电路发送的回路电流I；
对回路电流I进行处理后得到电压信号；
将所述电压信号与模式阈值进行比较，得到比较结果，所述模式阈值为第一指定电压值；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：输入电压U；
所述方法还包括：
获取分压电路提供的电压U；
将所述电压U与模式阈值进行比较，得到比较结果；所述模式阈值为第二指定电压值；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：电机转速V；
所述方法还包括：
获取电机转速V，所述电机转速V根据电机换相点的时间进行确定；
将所述电机转速V与模式阈值进行比较，得到比较结果；所述模式阈值为指定转速值；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：采样值AD，所述采样值AD为将传感器输出的模拟量转换成数字量后的值；
将所述采样值AD与模式阈值进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
本发明还提供了一种模式控制设备，所述控制设备工作在第一模式；所述控制设备包括：
获取模块：用于获取用于表征设备工作状态的至少一个参数；
处理模块：用于根据所述至少一个参数计算模式权重；根据所述至少一个参数确定模式阈值；当所述模式权重小于模式阈值时，将所述设备切换至第二模式；当所述模式权重不小于模式阈值时，所述设备以第一模式工作。
本发明还提供了一种模式控制设备，所述控制设备包括存储器和处理器；
所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；
所述控制器用于执行所述计算机程序以实现所述的设备控制方法。
本发明还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述的设备控制方法。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明提供了一种设备控制方法，及控制设备，所述控制方法根据表征设备工作状态的至少一个参数计算模式权重，根据所述至少一个参数确定模式阈值；通过模式权重与模式阈值的比较确定模式的切换；同时模式阈值根据环境信息及所述至少一个参数进行确定，不同环境信息对应的模式阈值可以相同或不同；通过上述方案能够有效的防止单一参数和、或固定阈值不准确导致的模式切换的不可靠性，从而为用户提供良好的使用体验。
【附图说明】
下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步详细的说明:
图1是本发明较佳实施例的方法流程图；
图2是本发明较佳实施例的电流检测电路图；
图3是本发明较佳实施例的电压检测电路图。
【具体实施方式】
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步详细说明。
在本发明中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。
现有技术中，电动工具主要是基于单一的控制方式进行电机控制，如以基于矢量控制(Field Oriented Control，FOC)策略、无刷直流(Brushless Direct Current，BLDC)控制策略或动态矩阵控制(Dynamic Matrix Control，DMC)策略等控制电机运行；上述控制策略在不同的场景中各有优劣，因此电动工具需要能够根据场景的不同选择不同的控制策略，以适应不同的场景需求，然而现有的控制策略多是基于固定的参数、固定的阈值进行确定，无法克服参数或阈值不准确导致的切换时机错误的问题，用户的使用体验较差。
实施例一
如图1所示，本发明提供了一种设备控制方法，所述设备工作在第一模式；所述方法包括：
获取用于表征设备工作状态的至少一个参数；
根据所述至少一个参数计算模式权重；
根据所述至少一个参数确定模式阈值；
当所述模式权重小于模式阈值时，将所述设备切换至第二模式；
当所述模式权重不小于模式阈值时，所述设备以第一模式工作；
