CN115924781A - 起重机制动系统的控制方法、系统及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种起重机制动系统的控制方法、系统及装置，属于工程机械技术领域。本发明通过当起重机动作卷扬时，根据当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；最后根据此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀开关延时，以达到延时参数自适应、自匹配，从而更加精准控制开启和关闭制动器时间，避免了制动冲击或卷扬溜钩，提高了卷扬制动器使用寿命。对参数的修正不需要专业人员现场进行调试设置就能实现，操作简单，降低了服务成本。
Description
技术领域
本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种起重机制动系统的控制方法、一种起重机制动系统的控制系统、一种起重机制动系统的控制装置、一种机器可读存储介质及一种处理器。
背景技术
随着控制技术的发展及吊装安装就位精度要求的提高，起重机操控性和效率不断朝着越来越高的方向发展。当进行吊装时，卷扬启停环节的卷扬制动在不同温度条件、不同载荷条件下，采用固定延时参数，卷扬比例阀可能出现的制动冲击和卷扬遛钩等情况。如何实现卷扬制动系统的自适应控制，提升控制系统的智能性，安全性，高效性，成为研究的热题。
现有的控制系统，程序设置起升、下降、开启、关闭设定固定参数进行时序控制，参数大小靠经验值，通过专业技术人员对其参数进行调整设置，然而，现有卷扬制动阀控制逻辑单一，无法在不同工况条件下实现最优时间点开启与关闭的卷扬制动器；在不同环境和系统性能下，需求参数不相同，从而造成制动冲击或卷扬溜钩问题，缩短卷扬制器使用寿命，严重影响车辆使用，参数调整需专业人员现场进行调试设置，增加服务成本。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种起重机制动系统的控制方法、一种起重机制动系统的控制系统、一种起重机制动系统的控制装置、一种机器可读存储介质及一种处理器。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种起重机制动系统的控制方法，包括：
当起重机动作卷扬时，获取当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数；
根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；
根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀开关延时。
在本申请实施例中，所述根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，包括：
根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，分别计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数；
根据所述温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数、开关制动阀次数变化引起制动器开关参数以及所述标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值。
在本申请实施例中，所述当前工况下标定时的参数信息包括标定时液压油温度；
所述根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，分别计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数，包括：
根据所述当前液压油温度、标定时液压油温度和标定时设定的延时参数，计算得到温度变化引起制动器开关参数；
根据所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到压力变化引起制动器开关参数；
根据所述当前制动阀开关次数、所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数。
在本申请实施例中，所述根据所述当前制动阀开关次数、所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数，包括：
根据所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力，将所述当前制动阀开关次数依次分压力段进行统计，得到上升开关制动阀次数和下降开关制动阀次数；
根据所述上升开关制动阀次数、下降开关制动阀次数和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数。
在本申请实施例中，还包括：
A1：获取卷扬制动标定命令；
A2：根据卷扬制动标定命令获取手柄卷扬动作；
A3：根据手柄卷扬动作，判断在卷扬起电流输出至卷扬动作的时间内，卷扬是否有压力冲击或反转现象，若有，则执行A4；若没有，则执行A6；
A4：生成并展示提示信息给用户；
A5：重新获取用户输入的卷扬制动时间参数值，并执行A2；
