CN115933683A - 移动机器人避障防护方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种移动机器人避障防护方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在移动机器人执行任务的情况下，依据所述移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界；其中，所述移动机器人和所述载物在所述安全避障碰撞区域的边界之内；在所述移动机器人的运行过程中，依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区；依据所述安全避障防护区进行避障防护处理。该方法可以提高移动机器人任务执行的安全性。

Description

移动机器人避障防护方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人视觉感知领域，尤其涉及一种移动机器人避障防护方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

移动机器人在执行任务的过程中，需要自动检测运行路径中的障碍物，并进行规避，而准确地设置安全避障防护区是避免移动机器人与障碍物发生碰撞，提高移动机器人执行任务过程中的安全性的关键点之一。

如何准确地设置安全避障防护区成为一个亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种移动机器人避障防护方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种移动机器人避障防护方法，包括：

在移动机器人执行任务的情况下，依据所述移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界；其中，所述移动机器人和所述载物在所述安全避障碰撞区域的边界之内；

在所述移动机器人的运行过程中，依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区；

依据所述安全避障防护区进行避障防护处理。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种移动机器人避障防护装置，包括：

第一确定单元，用于在移动机器人执行任务的情况下，依据所述移动机器5人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界；其中，所述移动机器人和所述载物在所述安全避障碰撞区域的边界之内；

第二确定单元，用于在所述移动机器人的运行过程中，依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区；

避障防护单元，用于依据所述安全避障防护区进行避障防护处理。

0根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括处理器和存储器，

所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现第一方面提供的方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实5现第一方面提供的方法。

本申请实施例的移动机器人避障防护方法，通过依据移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区的边界，并依据该安全避障碰撞区域的边界，

确定安全避障防护区，依据该安全避障防护区进行避障防护处理，即在实现移0动机器人避障防护的过程中，不仅考虑移动机器人，还考虑移动机器人的载物，

以移动机器人和载物为整体进行避障防护，提高了安全避障防护区设置的合理性，进而，提高了移动机器人任务执行的安全性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种移动机器人避障防护方法的流程示意5图；

图2A是本申请实施例提供的一种减速区的俯视图；

图2B是本申请实施例提供的一种减速区的侧视图；

图3是本申请实施例提供的一种移动机器人避障区的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种盲区预警线的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种移动机器人旋转运行情况下安全避障防护区的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种移动机器人避障防护装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中技术方案作进一步详细的说明。

需要说明的是，本申请实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

请参见图1，为本申请实施例提供的一种移动机器人避障防护方法的流程示意图，其中，如图1所示，该移动机器人避障防护方法可以包括以下步骤：

步骤S100、在移动机器人执行任务的情况下，依据移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界；其中，移动机器人和载物在安全避障碰撞区域的边界之内。

本申请实施例中，考虑到在移动机器人执行任务的情况下，不仅移动机器人与障碍物发生碰撞会影响任务执行的安全性，载物与障碍物发生碰撞也会影响任务执行的安全性。

示例性的，载物可以包括载具(如托盘、货架等)和货物。

相应地，在针对移动机器人进行避障防护处理时，不仅需要考虑移动机器人，还需要考虑移动机器人的载物，将移动机器人和载物作为一个整体，进行避障防护处理，即需要考虑载物的高度，且对于载物比移动机器人外围更大(即载物与移动机器人接触的一侧的长大于移动机器人的长，和/或，宽大于移动机器人的宽)的情况，要依据载物的外边界确定安全避障碰撞区域的边界。

示例性的，可以依据移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界。

其中，安全避障碰撞区域是指需要避免障碍物进入的区域。

示例性的，障碍物进入安全避障碰撞区域包括障碍物的任一部分进入安全避障碰撞区域(即障碍物与安全避障碰撞区域之间存在重叠)。若障碍物进入安全避障碰撞区域，则可以认为障碍物与移动机器人发生了碰撞。

例如，可以以移动机器人和载物的最外层边界作为安全避障碰撞区域的边界；或者，可以对移动机器人和载物的最外层边界向外扩展一定距离，作为安全避障碰撞区域。

示例性的，安全避障碰撞区域为立体区域。

步骤S110、在移动机器人的运行过程中，依据安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区。

本申请实施例中，在移动机器人的运行过程中，可以依据所确定的安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区。