其中，所述模式阈值具有多个，且预先存储在所述设备中；所述模式阈值是根据实际的环境、经验等进行定义的，最终以列表的形式存储在所述设备中，由此不论是针对一个参数还是多个参数获取权重阈值后，都可以根据权重阈值获取与之对应的模式阈值，提高了模式阈值的准确性；根据权重阈值进行调用，以提高不同环境下模式切换时机判定的准确性。其中，在可选实施例中，所述根据所述至少一个参数确定模式阈值还包括获取环境信息，如负载信息、额定负载信息、加工对象信息（如木板、瓷砖等）等，根据所述环境信息确定权重阈值，即所述列表中存储有环境信息、至少一个参数及权重阈值的对应关系；在获取到权重阈值后，根据所述环境信息及至少一个参数查找所述模式阈值，以用于与所述模式权重的比较。在可选实施例中，用户可以通过设备的上的人机交互模块进行所述列表的设置；也可以在使用工具的过程中，进行人工的模式切换，设备记录并保存切换时设备的上述状态参数环境信息及权重阈值，并将其存储在所述列表中；以便下次使用设备时，根据上述参数、模式权重及权重阈值进行自动切换控制模块。
本发明提供的方案根据至少一个表征设备工作状态的参数确定模式权重，进而根据所述至少一个参数确定模式阈值，通过模式阈值的比较确定是否进行模式切换。上述方案中使用的参数不是唯一的，其可以根据实际的需求进行选择，提高了方案的自适应性。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：回路电流I、输入电压U、电机转速V、采样值AD中的一个或多个；
所述根据所述至少一个参数计算模式权重包括：根据回路电流I、引脚电压U、电机转速V、采样值AD中的一个或多个计算所述模式权重W；
W=a*I+b*U+c*V+d*AD；
其中，a、b、c、d为大于或等于0的常系数，且a+b+c+d>0。
在不同的工作环境中，每种参数所反应的电机的工作状态准确性是不同的，因此，本发明提供的方案通过获取多个参数（如2个、3个、4个等），根据上述参数确定模式权重。目前常见的确定电机状态的参数包括：回路电流I、输入电压U、电机转速V、采样值AD等；其中，采样值AD是MCU通过对传感器的检测，确定的传感器AD值。
对于负载较重的机器而言，工作电流和空载电流相差很大，此时回路电流准确度高；同时对于需要重载的机器，工作电流与空载电流相差较大，因电池包本身有内阻，所以会分掉一部分电压，此时通过输入电压U来判断两种方式的切换时机，准确度较高。对于只需要轻载的机器，工作电流和空载电流相差较小，此时通过转速V识别，准确度较高；对于机器与木板等有直接接触的机器，使用压力传感器或距离传感器等传感器时，判断较为准确。
由于不同的参数在不同环境下的影响不同，因此可以根据实际环境的不同设置系数a、b、c、d的取值；在可选实施例中，各个系数可以根据不同的环境建立对应关系表，预先加载在工具的存储器中。优选的，所述控制方法在模式权重确定之前还包括环境监测步骤，根据所述对应关系表中所需的环境信息进行检测，然后根据检测到的环境信息确定系数a、b、c、d的取值；其中，上述对应关系表的建立可以通过实验、相关人员的经验进行设置；在可选实施例中，系数a、b、c、d的取值还可以根据环境信息与参数信息进行设置，具体包括：当获取回路电流I、输入电压U、电机转速V、采样值AD后，依次验证各个参数的准确性，当验证不准确时，对应的系数取值为0；当验证准确时，根据环境信息进行取值的确定；如通过验证当发现电压U不准确时，则b=0；然后确定a、c、d的取值，如根据设备的负载、接触的材料等进行确定；如以当前负载与最大负载的比值作为a的值，以当前负载与指定负载的比值作为c的值，其中指定负载可以是对于轻载机器的额定负载；b的取值可以为第一比值与第二比值的乘积；其中，第一比值为当前负载与最大负载的比值，第二比值为电池包内阻分掉的电压与电源电压（如图3所示，电源电压为15V）的比值；根据接触材料的不同设置不同的d值，根据检测到的材料类型选择d值。以上仅是系数a、b、c、d的取值示例性实施方式，本领域技术人员也可以根据实际的要求进行设置。由此提高了工具对环境的自适应性。其中，根据实际环境的不同，a、b、c、d中可以有1个取0值，也可以有2个取0值，还可以有3个取0值。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：回路电流I；所述方法还包括：
获取采样电路发送的回路电流I；
对回路电流I进行处理后得到电压信号；
将所述电压信号与模式阈值进行比较，得到比较结果，所述模式阈值为第一指定电压值；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
