CN115901067A - 一种制动盘螺栓自动检测平台及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及检验领域，具体地说，涉及一种制动盘螺栓自动检测平台及检测方法；包括输送线组件、机器人、拧紧系统和视觉系统；所述输送线组件用于运输制动盘；所述机器人设置在所述输送线组件的侧壁上；所述机器人的操作端设置所述拧紧系统和所述视觉系统；所述拧紧系统用于对制动盘上的螺栓进行拧紧力矩检测，所述视觉系统用于对制动盘表面的螺栓进行装配检测；整个检测设备简单，成本低，同时检测步骤比较简单，检测效率高的同时，检测准确性也比较高，不会出现漏检的情况。

Description

一种制动盘螺栓自动检测平台及检测方法

技术领域

本发明涉及检验领域，具体地说，涉及一种制动盘螺栓自动检测平台及检测方法。

背景技术

制动盘即刹车盘，是用合金钢制造并固定在车轮上的金属圆盘，可随车轮转动，车辆行驶过程中踩刹车时制动卡钳夹住制动盘，可起到减速或者停车的作用；而制动盘也常常被应用于动车上，动车组制动盘中螺栓起到一个连接的作用，该螺栓是将车轮和上下两个制动盘连接成一体，所以在实践中要求螺栓不能出现漏装、错装的情况，要求螺栓拧紧力矩合格，所以制动盘螺栓装配后的检测步骤就很重要。

现有技术CN113001566A公开了一种动车组制动盘螺栓扭矩校验用智能机器人，包括轮对输送总成、顶升分度总成、工业机器人和视觉识别系统，轮对输送总成包括直线输送总成和第一升降模组，第一升降模组滑移连接在直线输送总成上，第一升降模组下方设有拨轮器，第一升降模组控制拨轮器的上下位置，从而使拨轮器与轮对的轴承配合，带动轮对向检测区域移动，顶升分度总成包括第二升降模组，第二升降模组下部设有分度器、支撑轮和旋转装置，分度器内部转动连接支撑轮，旋转装置可使支撑轮转动，第二升降模组向上运动，支撑轮可带动达到检测区域的轮对向上运动，靠近工业机器人，工业机器人手臂上设有制动盘螺栓扭矩校验组件和视觉识别系统，通过视觉识别系统对轮对上螺栓的识别，再控制旋转装置转动，从而转动轮对摆放的角度，方便制动盘螺栓扭矩校验组件对轮对的校验。

综上所述，现有技术中的制动盘螺栓扭矩校验装置的生产线设备繁杂，需要先由第一升降模组控制拨轮器，使拨轮器与轮对轴承配合，带动轮对，使其输送至检测区域处，再由第二升降模组，将轮对向靠近机器人的方向运动，视觉识别系统再对轮对的螺栓位置进行识别，再对轮对的位置角度进行转动，最后再由制动盘螺栓扭矩校验组件对轮对螺栓扭矩进行校验，所以单个制动盘螺栓扭矩的检测耗时长，步骤繁杂，检测成本也比较高，而现阶段其他的检测方法为人工检查螺栓的装配情况，借助数显力矩扳手检验力矩，此方式也会耗时耗力，工作效率慢，满足不了自动化作业要求。因此，亟需提供一种制动盘螺栓自动检测平台，相对于现有技术，解决成本高、耗时长、人工检验制动盘螺栓耗时耗力、效率慢及漏检的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种制动盘螺栓自动检测平台。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种制动盘螺栓自动检测平台，包括输送线组件、机器人、拧紧系统和视觉系统；

所述输送线组件用于运输制动盘；

所述机器人设置在所述输送线组件的侧壁上；

所述机器人的操作端设置所述拧紧系统和所述视觉系统；所述拧紧系统用于对制动盘上的螺栓进行拧紧力矩检测，所述视觉系统用于对制动盘表面的螺栓进行装配检测。

进一步地，所述拧紧系统包括拧紧轴、拧紧套筒和驱动电机，所述机器人的操作端设置所述拧紧轴，所述拧紧轴下端设置所述拧紧套筒，所述拧紧轴上端设置所述驱动电机，所述拧紧轴内部设置用于感应螺栓拧紧状态的传感器，所述传感器与控制器电连接，所述控制器与所述驱动电机电连接。

