CN115903804A - Amr牵引车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及AMR小车的技术领域，特别涉及一种AMR牵引车，AMR牵引车包括牵引车本体、挂车本体、第一通讯模块以及第二通讯模块，牵引车本体内设置有控制系统，用于控制牵引车本体运行；挂车本体挂载于牵引车本体；挂车本体上设置有反馈系统，用于收集外部信息；第一通讯模块设置于牵引车本体，并电连接控制系统，以将信号传递至控制系统；第二通讯模块设置于挂车本体，并电连接反馈系统，第一通讯模块和第二通讯模块通讯连接；其中，反馈系统通过第二通讯模块与第一通讯模块将其收集到的外部信息反馈至控制系统，以控制牵引车本体启停。本发明技术方案旨在提高挂车本体的安全性能，防止挂车本体与其它物体发生碰撞。

Description

AMR牵引车

技术领域

本发明涉及AMR小车的技术领域，特别涉及一种AMR牵引车。

背景技术

AMR是Autonomous Mobile Robot的缩写，即自主移动机器人，是集环境感知，动态决策规划，行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。与前几代需要依靠磁条或者二维码定位导航的移动机器人AGV相比，AMR不需要依靠磁条或者二维码等进行定位导航，具备环境感知和自主决策和控制能力，可根据现场情况动态规划路径、自主避障，是目前技术最先进的移动机器人。为了装载更多的货物，人们设计出AMR牵引车，通过AMR牵引车挂载挂车来提高货物的运输量。但是，在运输过程中由于挂车较长(可达10米以上)，牵引车的安全传感器无法有效检测到挂车周边的物体信息，在行驶过程中存在与路径上的物体及人员发生碰撞的风险。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种AMR牵引车，旨在提高挂车本体的安全性能，防止挂车本体与其它物体发生碰撞。

为实现上述目的，本发明提出的AMR牵引车，包括：

牵引车本体，所述牵引车本体内设置有控制系统，用于控制所述牵引车本体运行；

挂车本体，所述挂车本体挂载于所述牵引车本体；所述挂车本体上设置有反馈系统，用于收集外部信息；

第一通讯模块，所述第一通讯模块设置于所述牵引车本体，并电连接所述控制系统，以将信号传递至所述控制系统；以及

第二通讯模块，所述第二通讯模块设置于所述挂车本体，并电连接所述反馈系统，所述第一通讯模块和所述第二通讯模块通讯连接；

其中，所述反馈系统通过所述第二通讯模块与所述第一通讯模块将其收集到的外部信息反馈至控制系统，以控制所述牵引车本体启停。

在本申请的一实施例中，所述反馈系统包括两扫描模块，两所述扫描模块分别设置于所述挂车本体的两侧的底边，两所述扫描模块均电连接所述第二通讯模块，用于扫描障碍物。

在本申请的一实施例中，所述扫描模块为激光扫描雷达。

在本申请的一实施例中，所述AMR牵引车还包括警示灯，所述挂车本体的至少一侧的顶边设有所述警示灯，所述警示灯电连接所述第二通讯模块，所述警示灯用于警示行人。

在本申请的一实施例中，当所述所述AMR牵引车还包括警示灯时，所述警示灯为示宽灯，用于在地面上发射一条光斑以警示行人请勿靠近。

在本申请的一实施例中，所述AMR牵引车还包括急停开关，所述挂车本体的至少一侧的顶边设有所述急停开关，所述急停开关电连接所述第二通讯模块。

在本申请的一实施例中，所述急停开关设有两个，两所述急停开关分别设置在所述挂车本体的同一侧顶边的两端。

在本申请的一实施例中，所述挂车本体上还设置有电控箱，所述电控箱挂设于所述挂车本体朝向所述牵引车本体的一侧，所述电控箱电连接所述反馈系统、所述第一通讯模块以及所述第二通讯模块，所述电控箱用于为所述反馈系统、第一通讯模块以及所述第二通讯模块供电。

在本申请的一实施例中，所述第一通讯模块为第一红外通讯模块，所述第二通讯模块为第二红外通讯模块，所述第一红外通讯模块设置于所述牵引车本体的尾部，所述第二红外通讯模块设置于所述挂车本体的头部，所述第一红外通讯模块与所述第二红外通讯模块通过无接触式光信号进行实时交互。