示例性的，安全避障碰撞区域在安全避障防护区内部。

示例性的，安全避障防护区为立体区域。

示例性的，安全避障防护区可以包括安全停止区(也可以称为安全区)和减速区；安全停止区在减速区内部。

示例性的，减速区用于在检测到障碍物进入该区域的情况下，控制移动机器人减速。

安全停止区用于在检测到障碍物进入减速区的情况下，控制移动机器人的运行，以避免障碍物进入该区域。

步骤S120、依据安全避障防护区进行避障防护处理。

本申请实施例中，在按照上述方式确定了安全避障防护区的情况下，可以依据所确定安全避障防护区，控制移动机器人的运行，实现避障防护处理，避免移动机器人与障碍物发生碰撞。

例如，在检测到障碍物进入减速区的情况下，控制移动机器人减速；若移动机器人在减速的情况下，仍然可能与障碍物发生碰撞，则控制移动机器人在进入安全停止区之前停止。

可见，在图1所示方法流程中，通过依据移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区的边界，并依据该安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区，依据该安全避障防护区进行避障防护处理，即在实现移动机器人避障防护的过程中，不仅考虑移动机器人，还考虑移动机器人的载物，以移动机器人和载物为整体进行避障防护，提高了安全避障防护区设置的合理性，进而，提高了移动机器人任务执行的安全性。

在一些实施例中，上述依据安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区，可以包括：

依据安全避障碰撞区域的边界，以及，移动机器人当前所处区域的类型，确定安全避障防护区。

示例性的，考虑到移动机器人在执行任务的过程中，移动机器人处于不同类型的区域，对安全避障防护的需求可能会存在差异。

例如，对于人车混行区域，为了保证人员的随机性安全，安全停止区需要设置得大一点；而对于无人作业区，由于都是移动机器人自动作业，安全停止区可以设置得小一点。

相应地，可以依据安全避障碰撞区域的边界，以及，移动机器人当前所处区域的类型，确定安全避障防护区。

在一个示例中，第一安全停止区的面积小于第二安全停止区的面积；

其中，第一安全停止区为移动机器人当前所处区域的类型为人车混行区域的情况下的安全停止区；第二安全停止区为移动机器人当前所处区域的类型为无人作业区的情况下的安全停止区；

或，第一安全停止区为移动机器人当前所处区域的类型第一类型对接区的情况下的安全停止区；第二安全停止区为移动机器人当前所处区域的类型为第二类型对接区的情况下的安全停止区；第一类型对接区所需的对接区域面积小于第二类型对接区所需的对接区域面积。

示例性的，对于人车混行区域，为了保证人员的随机性安全，安全停止区需要设置得大一点；而对于无人作业区，由于都是移动机器人自动作业，安全停止区可以设置得小一点。

因此，在移动机器人当前所处区域的类型为人车混行区域的情况下，移动机器人的安全停止区(本文中称为第一安全停止区)的面积可以设置得小于在移动机器人当前所处区域的类型为无人作业区的情况下，移动机器人的安全停止区(本文中称为第二安全停止区)的面积。

此外，考虑到移动机器人在执行任务时可能会与其它移动机器人或机台进行对接，而对于不同任务，其对于对接区的要求也会有区别，部分任务对对接区的精度要求较高(可以称为高精度对接任务)，部分任务对对接区的精度要求较低(可以称为低精度对接任务)。

高精度对接任务的对接区(本文中称为第一类型对接区)所需对接区域面积小于低精度对接任务的对接区(本文中称为第二类型对接区)所需对接区域的面积。

相应地，在移动机器人当前所处区域的类型为第一类型对接区的情况下，移动机器人的安全停止区(本文中称为第一安全停止区)的面积可以设置得小于在移动机器人当前所处区域的类型为第二类型对接区的情况下，移动机器人的安全停止区(本文中称为第二安全停止区)的面积。