进一步地，还包括定位组件，所述定位组件用于对制动盘进行定位；

所述定位组件包括气缸和定位套，所述输送线组件内部设置所述气缸，所述气缸活塞杆固接所述定位套。

更进一步地，所述气缸上部固接固定板，所述气缸的活塞杆穿过所述固定板，所述定位套下部设置导向轴，所述导向轴另一端穿过所述固定板设置。

更进一步地，所述定位套下部固接支撑板，所述支撑板下部固接两个所述导向轴。

更进一步地，所述输送线组件包括导轨和支撑架，所述支撑架上部设置两条所述导轨，所述支撑架内部设置所述定位组件。

更进一步地，所述支撑架一侧侧壁固接机器人底座，所述机器人底座上部固接所述机器人。

一种制动盘螺栓自动检测方法：包括以下步骤：

S1、对制动盘进行定位，制动盘由输送线组件运送到定位组件上端，定位组件对螺栓进行定位；

S2、进行制动盘表面螺栓的装配检测，机器人操作臂驱动视觉系统对制动盘表面的螺栓进行拍照定位，工人通过拍摄的照片观察制动盘上的螺栓是否全部装配，如果制动盘上螺栓未全部装配，将缺少的螺栓补上；

S3、进行制动盘表面螺栓的拧紧力矩检测，通过机器人操作臂驱动拧紧系统，来对制动盘表面螺栓进行拧紧力矩检测，驱动电机停转，则螺栓合格，驱动电机一段时间后不停转，则螺栓不合格，合格的螺栓直接进行S4步骤，螺栓不合格，则对不合格螺栓进行更换，再对新的螺栓的拧紧力矩进行检测，合格后再进行S4步骤；

S4、制动盘表面螺栓全部检测完成后，定位组件离开制动盘，制动盘由输送线组件继续运输。

进一步地，S3步骤具体包括以下步骤：

S301、校验拧紧轴的扭矩值，机器人操作臂驱动拧紧轴，使拧紧套筒套住扭矩仪上的模拟螺栓，拧紧套筒与模拟螺栓做拧紧作业姿势；

S302、扭矩仪显示屏上显示S301步中拧紧轴的扭矩值；

S303、扭矩仪显示屏显示的拧紧轴的扭矩值等于制动盘表面螺栓的扭矩值，则拧紧轴合格，则进行S304步骤的操作，扭矩仪显示屏显示的拧紧轴的扭矩值小于或者大于制动盘表面螺栓的扭矩值，则拧紧轴的扭矩值不合格，则进行S305步骤的操作；

S304、对制动盘表面的待检测的螺栓进行拧紧力矩检测，机器人带动拧紧套筒套住待检测螺栓，拧紧轴转动，拧紧套筒带动待检测螺栓同步转动，待检测螺栓处于拧紧状态时，控制器会收到螺栓拧紧状态的电信号，控制器收到该电信号后，会控制驱动电机停转，则该螺栓合格，如果驱动电机一段时间仍不停转，则该螺栓不合格，更换不合格的螺栓，再对新的螺栓进行上述拧紧力矩的检测；

S305、拧紧轴再重新进行S301-S303步骤的操作，拧紧轴的扭矩值多次不合格，更换拧紧轴，对于新的拧紧轴，再进行S301-S303步骤的操作。

更进一步地，所述模拟螺栓的尺寸与所述制动盘上设置的待检测螺栓的尺寸相同。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

(1)本发明包括输送线组件、机器人、定位组件、视觉系统和拧紧系统，拧紧系统包括拧紧轴、拧紧套筒和驱动电机，拧紧轴上端连接驱动电机，拧紧轴下端设置拧紧套筒，拧紧轴内部设置用于感应螺栓拧紧的传感器，传感器与控制器电连接，控制器与驱动电机电连接，机器人控制拧紧系统的移动，输送线组件将制动盘运输到检测位置，定位组件将制动盘定位在检测位置，防止制动盘在检测过程中晃动，影响检测效率，制动盘定位好后，视觉系统对制动盘上的螺栓是否全部装配进行检查，视觉系统检查完毕后，机器人带动拧紧轴和拧紧套筒对制动盘上的待检测螺栓进行拧紧力矩检测，整个检测设备简单，成本低，同时检测步骤比较简单，检测效率高的同时，检测准确性也比较高，不会出现漏检的情况。