A6：记录当前动作时工作温度、起升压力、起升开启制动器时间，以作为标定时的参数信息，记录当前卷扬制动时间参数值作为标定时设定的延时参数。
在本申请实施例中，所述根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前制动阀启停参数进行修正，以控制制动阀开关延时之后，还包括：
判断是否出现瞬间冲击高压或制动器反转，若是，则获取瞬间冲击高压大小和反转加速度，并根据所述瞬间冲击高压大小和反转加速度，生成延时比例系数修改提示信息；若否，则结束。
本申请第二方面提供一种起重机制动系统的控制系统，用于实现第一方面中任一项所述的起重机制动系统的控制方法，包括控制单元、温度传感器、卷扬起压力传感器、卷扬编码器和卷扬制动阀；
所述温度传感器，用于获取当前液压油温度，并发送至所述控制单元；上述温度传感器可以实时采集液压油温度，控制单元根据接收到的液压油温度计算出当前起重机液压系统工作温度。
所述卷扬起压力传感器，用于获取前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力，并发送至所述控制单元；上述卷扬起压力传感器可以实时采集卷扬起升时压力。
所述控制单元，用于对开关制动阀进行记数，得到当前制动阀开关次数，并根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，并发送至所述卷扬制动阀。
本申请第三方面提供一种起重机制动系统的控制装置，所述起重机制动系统的控制装置包括：
信息获取模块，用于当起重机动作卷扬时，获取当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数；
延时参数值计算模块，用于根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；
制动阀启停参数修正模块，用于根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀开关延时。
本申请第四方面提供一种处理器，被配置成执行上述的起重机制动系统的控制方法。
本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的起重机制动系统的控制方法。
通过上述技术方案，通过根据实时获取的起重机工作温度、吊载压力、使用卷扬制动次数，对当前卷扬制动阀启停参数进行延时参数修正，以达到延时参数自适应、自匹配，从而更加精准控制开启和关闭制动器时间，避免了制动冲击或卷扬溜钩，提高了卷扬制动器使用寿命。上述控制过程中对参数的修正不需要专业人员现场进行调试设置就能实现，操作简单，降低了服务成本。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本申请实施例的一种起重机制动系统的控制方法的流程示意图；
图2示意性示出了根据本申请实施例的一种起重机示意图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的一种起重机制动系统的控制系统的原理示意图；
图4示意性示出了根据本申请实施例的卷扬起升标定控制流程图；
图5示意性示出了根据本申请实施例的卷扬下降标定控制流程图；
图6示意性示出了根据本申请实施例的一种起重机制动系统的控制装置的结构框图；
图7示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
附图标记说明
1-温度传感器；2-卷扬起压力传感器；3-卷扬编码器；4-GPS远程模块；5-卷扬手柄；6-人机交互设备；7-控制单元；8-卷扬起比例阀；9-卷扬降比例阀；10-卷扬制动阀；410-信息获取模块；420-延时参数值计算模块；430-制动阀启停参数修正模块；A01-处理器；A02-网络接口；A03-内存储器；A04-显示屏；A05-输入装置；A06-非易失性存储介质；B01-操作系统；B02-计算机程序。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
图1示意性示出了根据本申请实施例的一种起重机制动系统的控制方法的流程示意图，如图1所示，在本申请一实施例中，提供了一种起重机制动系统的控制方法，包括以下步骤：
步骤210：当起重机动作卷扬时，获取当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数；
在本实施例中，所述当前液压油温度可以是通过安装于起重机上的温度传感器1实时采集得到，根据当前液压油温度可以计算出当前起重机液压系统工作温度。
在本实施例中，所述当前制动阀开关次数可以根据卷扬做动作，对开关制动阀进行记数得到，进而计算出当前起重机液压系统卷扬动作开关制动器次数。
在本实施例中，由于卷扬制动器没开启前是不能反映实物重量，需要记录关卷扬制动器前实际重物反馈到系统的压力，因此在每次关闭制动阀前，记录卷扬起升时压力，上述卷扬起升时压力可以是通过卷扬起压力传感器2获取得到，当起重机动作卷扬时，提取出前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力。
在本实施例中，当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数可以是在出厂前或是使用前进行多次实验进行标定得到。标定可以是对卷扬起升制动时间标定，当调整的卷扬制动时间参数值符合要求时，记录此标定时工作温度、起升压力、起升开启制动器时间等。