应该认识到，上述安全停止区设置方式仅仅是本申请实施例中的具体示例，而并不是对本申请保护范围的限定，即对于本申请实施例提供的技术方案，在实际场景中，也可以将第一安全停止区的面积设置为大于第二安全停止区的面积，例如，以第一安全停止区为移动机器人当前所处区域的类型为人车混行区域的情况下的安全停止区；第二安全停止区为移动机器人当前所处区域的类型为无人作业区的情况下的安全停止区的情况下，也可以将第一安全停止区的面积设置为大于第二安全停止区的面积。

在一些实施例中，依据安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区，包括：

依据安全避障碰撞区域的边界，以及移动机器人的运行轨迹，确定安全避障防护区；

其中，安全避障防护区以移动机器人的运动中心为基点，以与移动机器人的运行轨迹一致的运行轨迹进行同步移动。

示例性的，考虑到移动机器人在运行过程中，由于移动机器人和载物均为运动的，因此，移动机器人和载物的最外层边界也是运动的，相应地，安全避障碰撞区域的边界也会随之运动。

此外，考虑到为了避免移动机器人和载物与障碍发生碰撞，对于安全避障防护区，通常在移动机器人和载物在移动机器人运行方向(本文中称为目标方向)的区域(可以称为前方区域)会比较大，其它方位(如载物上方、移动机器人和载物的后方，或，移动机器人和载物的两侧)的区域相对会较小。但是考虑到移动机器人的运行方向在运行过程中可能会发生变化，相应地，移动机器人和载物的前方、后方、上方，以及，两侧也会发生变化。

例如，移动机器人由西向东运动的情况下，前方为东，后方为西，两侧为南和北；移动机器人由南向北运动的情况下，前方为北，后方为南，两侧为东和西。

因而，若固定将安全避障防护区在某一个方位(相对移动机器人和载物)的区域设置得比较大，则移动机器人运行方向发生变化时，可能会安全性不足；若为了保证安全性，将安全避障防护区在各方位的区域均设置得比较大，则可能会导致与移动机器人两侧或上方距离较远的障碍物对移动机器人的正常运行形成干扰。

为了在保证安全性的情况下，避免由于安全避障防护区设置得过大而干扰移动机器人的正常运行，可以依据安全避障碰撞区域的边界，以及移动机器人的运行轨迹，确定安全避障防护区。

示例性的，移动机器人在运行过程中，安全避障防护区以移动机器人的运动中心为基点，以与移动机器人的运行轨迹一致的运行轨迹进行同步移动。

需要说明的是，本申请实施例中，在依据安全避障碰撞区域的边界，以及移动机器人的运行轨迹，确定安全避障防护区的过程中，对于任一时刻，均可以依据安全避障碰撞区域的边界，以及，移动机器人当前所处区域的类型，确定安全避障防护区。

即对于动态的运动过程，安全避障防护区会以移动机器人的运动中心为基点，以与所述移动机器人的运行轨迹一致的运行轨迹进行同步移动。但是对于每一个时刻，该时刻下的安全避障防护区可以依据安全避障碰撞区域的边界，以及，移动机器人当前所处区域的类型确定，其安全避障防护区的具体确定方式可以参见上述实施例中的相关描述方式，本申请实施例在此不做赘述。

在一些实施例中，安全避障防护区可以包括安全停止区和减速区；安全停止区在减速区内部；

上述依据安全避障防护区进行避障防护处理，可以包括：

在检测到障碍物进入侧方减速区的情况下，控制移动机器人减速到预设安全速度通行；侧方减速区为减速区中安全停止区向目标方向的延伸范围之外的区域；

在检测到障碍物进入前方减速区的情况下，控制移动机器人减速，以使移动机器人在障碍物进入安全停止区之前停止；其中，前方减速区为减速区中安全停止区向目标方向延伸范围之内的区域。

示例性的，在按照上述方式确定了安全避障防护区的情况下，在移动机器人运行过程中，若检测到障碍物进入侧方减速区(可以包括减速区中位于移动机器人和载物两侧的区域，以及，位于载物上方的区域)的情况下，为保证安全性，可以控制移动机器人减速到预设安全速度(可以称为安全速度)通行，使移动机器人以安全速度通过。

