CN115910462A - 一种改良结构的机器人电缆及其智能化制备方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种改良结构的机器人电缆及其智能化制备方法，包括导线，所述导线的外侧通过挤包机裹有塑胶层，所述塑胶层的外侧开设有第一定位孔，四个所述塑胶层与导线之间通过挤包机裹有护套，所述护套的外侧开设有第二定位孔，本发明使用时，通过现有的方式对导线外形成塑胶层并烘干生产，通过定位装置和辅助定位装置的运作带动第一直径槽和第二直径槽对导线以及塑胶层的定位固定，通过挤包机两端均设置的第一直径槽与第二直径槽的限位，在护套的外侧开出第二定位孔，实现对指定导线位置在护套之间的位置，方便人们对导线位置的定位，方便人们后续对护套的拆卸维修，方便人们找出指定损坏导线的。

Description

一种改良结构的机器人电缆及其智能化制备方法

技术领域

本发明涉及机器人电缆制备技术领域，尤其涉及一种改良结构的机器人电缆及其智能化制备方法。

背景技术

机器人电缆一般指机器人手臂内布线安装的柔性电缆，优质的机器人电缆一般是由两股以上的细绞成束铜丝组成的，并且有较小的成缆节距，另外在缆芯内有充足的抗拉纤维，以便做自由、连续往复运动，因此，机器人电缆可以广泛用于恶劣工作环境下工业电子拖链系统，自动化生产线拖链系统，物流传输设备拖链系统，数控机床拖链系统，冶金工业自动化拖链系统等等，现有的机器人电缆在使用时，其中的电缆导线都是通过缠绕的方式进行固定，后通过挤包机对电线进行塑胶包裹，其中，不同的线缆含有不同的作用，但是当机器人使用过程中出现导线断裂时，人们无法对指定功能的导线断裂的位置进行定位，人们只能对电缆进行更换，例如公告号为CN110379567B的发明专利。

因此，有必要提供一种改良结构的机器人电缆及其智能化制备方法解决上述技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明是提供一种可方便人们对指定功能的导线进行切割以及维修的机器人电缆及其智能化制备方法。

本发明提供的一种改良结构的机器人电缆，包括导线，所述导线的外侧通过挤包机裹有塑胶层，所述塑胶层的外侧开设有第一定位孔，四个所述塑胶层与导线之间通过挤包机裹有护套，所述护套的外侧开设有第二定位孔。

本方案还包括一种改良结构的机器人电缆的智能化制备方法，所述制备方法包括以下步骤：

A1、导电单丝拉制，导电杆材在常温下利用拉丝机通过拉伸模具的模孔拉丝；

A2、导电单丝退火，加热导电单丝后进行退火工序以再结晶；

A3、导体绞制，将退火后的多根导体单丝绞合成较粗的导体；

A4、浸绝缘胶，将绞制成的导体移动浸过绝缘胶，使其表面涂覆绝缘胶层；

A5、喷洒陶瓷粉，在导体表面绝缘胶层未干时在其表面均匀喷洒陶瓷粉，然后烘干绝缘胶层，使陶瓷粉粘固在绝缘胶层上；

A6、挤包第一绝缘导热层，利用第一电缆挤包机在步骤A5的电缆外形成第一绝缘导热层并烘干；

A7、挤包错内相变储热层，利用改进的第二电缆挤包机在步骤A6的电缆外形成间距设置

的错内相变储热层，其方法为在保障电缆运输运动的过程中，间隔一定时间挤包一定的时间从而获得在电缆表面间距分布的错内相变储热层；在第二电缆挤包机出口设置速冻区，在相变储热材料由第二电缆挤包机出口挤出并包覆电缆的同时确保其凝固；

A8、挤包第二绝缘导热层，利用第三电缆挤包机在步骤A7的电缆外形成第二绝缘导热层，冷风烘干，此时电缆外表面由于错内相变储热层的存在形成连续的凹凸结构；

A9、挤包错外相变储热层，利用改进的第四电缆挤包机在步骤A8的电缆外形成间距设置的错外相变储热层，错外相变储热层刚好填充步骤A8中电缆外表面的凹部位使其重新平整，在第四电缆挤包机出口同样设置有速冻区，在相变储热材料由第四电缆挤包机出口挤出并包覆电缆的同时确保其凝固；

