CN115898095A - 一种泳池清洁机的机械换向结构及泳池清洁机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种泳池清洁机的机械换向结构及泳池清洁机，包括设于泳池清洁机主体上且可相对泳池清洁机摆动的换向装置，换向装置设有抵靠单元；可相对换向装置转动的至少一组止动单元，止动单元在泳池清洁机行走时与抵靠单元相接触，以使得换向装置相对壳体保持基本静止状态，在泳池清洁机换向过程中，止动单元逐步与抵靠单元分离而相对抵靠单元转动。止动单元可相对摆动件转动，通过止动单元的转动，使得止动单元能够与抵靠单元相接触或相脱离，实现泳池清洁机的行走与换向，泳池清洁机行走时，摆动件相对泳池清洁机主体保持相对静止状态，泳池清洁机停止时，摆动件复位，实现换向，结构简单，安装方便，运行平稳，不需要电控部分进行辅助换向。

Description

一种泳池清洁机的机械换向结构及泳池清洁机

技术领域

本发明属于泳池清洁技术领域，尤其是涉及一种泳池清洁机的机械换向结构及泳池清洁机。

背景技术

泳池清洁机在对泳池进行清洁时，遇到墙壁或障碍物，需要换向，现有的用于清洁泳池的自动清洁机的折返控制一般采用时间控制，不能识别是否触壁或遇到障碍而返回或转向，清洁机在触壁或遇到其它障碍的情况时必须等到设定的时间周期结束才能反向，效率损失较多；或者采用电子元件进行触壁检测，结构复杂，成本较高；或，通过摆动件与止动件相配合，实现换向，现有的摆动件随转动件转动，摆动件摆动角度过大时，易与止动件脱离。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种泳池清洁机的机械换向结构及泳池清洁机，以解决现有技术存在的以上或者其他前者问题。

本申请中提供了一种泳池清洁机的机械换向结构，所述机械换向结构包括：

摆动单元，与所述泳池清洁机主体连接且可相对于所述泳池清洁机主体摆动；

至少一个抵靠单元，与所述摆动单元连接；

至少一个止动单元，与所述泳池清洁机主体旋转连接；

所述泳池清洁机运行过程中，所述止动单元位于与所述抵靠单元干涉的位置或脱离位置。

作为其中一种实施方式，所述泳池清洁机运行是指泳池清洁机动力驱动部件保持运行，泳池清洁机可以是运动状态也可以是由于遇到障碍物或其他情况处于运动受阻状态。

可选的，所述摆动单元通过所述抵靠单元设置在所述泳池清洁机主体上。

当所述泳池清洁机处于运动状态时，所述抵靠单元与所述止动单元处于干涉的状态，此时所述摆动单元、抵靠单元与所述泳池清洁机主体保持相对静止。

在所述泳池清洁机换向过程中，止动单元逐步与抵靠单元分离。

可选的，所述泳池清洁机运动时，所述摆动单元受到水的阻力作用，相对于所述泳池清洁机向后倾斜，所述抵靠单元与所述止动单元保持干涉的状态。

所述向后倾斜为相对于泳池清洁机的前进方向的相反方向倾斜。

可选的，所述泳池清洁机运动受阻时，在所述止动单元的旋转力作用下，所述止动单元转动至与另一所述抵靠单元干涉的位置。

可选的，所述泳池清洁机运动受阻时，在所述止动单元的旋转力作用下，所述止动单元旋转至于另一所述抵靠单元干涉的位置；此时，止动单元旋转对应着旋转水道的旋转，进而对应出水通道的出水口方向发生变化，从而使得泳池清洁机的运动方向发生变化，脱离受阻状态，换向运动。

可选的，所述泳池清洁机运动受阻，并且所述抵靠单元与所述止动单元处于干涉的状态时，在所述止动单元的旋转力作用下，所述抵靠单元可以与所述止动单元脱离干涉。

作为其中一种具体的实施方式，当泳池清洁机运动受阻时，水流的阻力消失，所述止动单元的旋转力可以克服抵靠单元对止动单元的阻挡，使得止动单元与抵靠单元从干涉状态脱离。

可选的，所述泳池清洁机运动受阻，且所述摆动单元由倾斜状态复位至相对于所述泳池清洁机主体垂直时，所述止动单元处于与所述抵靠单元脱离的状态。此时，止动单元旋转起来，至与另一抵靠单元干涉的位置。

可选的，所述止动单元通过旋转件与所述泳池清洁机主体连接，所述旋转件为所述泳池清洁机的旋转水道或者所述旋转件与所述泳池清洁机的旋转水道固定连接；

所述旋转水道为所述泳池清洁机的出水通道，且与所述泳池清洁机主体旋转连接；

所述出水通道的不同位置对应所述泳池清洁机不同的运动方向。

作为其中一种具体的实施方式，泳池清洁机的动力驱动(电机带动叶轮)运行，即赋予旋转件(止动单元)有旋转力，如果止动单元与抵靠单元没有处于阻挡态，则止动单元旋转起来；如果处于阻挡态，则止动单元虽然与泳池清洁机主体处于相对静止，但是依然有旋转力的作用存在。

作为其中一种具体的实施方式，泳池清洁机运动时，水流会给摆动单元阻力，使得摆动单元相对泳池清洁机主体向后摆动；此时旋转作用力和水流阻力是可以克服摆动单元的恢复力，使得摆动单元能够保持相对于泳池清洁机向后摆动。

作为其中一种具体的实施方式，所述机械换向结构包括一个止动单元。

作为其中一种具体的实施方式，所述机械换向结构包括两个止动单元。

可选的，所述止动单元包括第一止动件和第二止动件，所述第一止动件与所述第二止动件相邻设置。所述第一止动件与第二止动件均通过旋转件与所述泳池清洁机主体连接；优选的，所述第一止动件和第二止动件通过同一个旋转件与所述泳池清洁机主体连接。

作为其中一种具体的实施方式，所述第一止动件与第二止动件设于旋转件的同一侧，沿旋转件的周向方向依次设置，以使得抵靠单元在行走和/或换向过程中先与第一止动件一接触，运动过程中在受到水流阻力后抵靠单元越过第一止动件与第二止动件接触。

作为其中一种具体的实施方式，沿着旋转件的径向方向，第二止动件与旋转件轴线的距离小于第一止动件与旋转件轴线的距离。

进一步的，所述第二止动件的高度大于所述第一止动件的高度。

可选的，所述第一止动件，第二止动件分别与同一抵靠单元的不同抵靠位置或不同抵靠部件相互作用处于干涉或脱离状态。

可选的，所述止动单元旋转过程中，所述抵靠单元首先经过所述第一止动件所在位点，然后再经过第二止动件位置所在位点。

可选的，所述第一止动件和第二止动件位于不同的圆周上，且第一止动件的高度与所述第二止动件的高度不同；其中，所述圆周以所述旋转水道的旋转中心为圆心。

可选的，所述第一止动件在竖直方向上的最高点低于所述第二止动件在竖直方向上的最高点。

可选的，所述第一止动件相对于第二止动件位于外周。

作为其中一种具体的实施方式，所述第一止动件和所述第二止动件均为具有一定竖直高度的部件，比如长方体，立方体或者圆柱体等等；也可根据实际需要，在部件上的任意位置，比如端部设置斜面，满足和抵靠单元的相互作用。