在检测到障碍物进入前方减速区的情况下，可以控制移动机器人减速，以使移动机器人在障碍物进入安全停止区之前停止，避免移动机器人和载物与障碍物发生碰撞。

示例性的，前方减速区和侧方减速区的示意图可以分别如图2A(俯视图)和图2B(侧视图)所示。

在一些实施例中，上述依据安全避障防护区进行避障防护处理，可以包括：

在检测到障碍物进入前方减速区，且在移动机器人减速过程中，在盲区预警线上检测到该障碍物的情况下，控制移动机器人以预设角度范围内的角度转向探测，确定障碍物的位置，依据障碍物的位置控制移动机器人停车。

示例性的，盲区预警线的位置可以依据移动机器人安装的传感器的安装位置以及传感器的参数确定。

例如，可以依据移动机器人安装的传感器的安装位置以及传感器的有效检测范围，确定移动机器人的盲区临界线，并将盲区临界线往前(与运动方向一致)预设距离的位置，确定为盲区预警线。

示例性的，上述预设距离可以依据车速以及传感器扫描频率来确定。

例如，可以通过以下公式确定上述预设距离：

V*(1/传感器的扫描频率)*N

即将传感器扫描N次的时间内移动机器人移动的距离确定为预设距离。

其中，V为移动机器人的移动速度，N可以依据实际情况的安全需求来。例如，N＝3。

示例性的，在检测到障碍物进入前方减速区，且在移动机器人减速过程中，在盲区预警线上检测到该障碍物的情况下，可以控制移动机器人以预设角度范围内的角度进行转向探测，以确定障碍物的位置，并依据障碍物的位置控制移动机器人停车，避免移动机器人与障碍物发生碰撞。

为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，下面结合具体实例对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

在该实施例中，安全避障防护区的确定策略以及移动机器人避障防护处理策略可以包括：

1、以移动机器人和载物作为一个整体，以两者最外层的边界作为安全避障碰撞区域的边界，即需要考虑载物比移动机器人外围更大的场景，且载物高度也需要考虑，其示意图可以如图3所示。

需要说明的是，图3中为了增加安全避障碰撞区域的可视化效果，将安全碰撞区域的边界向外进行了扩展。实际场景中，安全避障碰撞区域可以为移动机器人和载体两者最外层的边界。

示例性的，在确定了安全避障碰撞区域的边界的情况下，可以依据使用场景的要求确定安全避障防护区。

例如，对于人车混行区域，需要确保人员的随机性安全，安全停止区可以设置得大一点。对于无人作业区，都是移动机器人自动作业，安全停止区域设置小一点。

此外，还可以依据当前执行的任务情况确定安全停止区，例如，对于高精度对接区，安全停止区可以设置得小一点；对于低精度对接区，安全停止区可以设置得大一点。

2、各自安全区域依据实际运行场景和任务特点，存储在移动机器人运行的地图任务配置文件中，移动机器人根据当前的位置(即当前所处区域)，自动动态切换相关的区域参数运行。

3、减速区的大小可以依据移动机器人的自身属性、减速性能，以及，传感器的检测频率确定。

示例性的，对于移动机器人前方的减速区长度(安全停止区在移动机器人前方的边界与减速区在移动机器人前方的边界之间的距离)可以依据移动机器人的最大速度、最大减速度、传感器的扫描频率来确定。

示例性的，减速区可以包括前方减速区和侧方减速区。

在检测到障碍物进入侧方减速区的情况下，可以控制移动机器人减速到预设安全速度通过。

在检测到障碍物进入前方减速区的情况下，可以控制移动机器人减速，并在障碍物进入安全停止区之前停止。

4、盲区预警线：即将进入盲区前，仍然检测到一个狭窄区域(即盲区临界线与盲区预警线之间的区域)，把盲区临界线往前x距离(即上述预设距离)定位盲区预警线，其示意图可以如图4所示。

当障碍物在减速区检测到时且处于安全停止区的延伸范围内，如果在盲区预警线上仍然能检测到此障碍物，移动机器人将进行停车准备，同时控制机器人小角度(即角度在预设角度范围内，如5°～10°)的转向探测下，确定障碍物的位置，以便依据障碍物的位置对移动机器人进行停车控制。