A10、挤包第三绝缘导热层，利用第五电缆挤包机在步骤A9的电缆外形成护套，冷风烘干，此时电缆外表面重新平整；

其中，步骤A10中的第五电缆挤包机两端均固定安装有定位架，所述定位架包括安装架、第一直径槽、定位装置和辅助定位装置，所述定位架的中部对称固定安装有安装架，所述安装架的外侧对称开设有第一直径槽，所述定位架的外侧对称固定安装有用于对塑胶层进行定位的定位装置，所述定位装置包括安装板、液压杆、安装槽、移动架、第一滑孔和第一滑杆，所述定位架的外侧对称固定安装有安装板，所述安装板的一侧固定安装有液压杆，所述定位架的的中部开设有安装槽，所述液压杆的移动端穿过定位架固定安装有移动架，所述移动架的两端对称开设有第一滑孔，所述定位架对应安装槽内壁的位置对称固定安装有第一滑杆，所述第一滑杆与第一滑孔滑动连接，所述定位架的中部滑动安装有辅助定位装置。装置使用时，将导电杆材在常温下利用拉丝机通过拉伸模具的模孔拉丝，加热导电单丝后进行退火工序以再结晶，将退火后的多根导体单丝绞合成较粗的导线，将绞制成的导线移动浸过绝缘胶，使其表面涂覆绝缘胶层，在导线表面绝缘胶层未干时在其表面均匀喷洒陶瓷粉，然后烘干绝缘胶层，使陶瓷粉粘固在绝缘胶层上，利用第一电缆挤包机将导线外形成塑胶层并烘干，同时塑胶层上的第一定位孔也形成，通过导线以及挤包机造出的塑胶层输送进挤包机两端的定位架，将导线以及挤包机造出的塑胶层贴合第一直径槽。

优选的，所述第一滑杆与第一滑孔紧密贴合滑动。实现移动架顺着第一滑杆滑动的稳定性。

优选的，所述定位装置还包括安装孔、定位板、第二滑孔、第二滑杆、第一弹簧和第二直径槽，所述移动架的开设有安装孔，所述安装孔的内部滑动安装有定位板，所述定位板的两端对称开设有第二滑孔，所述移动架的内壁对应第二滑孔的位置对称固定安装有第二滑杆，所述第二滑杆与第二滑孔滑动连接，所述第二滑杆的外侧套设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端与定位板固定连接，所述第一弹簧的另一端与定位板内部对应第二滑杆一端的位置固定连接，所述定位板的一侧开设有与第一直径槽相对应的第二直径槽，所述第一直径槽和第二直径槽所形成的切面半径渐变设置。定位板一侧的第二直径槽也贴合至导线以及挤包机造出的塑胶层处，此时，通过第一弹簧的推力辅助推动定位板，带动第二直径槽也贴合至导线以及挤包机造出的塑胶层处，通过第一直径槽和第二直径槽对导线以及挤包机造出的塑胶层的外侧，实现对导线以及塑胶层的定位固定。

优选的，所述第二滑杆与第二滑孔紧密贴合滑动。实现定位板顺着第二滑杆滑动的稳定性。

优选的，所述辅助定位装置包括U型框、滑块、滑槽、滚轮、第三滑孔、第三滑杆和第二弹簧，所述定位板靠近的安装槽的位置滑动安装有U型框，所述U型框的一端固定安装有滑块，所述定位板对应滑块的位置开设有滑槽，所述滑槽与滑块滑动连接，所述U型框的中部通过轴销转动安装有滚轮，所述滑块的中部开设有第三滑孔，所述定位板对应滑槽一端的位置固定安装第三滑杆，所述第三滑杆与第三滑孔滑动连接，所述第三滑杆的外侧套设有第二弹簧，所述第二弹簧的一端与滑块固定连接，所述第二弹簧的另一端与定位板对应滑槽一端的位置固定连接。通过第一直径槽和第二直径槽对导线以及挤包机造出的塑胶层的外侧，实现对导线以及塑胶层的定位固定，此时，滚轮也对塑胶层的外侧进行挤压，此时滚轮将卡在第一定位孔的内部，通过与定位装置的配合，实现对塑胶层送料的稳定性。