可选的，所述第一止动件与所述抵靠单元从干涉态向脱离态变化时，所述第二止动件与所述抵靠单元从脱离态向干涉态变化。

作为其中一种具体实施方式，所述第一止动件和所述抵靠单元处于干涉态(阻挡态)时，所述第二止动件与所述抵靠单元处于脱离干涉状态(即非阻挡态)；当所述第一止动件与所述抵靠单元从干涉态向脱离态变化时，所述第二止动件与所述抵靠件从脱离态向干涉态变化；所述第一止动件与所述抵靠单元从干涉态逐步变为脱离态时，所述第二止动件与所述抵靠件逐步从脱离态变为干涉态。

可选的，在所述止动单元的旋转力作用下，所述第一止动件与所述抵靠单元可从干涉位置至脱离位置。

可选的，所述泳池清洁机运动时，所述摆动单元受到水的阻力作用，相对于所述泳池清洁机向后倾斜，所述第二止动件位于与所述抵靠单元干涉的位置。

可选的，所述泳池清洁机运动受阻，且所述摆动单元由倾斜状复位至相对于所述泳池清洁机主体垂直时，所述第一止动件和第二止动件处于与所述抵靠单元脱离的状态。

作为其中一种具体的实施方式，当所述泳池清洁机运动受阻时，水流对于摆动单元的阻力消失，且第一止动件与所述抵靠单元处于阻挡的状态，此时在止动单元旋转力的作用下，第一止动件可以克服抵靠单元的阻挡，然后摆动单元在恢复力的作用下，恢复竖直状态，此时第二止动件也可以越过抵靠单元，止动单元旋转起来，旋转至和另外一侧的抵靠单元阻挡，此时，出水口的方向发生变化，相应泳池清洁机的运动方向发生变化，脱离运动受阻的状态，完成换向。

作为其中一种具体的实施方式，止动单元的旋转力可以使得第一止动件克服抵靠单元的阻碍从阻挡态脱离，但是不能够使得第二止动件克服抵靠单元的阻碍从阻挡态脱离；第二止动件的从阻挡态脱离是通过摆动单元相对泳池清洁机主体垂直状态。

可选的，所述第一止动件克服抵靠单元的阻碍从阻挡态脱离可以是止动单元的旋转力，也可以是通过摆动单元相对泳池清洁机主体垂直状态。

可选的，所述泳池清洁机运动受阻，且所述摆动单元相对于所述泳池清洁机主体向后倾斜，所述抵靠单元与所述第一止动件处于干涉状态时，在所述止动单元的旋转力作用下，所述抵靠单元与第一止动件从干涉的状态至脱离的状态，所述摆动单元相对于所述泳池清洁机主体垂直，止动单元旋转至与另一所述抵靠单元干涉的位置。

可选的，在所述止动单元的旋转力作用下，、所述第一止动件从与所述抵靠单元干涉的位置至脱离的位置，所述第二止动件从与所述抵靠单元脱离的位置至干涉的位置；

当所述泳池清洁机处于运动受阻时，所述摆动单元恢复垂直位置，所述第二止动件与所述抵靠单元脱离，所述止动单元旋转，至所述第一止动件或第二止动件处于与另一抵靠单元干涉的状态；和/或

当所述泳池清洁处于运动状态时，同时受水的阻力作用，所述摆动单元保持相对于所述泳池清洁机在其垂直平面内向后倾斜，所述第二止动件处于与所述抵靠单元干涉的状态。

可选的，所述机械换向结构包括两个抵靠单元。

作为其中一种具体的实施方式，两个抵靠单元结构相同；优选的位置对称，结构相同。

可选的，所述两个抵靠单元位于同一圆周的不同位置，优选位于同一圆周穿过圆心的一条直线的两个端点，两个抵靠单元呈180°设置。

作为其中一种具体的实施方式，所述两个抵靠单元位于旋转件所在清洁机壳体外周的不同位置。优选两个抵靠单元处于对称的位置。

可选的，所述抵靠单元与所述泳池清洁机主体摆动连接；所述抵靠单元与所述摆动单元固定连接。

可选的，所述抵靠单元包括预抵靠件(部)和抵靠件(部)，所述预抵靠件(部)与所述抵靠件(部)固定连接；所述摆动单元的摆动与所述预抵靠件(部)和抵靠件(部)的运动相对应。

所述件(部)，即为可以是单独的部件，也可以是同一部件的两个部位。

作为其中一种具体的实施方式，(i)所述预抵靠件(部)与止动单元(第一止动件)的作用点，与(ii)所述抵靠件(部)与止动单元(第二止动件)的作用点不在同一竖直平面内。

可选的，所述预抵靠件(部)在竖直方向上的最低点与所述抵靠件(部)在竖直方向上的最低点不在同一高度。

可选的，所述抵靠件(部)在竖直方向上的最低点高于所述预抵靠件(部)在竖直方向上的最低点。

可选的，所述抵靠件(部)和/或预抵靠件(部)与所述泳池清洁机主体摆动连接；

所述抵靠件(部)和/或预抵靠件(部)与所述摆动单元固定连接。

作为其中一种具体的实施方式，所述抵靠件(部)在所述预抵靠件(部)朝向泳池清洁机主体内侧的延长线上。

可选的，所述预抵靠件(部)与所述第一止动件相互作用，处于干涉位置或者脱离；所述抵靠件(部)与所述第二止动件相互作用，处于干涉位置或者脱离。

可选的，所述预抵靠件(部)设有主部和延伸部；所述延伸部与所述主部(优选外周)固定连接，且所述延伸部面向止动单元延伸。

可选的，所述主部具有通孔，通过所述通孔与所述泳池清洁机主体轴连接。

所述延伸部与止动单元(第一止动件)作用(干涉或脱离)。

作为其中一种具体的实施方式，所述预抵靠件(部)为一具有内周通孔的部件(圆柱体，立方体或多面体等)，在外周向下设置延伸部。优选的，所述延伸部为柱体结构(也可根据实际需要设置，满足和第一止动件相互作用即可)。

可选的，抵靠件(部)面向止动装置的侧面设有阻挡部和贯穿部，阻挡部与贯穿部沿着轴向方向依次设置，贯穿部与止动单元(第二止动件)的位置相对应，以使得第二止动件在转动时能够穿过贯穿部，阻挡部至少部分与第二止动件相对应，以使得阻挡部可与第二止动件接触，对第二止动件的转动进行限制。

作为其中一种具体的实施方式，所述抵靠件(部)为具有内部通孔敞开的部件(圆柱体，立方体或多面体等)或具有内周通孔的部件(圆柱体，立方体或多面体等)。所述内部通孔为通过轴与泳池清洁机主体摆动连接。

可选的，所述部件的下边缘(部件外周边缘)与止动单元(第二止动件)作用(干涉或脱离)。

可选的，所述抵靠件(部)与预抵靠件(部)固定连接，且抵靠件(部)位于预抵靠件(部)与泳池清洁机主体轴向连接的(向内)轴向延长线上。

当摆动单元相对于泳池清洁机处于垂直位置时，抵靠件(部)的最低点高于第二止动件的最高点，从而使得第二止动件能够通过抵靠单元，止动单元旋转起来。作为其中一种具体的实施方式，抵靠件(部)为具有中心通孔的部件(比如具有中心通孔的圆柱体或立方体等；或者是下方开口的半圆柱体或半立方体)；中心通孔通过轴与泳池清洁机主体摆动连接。摆动单元摆动时，抵靠件(部)的下边缘与止动单元(第二止动件)相互作用(干涉)。