5、移动机器人运行过程中，以移动机器人的实际运行轨迹为基准，动态叠加相应的安全避障防护区。

示例性的，移动机器人运行过程中，安全避障防护区以移动机器人的运动中心为基点，以与移动机器人的运行轨迹一致的运行轨迹进行同步移动。

例如，以移动机器人旋转运行为例，安全避障防护区的示意图可以如图5所示。

以上对本申请提供的方法进行了描述。下面对本申请提供的装置进行描述：

请参见图6，为本申请实施例提供的一种移动机器人避障防护装置的结构示意图，如图6所示，该移动机器人避障防护装置可以包括：

第一确定单元610，用于在移动机器人执行任务的情况下，依据所述移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界；其中，所述移动机器人和所述载物在所述安全避障碰撞区域的边界之内；

第二确定单元620，用于在所述移动机器人的运行过程中，依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区；

避障防护单元630，用于依据所述安全避障防护区进行避障防护处理。

在一些实施例中，所述第二确定单元620依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区，包括：

依据所述安全避障碰撞区域的边界，以及，所述移动机器人当前所处区域的类型，确定安全避障防护区。

在一些实施例中，所述安全避障防护区包括安全停止区；

第一安全停止区的面积小于第二安全停止区的面积；

其中，所述第一安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为人车混行区域的情况下的安全停止区；所述第二安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为无人作业区的情况下的安全停止区；

或，所述第一安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型第一类型对接区的情况下的安全停止区；所述第二安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为第二类型对接区的情况下的安全停止区；所述第一类型对接区所需的对接区域面积小于所述第二类型对接区所需的对接区域面积。

在一些实施例中，所述第二确定单元620依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区，包括：

依据所述安全避障碰撞区域的边界，以及所述移动机器人的运行轨迹，确定安全避障防护区；

其中，所述安全避障防护区以所述移动机器人的运动中心为基点，以与所述移动机器人的运行轨迹一致的运行轨迹进行同步移动。

在一些实施例中，所述安全避障防护区包括安全停止区和减速区；所述安全停止区在所述减速区内部；

所述避障防护单元630依据所述安全避障防护区进行避障防护处理，包括：

在检测到障碍物进入侧方减速区的情况下，控制所述移动机器人减速到预设安全速度通行；所述侧方减速区为所述减速区中所述安全停止区向目标方向的延伸范围之外的区域；所述目标方向为所述移动机器人的运行方向；

在检测到障碍物进入前方减速区的情况下，控制所述移动机器人减速，以使所述移动机器人在所述障碍物进入安全停止区之前停止；其中，所述前方减速区为所述减速区中所述安全停止区向目标方向延伸范围之内的区域。

在一些实施例中，所述避障防护单元630依据所述安全避障防护区进行避障防护处理，包括：

在检测到障碍物进入前方减速区，且在所述移动机器人减速过程中，在盲区预警线上检测到该障碍物的情况下，控制所述移动机器人以预设角度范围内的角度转向探测，确定障碍物的位置，依据所述障碍物的位置控制所述移动机器人停车。

本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，处理器用于执行机器可执行指令，以实现上文描述的移动机器人避障防护方法。

请参见图7，为本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。该电子设备可包括处理器701、存储有机器可执行指令的存储器702。处理器701与存储器702可经由系统总线703通信。并且，通过读取并执行存储器702中与移动机器人避障防护逻辑对应的机器可执行指令，处理器701可执行上文描述的移动机器人避障防护方法。

本文中提到的存储器702可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(RadomAccess Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

在一些实施例中，还提供了一种机器可读存储介质，如图7中的存储器702，该机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现上文描述的移动机器人避障防护方法。例如，所述存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

需要说明的是，在本文中，诸如目标和目标等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种移动机器人避障防护方法，其特征在于，包括：

在移动机器人执行任务的情况下，依据所述移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界；其中，所述移动机器人和所述载物在所述安全避障碰撞区域的边界之内；

在所述移动机器人的运行过程中，依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区；

依据所述安全避障防护区进行避障防护处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区，包括：

依据所述安全避障碰撞区域的边界，以及，所述移动机器人当前所处区域的类型，确定安全避障防护区。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述安全避障防护区包括安全停止区；