优选的，所述定位板和安装架一侧开设有倒角。方便塑胶层滑进定位板和安装架之间的同时。

优选的，所述滚轮与第一定位孔紧贴贴合设置。实现塑胶层移动时滚轮对塑胶层的外侧稳定限位滑动。

优选的，所述定位架的一端通过螺栓固定安装有支撑架，所述支撑架远离定位架的一端对称开设有通孔，所述塑胶层穿过通孔设置，所述支撑架靠近通孔的一端内壁靠近通孔下端的位置固定安装有固定块，所述固定块的中部滑动安装有支撑块，所述支撑块的顶部开设有斜面，所述支撑块的中部对称开设有第四滑孔，所述固定块的内壁底部对应第四滑孔的位置固定安装有第四滑杆，所述第四滑杆与第四滑孔滑动连接，所述第四滑杆的底部外侧套设有第三弹簧，所述第三弹簧的一端与支撑块的底部固定连接，所述第三弹簧的另一端与固定块的内壁底部固定连接。在将制成的塑胶层穿过通孔，通过支撑块对塑胶层进行支撑，方便后续对塑胶层的固定。

与相关技术相比较，本发明提供的具有如下有益效果：

本发明使用时，将导电杆材在常温下利用拉丝机通过拉伸模具的模孔拉丝，加热导电单丝后进行退火工序以再结晶，将退火后的多根导体单丝绞合成较粗的导线，将绞制成的导线移动浸过绝缘胶，使其表面涂覆绝缘胶层，在导线表面绝缘胶层未干时在其表面均匀喷洒陶瓷粉，然后烘干绝缘胶层，使陶瓷粉粘固在绝缘胶层上，利用第一电缆挤包机将导线外形成塑胶层并烘干，同时塑胶层上的第一定位孔也形成，通过导线以及挤包机造出的塑胶层输送进挤包机两端的定位架，将导线以及挤包机造出的塑胶层贴合第一直径槽，通过液压杆的运作带动移动架顺着第一滑杆滑动，带动定位板一侧的第二直径槽也贴合至导线以及挤包机造出的塑胶层处，此时，通过第一弹簧的推力辅助推动定位板，带动第二直径槽也贴合至导线以及挤包机造出的塑胶层处，通过第一直径槽和第二直径槽对导线以及挤包机造出的塑胶层的外侧，实现对导线以及塑胶层的定位固定，此时，滚轮也对塑胶层的外侧进行挤压，此时滚轮将卡在第一定位孔的内部，通过与定位装置的配合，实现对塑胶层送料的稳定性，通过挤包机两端均设置的第一直径槽与第二直径槽的限位，后通过挤包机出口挤出并包覆塑胶层的同时确保其凝固，在对护套注塑的同时，在护套的外侧开出第二定位孔，实现对指定导线位置在护套之间的位置，方便人们对导线位置的定位，方便人们后续对护套的拆卸维修，方便人们找出指定损坏导线的位置，在对不同直径的电缆进行生产时，通过液压杆的不同移动距离，带动移动架顺着第一滑杆滑动，带动定位板一侧的第二直径槽也贴合至不同直径的导线以及挤包机造出的塑胶层处，实现对不同直径电缆的生产。