请参看图4-图5，图4示意性示出了根据本申请实施例的卷扬起升标定控制流程图；图5示意性示出了根据本申请实施例的卷扬下降标定控制流程图。
其中，上述标定过程包括以下步骤：
步骤A1：获取卷扬制动标定命令；上述获取卷扬制动标定命令可以是通过获取用户在卷扬制动标定界面中输入的卷扬制动标定命令得到。比如：可以通过卷扬制动标定界面中的使能按键得到。
步骤A2：根据卷扬制动标定命令获取手柄卷扬动作；上述手柄卷扬动作包括手柄卷扬起升动作和手柄卷扬下降动作。在获取到卷扬制动标定命令后，进一步获取手柄卷扬动作。
步骤A3：根据手柄卷扬动作，判断在卷扬起电流输出至卷扬动作的时间内，卷扬是否有压力冲击或反转现象，若有，则执行步骤A4；若没有，则执行步骤A6；
需要说明的是，对于手柄卷扬起升动作和手柄卷扬下降动作，需要分别判断在卷扬起电流输出至卷扬动作的时间内，卷扬是否有压力冲击或反转现象。
上述判断在卷扬起电流输出至卷扬动作的时间内，卷扬是否有压力冲击或反转现象可以是通过卷扬编码器3对绳长的检测，判断卷扬减速机卷动状态和方向，然后通过卷扬起比例阀8和卷扬降比例阀9对比卷扬编码器3检测的方向，从而判断是否有压力冲击或反转现象。若没有，则说明卷扬制动时间参数值符合要求，反之，则需要调整。
步骤A4：生成并展示提示信息给用户；若出现压力冲击或反转现象，则可以是通过人机界面提示增加卷扬制动时间参数值。
步骤A5：重新获取用户输入的卷扬制动时间参数值，并执行步骤A2；用户在看到上述提示信息后，对卷扬制动时间参数值进行调整，得到新的卷扬制动时间参数值，进而再次执行根据卷扬制动标定命令获取手柄卷扬动作的步骤，进而再判断是否出现压力冲击或反转现象，进而调整扬制动时间参数值，实现循环，直到没有出现压力冲击或反转现象，跳出循环。
步骤A6：记录当前动作时工作温度、起升压力、起升开启制动器时间，以作为标定时的参数信息，记录当前卷扬制动时间参数值作为标定时设定的延时参数。这样就实现了标定。
通过采集压力及制动阀开启时卷扬绳长变化进行自诊断卷扬制动器开关延时参数匹配性能优良。根据卷扬吊载压力、制动阀开关时间、反转情况可推荐出用户需要重新标定参数或调速参数建议值。
为了避免标定的数据丢失，在标定完成后，可以将记录的标定时工作温度、起升压力、起升开启制动器时间等数据可以通过GPS远程模块4远程传至平台进行保存，当更换控制单元7时，可以发送请求指令到平台，进而读取平台对应相关参数写入更换后的控制单元7。
在上述过程中，若出现压力冲击或反转现象，还可以生成报警信息，以进行异常报警，并提示操作工异常处理方向，引导操作工异常解除。
需要说明的是，在卷扬空钩状态下，常温标定时液压油温度T0，根据调试或实验时得出卷扬起升开启时间参数t0上升开启、卷扬起升关闭时间参数t0上升关闭、卷扬下降关闭时t0下降开启、卷扬下降关闭时间参数t0下降关闭。在调试时，可通过卷扬编码器3进行绳长检测，判断卷扬减速机卷动状态和方向，通过卷扬起比例阀8和卷扬降比例阀9对比卷扬编码器3检测的方向，来判断卷扬制动阀10延时参数是否合适，不合适则在人机交互界面提示对应参数需增加或减小。标定完成后将标时定温度，卷扬制动延时参数进行保存。
步骤220：根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值。
具体的，上述计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值的过程包括以下步骤：
首先，根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，分别计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数；
其中，所述当前工况下标定时的参数信息包括标定时液压油温度、起升压力、起升开启制动器时间等；上述计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数包括：
(1)根据所述当前液压油温度、标定时液压油温度和标定时设定的延时参数，计算得到温度变化引起制动器开关参数；在起重机工作时，通过温度传感器1实时采集液压油温度TW，控制器计算出当前起重机液压系统工作温度，与标定时液压油温度T0对比，计算出此时温度变化引起制动器开关参数，上述温度变化引起制动器开关参数包括：卷扬起升开启时间参数tw0上升开启、卷扬起升关闭时间参数tw0上升关闭、卷扬下降关闭时间参数tw0下降开启、卷扬下降关闭时间参数tw0下降关闭。上述标定时设定的延时参数包括：标定卷扬起升开启时间参数t0上升开启、标定卷扬起升关闭时间参数t0上升关闭、标定卷扬下降关闭时间参数t0下降开启、标定卷扬下降关闭时间参数t0下降关闭。f1为温度对上升开启时间景响系数，f1可根据温度差取不同，此系数可以根据制动阀的特性曲线，进行实验并修正得到。上述各个时间参数计算公式可以表示为：
tw0上升开启＝f1((TW-T0)，t0上升开启)；tw0上升关闭＝f1((TW-T0)，t0上升关闭)；
tw0下降开启＝f1((TW-T0)，t0下降开启)；tw0下降关闭＝f1((TW-T0)，t0下降关闭)。