第一安全停止区的面积小于第二安全停止区的面积；

其中，所述第一安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为人车混行区域的情况下的安全停止区；所述第二安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为无人作业区的情况下的安全停止区；

或，所述第一安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为第一类型对接区的情况下的安全停止区；所述第二安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为第二类型对接区的情况下的安全停止区；所述第一类型对接区所需的对接区域面积小于所述第二类型对接区所需的对接区域面积。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区，包括：

依据所述安全避障碰撞区域的边界，以及所述移动机器人的运行轨迹，确定安全避障防护区；

其中，所述安全避障防护区以所述移动机器人的运动中心为基点，以与所述移动机器人的运行轨迹一致的运行轨迹进行同步移动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全避障防护区包括安全停止区和减速区；所述安全停止区在所述减速区内部；

所述依据所述安全避障防护区进行避障防护处理，包括：

在检测到障碍物进入侧方减速区的情况下，控制所述移动机器人减速到预设安全速度通行；所述侧方减速区为所述减速区中所述安全停止区向目标方向的延伸范围之外的区域；所述目标方向为所述移动机器人的运行方向；

在检测到障碍物进入前方减速区的情况下，控制所述移动机器人减速，以使所述移动机器人在所述障碍物进入安全停止区之前停止；其中，所述前方减速区为所述减速区中所述安全停止区向目标方向延伸范围之内的区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述安全避障防护区进行避障防护处理，包括：

在检测到障碍物进入前方减速区，且在所述移动机器人减速过程中，在盲区预警线上检测到该障碍物的情况下，控制所述移动机器人以预设角度范围内的角度转向探测，确定障碍物的位置，依据所述障碍物的位置控制所述移动机器人停车。

7.一种移动机器人避障防护装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于在移动机器人执行任务的情况下，依据所述移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界；其中，所述移动机器人和所述载物在所述安全避障碰撞区域的边界之内；

第二确定单元，用于在所述移动机器人的运行过程中，依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区；

避障防护单元，用于依据所述安全避障防护区进行避障防护处理。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区，包括：

依据所述安全避障碰撞区域的边界，以及，所述移动机器人当前所处区域的类型，确定安全避障防护区；

其中，所述安全避障防护区包括安全停止区；

第一安全停止区的面积小于第二安全停止区的面积；

其中，所述第一安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为人车混行区域的情况下的安全停止区；所述第二安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为无人作业区的情况下的安全停止区；

或，所述第一安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型第一类型对接区的情况下的安全停止区；所述第二安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为第二类型对接区的情况下的安全停止区；所述第一类型对接区所需的对接区域面积小于所述第二类型对接区所需的对接区域面积；

和/或，

所述第二确定单元依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区，包括：

依据所述安全避障碰撞区域的边界，以及所述移动机器人的运行轨迹，确定安全避障防护区；

其中，所述安全避障防护区以所述移动机器人的运动中心为基点，以与所述移动机器人的运行轨迹一致的运行轨迹进行同步移动；

和/或，

所述安全避障防护区包括安全停止区和减速区；所述安全停止区在所述减速区内部；

所述避障防护单元依据所述安全避障防护区进行避障防护处理，包括：

在检测到障碍物进入侧方减速区的情况下，控制所述移动机器人减速到预设安全速度通行；所述侧方减速区为所述减速区中所述安全停止区向目标方向的延伸范围之外的区域；所述目标方向为所述移动机器人的运行方向；

在检测到障碍物进入前方减速区的情况下，控制所述移动机器人减速，以使所述移动机器人在所述障碍物进入安全停止区之前停止；其中，所述前方减速区为所述减速区中所述安全停止区向目标方向延伸范围之内的区域；

和/或，

所述避障防护单元依据所述安全避障防护区进行避障防护处理，包括：

在检测到障碍物进入前方减速区，且在所述移动机器人减速过程中，在盲区预警线上检测到该障碍物的情况下，控制所述移动机器人以预设角度范围内的角度转向探测，确定障碍物的位置，依据所述障碍物的位置控制所述移动机器人停车。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

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