在优选实施例中，如图2所示，工具工作时，主回路电流最后经过采样电阻RS1，RS2后流入GND，电流经过RS1，RS2后，假设RS1，RS2阻值都为1mΩ，RS1与RS2并联，根据公式U=IR，RS1，RS2两端的电压U=I*((RS1*RS2)/(RS1+RS2))=0.5*I（mV）。假设阻值都与上述原理图一致，此时运算放大器放大倍数为11倍，此时偏置电压为5*R23/（R23+R65）*11=5/（100+1）*11=0.545V，运算放大器的输出脚OP_O=0.545+11*0.5*I（mV）。通过上述公式就可以让MCU通过运放输出脚的电压得知主回路电流大小，同时通过上述计算过程设定一个电流指定值，计算出该电流对应的电压。假设电流指定值为I0，则该电流对应的电压为U0=0.545+0.55*I0（mV），当电流I增大，则运放输出脚OP_O也增大，通过比较器与指定值U0进行对比，就可以得到电流I与设定值I0大小的比较结果。根据使用需求及环境的不同，若需要电流大时采用FOC，电流小时采用BLDC，则当OP_O＞U0，此时I＞I0，此时采用FOC，当OP_O＜U0，此时I＜I0，此时采用BLDC模式。反之，如根据使用需求及环境的不同，需要在电流大时采用BLDC，电流小时采用FOC，则当OP_O＞U0，此时I＞I0，此时采用BLDC，当OP_O＜U0，此时I＜I0，此时采用FOC模式。其中，FOC模式和BLDC模式仅是示例性的控制模式，除此之外还可以是其他的电机控制模式，在此不做限定。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：输入电压U；
所述方法还包括：
获取分压电路提供的输入电压U；
将所述输入电压U与模式阈值进行比较，得到比较结果；所述模式阈值为第二指定电压值；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
在优选实施例中，如图3所示，工具工作时，MCU也在一直工作。通过上述电路，R9与R10分压，可以算出ADC_PV=B+/（R9+R10）*R10，其中，ADC_PV为MCU的引脚，通过上述公式MCU可以获取该引脚处的电压值；“B+”表示输入电压值；假设阻值与上述原理图一致，则ADC_PV=B+/11（V），通过该公式就可以让MCU通过ADC_PV这个管脚的电压得知输入电源电压“B+”的大小，同时通过该公式设定一个输入电压指定值，计算出对应的ADC_PV管脚电压。假设输入电压指定值为U电源0，则该输入电压对应的ADC_PV管脚电压U0=U电源/11（V），将该值写入到程序当中，即保持在设备中。当输入电压减小，则ADC_PV管脚电压也减小。根据使用需求及环境的不同，若需要电压低时采用BLDC，电压大时采用FOC，则当ADC_PV＞U0，此时输入电压大于输入电压指定值U电源0，此时采用FOC，当ADC_PV＜U0，此时输入电压小于输入电压指定值U电源0，此时采用BLDC。根据使用需求及环境的不同，若需要电压低时采用FOC，电压大时采用BLDC，则当ADC_PV＞U0，此时输入电压大于输入电压指定值U电源0，此时采用BLDC，当ADC_PV＜U0，此时输入电压小于输入电压指定值U电源0，此时采用FOC。其中，FOC模式和BLDC模式仅是示例性的控制模式，除此之外还可以是其他的电机控制模式，在此不做限定。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：电机转速V；
所述方法还包括：
获取电机转速V，所述电机转速V根据电机换相点的时间进行确定；
将所述电机转速V与模式阈值进行比较，得到比较结果；所述模式阈值为指定转速值；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
在优选实施例中，本发明选用三相电机进行说明，电机在运行时，三相会存在换相点，MCU根据两个换相点的时间计算出电机转速。假设两个换相点时间为t（ms），则电机转一圈需要的时间=3*t*电机对极数（ms），则电机转速v=60000（ms）/电机转一圈需要的时间=20000/（t*电机对极数）。将一个指定转速值v0写入程序中，即保存在设备中；将MCU算出来的电机转速v与该指定值v0进行比较。根据使用需求及环境的不同，若需要高转速时采用BLDC，低转速时采用FOC，则当v＞v0时，此时采用BLDC，当v＜v0时，此时采用FOC。根据使用需求及环境的不同，若需要高转速时采用FOC，低转速时采用BLDC，则当v＞v0时，此时采用FOC，当v＜v0时，此时采用BLDC。其中，FOC模式和BLDC模式仅是示例性的控制模式，除此之外还可以是其他的电机控制模式，在此不做限定。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：采样值AD，所述采样值AD为将传感器输出的模拟量转换成数字量后的值；
将所述采样值AD与模式阈值进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