附图说明

图1为本发明的一个实施例的整体结构示意图；

图2为本发明的整体结构示意图之二；

图3为本发明的局部剖视结构示意图之一；

图4为本发明的爆炸结构示意图之一；

图5为本发明的爆炸结构示意图之二；

图6为本发明的另一个实施例的整体结构示意图；

图7为本发明的局部结构示意图；

图8为本发明的局部剖视结构示意图之二。

图中标号：1、导线；2、塑胶层；3、第一定位孔；4、护套；5、第二定位孔；6、定位架；7、安装架；8、第一直径槽；9、定位装置；10、辅助定位装置；11、电机；12、支撑架；13、通孔；14、固定块；15、支撑块；16、第四滑孔；17、第四滑杆；18、第三弹簧；91、安装板；92、液压杆；93、安装槽；94、移动架；95、第一滑孔；96、第一滑杆；97、安装孔；98、定位板；99、第二滑孔；910、第二滑杆；911、第一弹簧；912、第二直径槽；101、U型框；102、滑块；103、滑槽；104、滚轮；105、第三滑孔；106、第三滑杆；107、第二弹簧。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

实施例1

请结合参阅图1至图8，一种改良结构的机器人电缆，包括导线1，所述导线1的外侧通过挤包机裹有塑胶层2，所述塑胶层2的外侧开设有第一定位孔3，四个所述塑胶层2与导线1之间通过挤包机裹有护套4，所述护套4的外侧开设有第二定位孔5。

请结合参阅图1至图8，本方案还包括一种改良结构的机器人电缆的智能化制备方法，所述制备方法包括以下步骤：

A1、导电单丝拉制，导电杆材在常温下利用拉丝机通过拉伸模具的模孔拉丝；

A2、导电单丝退火，加热导电单丝后进行退火工序以再结晶；

A3、导体绞制，将退火后的多根导体单丝绞合成较粗的导体；

A4、浸绝缘胶，将绞制成的导体移动浸过绝缘胶，使其表面涂覆绝缘胶层；

A5、喷洒陶瓷粉，在导体表面绝缘胶层未干时在其表面均匀喷洒陶瓷粉，然后烘干绝缘胶层，使陶瓷粉粘固在绝缘胶层上；

A6、挤包第一绝缘导热层，利用第一电缆挤包机在步骤A5的电缆外形成第一绝缘导热层并烘干；

A7、挤包错内相变储热层，利用改进的第二电缆挤包机在步骤A6的电缆外形成间距设置

的错内相变储热层，其方法为在保障电缆运输运动的过程中，间隔一定时间挤包一定的时间从而获得在电缆表面间距分布的错内相变储热层；在第二电缆挤包机出口设置速冻区，在相变储热材料由第二电缆挤包机出口挤出并包覆电缆的同时确保其凝固；

A8、挤包第二绝缘导热层，利用第三电缆挤包机在步骤A7的电缆外形成第二绝缘导热层，冷风烘干，此时电缆外表面由于错内相变储热层的存在形成连续的凹凸结构；

A9、挤包错外相变储热层，利用改进的第四电缆挤包机在步骤A8的电缆外形成间距设置的错外相变储热层，错外相变储热层刚好填充步骤A8中电缆外表面的凹部位使其重新平整，在第四电缆挤包机出口同样设置有速冻区，在相变储热材料由第四电缆挤包机出口挤出并包覆电缆的同时确保其凝固；

A10、挤包第三绝缘导热层，利用第五电缆挤包机在步骤A9的电缆外形成护套4，冷风烘干，此时电缆外表面重新平整；

其中，步骤A10中的第五电缆挤包机两端均固定安装有定位架6，所述定位架6包括安装架7、第一直径槽8、定位装置9和辅助定位装置10，所述定位架6的中部对称固定安装有安装架7，所述安装架7的外侧对称开设有第一直径槽8，所述定位架6的外侧对称固定安装有用于对塑胶层2进行定位的定位装置9，所述定位装置9包括安装板91、液压杆92、安装槽93、移动架94、第一滑孔95和第一滑杆96，所述定位架6的外侧对称固定安装有安装板91，所述安装板91的一侧固定安装有液压杆92，所述定位架6的的中部开设有安装槽93，所述液压杆92的移动端穿过定位架6固定安装有移动架94，所述移动架94的两端对称开设有第一滑孔95，所述定位架6对应安装槽93内壁的位置对称固定安装有第一滑杆96，所述第一滑杆96与第一滑孔95滑动连接，所述定位架6的中部滑动安装有辅助定位装置10。装置使用时，将导电杆材在常温下利用拉丝机通过拉伸模具的模孔拉丝，加热导电单丝后进行退火工序以再结晶，将退火后的多根导体单丝绞合成较粗的导线1，将绞制成的导线1移动浸过绝缘胶，使其表面涂覆绝缘胶层，在导线1表面绝缘胶层未干时在其表面均匀喷洒陶瓷粉，然后烘干绝缘胶层，使陶瓷粉粘固在绝缘胶层上，利用第一电缆挤包机将导线1外形成塑胶层2并烘干，同时塑胶层2上的第一定位孔3也形成，通过导线1以及挤包机造出的塑胶层2输送进挤包机两端的定位架6，将导线1以及挤包机造出的塑胶层2贴合第一直径槽8。