在本申请的一实施例中，所述AMR牵引车还包括辅助激光扫描雷达，所述牵引车本体的头部和尾部均设有所述辅助激光扫描雷达。

本发明技术方案通过采用在挂车本体上设置示宽灯警示行人进行避让，设置激光扫描雷达扫描周围的障碍物，设置急停开关在紧急情况是进行人为制动，并在挂车本体上设置第二红外通讯模块可以采集示宽灯、激光扫描雷达和急停开关的信号，并将信号反馈至牵引车本体的第一红外通讯模块，第一红外通讯模块接收到信号后进一步传送至牵引车本体的控制系统，控制系统会根据信号对牵引车本体进行减速或者停止运动，防止发生碰撞。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明AMR牵引车一实施例的结构示意图；

图2为本发明AMR牵引车一实施例的俯视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	AMR牵引车	10	牵引车本体
11	辅助激光扫描雷达	30	挂车本体
				31	扫描模块	33	警示灯
35	急停开关	37	电控箱

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

现有的AMR牵引车，是在已有的牵引车的基础上，增加自动导引装置，使其能够自动沿着设定的线路带动挂车行进，从而实现物料的输送。但是，在运输过程中由于挂车较长，牵引车的安全传感器无法有效检测到挂车周边的物体信息，在行驶过程中存在与路径上的物体及人员发生碰撞的风险。

为解决上述技术问题，参考图1和图2所示，本发明提出一种AMR牵引车100，包括牵引车本体10、挂车本体30、第一通讯模块(未图示)以及第二通讯模块(未图示)，牵引车本体10内设置有控制系统，用于控制牵引车本体10运行；挂车本体30挂载于牵引车本体10；挂车本体30上设置有反馈系统，用于收集外部信息；第一通讯模块设置于牵引车本体10，并电连接控制系统，以将信号传递至控制系统；第二通讯模块设置于挂车本体30，并电连接反馈系统，第一通讯模块和第二通讯模块通讯连接；其中，反馈系统通过第二通讯模块与第一通讯模块将其收集到的外部信息反馈至控制系统，以控制牵引车本体10启停。

可以理解地，牵引车本体10可以通过人工遥控或者按照预设的驾驶路线自动行驶，而无需要人工驾驶，其内部具有控制系统，可以在控制系统中输入行驶路线，使牵引车本体10按照行驶路线行驶，同时，控制系统也可以具备自我学习的功能，可以通过识别相应的物体，避开障碍物，自行寻找路线，以寻找最优驾驶路径，控制系统还可以控制驱动机构来控制牵引车本体10的启停，可以在遇到障碍物时紧急停止。在牵引车本体10的尾部可以挂载挂车本体30，挂车本体30可以为具有容置空间且四周具有围栏的厢货车，因其只具有装载货物的功能，所以容置空间较大。需要说明的是，挂车本体30的尾部也可以挂载不同的挂车，以加大单次货物的运输量，提高运输效率。

在牵引车本体10上可以安装第一通讯模块，并与控制系统电性连接，可以将信号传递给控制系统，以使控制系统做出相对应的动作，比如，遇到障碍物时，第一通讯模块将信号传递至控制系统，控制系统可以控制牵引车本体10减速或者急停。挂车本体30上安装有第二通讯模块，第二通讯模块和第一通讯模块非接触式通讯连接，可以为蓝牙通讯连接、红外光电信号连接等连接方式，以实现第一通讯模块和第二通讯模块的信息交互。挂车本体30上还设置有反馈系统，用于收集外部信息，比如，障碍物、行人等，反馈系统和第二通讯模块电性连接，以将收集到的外部信息传递至第二通讯模块，第二通讯模块再将信息传递至第一通讯模块，第一通讯模块将信息传递至控制系统，控制系统做出相应的动作，如减速、停车、转弯等。需要说明的是，控制系统也可以通过第一通讯模块和第二通讯模块对反馈系统发出指令，使反馈系统做出相应的动作，比如，主动扫描、亮警示灯33等。