在优选实施例中，假设使用的是压力传感器。MCU有一个引脚与压力传感器的输出脚相连，根据压力传感器所受的压力不同，传感器输出的值也不一样。MCU与传感器相连的引脚采AD值，将一个指定值写入程序中，即保存在设备中；将MCU采到的值与该指定值进行比较。当压力传感器所受到的压力越大，则MCU与传感器输出脚相连的引脚采到的AD值越大。根据使用需求及环境的不同，若需要受到压力较大时采用BLDC，受到压力较小时采用FOC，则当MCU该引脚采到的AD值＞程序中写的指定值，此时采用BLDC，当MCU该引脚采到的AD值＜程序中写的指定值，此时采用FOC。根据使用需求及环境的不同，若需要受到压力较大时采用FOC，受到压力较小时采用BLDC，则当MCU该引脚采到的AD值＞程序中写的指定值，此时采用FOC，当MCU该引脚采到的AD值＜程序中写的指定值，此时采用BLDC。其中，FOC模式和BLDC模式仅是示例性的控制模式，除此之外还可以是其他的电机控制模式，在此不做限定。
进一步改进方案为：所述第一模式为FOC控制模式，所述第二模式为BLDC控制模式；
或
所述第一模式为BLDC控制模式，所述第二模式为FOC控制模式。
本发明提供的方案实现了不同场景下的模式切换，根据实际的需求，既可以根据其中的一个参数进行模式切换时机的确定，也可以基于两个或多个参数进行模式切换时机的确定；并且针对不同的参数或参数组合具有不同的比较阈值，有效防止了单一固定参数导致的切换时机不准确，以及固定阈值存在偏差等导致的问题，大大提升了用户的使用体验。
实施例二
本发明还提供了一种模式控制设备，通过所述设备实现上述的方法，所述控制设备工作在第一模式；所述控制设备包括：
获取模块：用于获取用于表征设备工作状态的至少一个参数；
处理模块：用于根据所述至少一个参数计算模式权重；根据所述至少一个参数确定模式阈值；当所述模式权重小于模式阈值时，将所述设备切换至第二模式；当所述模式权重不小于模式阈值时，所述设备以第一模式工作。
其中，所述模式阈值具有多个，且预先存储在所述设备中；所述模式阈值是根据实际的环境、经验等进行定义的，最终以列表的形式存储在所述设备中，由此不论是针对一个参数还是多个参数获取权重阈值后，都可以根据权重阈值获取与之对应的模式阈值，提高了模式阈值的准确性；根据权重阈值进行调用，以提高不同环境下模式切换时机判定的准确性。其中，在可选实施例中，所述根据所述至少一个参数确定模式阈值还包括获取环境信息，如负载信息、额定负载信息、加工对象信息（如木板、瓷砖等）等，根据所述环境信息确定权重阈值，即所述列表中存储有环境信息、至少一个参数及权重阈值的对应关系；在获取到权重阈值后，根据所述环境信息及至少一个参数查找所述模式阈值，以用于与所述模式权重的比较。在可选实施例中，用户可以通过设备的上的人机交互模块进行所述列表的设置；也可以在使用工具的过程中，进行人工的模式切换，设备记录并保存切换时设备的上述状态参数环境信息及权重阈值，并将其存储在所述列表中；以便下次使用设备时，根据上述参数、模式权重及权重阈值进行自动切换控制模块。
本发明提供的方案根据至少一个表征设备工作状态的参数确定模式权重，进而根据所述至少一个参数确定模式阈值，通过模式阈值的比较确定是否进行模式切换。上述方案中使用的参数不是唯一的，其可以根据实际的需求进行选择，提高了方案的自适应性。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：回路电流I、输入电压U、电机转速V、采样值AD中的一个或多个；
所述根据所述至少一个参数计算模式权重包括：根据回路电流I、引脚电压U、电机转速V、采样值AD中的一个或多个计算所述模式权重W；
W=a*I+b*U+c*V+d*AD；
其中，a、b、c、d为大于等于0的常系数，且a+b+c+d>0。
在不同的工作环境中，每种参数所反应的电机的工作状态准确性是不同的，因此，本发明提供的方案通过获取多个参数，根据上述参数确定模式权重。目前常见的确定电机状态的参数包括：回路电流I、输入电压U、电机转速V、采样值AD等；其中，采样值AD是MCU通过对传感器的检测，确定的传感器AD值。
对于负载较重的机器而言，工作电流和空载电流相差很大，此时回路电流准确度高；同时对于需要重载的机器，工作电流与空载电流相差较大，因电池包本身有内阻，所以会分掉一部分电压，此时通过输入电压U来判断两种方式的切换时机，准确度较高。对于只需要轻载的机器，工作电流和空载电流相差较小，此时通过转速V识别，准确度较高；对于机器与木板等有直接接触的机器，使用压力传感器或距离传感器等传感器时，判断较为准确。