可选的，抵靠件(部)的最低点高于预抵靠件(部)的延长部的最低点。

可选的，具有中心通孔的部件上方与摆动单元固定连接。

作为其中一种具体的实施方式，抵靠单元包括相连接的预抵靠件和抵靠件，预抵靠件面向止动单元的侧面设有阻挡部和贯穿部，阻挡部与贯穿部沿着预抵靠件的轴向方向依次设置，贯穿部与第二止动件的位置相对应，以使得第二止动件在转动时能够穿过贯穿部，阻挡部至少部分与第一止动件相对应，以使得阻挡部可与第一止动件接触，对第一止动件的转动进行限制。

进一步的，抵靠件设于预抵靠件设有阻挡部的相对侧面，抵靠件与换向装置的摆动件连接，当阻挡部与第一止动件脱离后，抵靠件与第二止动件相接触，以保持泳池清洁机行走时换向装置的相对静止状态。

作为其中一种具体的实施方式，所述摆动单元为摆动件，优选U型摆动件(板)。

可选的，所述泳池清洁机运动时，所述摆动单元相对于所述泳池清洁机主体向后倾斜；

所述泳池清洁机运动受阻时，所述摆动单元的状态选自(i)相对于所述泳池清洁机主体向后倾斜；(ii)相对于所述泳池清洁主体垂直。

可选的，所述摆动单元由倾斜状态恢复至垂直状态通过浮力、重力或弹力实现。

在不受其他作用力的情况下，能够促使摆动单元相对于清洁机主体处于垂直状态的作用力称为恢复力。

可选的，所述摆动单元相对于所述泳池清洁机主体垂直的作用力来自于恢复力；

所述恢复力选自浮力、重力或弹力或惯性力。作为其中一种具体的实施方式，通过在摆动单元上设置浮力块或者将摆动单元设置为至少部分浮力材料组成(能够提供给摆动单元恢复力)。

作为其中一种具体的实施方式，通过在摆动单元上设置重力块或者将摆动单元设置为至少部分重力材料组成(能够提供给摆动单元恢复力)。

作为其中一种具体的实施方式，通过在摆动单元以抵靠单元或者清洁机主体连接处设置弹性部件(能够提供给摆动单元恢复力)。

作为其中一种具体的实施方式，所述恢复力引自CN110409877A中所描述的方案。

可选的，所述摆动单元包括至少一个阻力板，所述阻力板与所述抵靠单元连接，连接方式选自下述其中一种：

不同的阻力板与不同的抵靠单元连接或一个阻力板和不同的抵靠单元连接或一个阻力板与同一个抵靠单元连接。

可选的，所述阻力板与所述抵靠单元固定连接；所述抵靠单元与所述泳池清洁机主体摆动连接。

可选的，所述摆动单元包括一个U型阻力板，所述U型阻力板的两端分别和不同的抵靠单元连接。

可选的，所述机械换向结构包括：

一个U型阻力板；

两个抵靠单元，每个抵靠单元均包含一个预抵靠件(部)和抵靠件(部)；

一个止动单元，包括第一止动件和第二止动件；

其中，所述U型阻力板的两端分别和其中一个所述抵靠单元固定连接；

所述抵靠单元与泳池清洁机的主体摆动连接；

所述第一止动件和第二止动件均可相对于所述泳池清洁机旋转运动；

在所述止动单元旋转过程中，所述第一止动件处于与所述预抵靠件(部)干涉状态或脱离状态；所述第二止动件处于与所述抵靠件(部)干涉状态或抵靠状态。

可选的，所述U型阻力板的端部和抵靠部(件)固定连接，所述抵靠部(件)与所述预抵靠件(部)固定连接，所述预抵靠件(部)通过轴与泳池清洁机主体摆动连接。

可选的，所述第一止动件和第二止动件固定连接到泳池清洁机的旋转水道，且相邻设置。

可选的，所述第一止动件和第二止动件位于不同的圆周上，且第一止动件的高度与所述第二止动件的高度不同；

其中，所述圆周以所述旋转水道的旋转中心为圆心。

可选的，所述U型阻力板位于竖直状态时，所述预抵靠件(部)在竖直方向上的最低点与所述抵靠件(部)在竖直方向上的最低点不在同一高度。

可选的，所述第一止动件相对于第二止动件位于外周。

可选的，所述预抵靠件(部)相对于抵靠件(部)位于外周。

可选的，所述第一止动件和第二止动件位于不同的圆周上，且第一止动件在竖直方向上的最高点低于所述第二止动件在竖直方向上的最高点；

所述U型阻力板位于竖直状态时，所述抵靠件(部)在竖直方向上的最低点高于所述预抵靠件(部)在竖直方向上的最低点。

本申请的另一方面，提供了一种泳池清洁机，包含上述任一项所述的机械换向结构中的一种。

可选的，所述泳池清洁机包括上壳体和下壳体；所述上壳体与所述下壳体可拆卸连接；所述上壳体中设有旋转水道，水流通过下壳体的入水口经水道出水口排出；

所述泳池清洁机运行时，所述旋转水道在动力单元的作用下旋转。

可选的，所述机械换向结构的摆动单元与抵靠单元固定连接，所述抵靠单元与所述上壳体摆动连接。

可选的，所述上壳体设有与所述旋转水道出水口对应的开口。

作为其中一种具体的实施方式，所述抵靠单元与所述止动单元处于抵挡状态时，旋转水道的出水口与上壳体上的开口对应，水流喷出，反作用力给泳池清洁机。

可选的，所述泳池清洁包括动力驱动单元，所述动力驱动单元包括电机和叶轮。电机启动，带动叶轮旋转；水流经入水口，过滤装置后经叶轮达到旋转水道，对应出水通道的出水口发生变化。由于采用上述技术方案，具有止动单元和安装在摆动件上的抵靠单元，止动单元通过旋转件与泳池清洁机主体旋转连接，止动装置随着旋转件的转动而转动，摆动件与泳池清洁机的壳体连接，且可相对壳体摆动，通过止动单元的转动，使得止动单元能够与抵靠单元接触干涉或脱离，实现泳池清洁机行走构成中，止动件装置与抵靠组件相接触，泳池清洁机触壁或遇到障碍物时，摆动件复位，实现换向，结构简单，安装方便，运行平稳，不需要电控部分进行辅助换向；且通过止动旋转可以使得泳池清洁机的换向更加稳定，降低能耗，换向更加精准；同时设置止动单元的第一止动件和第二止动件与抵靠单元的预抵靠件(部)和抵靠件(部)进行相互配合作用，可以觉得泳池清洁机入水即运动受阻的问题(比如入水即触壁状态)。

另外根据摆动单元的结构，止动单元具有第一止动件和第二止动件，第一止动件与第二止动件相邻设置(位于旋转件的同一侧)，第一止动件的高度小于第二止动件的高度，以便抵靠组件越过第一止动件后与第二止动件接触，以使得泳池清洁机行走过程中第二止动件与抵靠组件相接触，保证泳池清洁机的行走时处于平稳状态，避免摆动件摆动角度过大时与止动件脱离。