(2)本发明定位组件包括支撑座、气缸、固定板、支撑板、定位套和导向轴，支撑座上部设置气缸，气缸上端设置固定板，气缸活塞杆穿过固定板设置，气缸活塞杆端部设置支撑板，支撑板与固定板之间设置导向轴，导向轴下端穿过固定板设置，设置导向轴，可对气缸的伸缩移动方向起到导向作用，支撑板上端设置定位套，气缸伸出，定位套伸入制动盘内部，对制动盘起到定位作用。

(3)在对制动盘上的螺栓进行拧紧力矩检测之前，需要先对拧紧轴进行扭矩值的校验，机器人驱动拧紧套筒对扭矩仪上的模拟螺栓做拧紧操作，拧紧轴的扭矩值与待检测的螺栓的扭矩值相同，视为合格的拧紧轴，先对拧紧轴扭矩值进行校验，可防止拧紧轴扭矩值过大，造成螺栓的损坏，再进行螺栓的更换，影响工作效率，也可防止拧紧轴扭矩值太小，被检测螺栓的扭矩值小于合格螺栓的扭矩值，但由于拧紧轴的扭矩值过小，小扭矩的螺栓也被认为是合格螺栓，会对制动盘的使用造成影响，可能会导致安全隐患，或者对合格螺栓作出不合格的判断，导致合格螺栓的浪费。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明拧紧系统的结构示意图。

图3为本发明输送线组件宽度方向的剖面图。

附图标记说明：

1、输送线组件；11、支撑架；12、导轨；2、机器人底座；3、机器人；4、连接板；5、拧紧系统；51、拧紧轴；52、拧紧套筒；53、固定块；6、视觉系统；7、制动盘；8、螺栓；9、定位组件；91、定位套；92、支撑板；93、导向轴；94、固定板；95、气缸；96、支撑座。

具体实施方式

下面将结合附图说明对本发明的技术方案进行清楚的描述，显然，所描述的实施例并不是本发明的全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明提供一种制动盘螺栓自动检测平台，包括输送线组件1、机器人3、拧紧系统5、定位组件9和视觉系统6，输送线组件1包括导轨12和支撑架11，支撑架11包括若干组起到支撑作用的竖直架，每组设置两个沿输送线组件1长度方向对称设置的竖直架，每组的竖直架之间通过两个水平架连接，相邻两组竖直架之间也通过水平架连接，若干组竖直架上端设置两条连接架，连接架上端设置导轨12，导轨12沿输送线组件1的长度方向延伸，导轨12用于传送制动盘7，制动盘7水平截面为圆形，制动盘7上部中心位置设有圆形通槽，制动盘7上部穿设多个螺栓8，多个螺栓8沿制动盘7上部圆周方向阵列设置；支撑架11后侧侧壁的中心位置固接机器人底座2，机器人底座2水平设置，机器人底座2上部设置机器人3，机器人3包括与机器人底座连接的支撑臂，以及与支撑臂连接的操作臂。

操作臂的末端固接连接板4，连接板4垂直操作臂设置，连接板4的左侧设有拧紧系统5，拧紧系统5用于检测螺栓8的拧紧力矩，用于判断螺栓8是否拧紧，拧紧系统5垂直操作臂设置，连接板4右侧设有视觉系统6，视觉系统6用于对制动盘7表面的螺栓8拍照定位，用于判断螺栓8处是否存在装配；支撑架11位于输送线组件1中心位置处的两个相邻的竖直架之间设置两个横梁，横梁上侧设置定位组件9，定位组件9位于机器人3的操作臂下方，当制动盘7运动至操作臂下方时，定位组件9对制动盘7进行定位，便于拧紧系统5和视觉系统6对制动盘7的螺栓8进行检测。