由于不同的参数在不同环境下的影响不同，因此可以根据实际环境的不同设置系数a、b、c、d的取值；在可选实施例中，各个系数可以根据不同的环境建立对应关系表，预先加载在工具的存储器中。优选的，所述控制方法在模式权重确定之前还包括环境监测步骤，根据所述对应关系表中所需的环境信息进行检测，然后根据检测到的环境信息确定系数a、b、c、d的取值；其中，上述对应关系表的建立可以通过实验、相关人员的经验进行设置；在可选实施例中，系数a、b、c、d的取值还可以根据环境信息与参数信息进行设置，具体包括：当获取回路电流I、输入电压U、电机转速V、采样值AD后，依次验证各个参数的准确性，当验证不准确时，对应的系数取值为0；当验证准确时，根据环境信息进行取值的确定；如通过验证当发现电压U不准确时，则b=0；然后确定a、c、d的取值，如根据设备的负载、接触的材料等进行确定；如以当前负载与最大负载的比值作为a的值，以当前负载与指定负载的比值作为c的值，其中指定负载可以是对于轻载机器的额定负载；b的取值可以为第一比值与第二比值的乘积；其中，第一比值为当前负载与最大负载的比值，第二比值为电池包内阻分掉的电压与电源电压（如图3所示，电源电压为15V）的比值；根据接触材料的不同设置不同的d值，根据检测到的材料类型选择d值。以上仅是系数a、b、c、d的取值示例性实施方式，本领域技术人员也可以根据实际的要求进行设置。由此提高了工具对环境的自适应性。其中，根据实际环境的不同，a、b、c、d中可以有1个取0值，也可以有2个取0值，还可以有3个取0值。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：回路电流I；
所述获取模块用于获取采样电路发送的回路电流I；
所述处理模块用于对回路电流I进行处理后得到电压信号；
将所述电压信号与模式阈值进行比较，得到比较结果，所述模式阈值为第一指定电压值；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
在优选实施例中，如图2所示，工具工作时，主回路电流最后经过采样电阻RS1，RS2后流入GND，电流经过RS1，RS2后，假设RS1，RS2阻值都为1mΩ，RS1与RS2并联，根据公式U=IR，RS1，RS2两端的电压U=I*((RS1*RS2)/(RS1+RS2))=0.5*I（mV）。假设阻值都与上述原理图一致，此时运算放大器放大倍数为11倍，此时偏置电压为5*R23/（R23+R65）*11=5/（100+1）*11=0.545V，运算放大器的输出脚OP_O=0.545+11*0.5*I（mV）。通过上述公式就可以让MCU通过运放输出脚的电压得知主回路电流大小，同时通过上述计算过程设定一个电流指定值，计算出该电流对应的电压。假设电流指定值为I0，则该电流对应的电压为U0=0.545+0.55*I0（mV），当电流I增大，则运放输出脚OP_O也增大，通过比较器与指定值U0进行对比，就可以得到电流I与设定值I0大小的比较结果。根据使用需求及环境的不同，若需要电流大时采用FOC，电流小时采用BLDC，则当OP_O＞U0，此时I＞I0，此时采用FOC，当OP_O＜U0，此时I＜I0，此时采用BLDC模式。反之，如根据使用需求及环境的不同，需要在电流大时采用BLDC，电流小时采用FOC，则当OP_O＞U0，此时I＞I0，此时采用BLDC，当OP_O＜U0，此时I＜I0，此时采用FOC模式。其中，FOC模式和BLDC模式仅是示例性的控制模式，除此之外还可以是其他的电机控制模式，在此不做限定。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：输入电压U；
所述获取模块用于获取分压电路提供的输入电压U；
所述处理模块用于将所述输入电压U与模式阈值进行比较，得到比较结果；所述模式阈值为第二指定电压值；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
在优选实施例中，如图3所示，工具工作时，MCU也在一直工作。通过上述电路，R9与R10分压，可以算出ADC_PV=B+/（R9+R10）*R10，其中，ADC_PV为MCU的引脚，通过上述公式MCU可以获取该引脚处的电压值；“B+”表示输入电压值；假设阻值与上述原理图一致，则ADC_PV=B+/11（V），通过该公式就可以让MCU通过ADC_PV这个管脚的电压得知输入电源电压“B+”的大小，同时通过该公式设定一个输入电压指定值，计算出对应的ADC_PV管脚电压。假设输入电压指定值为U电源0，则该输入电压对应的ADC_PV管脚电压U0=U电源/11（V），将该值写入到程序当中，即保持在设备中。当输入电压减小，则ADC_PV管脚电压也减小。