附图说明

图1是本发明的实施例一的泳池清洁机的结构示意图。

图2是本发明的实施例一的泳池清洁机的结构示意图(去掉上壳体)。

图3是本发明的实施例一的泳池清洁机的结构示意图(去掉上壳体且摆动单元处于垂直状态)；

图4是本发明的实施例一的泳池清洁机的结构示意图(摆动单元处于倾斜的状态)。

图5是本发明的实施例一的泳池清洁机的结构示意图(摆动单元处于倾斜的状态)。

图6是本发明的实施例一中机械换向结构示意图。

图7是本发明的实施例二中泳池清洁机的结构示意图。

图8是本发明的实施例二中机械换向结构示意图。

图9是本发明的实施例二中泳池清洁机示意图(摆动单元处于倾斜的状态)。

图中：

1、摆动单元；2、连接轴；

3、上壳体；31、上壳体上；32、上壳体下；

4、抵靠单元；41、抵靠件(部)；42、预抵靠件(部)；

400、抵靠主体(主部)；401、贯穿部；401、阻挡部(延伸部)；

5、止动单元；50、第一止动件；51、第二止动件；

7、旋转水道；70、旋转水道的出水口；8、连接件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

图1至图9示出了本发明一些实施例的结构示意图，一些实施例均涉及一种泳池清洁机的机械换向结构及泳池清洁机，用于实现泳池清洁机在泳池内清洁工作时触壁或遇到障碍物等运动受阻时进行换向，本发明的一些实施例中，机械换向结构中止动单元5与抵靠单元4首先处于抵挡状态(干涉)，然后再根据实际是否有水流推力进行下一步动作，进行下一步动作时，通过止动单元5与抵靠单元4的相互配合来实现泳池清洁机的换向，止动单元5能够相对抵靠单元4转动(抵靠单元4与泳池清洁机主体连接，且可相对泳池清洁机主体摆动，如，抵靠单元4与泳池清洁机的壳体连接，并可相对泳池清洁机的壳体做往复摆动运动，止动单元5与泳池清洁机主体连接，且能够相对于泳池清洁机主体/抵靠单元4转动，如，止动单元5与泳池清洁机的旋转件连接，随转动件的转动而转动)，在止动单元5转动过程中，止动单元5与抵靠单元4相接触，被抵靠组件4阻挡，或，止动单元5与抵靠单元4脱离，止动单元5继续转动，以此实现泳池清洁机换向，可以为：泳池清洁机开始工作，止动单元5旋转(在驱动装置的作用下)，旋转至抵靠单元4位置处，两者处于干涉状态，抵靠单元4的位置和泳池清洁机的出水口与水道的出水口之间的位置关系成相互对应关系，即，当止动单元5在抵靠单元4的位置被阻挡时，水道的出水口与泳池清洁机的出水口对应，泳池清洁机出水口喷水，此时在水的推力作用下，泳池清洁机沿一方向行进，水的阻力作用在摆动单元上，摆动件向后倾倒，抵靠单元4维持阻挡状态；当泳池清洁机运动受阻时(如触壁或者遇到障碍物时)，水的阻力消失，摆动单元1复位，抵靠单元4和止动单元5分离，止动单元5继续旋转，重复上面的过程，完成换向。根据止动单元5与抵靠单元4的阻挡或脱离的配合实现自动换向，不需要电控部分进行辅助换向，结构简单，安装方便，工作效率高。

下面通过一些具体实施例进行详细说明。

实施例一

具有机械换向结构的泳池清洁机参见图1。泳池清洁机包括上壳体3和下壳体(未标注)，上壳体3和下壳体固定连接机械换向结构设置在上壳体3(上壳体3包括上壳体上31和上壳体下32，上壳体上31和上壳体32固定连接)。其中，摆动单元1(U型摆动板)与上壳体通过连接轴2进行摆动连接。旋转水道设于上壳体上31内，通过连接件8与上壳体上31连接，泳池清洁机运行时，动力驱动单元(如电机和叶轮)开始工作；电机启动，驱动叶轮旋转，对泳池中污水进行抽吸，泳池中污水通过泳池清洁机入水口(底部入水口)进入下壳体的过滤单元，过滤后进入旋转水道7，当旋转水道的出水口70与上壳体开口对应时，过滤后的水从出水口经上壳体开口排出，推动泳池清洁机行走。在泳池运动过程中，摆动单元1在止动单元的旋转推力和水流阻力的作用下，相对于泳池清洁机向后倾斜，使得止动单元处于与泳池清洁机主体相对静止的状态，则与止动单元连接的旋转水道7的出水口70与上壳体的开口对应，水流喷出，使得泳池清洁机运动清洗。

在泳池清洁的过程中，一般泳池清洁机运动一定时间(根据实际情况)后会出现运动受阻的情况(比如说触碰到游泳池的池壁，或者泳池中梯子的物件，或者高低不平的池底等)。

在泳池清洁机运动受阻时，水对于摆动单元1的阻力消失，摆动单元1恢复竖直状态，此处旋转水道可以旋转起来，直到止动单元与另一抵靠单元相互作用，此处旋转水道的出水口对应上壳体上31的另外一个开口，进行排水，此处出水的方向已经发生改变，即推动泳池清洁机朝着另外的方向进行运动，解决运动受阻的问题，此时摆动单元1再次处于向后倾斜的状态，使泳池清洁机继续运动清洁。

在本实施例中，泳池清洁机运动时，摆动单元1受到水的阻力作用；运动时，第二止动件51与抵靠件41处于干涉的位置，阻挡态，摆动单元1相对于泳池清洁机主体倾斜。

如图2-6所示，本实施例中的机械换向结构(具体的局部放大图参见图6)包括摆动单元1，抵靠单元4以及止动单元5；摆动单元1在本实施例中为U型摆动件；止动单元5包括两个止动件，第一止动件50以及第二止动件51；抵靠单元4包括预抵靠件42以及抵靠件41。

第一止动件50和第二止动件52通过延长板与旋转水道7固定连接，即第一止动件和第二止动件安装在旋转水道7的外周的延长部分，且竖直朝上设置，以和抵靠单元能够进行干涉(处于阻挡态)。第一止动件50和第二止动件51设在同一圆周的不同位置，且在旋转水道7旋转起来时，先经过第一止动件50，再经过第止动件51。第二止动件51高于第一止动件50；且第一止动件50相对于第二止动件51位于外周。其中，第一止动件50和第二止动件51的具体形状根据实际需要设置即可，比如常见的圆柱形，多面体以及上面可以根据需要设置斜面等等。

预抵靠件42通过连接轴2与上壳体上31摆动连接，预抵靠件包括主部和延长部，主部含有内部通孔，以便连接轴2穿过与上壳体上31连接；在主部下方延伸出延伸部，用于和第一止动件50相互作用，可以处于干涉/阻挡的状态。根据实际需要，具体地预抵靠件42可以为含中心通孔的主体或多面体，在其外周向下延伸出柱体或多面体等。抵靠件41和预抵靠件42是固定连接(可以根据实际需要一体成型)，抵靠件41在预抵靠件42向清洁机主体内侧延伸的延长线上，且连接轴2同时穿过抵靠件41。抵靠件41可以根据实际需要设置为横截面为中空拱形，即半中空圆柱体或多面体；或者是中空圆柱体或多面体或类似结构，且其最低点高于预抵靠件42，抵靠件41的下边缘能够和第二止动件51相互作用，处于干涉/阻挡的状态(比如泳池清洁机运动时)。同时，预抵靠件42与第一止动件50干涉时(处于阻挡态)，抵靠件41与第二止动件51处于脱离的状态。当泳池清洁机运动受阻，预抵靠件42与第一止动件50干涉时，旋转水道7带给止动单元的旋转力可以使得预抵靠件42与第一止动件50脱离，即在旋转力的作用下，止动单元逐渐旋转，可以使得第一止动件50旋转克服预抵靠件42的阻挡，使得预抵靠件42与第一止动件50脱离。随着预抵靠件42与第一止动件50从阻挡态逐步变为脱离态，当预抵靠件42与第一止动件50脱离时，抵靠件41与第二止动件51处于干涉态。由于泳池清洁机运动受阻时，水的阻力消失，即摆动单元1不再受水的阻力，这时摆动单元1在恢复力(比如浮力，摆动件设置为浮力材料)的作用下恢复为垂直，此时抵靠单元4和止动单元5脱离，止动单元继续旋转，至与另外一侧的抵靠单元抵靠，如第一止动件50与另外一侧的预抵靠件干涉或者第二止动件51与另外一侧的抵靠件干涉；此处旋转水道的出水口和上壳体上31的另外一个开口对应，且出水方向相较于换向前发生改变，此时推动泳池清洁机向不同的方向运动，接触运动受阻的情况。