(2)根据所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到压力变化引起制动器开关参数；在起重机工作时，所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力可以通过压力传感器在前一次卷扬起升关闭制动阀前获得卷扬起升时压力P，控制器计算出当前起重机液压系统卷扬起升压力，根据实验计算出此时压力变化引起制动器开关参数，上述压力变化引起制动器开关参数包括：卷扬起升开启时间参数tp0上升开启、卷扬起升关闭时间参数tp0上升关闭、卷扬下降关闭时间参数tp0下降开启、卷扬下降关闭时间参数tp0下降关闭。上述各个时间参数计算公式可以表示为：
tp0上升开启＝f1(P，t0上升开启)；tp0上升关闭＝f1(P，t0上升关闭)；
tp0下降开启＝f1(P，t0下降开启)；tp0下降关闭＝f1(P，t0下降关闭)。
(3)根据所述当前制动阀开关次数、所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数。在起重机工作时，根据卷扬做动作，对开关制动阀进行记数，可以计算出当前起重机液压系统卷扬动作开关制动器次数，并依次分压力段统计，进而计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数。具体包括以下步骤：
第一步，根据所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力，将所述当前制动阀开关次数依次分压力段进行统计，得到上升开关制动阀次数和下降开关制动阀次数；在本实施例中，可以记录生命周期内制动器开关次数n和采集卷扬工作压力，可以按压力分不同压力段，然后对压力进行分段记录次数n1，n2，...nx，从而采取不同系统对开关制动器延时数进行生命周微调。根据所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力，将所述当前制动阀开关次数依次分压力段统计得到上升开关制动阀次数为C上升、下降开关制动阀次数为C下降。
第二步，根据所述上升开关制动阀次数、下降开关制动阀次数和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数。在本实施例中，上述开关制动阀次数变化引起制动器开关参数包括：卷扬起升开启时间参数tC0上升开启、卷扬起升关闭时间参数tC0上升关闭、卷扬下降关闭时间参数tC0下降开启、卷扬下降关闭时间参数tC0下降关闭。上述各个时间参数计算公式可以表示为：
tC0上升开启＝f1(C上升，t0上升开启)；tC0上升关闭＝f1(C上升，t0上升关闭)；
tC0下降开启＝f1(C下降，t0下降开启)；tC0下降关闭＝f1(C下降，t0下降关闭)。
根据卷扬工作压力及分段压力区间工作次数，可预估卷扬制动器的制动性能及维护保养推磅
然后，根据所述温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数、开关制动阀次数变化引起制动器开关参数以及所述标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值。在本实施例中，可以是求取所述温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数、开关制动阀次数变化引起制动器开关参数以及所述标定时设定的延时参数之和得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，此次动作制动器需开启制动阀延时参数值包括上升开启制动器需开启制动阀延时时间t上升开启、上升关闭制动器需开启制动阀延时时间t上升关闭、下降开启制动器需开启制动阀延时时间t下降开启和下降关闭制动器需开启制动阀延时时间t下降关闭，具体可以表示为：
t上升开启＝t0上升开启+tW0上升开启+tp0上升开启+tC0上升开启；
t上升关闭＝t0上升关闭+tW0上升关闭+tp0上升关闭+tC0上升关闭；
t下降开启＝t0下降开启+tW0下降开启+tp0下降开启+tC0下降开启；
t下降关闭＝t0下降关闭+tW0下降关闭+tp0下降关闭+tC0下降关闭。
步骤230：根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀10启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀10开关延时。在本实施例中，依据得到的此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，自动修正当前卷扬制动阀10启停参数，进行制动阀开关延时控制，以达到制动器平稳安全开关。
上述实现过程中，通过当起重机动作卷扬时，获取当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数；然后根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；最后根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀10启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀10开关延时。通过根据实时获取的起重机工作温度、吊载压力、使用卷扬制动次数，对当前卷扬制动阀10启停参数进行延时参数修正，以达到延时参数自适应、自匹配，从而更加精准控制开启和关闭制动器时间，避免了制动冲击或卷扬溜钩，提高了卷扬制动器使用寿命。上述控制过程中对参数的修正不需要专业人员现场进行调试设置就能实现，操作简单，降低了服务成本。