根据使用需求及环境的不同，若需要电压低时采用BLDC，电压大时采用FOC，则当ADC_PV＞U0，此时输入电压大于输入电压指定值U电源0，此时采用FOC，当ADC_PV＜U0，此时输入电压小于输入电压指定值U电源0，此时采用BLDC。根据使用需求及环境的不同，若需要电压低时采用FOC，电压大时采用BLDC，则当ADC_PV＞U0，此时输入电压大于输入电压指定值U电源0，此时采用BLDC，当ADC_PV＜U0，此时输入电压小于输入电压指定值U电源0，此时采用FOC。其中，FOC模式和BLDC模式仅是示例性的控制模式，除此之外还可以是其他的电机控制模式，在此不做限定。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：电机转速V；
所述获取模块用于获取电机转速V，所述电机转速V根据电机换相点的时间进行确定；
所述处理模块用于将所述电机转速V与模式阈值进行比较，得到比较结果；所述模式阈值为指定转速值；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
在优选实施例中，本发明选用三相电机进行说明，电机在运行时，三相会存在换相点，MCU根据两个换相点的时间计算出电机转速。假设两个换相点时间为t（ms），则电机转一圈需要的时间=3*t*电机对极数（ms），则电机转速v=60000（ms）/电机转一圈需要的时间=20000/（t*电机对极数）。将一个指定转速值v0写入程序中，即保存在设备中；将MCU算出来的电机转速v与该指定值v0进行比较。根据使用需求及环境的不同，若需要高转速时采用BLDC，低转速时采用FOC，则当v＞v0时，此时采用BLDC，当v＜v0时，此时采用FOC。根据使用需求及环境的不同，若需要高转速时采用FOC，低转速时采用BLDC，则当v＞v0时，此时采用FOC，当v＜v0时，此时采用BLDC。其中，FOC模式和BLDC模式仅是示例性的控制模式，除此之外还可以是其他的电机控制模式，在此不做限定。
进一步改进方案为：所述至少一个参数包括：采样值AD，所述采样值AD为将传感器输出的模拟量转换成数字量后的值；
所述处理模块用于将所述采样值AD与模式阈值进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
在优选实施例中，假设使用的是压力传感器。MCU有一个引脚与压力传感器的输出脚相连，根据压力传感器所受的压力不同，传感器输出的值也不一样。MCU与传感器相连的引脚采AD值，将一个指定值写入程序中，即保存在设备中；将MCU采到的值与该指定值进行比较。当压力传感器所受到的压力越大，则MCU与传感器输出脚相连的引脚采到的AD值越大。根据使用需求及环境的不同，若需要受到压力较大时采用BLDC，受到压力较小时采用FOC，则当MCU该引脚采到的AD值＞程序中写的指定值，此时采用BLDC，当MCU该引脚采到的AD值＜程序中写的指定值，此时采用FOC。根据使用需求及环境的不同，若需要受到压力较大时采用FOC，受到压力较小时采用BLDC，则当MCU该引脚采到的AD值＞程序中写的指定值，此时采用FOC，当MCU该引脚采到的AD值＜程序中写的指定值，此时采用BLDC。其中，FOC模式和BLDC模式仅是示例性的控制模式，除此之外还可以是其他的电机控制模式，在此不做限定。
进一步改进方案为：所述第一模式为FOC控制模式，所述第二模式为BLDC控制模式；
或
所述第一模式为BLDC控制模式，所述第二模式为FOC控制模式。
FOC模式和BLDC模式仅是示例性的控制模式，除此之外还可以是其他的电机控制模式，在此不做限定。如第一模式还可以为DMC模式，第二模式为BLDC或FOC模式；或是第一模式为FOC或BLDC，第二模式为DMC等。
本发明提供的方案实现了不同场景下的模式切换，根据实际的需求，既可以根据其中的一个参数进行模式切换时机的确定，也可以基于两个或多个参数进行模式切换时机的确定；并且针对不同的参数或参数组合具有不同的比较阈值，有效防止了单一固定参数导致的切换时机不准确，以及固定阈值存在偏差等导致的问题，大大提升了用户的使用体验。
本发明还提供了一种模式控制设备，所述控制设备包括存储器和处理器；
所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；
所述控制器用于执行所述计算机程序以实现所述的设备控制方法。
本发明还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述的设备控制方法。