摆动单元1是个U型摆动板，两端分别和不同的抵靠单元连接，两端的抵靠单元具有相同的结构，且与U型摆动件以及清洁机主体(上壳)的连接均相同。

作为其中一种工作状态下的具体的实施方式，泳池清洁机在机械换向结构作用下进行换向的过程如下：泳池清洁机工作，止动单元旋转，旋转到第一个抵靠单元时，第一止动件50和预抵靠件42接触并处于阻挡状态，限制止动单元的旋转，水道的出水口与泳池清洁机的多个出水口中的一个出水口对应，泳池清洁机主体内叶轮转动，对泳池清洁机底部的污水进行抽吸，污水进入下壳体内的过滤盒内，对污水进行过滤，过滤后的水进入旋转水道7内，沿着水道流动，并从旋转水道7的出水口排出，若此时泳池清洁机由于触壁或者遇到障碍物而处于运动受阻状态且第一止动件50与预抵靠件42干涉或接近干涉状态，在止动单元旋转推力的持续作用下，摆动单元1发生摆动，(如：从竖直状态变更到倾斜状态或者从倾斜状态到更倾斜状态)，此处抵靠件41处于趋于阻挡状态(即，抵靠件41和第二止动件51趋于干涉阻挡状态)，止动单元的旋转力通过第一止动件50施加到预抵靠件42上，在旋转推力作用下，第一止动件50与预抵靠件42分离，止动单元5旋转，第二止动件51向抵靠件41移动，第二止动件51和抵靠件二41处于干涉阻挡状态，由于此时泳池清洁机处于运动受阻状态，没有水的阻力压迫在摆动单元1上，摆动单元1在恢复力(可以是浮力、弹力或重力、惯性力等)的作用下复位(比如摆动件1恢复竖直状态)，第二止动件51和抵靠件41脱离，第二止动件51越过抵靠件41，即第一止动件50/第二止动件51与预抵靠件42/抵靠件41全部处于分离状态，止动单元继续旋转，旋转至另一抵靠位置时，在此抵靠位置处，第一止动件50与此处抵靠位置的预抵靠件40处于阻挡状态，此时由于止动单元的旋转，水道的出口方向已经发生变化，与泳池清洁机的另一个出水口对应，泳池清洁机改变行进方向，脱离池壁或障碍物，实现换向行走。

作为其中另一种工作状态下的具体的实施方式，泳池清洁机在机械换向作用下进行换向的过程如下：泳池清洁机工作，止动单元5旋转，旋转到一个抵靠位置时，第一止动件50和预抵靠件42接触并处于阻挡位置，水道的出水口与泳池清洁机的一个出水口基本对应，泳池清洁机出水口喷水，推动泳池清洁机行走。泳池清洁机行进过程中(行进过程中存在水的阻力产生的推力)，在止动单元5旋转推力和水的阻力的作用下，摆动单元1摆动，带动第一止动件50与预抵靠件42分离，同时，第二止动件51与抵靠件41接触，抵靠件41对第二止动件51的转动进行阻挡，第二止动件51与抵靠件41发生干涉(阻挡状态)，(如：使得摆动件1处于(保持)倾斜状态)，旋转水道7的转动被限制，止动单元停止旋转，并且在水的阻力的持续推压下，摆动件1维持倾斜状态，从而使抵靠件41保持阻挡状态，泳池清洁机沿着一方向行进；当泳池清洁机运动受阻(触壁或者遇到障碍物)时，水的阻力消失，即，作用在摆动单元1上的水流的推力消失，此时摆动单元1在恢复力(可以是浮力、弹力或重力或惯性力等)的作用下复位(倾斜状态恢复到竖直状态)，第二止动件51和抵靠件41分离，第二止动件越过抵靠件41，旋转水道7转动，止动单元旋转至另一个抵靠单元位置，水道的出水口也旋转到泳池清洁机的另一个出水口处，进行喷水，完成换向。

重复上述过程，实现泳池清洁机在泳池内的行走与换向。

实施例二

本实施例中泳池清洁机主体结构与实施例一相同，仅机械换向结构有差异。

一种泳池清洁机的机械换向结构，如图7-图9所示，包括，

设于泳池清洁机主体上机械换向结构，机械换向结构设有抵靠单元4；可相对泳池清洁机主体/抵靠单元4转动的至少一组止动单元5，止动单元5在泳池清洁机行走时与抵靠单元4相接触，以使得换向装置相对泳池清洁机主体保持相对静止状态，泳池清洁机在行进过程中逐步稳定后达到相对静止，在泳池清洁机换向过程中，止动单元5逐步与抵靠单元4分离而相对抵靠单元4转动，进行换向，直至再一次被另一个抵靠单元阻挡，进行行走，完成换向；通过止动单元5的转动，止动单元5与抵靠单元4相接触或分离，使得摆动单元保持倾斜状态或恢复至竖直状态，实现泳池清洁机的换向。

泳池清洁机主体包括叶轮和旋转水道7，叶轮与泳池清洁机内部的电机连接，作为驱动装置，用于抽吸泳池清洁机底部的水，旋转水道7与泳池清洁机的壳体(上壳体)转动连接，叶轮位于旋转水道7的内部，叶轮与旋转水道7同轴设置，叶轮转动，带动抽吸的水沿着旋转水道7的水道转动，带动旋转水道7转动，水从旋转水道7的水道的出水口排出，该旋转水道7为蜗壳结构。

在本实施例中，上述的止动单元5被设置于泳池清洁机的旋转水道7的外延部件上，随旋转水道7转动，旋转水道7转动，带动止动单元5转动，止动单元5与旋转水道7的外延部件(外延板)固定连接，且止动单元5位于旋转水道7的外延板靠近外边缘处，以便止动单元5转动过程中能够与抵靠单元4相配合，接触或脱离。泳池清洁机在工作过程中，叶轮在电机的作用下始终处于旋转状态，从而带动旋转水道7转动，进而止动单元5随之转动，止动单元5转动过程中被抵靠单元4阻挡而停止转动，旋转水道7的出水口与泳池清洁机壳体上的一个出水口相对应，沿着一个方向喷水，推动泳池清洁机行走；当止动单元5与抵靠单元4逐步脱离过程中止动单元5不再被阻挡而转动，旋转水道7转动，水道的出水口转动至泳池清洁机的另一个出水口，从该出水口喷水，泳池清洁机沿另一方向行走，实现换向。