请结合参阅图1至图8，所述第一滑杆96与第一滑孔95紧密贴合滑动。实现移动架94顺着第一滑杆96滑动的稳定性。

请结合参阅图1至图8，所述定位装置9还包括安装孔97、定位板98、第二滑孔99、第二滑杆910、第一弹簧911和第二直径槽912，所述移动架94的开设有安装孔97，所述安装孔97的内部滑动安装有定位板98，所述定位板98的两端对称开设有第二滑孔99，所述移动架94的内壁对应第二滑孔99的位置对称固定安装有第二滑杆910，所述第二滑杆910与第二滑孔99滑动连接，所述第二滑杆910的外侧套设有第一弹簧911，所述第一弹簧911的一端与定位板98固定连接，所述第一弹簧911的另一端与定位板98内部对应第二滑杆910一端的位置固定连接，所述定位板98的一侧开设有与第一直径槽8相对应的第二直径槽912，所述第一直径槽8和第二直径槽912所形成的切面半径渐变设置。在对不同直径要求的导线1以及塑胶层2进行移动，通过液压杆92的运作带动第一直径槽8和第二直径槽912之间的距离调节，实现对不同直径要求的导线1以及塑胶层2的定位固定，在对电缆进行生产时，将通过导线1以及挤包机造出的塑胶层2输送进挤包机两端的定位架6，将导线1以及挤包机造出的塑胶层2贴合第一直径槽8，通过液压杆92的运作带动移动架94顺着第一滑杆96滑动，带动定位板98一侧的第二直径槽912也贴合至导线1以及挤包机造出的塑胶层2处，通过第一直径槽8和第二直径槽912对导线1以及挤包机造出的塑胶层2的外侧，实现对导线1以及塑胶层2的定位固定。

请结合参阅图1至图8，所述第二滑杆910与第二滑孔99紧密贴合滑动。实现定位板98顺着第二滑杆910滑动的稳定性。

请结合参阅图1至图8，所述辅助定位装置10包括U型框101、滑块102、滑槽103、滚轮104、第三滑孔105、第三滑杆106和第二弹簧107，所述定位板98靠近的安装槽93的位置滑动安装有U型框101，所述U型框101的一端固定安装有滑块102，所述定位板98对应滑块102的位置开设有滑槽103，所述滑槽103与滑块102滑动连接，所述U型框101的中部通过轴销转动安装有滚轮104，所述滑块102的中部开设有第三滑孔105，所述定位板98对应滑槽103一端的位置固定安装第三滑杆106，所述第三滑杆106与第三滑孔105滑动连接，所述第三滑杆106的外侧套设有第二弹簧107，所述第二弹簧107的一端与滑块102固定连接，所述第二弹簧107的另一端与定位板98对应滑槽103一端的位置固定连接。在对导线1以及塑胶层2进行定位固定的同时，滚轮104也对塑胶层2的外侧进行挤压，此时滚轮104将卡在第一定位孔3的内部，通过与定位装置9的配合，实现对塑胶层2送料的稳定性，通过挤包机两端均设置的第一直径槽8与第二直径槽912的限位，实现对指定导线1位置在护套4之间的位置，方便人们对导线1位置的定位，方便人们后续对护套4的拆卸维修，方便人们找出指定损坏导线1的位置。