如图2所示，拧紧系统5包括拧紧轴51、固定块53和拧紧套筒52，连接板4远离机器人3一侧侧壁固接固定块53，固定块53上垂直设置拧紧轴51，拧紧轴51与固定块53转动连接，拧紧轴设置为型号为1BB-1B030A-1K1M-1ZA的现有技术，拧紧轴51下端的扭力输出端设置拧紧套筒52，拧紧套筒52用于套住、固定螺栓8，拧紧轴51上端连接驱动电机，驱动电机驱动拧紧轴51转动，拧紧轴51内部设置用于感应螺栓拧紧状态的传感器，即感应到螺栓处于拧紧状态时就会向控制器发出电信号的传感器，传感器电连接控制器，控制器电连接驱动电机；机器人3驱动拧紧套筒52套住制动盘7上的待检测的螺栓8，驱动电机启动，带动拧紧轴51转动，从而使拧紧套筒52带动待检测螺栓8进行拧紧，拧紧轴51的扭矩值为合格螺栓所需要的扭矩值，待检测螺栓处于拧紧状态下时，拧紧轴51内部的传感器会向控制器传输电信号，控制器接收到螺栓处于拧紧状态的电信号后，控制驱动电机停止转动，则该待检测螺栓合格，并未损坏或者滑丝，同时保证待检测螺栓处于拧紧状态。

如图3所示，定位组件9包括支撑座96、气缸95、固定板94、导向轴93、支撑板92和定位套91，支撑架11设置的横梁上壁固接支撑座96，支撑座96上部固接气缸95，气缸95与支撑座96位于同一竖直线上，气缸95上部固接固定板94，气缸95活塞杆穿过固定板94设置，气缸95活塞杆上部转动连接支撑板92，支撑板92下部两端固接导向轴93，导向轴93竖直设置，导向轴93穿过固定板94设置，导向轴93可对活塞杆起到导向作用，支撑板92上部垂直固接定位套91，气缸95活塞杆向上运动后，定位套91可伸入制动盘7中心位置的圆形通槽内部，对制动盘7起到定位作用。

本发明提供一种制动盘螺栓自动检测平台的工作原理：输送线组件1将制动盘7运送到预定的位置，此时启动气缸95，使气缸95活塞杆向上运动，带动定位套91向上运动，使定位套91伸入制动盘7的中心圆形通槽内部，对制动盘7实施定位作用，制动盘7定位好后，机器人3运动，带动视觉系统6对制动盘7表面的螺栓8进行拍照定位，进行螺栓8位置是否存在装配的检测，视觉系统6完成作业后，机器人3带动拧紧系统5运动，拧紧套筒52套住制动盘7上的待检测螺栓8进行检测，拧紧套筒52将待检测的螺栓8套住，启动驱动电机，驱动拧紧轴51带动拧紧套筒52同步转动，对待检测螺栓8进行拧紧操作，待检测螺栓8处于拧紧状态时，拧紧轴51内部设置的传感器会向控制器传输电信号，控制器接收到螺栓8处于拧紧状态的电信号，会控制驱动电机停止转动，此时待检测螺栓8合格，反之，待检测螺栓8不合格，再对不合格螺栓8进行更换，整个制动盘7的螺栓8检测过程没有人工参与，并且步骤简单，设备精简，体现了自动化程度高、准确度高、工作效率高的特点，同时，可以避免漏检的问题。

本发明还提供一种制动盘螺栓自动检测方法，包括以下步骤：

S1、对制动盘7进行定位，制动盘7由输送线组件运送到定位组件9上端，气缸95带动定位套91伸入制动盘7中心通槽内部，完成制动盘7的定位；

S2、进行制动盘7表面螺栓8的装配检测，通过机器人3操作臂驱动视觉系统，机器人3操作臂驱动视觉系统6对制动盘7表面的螺栓8进行拍照定位，工人通过拍摄的照片观察制动盘7上的螺栓8是否全部装配，如果全部螺栓8都已装配，直接进行S3步骤，如果有螺栓8未装配，则在制动盘7上未装配螺栓8的位置处放置螺栓8后，再进行S3步骤；