抵靠单元4被配置为具有至少两个件，当泳池清洁机停止运动进行换向时，摆动单元复位至竖直状态过程中止动单元5逐步与抵靠单元4分离，在旋转水道7的转动作用下止动单元5转动至下一抵靠位置处，抵靠单元4对止动单元5进行阻挡，止动单元5停止转动，泳池清洁机换向，进行行走，在泳池清洁机行走过程中，摆动单元装置受到水的阻力及止动单元5旋转给予的作用力，恢复力，受力平衡，相对泳池清洁机主体保持相对静止状态。在换向过程中，止动单元5随旋转水道7的转动而转动，在每一个抵靠位置，止动单元5被该抵靠位置的抵靠单元4阻挡，进行换向，泳池清洁机进行换向后的行走。

该泳池清洁机主体还包括壳体，泳池清洁机的壳体包括相连接的上壳体3(包括上壳体上31和上壳体下32，上壳体上31和上壳体下32固定连接)与下壳体，在本实施例中，抵靠单元安装在上壳体3上，换向装置(抵靠单元和摆动单元)与上壳体3转动连接，能够相对上壳体3摆动，旋转水道7与上壳体转动连接；该换向装置包括抵靠单元4和摆动单元1，摆动单元1与上壳体上31通过连接2(转轴)转动连接，抵靠单元4与摆动件单元连接，抵靠单元4随着摆动单元1的摆动而摆动。

旋转水道7的顶部设有连接件，旋转水道7通过连接件8与上壳体上31连接；抵靠单元4与通过轴2与连接件8摆动连接，连接件8与上壳体上31固定连接或者是上壳体上3的一部分。连接件8(固定件)可凸出上壳体上31。

摆动单元1是摆动件，该摆动件可以是板状结构，也可以是U型结构，或者是其他结构，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。

根据摆动单元1的结构及抵靠单元4的设置，止动单元5具有不同的结构及设置方式。

在本实施例中，摆动单元1是U型摆动板，U型摆动板的两端分别和其中一个抵靠单元4固定连接。

在本实施例中，如图7-9所示，止动单元的结构为：止动单元5包括第一止动件50和第二止动件51，第一止动件50与第二止动件51设于旋转水道7的同一侧，沿着旋转水道7的周向方向依次设置，以使得抵靠组件在行走和/或换向过程中先与第一止动件接触，在受到水流阻力后抵靠组件越过第一止动件与第二止动件接触。沿着旋转水道7的径向方向，第二止动件51与旋转水道7轴线的距离可以小于第一止动件50与旋转水道7轴线的距离，或，第二止动件51与转动件7轴线的距离可以大于第一止动件50与旋转水道7轴线的距离，或，第二止动件51与旋转水道7轴线的距离可以等于第一止动件50与旋转水道7轴线的距离，根据实际需求进行选择设置，这里不做具体要求，优选的，在本实施例中，第二止动件51与旋转水道7轴线的距离小于第一止动件50与旋转水道7轴线的距离，第一止动件50与第二止动件51固定安装在旋转水道7的底板的任一位置处，第一止动件50与第二止动件51相邻设置，在旋转水道7的周向方向上，第一止动件50与第二止动件51之间具有一定的周向间隙，在旋转水道7的径向方向上，第一止动件50与第二止动件51之间具有一定的径向间隙，该周向间隙和径向间隙的设置，使得第一止动件50与第二止动件51为错开设置，当摆动单元1恢复竖直状态时，抵靠单元4能够位于周向间隙与径向间隙构成的空间内并延伸出该空间，并在该空间内自由摆动，根据泳池清洁机的工作状态，摆动单元1是否受到水流的推力，抵靠单元4能够与第一止动件50或第二止动件51接触，抵靠单元4对第一止动件50或第二止动件51进行阻挡，进而对旋转水道7的转动进行阻挡，使得旋转水道7不再转动，以使得摆动件1与旋转水道7保持相对静止。

第二止动件51的高度可以大于第一止动件50的高度，或者，第二止动件51的高度大于第一止动件50的高度，或者，第二止动件51的高度可以与第一止动件50的高度相一致，根据实际需求进行选择设置，这里不做具体要求。在本实施例中，优选的，第二止动件51的高度大于第一止动件50的高度。

在本实施例中，该止动单元的位置根据旋转水道7的出水口的位置进行选择设置，位于排水口的一侧，以使得止动单元不会对排水造成干涉，同时，可以根据抵靠单元4的设置位置以及水道的出水口和泳池清洁机的出水口的相对应关系来设置止动单元的位置，当止动单元在抵靠单元4的位置被阻挡时，水道的出水口与泳池清洁机的出水口对应，进行排出，以便进行换向后行走。

该第一止动件50与第二止动件51均为柱状结构，沿着旋转水道7的轴向方向设置，第一止动件50与旋转水道7的轴线平行设置，第二止动件51与旋转水道7的轴线平行设置，第一止动件50与第二止动件51的截面形状可以是圆形、方形、椭圆形或者是其他不规则形状，根据实际需求进行选择设置，这里不做具体要求。第二止动件51的高度大于第一止动件50的高度，以便抵靠单元4受到第一止动件50的旋转推力和水流的推力的作用下，抵靠单元4越过第一止动件50而与第二止动件51相接触，抵靠单元4对第二止动件51进行阻挡，抵靠单元4与第二止动件51保持相对静止状态，泳池清洁机进行行走。

在本实施例中，上述的抵靠单元4与摆动单元1固定连接，且抵靠单元4与连接轴(转轴)2连接，抵靠单元4在转轴2的作用下相对壳体转动；该抵靠单元4包括相连接的预抵靠件40和抵靠件41，预抵靠件40与抵靠件41分别与相应的第一止动件50或第二止动件51相配合，分别对第一止动件50的转动或第二止动件51的转动进行阻挡。预抵靠件42面向止动装置5的侧面设有阻挡部402和贯穿部401，阻挡部402与贯穿部401沿着预抵靠件42的轴向方向依次设置，贯穿部401与第二止动件51的位置相对应，以使得第二止动件51在转动时能够穿过贯穿部401，预抵靠件40不会对第二止动件51的转动造成干涉，在摆动单元1处于竖直状态时，阻挡部402至少部分与第一止动件50相对应，以使得阻挡部402能够与第一止动件50接触，阻挡部402实现预抵靠件40与第一止动件50的抵靠，对第一止动件50的转动进行阻挡。

预抵靠件42在安装时，预抵靠件40与转轴2同轴设置，该预抵靠件40包括抵靠主体400，该抵靠主体400为柱形结构，沿着轴线方向具有贯穿孔，以使得转轴2能够插接于该贯穿孔内与抵靠主体400连接，转轴2与贯穿孔过盈配合，或者，转轴2上设有外螺纹，贯穿孔具有内螺纹，使得抵靠主体400与转轴2螺纹连接，或者是其他连接方式，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。抵靠主体400朝向止动单元的侧面具有贯穿部401，该贯穿部401为槽结构，由抵靠主体400的外表面向抵靠主体400的轴线方向凹陷形成，该贯穿部401的尺寸大于第二止动件51的尺寸，当摆动单元1处于竖直状态第二止动件51转动时，第二止动件51能够穿过该贯穿部401；抵靠主体400的朝向止动单元的侧面具有阻挡部402，该阻挡部402位于贯穿部401的一侧，且阻挡部402的位置与第一止动件50的位置大致相对应，阻挡部402为板状结构，阻挡部402的一端与抵靠主体400固定连接，该固定连接方式优选为一体成型，阻挡部402沿着第一止动件50的长度方向设置，当摆动单元1处于竖直状态时，阻挡部402与第一止动件50平行设置，阻挡部402的长度大于第一止动件50的顶端至抵靠主体400的距离，即，在竖直方向上，阻挡部402的投影与第一止动件50的投影有重叠部分，以使得第一止动件50转动时，阻挡部402对第一止动件50进行阻挡，阻挡部402与第一止动件50接触配合，对旋转水道7的转动进行阻挡，转动件7与摆动单元1保持相对静止状态。