请结合参阅图1至图8，所述定位板98和安装架7一侧开设有倒角。方便塑胶层2滑进定位板98和安装架7之间的同时。

请结合参阅图1至图8，所述滚轮104与第一定位孔3紧贴贴合设置。实现塑胶层2移动时滚轮104对塑胶层2的外侧稳定限位滑动。

请结合参阅图1至图8，所述定位架6的一端通过螺栓固定安装有支撑架12，所述支撑架12远离定位架6的一端对称开设有通孔13，所述塑胶层2穿过通孔13设置，所述支撑架12靠近通孔13的一端内壁靠近通孔13下端的位置固定安装有固定块14，所述固定块14的中部滑动安装有支撑块15，所述支撑块15的顶部开设有斜面，所述支撑块15的中部对称开设有第四滑孔16，所述固定块14的内壁底部对应第四滑孔16的位置固定安装有第四滑杆17，所述第四滑杆17与第四滑孔16滑动连接，所述第四滑杆17的底部外侧套设有第三弹簧18，所述第三弹簧18的一端与支撑块15的底部固定连接，所述第三弹簧18的另一端与固定块14的内壁底部固定连接。在将制成的塑胶层2穿过通孔13，通过支撑块15对塑胶层2进行支撑，在塑胶层2进入通孔13前出现弯曲的状况时，可实现对塑胶层2的支撑以及位置固定，在支撑块15对不同重量或者不同弯曲程度的塑胶层2进行支撑时，可通过塑胶层2对支撑块15的挤压，带动支撑块15顺着第四滑杆17的轨迹升降，通过设置的第三弹簧18对塑胶层2的位置摆动进行减震，方便后续对塑胶层2的固定。

实施例2

请结合参阅图1至图8，所述U型框101的顶部固定安装有电机11，所述电机11的输出端与滚轮104固定连接。在滚轮104对塑胶层2的外侧进行挤压的同时，通过电机11的运作带动滚轮104转动，辅助对导线1以及挤包机造出的塑胶层2的送料。

装置使用时，将导电杆材在常温下利用拉丝机通过拉伸模具的模孔拉丝，加热导电单丝后进行退火工序以再结晶，将退火后的多根导体单丝绞合成较粗的导线1，将绞制成的导线1移动浸过绝缘胶，使其表面涂覆绝缘胶层，在导线1表面绝缘胶层未干时在其表面均匀喷洒陶瓷粉，然后烘干绝缘胶层，使陶瓷粉粘固在绝缘胶层上，利用第一电缆挤包机将导线1外形成塑胶层2并烘干，同时塑胶层2上的第一定位孔3也形成，将制成的塑胶层2穿过通孔13，通过支撑块15对塑胶层2进行支撑，在塑胶层2进入通孔13前出现弯曲的状况时，可实现对塑胶层2的支撑以及位置固定，在支撑块15对不同重量或者不同弯曲程度的塑胶层2进行支撑时，可通过塑胶层2对支撑块15的挤压，带动支撑块15顺着第四滑杆17的轨迹升降，通过设置的第三弹簧18对塑胶层2的位置摆动进行减震，方便后续对塑胶层2的固定，通过导线1以及挤包机造出的塑胶层2输送进挤包机两端的定位架6，将导线1以及挤包机造出的塑胶层2贴合第一直径槽8，通过液压杆92的运作带动移动架94顺着第一滑杆96滑动，带动定位板98一侧的第二直径槽912也贴合至导线1以及挤包机造出的塑胶层2处，此时，通过第一弹簧911的推力辅助推动定位板98，带动第二直径槽912也贴合至导线1以及挤包机造出的塑胶层2处，通过第一直径槽8和第二直径槽912对导线1以及挤包机造出的塑胶层2的外侧，实现对导线1以及塑胶层2的定位固定，此时，滚轮104也对塑胶层2的外侧进行挤压，此时滚轮104将卡在第一定位孔3的内部，通过与定位装置9的配合，实现对塑胶层2送料的稳定性，通过挤包机两端均设置的第一直径槽8与第二直径槽912的限位，后通过挤包机出口挤出并包覆塑胶层2的同时确保其凝固，在对护套4注塑的同时，在护套4的外侧开出第二定位孔5，实现对指定导线1位置在护套4之间的位置，方便人们对导线1位置的定位，方便人们后续对护套4的拆卸维修，方便人们找出指定损坏导线1的位置，在对不同直径的电缆进行生产时，通过液压杆92的不同移动距离，带动移动架94顺着第一滑杆96滑动，带动定位板98一侧的第二直径槽912也贴合至不同直径的导线1以及挤包机造出的塑胶层2处，实现对不同直径电缆的生产。