S3、进行制动盘7表面螺栓8拧紧力矩的检测，通过机器人3操作臂驱动拧紧系统5，来对制动盘7表面螺栓8的拧紧力矩进行检测，如果螺栓8全部合格，则进行S4步骤，如果存在不合格螺栓8，则更换不合格螺栓8，新螺栓8再重新进行拧紧力矩的检测；

S4、制动盘7表面螺栓8检测完成后，气缸95带动定位套91缩回，制动盘7由输送线组件继续运输。

具体地说：S3包括以下步骤：

S301、校验拧紧轴51的扭矩值，机器人3操作臂驱动拧紧轴51，使拧紧套筒52套住扭矩仪上的模拟螺栓，拧紧套筒52与模拟螺栓做拧紧作业姿势；

S302、扭矩仪显示屏上显示S301步中拧紧轴51的扭矩值；

S303、扭矩仪显示屏显示的拧紧轴51的扭矩值等于制动盘7表面螺栓8的扭矩值，则拧紧轴51合格，则进行S304步骤的操作，扭矩仪显示屏显示的拧紧轴51的扭矩值小于或者大于制动盘7表面螺栓8的扭矩值，则拧紧轴51的扭矩值不合格，则进行S305步骤的操作；

S304、对制动盘7表面的待检测的螺栓8的拧紧力矩进行检测，机器人3驱动拧紧套筒52套住待检测螺栓8，拧紧轴51转动，拧紧套筒52带动待检测螺栓8同步转动，待检测螺栓8处于拧紧状态时，拧紧轴51内部设置的传感器会向控制器传输电信号，控制器收到该电信号后，会控制驱动电机停止转动，则该螺栓8合格，如果驱动电机一段时间后仍不停止转动，则该螺栓8不合格，需要更换掉不合格的螺栓8。

S305、拧紧轴51再重新进行S301-S303步骤的操作，拧紧轴51的扭矩值多次不合格，更换拧紧轴51，对于新的拧紧轴51，再进行S301-S303步骤的操作。

具体地说，S301步骤中，先利用扭矩仪上的模拟螺栓对拧紧轴51的扭矩值进行检测，扭矩仪就采用现有技术中的常规扭矩仪，模拟螺栓的尺寸和制动盘7表面的螺栓8的尺寸相同，拧紧轴51的扭矩值合格后，再进行制动盘7待检测螺栓8的拧紧力矩检测操作，先进行拧紧轴51的扭矩值检测，可防止拧紧轴51扭矩值过大，使制动盘7上的待检测螺栓8由于过大的扭矩而造成损坏，有助于防止制动盘7的待检测螺栓8损坏，但由于拧紧轴51的扭矩值过小，小扭矩的螺栓8也被认为是合格螺栓8，会对制动盘7的使用造成影响，可能会导致安全隐患，或者对合格螺栓8作出不合格的判断，导致合格螺栓8的浪费；在拧紧轴51对扭矩仪上的模拟螺栓做拧紧作业姿势时，扭矩仪显示屏上可显示当时拧紧轴51的扭矩值，可使工人直观的看到拧紧轴51的扭矩值，如果拧紧轴51进行多次校验后，拧紧轴51的扭矩值依然不合格，则需要更换新的拧紧轴，再进行校验；S304步骤中用驱动电机一段时间不停止来判断螺栓8不合格，驱动电机不停止的时间依照工人的经验是可以认定的；S305步骤中拧紧轴51多次测量后认定为不合格，测量次数依照工人的经验是可以认定的。

以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种制动盘螺栓自动检测平台，其特征在于，包括输送线组件、机器人、拧紧系统和视觉系统；

所述输送线组件用于运输制动盘；

所述机器人设置在所述输送线组件的侧壁上；

所述机器人的操作端设置所述拧紧系统和所述视觉系统；所述拧紧系统用于对制动盘上的螺栓进行拧紧力矩检测，所述视觉系统用于对制动盘表面的螺栓进行装配检测。

2.根据权利要求1所述的一种制动盘螺栓自动检测平台，其特征在于，所述拧紧系统包括拧紧轴、拧紧套筒和驱动电机，所述机器人的操作端设置所述拧紧轴，所述拧紧轴下端设置所述拧紧套筒，所述拧紧轴上端设置所述驱动电机，所述拧紧轴内部设置用于感应螺栓拧紧状态的传感器，所述传感器与控制器电连接，所述控制器与所述驱动电机电连接。