其中，卷扬作业时，系统实时监控每次制动器开启与关闭时间，在进行参数补偿修正后，如果仍然出现了瞬间冲击高压或开制动器有反转时，根据压力冲击大小和反转加速度，给用户提示需修改相应延时比例系数。具体为在根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前制动阀启停参数进行修正，以控制制动阀开关延时之后，还包括：
判断是否出现瞬间冲击高压或制动器反转，若是，则获取瞬间冲击高压大小和反转加速度，并根据所述瞬间冲击高压大小和反转加速度，生成延时比例系数修改提示信息；若否，则结束。上述判断是否出现瞬间冲击高压或制动器反转与上述步骤A3中方法相同，在此就不再赘述。根据压力冲击大小和反转加速度，给用户提示需修改相应制动器需开启制动阀延时参数值，包括上升开启制动器需开启制动阀延时时间t上升开启、上升关闭制动器需开启制动阀延时时间t上升关闭、下降开启制动器需开启制动阀延时时间t下降开启和下降关闭制动器需开启制动阀延时时间t下降关闭。当延时参数值大于允许值时，卷扬制可以开启限制，从而增加系统安全系数。
图1为一个实施例中起重机制动系统的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
请参看图2-图3，图2示意性示出了根据本申请实施例的一种起重机示意图；图3示意性示出了根据本申请实施例的一种起重机制动系统的控制系统的原理示意图。
在一个实施例中，提供了一种起重机制动系统的控制系统，用于实现上述起重机制动系统的控制方法，包括控制单元7、温度传感器1、卷扬起压力传感器2和卷扬制动阀10；
所述温度传感器1，用于获取当前液压油温度，并发送至所述控制单元7；上述温度传感器1可以实时采集液压油温度，控制单元7根据接收到的液压油温度计算出当前起重机液压系统工作温度。
所述卷扬起压力传感器2，用于获取前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力，并发送至所述控制单元7；上述卷扬起压力传感器2可以实时采集卷扬起升时压力。
所述控制单元7，用于对开关制动阀进行记数，得到当前制动阀开关次数，并根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，并发送至所述卷扬制动阀10。在本实施例中，上述控制单元7可以是PLC、单片机等控制器。
上述实现过程中，通过设置温度传感器1获取当前液压油温度，并发送至所述控制单元7；卷扬起压力传感器2获取前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力，并发送至所述控制单元7；控制单元7对开关制动阀进行记数，得到当前制动阀开关次数，并根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，并发送至所述卷扬制动阀10。可以对当前卷扬制动阀10启停参数进行延时参数修正，以达到延时参数自适应、自匹配，从而更加精准控制开启和关闭制动器时间。
其中，还包括卷扬编码器3，用于检测绳长，并发送至控制单元7；还包括卷扬起比例阀8和卷扬降比例阀9，分别与所述控制单元7连接，用于根据所述控制单元7发送的控制信息控制卷扬起升或下降的方向。还包括GPS远程模块4，用于将所述控制单元7中的数据发送至远端平台进行数据备份，以避免数据遗失。还包括卷扬手柄5，用于实施卷扬动作，并将卷扬动作信息发送至控制单元7，以判断卷扬动作。还包括人机交互设备6，所述人机交互设备6与所述控制单元7连接，上述人机交互设备6用于显示卷扬制动标定界面及使能按键，以便于用于进行卷扬制动标定操作。
在一个实施例中，如图6所示，图6示意性示出了根据本申请实施例的一种起重机制动系统的控制装置的结构框图。提供了一种起重机制动系统的控制装置，包括信息获取模块410、延时参数值计算模块420、制动阀启停参数修正模块430，其中：
信息获取模块410，用于当起重机动作卷扬时，获取当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数；
延时参数值计算模块420，用于根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；
制动阀启停参数修正模块430，用于根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀10启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀10开关延时。
所述起重机制动系统的控制装置包括处理器和存储器，上述信息获取模块410、延时参数值计算模块420、制动阀启停参数修正模块430等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序模块中实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对起重机制动系统的控制方法。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述一种起重机制动系统的控制方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、显示屏A04、输入装置A05和存储器(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A06。