本发明的方法与公告号为CN110379567B的发明专利相同属于已经公开的现有技术，本发明的创新点主要在于第五电缆挤包机，以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种改良结构的机器人电缆，包括导线（1），所述导线（1）的外侧通过挤包机裹有塑胶层（2），其特征在于，所述塑胶层（2）的外侧开设有第一定位孔（3），四个所述塑胶层（2）与导线（1）之间通过挤包机裹有护套（4），所述护套（4）的外侧开设有第二定位孔（5）。

2.根据权利要求1所述的一种改良结构的机器人电缆的智能化制备方法，其特征在于，所述制备方法包括以下步骤：

A1、导电单丝拉制，导电杆材在常温下利用拉丝机通过拉伸模具的模孔拉丝；

A2、导电单丝退火，加热导电单丝后进行退火工序以再结晶；

A3、导体绞制，将退火后的多根导体单丝绞合成较粗的导体；

A4、浸绝缘胶，将绞制成的导体移动浸过绝缘胶，使其表面涂覆绝缘胶层；

A5、喷洒陶瓷粉，在导体表面绝缘胶层未干时在其表面均匀喷洒陶瓷粉，然后烘干绝缘胶层，使陶瓷粉粘固在绝缘胶层上；

A6、挤包第一绝缘导热层，利用第一电缆挤包机在步骤A5的电缆外形成第一绝缘导热层并烘干；

A7、挤包错内相变储热层，利用改进的第二电缆挤包机在步骤A6的电缆外形成间距设置的错内相变储热层，其方法为在保障电缆运输运动的过程中，间隔一定时间挤包一定的时间从而获得在电缆表面间距分布的错内相变储热层；在第二电缆挤包机出口设置速冻区，在相变储热材料由第二电缆挤包机出口挤出并包覆电缆的同时确保其凝固；

A8、挤包第二绝缘导热层，利用第三电缆挤包机在步骤A7的电缆外形成第二绝缘导热层，冷风烘干，此时电缆外表面由于错内相变储热层的存在形成连续的凹凸结构；

A9、挤包错外相变储热层，利用改进的第四电缆挤包机在步骤A8的电缆外形成间距设置的错外相变储热层，错外相变储热层刚好填充步骤A8中电缆外表面的凹部位使其重新平整，在第四电缆挤包机出口同样设置有速冻区，在相变储热材料由第四电缆挤包机出口挤出并包覆电缆的同时确保其凝固；

A10、挤包第三绝缘导热层，利用第五电缆挤包机在步骤A9的电缆外形成护套（4），冷风烘干，此时电缆外表面重新平整；

其中，步骤A10中的挤包机两端均固定安装有定位架（6），所述定位架（6）包括安装架（7）、第一直径槽（8）、定位装置（9）和辅助定位装置（10），所述定位架（6）的中部对称固定安装有安装架（7），所述安装架（7）的外侧对称开设有第一直径槽（8），所述定位架（6）的外侧对称固定安装有用于对塑胶层（2）进行定位的定位装置（9），所述定位装置（9）包括安装板（91）、液压杆（92）、安装槽（93）、移动架（94）、第一滑孔（95）和第一滑杆（96），所述定位架（6）的外侧对称固定安装有安装板（91），所述安装板（91）的一侧固定安装有液压杆（92），所述定位架（6）的的中部开设有安装槽（93），所述液压杆（92）的移动端穿过定位架（6）固定安装有移动架（94），所述移动架（94）的两端对称开设有第一滑孔（95），所述定位架（6）对应安装槽（93）内壁的位置对称固定安装有第一滑杆（96），所述第一滑杆（96）与第一滑孔（95）滑动连接，所述定位架（6）的中部滑动安装有辅助定位装置（10）。