需要解释的是，牵引车本体10的体积较小，灵活性较强，挂车本体30车身较长，且被拖挂后灵活性减弱，容易碰到障碍物，因此，需要在挂车本体30上设置反馈系统，来实时检测挂车本体30周边情况，以及时做出调整，避免在行程过程中与路径上的物体或者人员发生碰撞。

在本申请的一实施例中，反馈系统包括两扫描模块31，两扫描模块31分别设置于挂车本体30的两侧的底边，两扫描模块31均电连接第二通讯模块，用于扫描障碍物。

可以理解地，反馈系统可以为两个扫描模块31，两扫描模块31分别安装在挂车本体30的两侧底边，用于扫描障碍物，两扫描模块31可以360°无死角扫描底边到顶边以及整个侧边的障碍物信息，并可以发出预警。同时两扫描模块31均电连接第二通讯模块，可以通过第二通讯模块将扫描到的信息实时反馈至第一通讯模块，再反馈至控制系统，从而使控制系统及时对危急情况进行处理。

在本申请的一实施例中，扫描模块31为激光扫描雷达。可以理解地，激光扫描雷达可以通过收集反射回来的激光束，探测周围是否有物体。也可以使用超声波雷达。

在本申请的一实施例中，AMR牵引车100还包括警示灯33，挂车本体30的至少一侧的顶边设有警示灯33，警示灯33电连接第二通讯模块，警示灯33用于警示行人。

可以理解地，即使在挂车本体30上安装激光扫描雷达，可能会有扫描盲区或者响应不及时的情况发生，为避免行人突然闯入，可以在挂车本体30上设置警示灯33，警示灯33可以设置在挂车本体30的两侧边，对行人或者其它行驶的车辆起到警示作用。

进一步地，当AMR牵引车100还包括警示灯33时，警示灯33为示宽灯，用于在地面上发射一条光斑以警示行人请勿靠近。可以理解地，警示灯33可以为示宽灯，且示宽灯可以安装在挂车本体30的两侧，在地面上发射一条光斑，光斑区域为危险区域，警示行人请勿靠近，同时，两侧的示宽灯也可以指示挂车本体30的宽度，可以警示来往行驶的车辆注意避让。示宽灯电连接第二通讯模块，需要将示宽灯亮起时，控制系统发送指令给第一通讯模块，第一通讯模块再将指令发送至第二通讯模块，第二通讯模块再控制示宽灯亮起。

在本申请的一实施例中，AMR牵引车100还包括急停开关35，挂车本体30的至少一侧的顶边设有急停开关35，急停开关35电连接第二通讯模块。可以理解地，挂车本体30在行驶过程中，如果遇到障碍物，扫描模块31出现扫描盲区并未及时响应，可以通过急停开关35进行紧急制动，紧急开关可以设置在挂车本体30的一侧边，也可以设置两个，便于在紧急情况下，人们可以按压距离最近的急停开关35。

进一步地，急停开关35设有两个，两急停开关35分别设置在挂车本体30的同一侧顶边的两端。可以理解地，急停开关35可以设置两个，分别安装在挂车本体30同一侧边的两端，也可以设置在其它侧边的其它位置，遇到紧急情况时，可以人为制动，使人们可以选择距离最近的急停开关35。

在本申请的一实施例中，挂车本体30上还设置有电控箱37，电控箱37挂设于挂车本体30朝向牵引车本体10的一侧，电控箱37电连接反馈系统、第一通讯模块以及第二通讯模块，电控箱37用于为反馈系统、第一通讯模块以及第二通讯模块供电。

可以理解地，挂车本体30上还可以设置电控箱37，用于为反馈系统、第一通讯模块以及第二通讯模块供电，电控箱37可以挂设在挂车本体30朝向牵引车本体10的一侧，其内部电源可以为蓄电池，也可以通过挂车本体30在行驶过程中发电，从而为反馈系统、第一通讯模块以及第二通讯模块供电。

在本申请的一实施例中，第一通讯模块为第一红外通讯模块，第二通讯模块为第二红外通讯模块，第一红外通讯模块设置于牵引车本体10的尾部，第二红外通讯模块设置于挂车本体30的头部，第一红外通讯模块与第二红外通讯模块通过无接触式光信号进行实时交互。