此外，抵靠主体400的结构还可以是：抵靠主体400包括第一连接件和第二连接件，第一连接件与第二连接件均与转轴2固定连接，且第一连接件与第二连接件均为具有一定长度的环状结构，第一连接件与第二连接件间隔的安装在转轴2上时，第一连接件与第二连接件之间的间隙构造出贯穿部401的结构，阻挡部402与第二连接件固定连接，位于第二连接件面向第一止动件50的侧面上。

抵靠件41设于预抵靠件40设有阻挡部402的相对侧面，抵靠件41与换向装置的摆动单元1连接，当阻挡部402与第一止动件50脱离后，抵靠件41与第二止动件51相接触，以保持泳池清洁机行走时抵靠件41对第二止动件51进行阻挡，以保持泳池清洁机行走过程中处于相对静止状态。抵靠件41与阻挡部402相对设置，抵靠件41起到连接的作用，与摆动单元1固定连接，将摆动件1与抵靠单元4连接在一起，同时，抵靠件41起到阻挡的作用，当阻挡部402与第一止动件50脱离时，抵靠件41与第二止动件51相接触，对第二止动件51的转动进行阻挡。该抵靠件41为曲面结构，其截面形状与预抵靠件40的外侧面形状相适应，凸出预抵靠件40的外侧面，抵靠件41与预抵靠件40固定连接，抵靠件41覆盖预抵靠件40的面积不小于预抵靠件40的外侧面表面积的一半，以使得阻挡部402与第一止动件50脱离后，抵靠件41的部分能够与第二止动件51接触，以便对第二止动件51的转动进行阻挡。

泳池清洁机在行走过程中，摆动单元1的倾斜方向始终与泳池清洁机的行走方向相反，摆动单元1在自身的浮力和水的阻力作用下并通过止动单元和抵靠单元4的接触配合来保持平衡状态，当泳池清洁机触壁或遇到障碍物等停止行走时，水的阻力消失，摆动单元1在自身浮力的作用下恢复至竖直状态，旋转水道7转动，止动单元随之转动，泳池清洁机改变方向，摆动件1受到的水的阻力方向改变，摆动件1的倾斜方向改变，止动单元在转动过程中需要与其他抵靠位置的抵靠单元4相接触以被阻挡，同时使得摆动件1处于倾斜状态，所以，在本实施例中，换向装置设有两个抵靠单元4，两个抵靠单元4设于旋转水道7的两侧，摆动单元1为U型结构，优选的，两个抵靠单元4对称设于旋转水道7的两侧，两个抵靠单元4位于同一直线上，两个抵靠单元4位于两个抵靠位置处，止动装置5转动180°即可与摆动单元1一个抵靠位置的抵靠单元4相接触。

一种泳池清洁机，包括上述的泳池清洁机的机械换向结构，摆动单元1通过转轴2与上壳体3转动连接，摆动单元1位于上壳体3的外部，止动单元位于上壳体3的内部，止动装置5与抵靠单元4的接触或脱离均在上壳体3内进行，旋转水道7位于上壳体3的内部，且旋转水道7通过旋转件8与上壳体3转动连接，上壳体3上设有两个或多个出水口，进行排水。

泳池清洁机在对泳池进行清洁时，泳池清洁机在行走过程中，摆动件单元受到自身的浮力与水的阻力，并通过止动单元与抵靠单元4的接触配合，受力平衡，摆动单元1相对泳池清洁机主体保持相对静止状态。泳池清洁机具有两种工作状态，如下所述：

作为其中一种工作状态下的具体的实施方式，泳池清洁机在机械换向机构作用下进行换向的过程如下：泳池清洁机工作，止动单元旋转，旋转到第一个抵靠位置时，第一止动件50和预抵靠件42接触并处于阻挡状态，阻挡部402与第一止动件50相接触，阻挡部402限制第一止动件50的转动，水道的出水口与泳池清洁机的多个出水口中的一个出水口对应，叶轮转动，对泳池清洁机底部的污水进行抽吸，污水进入下壳体内的过滤盒内，对污水进行过滤，过滤后的水进入旋转水道7内，沿着旋转水道7的水道流动，带动旋转水道7转动，并从旋转水道7的水道的出水口排出，若此时泳池清洁机由于触壁或者遇到障碍物而处于非运动状态，在止动单元旋转推力的持续作用下，摆动单元1发生摆动，(如：从竖直状态变更到倾斜状态)，此处抵靠件41处于趋于阻挡状态(即，抵靠件41和第二止动件51趋于干涉阻挡状态)，止动装置5的旋转力通过第一止动件50施加到预抵靠件42上，在旋转推力作用下，第一止动件50与预抵靠件42分离，阻挡部402从第一止动件50上方越过，止动单元旋转，第二止动件51向抵靠件41移动，第二止动件51和抵靠件41处于干涉阻挡状态，由于此时泳池清洁机处于非运动状态，没有水的阻力压迫在摆动单元1上，摆动单元1在恢复力(可以是浮力、弹力或重力等)的作用下复位(比如摆动单元1恢复竖直状态)，第二止动件51和抵靠件41脱离，第二止动件51穿过贯穿部401，即第一止动件50/第二止动件51与预抵靠件40/抵靠件41全部处于分离状态，止动单元继续旋转，旋转至另一抵靠位置时，在此抵靠位置处，第一止动件50与此处抵靠位置的预抵靠件42处于阻挡状态，此时由于止动单元的旋转，水道的出口方向已经发生变化，与泳池清洁机的另一个出水口对应，泳池清洁机改变行进方向，脱离池壁或障碍物，实现换向行走。

作为其中另一种工作状态下的具体的实施方式，泳池清洁机在机械换向作用下进行换向的过程如下：泳池清洁机工作，止动单元旋转，旋转到一个抵靠位置时，第一止动件50和预抵靠件42接触并处于阻挡位置，水道的出水口与泳池清洁机的一个出水口基本对应，泳池清洁机出水口喷水，推动泳池清洁机行走。泳池清洁机行进过程中(行进过程中存在水的阻力产生的推力)，在止动单元旋转推力和水的阻力的作用下，摆动单元1摆动，带动第一止动件50与预抵靠件42分离，阻挡部402越过第一止动件50，同时，第二止动件51与抵靠件41接触，抵靠件41对第二止动件51的转动进行阻挡，第二止动件51与抵靠件41发生干涉(阻挡状态)，(如：使得摆动件1处于(保持)倾斜状态)，旋转水道7的转动被限制，止动单元停止旋转，并且在水的阻力的持续推压下，摆动件1维持倾斜状态，从而使抵靠件41保持阻挡状态，泳池清洁机沿着一方向行进；当泳池清洁机停止运动(触壁或者遇到障碍物)时，水的阻力消失，即，作用在摆动件1上的水流的推力消失，此时摆动单元1在恢复力(可以是浮力、弹力或重力等)的作用下复位(倾斜状态恢复到竖直状态)，第二止动件51和抵靠件41分离，第二止动件51穿过贯穿部401，旋转水道7转动，止动单元旋转至另一个抵靠位置，水道的出水口也旋转到泳池清洁机的另一个出水口处，进行喷水，完成换向。