3.根据权利要求1所述的一种制动盘螺栓自动检测平台，其特征在于，还包括定位组件，

所述定位组件用于对制动盘进行定位；

所述定位组件包括气缸和定位套，所述输送线组件内部设置所述气缸，所述气缸活塞杆固接所述定位套。

4.根据权利要求3所述的一种制动盘螺栓自动检测平台，其特征在于，所述气缸上部固接固定板，所述气缸的活塞杆穿过所述固定板，所述定位套下部设置导向轴，所述导向轴另一端穿过所述固定板设置。

5.根据权利要求4所述的一种制动盘螺栓自动检测平台，其特征在于，所述定位套下部固接支撑板，所述支撑板下部固接两个所述导向轴。

6.根据权利要求3所述的一种制动盘螺栓自动检测平台，其特征在于，所述输送线组件包括导轨和支撑架，所述支撑架上部设置两条所述导轨，所述支撑架内部设置所述定位组件。

7.根据权利要求6所述的一种制动盘螺栓自动检测平台，其特征在于，所述支撑架一侧侧壁固接机器人底座，所述机器人底座上部固接所述机器人。

8.一种制动盘螺栓自动检测方法，应用于权利要求1-7中任一项所述的制动盘螺栓自动检测平台，其特征在于，包括以下步骤：

S1、对制动盘进行定位，制动盘由输送线组件运送到定位组件上端，定位组件对螺栓进行定位；

S2、进行制动盘表面螺栓的装配检测，机器人操作臂驱动视觉系统对制动盘表面的螺栓进行拍照定位，工人通过拍摄的照片观察制动盘上的螺栓是否全部装配，如果制动盘上螺栓未全部装配，将缺少的螺栓补上；

S3、进行制动盘表面螺栓的拧紧力矩检测，通过机器人操作臂驱动拧紧系统，来对制动盘表面螺栓进行拧紧力矩检测，驱动电机停转，则螺栓合格，驱动电机一段时间后不停转，则螺栓不合格，合格的螺栓直接进行S4步骤，螺栓不合格，则对不合格螺栓进行更换，再对新的螺栓的拧紧力矩进行检测，合格后再进行S4步骤；

S4、制动盘表面螺栓全部检测完成后，定位组件离开制动盘，制动盘由输送线组件继续运输。

9.根据权利要求8所述的一种制动盘螺栓自动检测方法，其特征在于：S3步骤具体包括以下步骤：

S301、校验拧紧轴的扭矩值，机器人操作臂驱动拧紧轴，使拧紧套筒套住扭矩仪上的模拟螺栓，拧紧套筒与模拟螺栓做拧紧作业姿势；

S302、扭矩仪显示屏上显示S301步中拧紧轴的扭矩值；

S303、扭矩仪显示屏显示的拧紧轴的扭矩值等于制动盘表面螺栓的扭矩值，则拧紧轴合格，则进行S304步骤的操作，扭矩仪显示屏显示的拧紧轴的扭矩值小于或者大于制动盘表面螺栓的扭矩值，则拧紧轴的扭矩值不合格，则进行S305步骤的操作；

S304、对制动盘表面的待检测的螺栓进行拧紧力矩检测，机器人带动拧紧套筒套住待检测螺栓，拧紧轴转动，拧紧套筒带动待检测螺栓同步转动，待检测螺栓处于拧紧状态时，控制器会收到螺栓拧紧状态的电信号，控制器收到该电信号后，会控制驱动电机停转，则该螺栓合格，如果驱动电机一段时间仍不停转，则该螺栓不合格，更换不合格的螺栓，再对新的螺栓进行上述拧紧力矩的检测；

S305、拧紧轴再重新进行S301-S303步骤的操作，拧紧轴的扭矩值多次不合格，更换拧紧轴，对于新的拧紧轴，再进行S301-S303步骤的操作。

10.根据权利要求9所述的一种制动盘螺栓自动检测方法，其特征在于：所述模拟螺栓的尺寸与所述制动盘上设置的待检测螺栓的尺寸相同。

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