该非易失性存储介质A06存储有操作系统B01和计算机程序B02。该内存储器A03为非易失性存储介质A06中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器A01执行时以实现一种起重机制动系统的控制方法。该计算机设备的显示屏A04可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置A05可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，本申请提供的起重机制动系统的控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图7所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该起重机制动系统的控制装置的各个程序模块，比如，图6所示的信息获取模块410、延时参数值计算模块420、制动阀启停参数修正模块430。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的起重机制动系统的控制方法中的步骤。
图7所示的计算机设备可以通过如图6所示的起重机制动系统的控制装置中的信息获取模块410执行步骤210。计算机设备可通过延时参数值计算模块420执行步骤220，通过制动阀启停参数修正模块430执行步骤230。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
当起重机动作卷扬时，获取当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数；
根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；
根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀10启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀10开关延时。
在一个实施例中，所述根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，包括：
根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，分别计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数；
根据所述温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数、开关制动阀次数变化引起制动器开关参数以及所述标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值。
在一个实施例中，所述当前工况下标定时的参数信息包括标定时液压油温度；
所述根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，分别计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数，包括：
根据所述当前液压油温度、标定时液压油温度和标定时设定的延时参数，计算得到温度变化引起制动器开关参数；
根据所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到压力变化引起制动器开关参数；
根据所述当前制动阀开关次数、所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数。
在一个实施例中，所述根据所述当前制动阀开关次数、所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数，包括：
根据所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力，将所述当前制动阀开关次数依次分压力段进行统计，得到上升开关制动阀次数和下降开关制动阀次数；
根据所述上升开关制动阀次数、下降开关制动阀次数和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数。
在一个实施例中，还包括：
A1：获取卷扬制动标定命令；
A2：根据卷扬制动标定命令获取手柄卷扬动作；
A3：根据手柄卷扬动作，判断在卷扬起电流输出至卷扬动作的时间内，卷扬是否有压力冲击或反转现象，若有，则执行A4；若没有，则执行A6；
A4：生成并展示提示信息给用户；
A5：重新获取用户输入的卷扬制动时间参数值，并执行A2；
A6：记录当前动作时工作温度、起升压力、起升开启制动器时间，以作为标定时的参数信息，记录当前卷扬制动时间参数值作为标定时设定的延时参数。
在一个实施例中，所述根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前制动阀启停参数进行修正，以控制制动阀开关延时之后，还包括：
判断是否出现瞬间冲击高压或制动器反转，若是，则获取瞬间冲击高压大小和反转加速度，并根据所述瞬间冲击高压大小和反转加速度，生成延时比例系数修改提示信息；若否，则结束。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种起重机制动系统的控制方法，其特征在于，所述起重机制动系统的控制方法包括：