本发明提供了一种设备控制方法，及控制设备，所述控制方法根据表征设备工作状态的至少一个参数计算模式权重，根据所述至少一个参数确定模式阈值；通过模式权重与模式阈值的比较确定模式的切换；同时模式阈值根据环境信息及所述至少一个参数进行确定，不同环境信息对应的模式阈值可以相同或不同；通过上述方案能够有效的防止单一参数和、或固定阈值不准确导致的模式切换的不可靠性，从而为用户提供良好的使用体验。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种设备控制方法，所述设备工作在第一模式；其特征在于，所述方法包括：
获取用于表征设备工作状态的至少一个参数；
根据所述至少一个参数计算模式权重；
根据所述至少一个参数确定模式阈值；
当所述模式权重小于模式阈值时，将所述设备切换至第二模式；
当所述模式权重不小于模式阈值时，所述设备以第一模式工作；
其中，所述模式阈值具有多个，且预先存储在所述设备中。
2.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述至少一个参数包括：回路电流I、输入电压U、电机转速V、采样值AD中的一个或多个；
所述根据所述至少一个参数计算模式权重包括：根据回路电流I、电压U、电机转速V、采样值AD中的一个或多个计算所述模式权重W；
；
其中，a、b、c、d为大于等于0的常系数，且a+b+c+d>0。
3.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述至少一个参数包括：回路电流I；所述方法还包括：
获取采样电路发送的回路电流I；
对回路电流I进行处理后得到电压信号；
将所述电压信号与模式阈值进行比较，得到比较结果，所述模式阈值为第一指定电压值；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
4.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述至少一个参数包括：输入电压U；
所述方法还包括：
获取分压电路提供的电压U；
将所述电压U与模式阈值进行比较，得到比较结果；所述模式阈值为第二指定电压值；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
5.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述至少一个参数包括：电机转速V；
所述方法还包括：
获取电机转速V，所述电机转速V根据电机换相点的时间进行确定；
将所述电机转速V与模式阈值进行比较，得到比较结果；所述模式阈值为指定转速值；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
6.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述至少一个参数包括：采样值AD，所述采样值AD为将传感器输出的模拟量转换成数字量后的值；
将所述采样值AD与模式阈值进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果确定是否进行模式切换。
7.根据权利要求1-6任一项所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述至少一个参数确定模式阈值还包括：
获取环境信息，根据所述环境信息及至少一个参数确定权重阈值；
其中，不同环境信息对应的权重阈值相同或不同。
8.一种模式控制设备，所述控制设备工作在第一模式；其特征在于，所述控制设备包括：
获取模块：用于获取用于表征设备工作状态的至少一个参数；
处理模块：用于根据所述至少一个参数计算模式权重；根据所述至少一个参数确定模式阈值；当所述模式权重小于模式阈值时，将所述设备切换至第二模式；当所述模式权重不小于模式阈值时，所述设备以第一模式工作；
其中，所述模式阈值具有多个，且预先存储在所述设备中。
9.一种模式控制设备，其特征在于，所述控制设备包括存储器和处理器；
所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；
所述控制器用于执行所述计算机程序以实现权利要求1-7任一项所述的设备控制方法。
10.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质具有处理器可执行的非易失的程序代码，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-7所述的设备控制方法。
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