3.根据权利要求2所述的一种改良结构的机器人电缆的智能化制备方法，其特征在于，所述第一滑杆（96）与第一滑孔（95）紧密贴合滑动。

4.根据权利要求2所述的一种改良结构的机器人电缆的智能化制备方法，其特征在于，所述定位装置（9）还包括安装孔（97）、定位板（98）、第二滑孔（99）、第二滑杆（910）、第一弹簧（911）和第二直径槽（912），所述移动架（94）的开设有安装孔（97），所述安装孔（97）的内部滑动安装有定位板（98），所述定位板（98）的两端对称开设有第二滑孔（99），所述移动架（94）的内壁对应第二滑孔（99）的位置对称固定安装有第二滑杆（910），所述第二滑杆（910）与第二滑孔（99）滑动连接，所述第二滑杆（910）的外侧套设有第一弹簧（911），所述第一弹簧（911）的一端与定位板（98）固定连接，所述第一弹簧（911）的另一端与定位板（98）内部对应第二滑杆（910）一端的位置固定连接，所述定位板（98）的一侧开设有与第一直径槽（8）相对应的第二直径槽（912），所述第一直径槽（8）和第二直径槽（912）所形成的切面半径渐变设置。

5.根据权利要求4所述的一种改良结构的机器人电缆的智能化制备方法，其特征在于，所述第二滑杆（910）与第二滑孔（99）紧密贴合滑动。

6.根据权利要求4所述的一种改良结构的机器人电缆的智能化制备方法，其特征在于，所述辅助定位装置（10）包括U型框（101）、滑块（102）、滑槽（103）、滚轮（104）、第三滑孔（105）、第三滑杆（106）和第二弹簧（107），所述定位板（98）靠近的安装槽（93）的位置滑动安装有U型框（101），所述U型框（101）的一端固定安装有滑块（102），所述定位板（98）对应滑块（102）的位置开设有滑槽（103），所述滑槽（103）与滑块（102）滑动连接，所述U型框（101）的中部通过轴销转动安装有滚轮（104），所述滑块（102）的中部开设有第三滑孔（105），所述定位板（98）对应滑槽（103）一端的位置固定安装第三滑杆（106），所述第三滑杆（106）与第三滑孔（105）滑动连接，所述第三滑杆（106）的外侧套设有第二弹簧（107），所述第二弹簧（107）的一端与滑块（102）固定连接，所述第二弹簧（107）的另一端与定位板（98）对应滑槽（103）一端的位置固定连接。

7.根据权利要求4所述的一种改良结构的机器人电缆的智能化制备方法，其特征在于，所述定位板（98）和安装架（7）一侧开设有倒角。

8.根据权利要求6所述的一种改良结构的机器人电缆的智能化制备方法，其特征在于，所述滚轮（104）与第一定位孔（3）紧贴贴合设置。

9.根据权利要求2所述的一种改良结构的机器人电缆的智能化制备方法，其特征在于，所述定位架（6）的一端通过螺栓固定安装有支撑架（12），所述支撑架（12）远离定位架（6）的一端对称开设有通孔（13），所述塑胶层（2）穿过通孔（13）设置，所述支撑架（12）靠近通孔（13）的一端内壁靠近通孔（13）下端的位置固定安装有固定块（14），所述固定块（14）的中部滑动安装有支撑块（15），所述支撑块（15）的顶部开设有斜面，所述支撑块（15）的中部对称开设有第四滑孔（16），所述固定块（14）的内壁底部对应第四滑孔（16）的位置固定安装有第四滑杆（17），所述第四滑杆（17）与第四滑孔（16）滑动连接，所述第四滑杆（17）的底部外侧套设有第三弹簧（18），所述第三弹簧（18）的一端与支撑块（15）的底部固定连接，所述第三弹簧（18）的另一端与固定块（14）的内壁底部固定连接。

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