当起重机动作卷扬时，获取当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数；
根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；
根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀开关延时。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，包括：
根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，分别计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数；
根据所述温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数、开关制动阀次数变化引起制动器开关参数以及所述标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前工况下标定时的参数信息包括标定时液压油温度；
所述根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，分别计算温度变化引起制动器开关参数、压力变化引起制动器开关参数和开关制动阀次数变化引起制动器开关参数，包括：
根据所述当前液压油温度、标定时液压油温度和标定时设定的延时参数，计算得到温度变化引起制动器开关参数；
根据所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到压力变化引起制动器开关参数；
根据所述当前制动阀开关次数、所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前制动阀开关次数、所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数，包括：
根据所述前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力，将所述当前制动阀开关次数依次分压力段进行统计，得到上升开关制动阀次数和下降开关制动阀次数；
根据所述上升开关制动阀次数、下降开关制动阀次数和标定时设定的延时参数，计算得到开关制动阀次数变化引起制动器开关参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
A1：获取卷扬制动标定命令；
A2：根据卷扬制动标定命令获取手柄卷扬动作；
A3：根据手柄卷扬动作，判断在卷扬起电流输出至卷扬动作的时间内，卷扬是否有压力冲击或反转现象，若有，则执行A4；若没有，则执行A6；
A4：生成并展示提示信息给用户；
A5：重新获取用户输入的卷扬制动时间参数值，并执行A2；
A6：记录当前动作时工作温度、起升压力、起升开启制动器时间，以作为标定时的参数信息，记录当前卷扬制动时间参数值作为标定时设定的延时参数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前制动阀启停参数进行修正，以控制制动阀开关延时之后，还包括：
判断是否出现瞬间冲击高压或制动器反转，若是，则获取瞬间冲击高压大小和反转加速度，并根据所述瞬间冲击高压大小和反转加速度，生成延时比例系数修改提示信息。
7.一种起重机制动系统的控制系统，用于实现权利要求1-6中任一项所述的起重机制动系统的控制方法，其特征在于，包括：
控制单元、温度传感器、卷扬起压力传感器、卷扬编码器和卷扬制动阀；
所述温度传感器，用于实时采集当前液压油温度并发送至所述控制单元；
所述卷扬起压力传感器，用于实时采集卷扬起升时压力并发送至所述控制单元；
所述控制单元，用于对开关制动阀进行记数；还用于根据当前制动阀开关次数、当前液压油温度、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，并发送至所述卷扬制动阀。
8.一种起重机制动系统的控制装置，其特征在于，所述起重机制动系统的控制装置包括：
信息获取模块，用于当起重机动作卷扬时，获取当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数；
延时参数值计算模块，用于根据所述当前液压油温度、当前制动阀开关次数、前一次卷扬起升关闭制动阀前的压力、当前工况下标定时的参数信息和标定时设定的延时参数，计算得到此次动作制动器需开启制动阀延时参数值；
制动阀启停参数修正模块，用于根据所述此次动作制动器需开启制动阀延时参数值，对当前卷扬制动阀启停参数进行修正，以控制卷扬制动阀开关延时。
9.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任一项所述的起重机制动系统的控制方法。
10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至6中任一项所述的起重机制动系统的控制方法。
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2022
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