可以理解地，第一通讯模块和第二通讯模块均为红外通讯模块，二者之间通过红外光信号进行交互连接，传输速度快，稳定性强。第一通讯模块和第二通讯模块也可以通过蓝牙连接，或者WiFi等无线通讯连接方式。第一宫外通讯模块可以设置于牵引车本体10的尾部，第二红外通讯模块可以设置于挂车本体30的头部，二者之间的距离较近，传输速率更快，稳定性更强，二者可以进行实时交互，以便于将挂车本体30扫描到的信息及时传输至牵引车本体10的控制系统，使控制系统及时做出响应。

在本申请的一实施例中，AMR牵引车100还包括辅助激光扫描雷达11，牵引车本体10的头部和尾部均设有辅助激光扫描雷达11。可以理解地，牵引车本体10的上还可以设置辅助激光扫描雷达11，以在头部进行避障，辅助激光扫描雷达11可以设置在牵引车本体10的头部和尾部，牵引车本体10在行驶过程中首先扫描障碍物，可以重新规划行驶路线，进而避免挂车本体30与路径上的物体发生碰撞。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种AMR牵引车，其特征在于，包括：

牵引车本体，所述牵引车本体内设置有控制系统，用于控制所述牵引车本体运行；

挂车本体，所述挂车本体挂载于所述牵引车本体；所述挂车本体上设置有反馈系统，用于收集外部信息；

第一通讯模块，所述第一通讯模块设置于所述牵引车本体，并电连接所述控制系统，以将信号传递至所述控制系统；以及

第二通讯模块，所述第二通讯模块设置于所述挂车本体，并电连接所述反馈系统，所述第一通讯模块和所述第二通讯模块通讯连接；

其中，所述反馈系统通过所述第二通讯模块与所述第一通讯模块将其收集到的外部信息反馈至控制系统，以控制所述牵引车本体启停。

2.如权利要求1所述的AMR牵引车，其特征在于，所述反馈系统包括两扫描模块，两所述扫描模块分别设置于所述挂车本体的两侧的底边，两所述扫描模块均电连接所述第二通讯模块，用于扫描障碍物。

3.如权利要求2所述的AMR牵引车，其特征在于，所述扫描模块为激光扫描雷达。

4.如权利要求1所述的AMR牵引车，其特征在于，所述AMR牵引车还包括警示灯，所述挂车本体的至少一侧的顶边设有所述警示灯，所述警示灯电连接所述第二通讯模块，所述警示灯用于警示行人。

5.如权利要求4所述的AMR牵引车，其特征在于，当所述所述AMR牵引车还包括警示灯时，所述警示灯为示宽灯，用于在地面上发射一条光斑以警示行人请勿靠近。

6.如权利要求1所述的AMR牵引车，其特征在于，所述AMR牵引车还包括急停开关，所述挂车本体的至少一侧的顶边设有所述急停开关，所述急停开关电连接所述第二通讯模块。

7.如权利要求6所述的AMR牵引车，其特征在于，所述急停开关设有两个，两所述急停开关分别设置在所述挂车本体的同一侧顶边的两端。

8.如权利要求1所述的AMR牵引车，其特征在于，所述挂车本体上还设置有电控箱，所述电控箱挂设于所述挂车本体朝向所述牵引车本体的一侧，所述电控箱电连接所述反馈系统、所述第一通讯模块以及所述第二通讯模块，所述电控箱用于为所述反馈系统、第一通讯模块以及所述第二通讯模块供电。

9.如权利要求1所述的AMR牵引车，其特征在于，所述第一通讯模块为第一红外通讯模块，所述第二通讯模块为第二红外通讯模块，所述第一红外通讯模块设置于所述牵引车本体的尾部，所述第二红外通讯模块设置于所述挂车本体的头部，所述第一红外通讯模块与所述第二红外通讯模块通过无接触式光信号进行实时交互。

10.如权利要求1所述的AMR牵引车，其特征在于，所述AMR牵引车还包括辅助激光扫描雷达，所述牵引车本体的头部和尾部均设有所述辅助激光扫描雷达。

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