重复上述过程，实现泳池清洁机在泳池内的行走与换向。

在上述的两种工作状态下，第二止动件二51和抵靠件41维持干涉阻挡状态时，摆动单元1处于倾斜状态。

由于采用上述技术方案，具有止动装置(止动单元)和安装在摆动件上的抵靠组件(抵靠单元)，止动装置安装在泳池清洁机的转动件上，止动装置随着转动件的转动而转动，摆动件与泳池清洁机的壳体连接，且可相对壳体摆动，通过止动装置的转动，使得止动装置能够与抵靠组件相接触或相脱离，实现泳池清洁机行走过程中止动装置与抵靠组件相接触，泳池清洁机触壁或遇到障碍物时，摆动件恢复竖直状态，实现换向，结构简单，安装方便，运行平稳；

根据摆动件的结构，止动装置具有止动件一(第一止动件)和止动件二(第二止动件)，止动件一与止动件二位于转动件的同一侧，止动件一的高度小于止动件二的高度，以便抵靠组件越过止动件一后与止动件二接触，以使得泳池清洁机行走过程中止动件二与抵靠组件相接触，保证泳池清洁机的行走时处于平稳状态，避免摆动件摆动角度过大时与止动件脱离；

止动件一与止动件二设于转动件的两侧时，止动件一与止动件二在竖直方向上具有高度差，止动件一在上方与抵靠部一(预抵靠部)接触，当止动件一越过抵靠部一后，止动件二在下方与抵靠部二(抵靠部)接触，从而保证泳池清洁机行走过程中止动装置与抵靠组件相接触，保证泳池清洁机的行走时处于平稳状态，避免摆动件摆动角度过大时与止动件脱离。

以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (35)

1.一种泳池清洁机的机械换向结构，其特征在于，所述机械换向结构包括：

摆动单元，与所述泳池清洁机主体连接且可相对于所述泳池清洁机主体摆动；

至少一个抵靠单元，与所述摆动单元连接；

至少一个止动单元，与所述泳池清洁机主体旋转连接；

所述泳池清洁机运行过程中，所述止动单元位于与所述抵靠单元干涉的位置或脱离位置。

2.根据权利要求1所述的机械换向结构，其特征在于，所述泳池清洁机运动时，所述摆动单元受到水的阻力作用，相对于所述泳池清洁机向后倾斜，所述抵靠单元与所述止动单元保持干涉的状态。

3.根据权利要求1所述的机械换向结构，其特征在于，所述泳池清洁机运动受阻时，在所述止动单元的旋转力作用下，所述止动单元转动至与另一所述抵靠单元干涉的位置。

4.根据权利要求1所述的机械换向结构，其特征在于，所述泳池清洁机运动受阻，并且所述抵靠单元与所述止动单元处于干涉的状态时，在所述止动单元的旋转力作用下，所述抵靠单元可以与所述止动单元脱离干涉。

5.根据权利要求1所述的机械换向机构，其特征在于，所述泳池清洁机运动受阻，且所述摆动单元由倾斜状态复位至相对于所述泳池清洁机主体垂直时，所述止动单元处于与所述抵靠单元脱离的状态。

6.根据权利要求1所述的机械换向结构，其特征在于，所述止动单元通过旋转件与所述泳池清洁机主体连接，所述旋转件为所述泳池清洁机的旋转水道或者所述旋转件与所述泳池清洁机的旋转水道固定连接；

所述旋转水道为所述泳池清洁机的出水通道，且与所述泳池清洁机主体旋转连接；

所述出水通道的不同位置对应所述泳池清洁机不同的运动方向。

7.根据权利要求1所述的机械换向结构，其特征在于，所述止动单元包括第一止动件和第二止动件，所述第一止动件与所述第二止动件相邻设置。

8.根据权利要求7所述的机械换向结构，其特征在于，所述第一止动件、第二止动件分别与同一抵靠单元的不同抵靠位置或不同抵靠部件相互作用处于干涉或脱离状态。

9.根据权利要求7所述的机械换向结构，其特征在于，所述止动单元旋转过程中，所述抵靠单元首先经过所述第一止动件所在位点，然后再经过第二止动件位置所在位点。

10.根据权利要求7所述的机械换向结构，其特征在于，所述第一止动件和第二止动件位于不同的圆周上，且第一止动件的高度与所述第二止动件的高度不同；

其中，所述圆周以所述旋转水道的旋转中心为圆心。

11.根据权利要求10所述的机械换向结构，其特征在于，所述第一止动件在竖直方向上的最高点低于所述第二止动件在竖直方向上的最高点。

12.根据权利要求7所述的机械换向结构，其特征在于，所述第一止动件与所述抵靠单元从干涉态向脱离态变化时，所述第二止动件与所述抵靠单元从脱离态向干涉态变化。

13.根据权利要求7所述的机械换向结构，其特征在于，在所述止动单元的旋转力作用下，所述第一止动件与所述抵靠单元可从干涉位置至脱离位置。

14.根据权利要求7所述的机械换向结构，其特征在于，所述泳池清洁机运动时，所述摆动单元受到水的阻力作用，相对于所述泳池清洁机向后倾斜，所述第二止动件位于与所述抵靠单元干涉的位置。

15.根据权利要求7所述的机械换向机构，其特征在于，所述泳池清洁机运动受阻，且所述摆动单元由倾斜状态复位至相对于所述泳池清洁机主体垂直时，所述第一止动件和第二止动件处于与所述抵靠单元脱离的状态。

16.根据权利要求7所述的机械换向结构，其特征在于，在所述止动单元的旋转力作用下，所述第一止动件从与所述抵靠单元干涉的位置至脱离的位置，所述第二止动件从与所述抵靠单元脱离的位置至干涉的位置；

(1)当所述泳池清洁机处于运动受阻时，所述摆动单元恢复垂直位置，所述第二止动件与所述抵靠单元脱离，所述止动单元旋转，至所述第一止动件或第二止动件处于与另一抵靠单元干涉的状态；和/或

(2)当所述泳池清洁处于运动状态时，同时受水的阻力作用，所述摆动单元保持相对于所述泳池清洁机在其垂直平面内向后倾斜，所述第二止动件处于与所述抵靠单元干涉的状态。

17.根据权利要求1所述的机械换向结构，其特征在于，所述机械换向结构包括两个抵靠单元。

18.根据权利要求17所述的机械换向结构，其特征在于，所述抵靠单元与所述泳池清洁机主体摆动连接；所述抵靠单元与所述摆动单元固定连接。

19.根据权利要求1或7或17所述的机械换向结构，其特征在于，所述抵靠单元包括预抵靠件(部)和抵靠件(部)，所述预抵靠件(部)与所述抵靠件(部)固定连接；所述摆动单元的摆动与所述预抵靠件(部)和抵靠件(部)的运动相对应。

20.根据权利要求19所述的机械换向结构，其特征在于，所述预抵靠件(部)在竖直方向上的最低点与所述抵靠件(部)在竖直方向上的最低点不在同一高度。

21.根据权利要求19所述的机械换向结构，其特征在于，所述抵靠件(部)在竖直方向上的最低点高于所述预抵靠件(部)在竖直方向上的最低点。

22.根据权利要求19所述的机械换向结构，其特征在于，所述抵靠件(部)和/或预抵靠件(部)与所述泳池清洁机主体摆动连接；

所述抵靠件(部)和/或预抵靠件(部)与所述摆动单元固定连接。

23.根据权利要求19所述的机械换向结构，其特征在于，所述预抵靠件(部)与所述第一止动件相互作用，处于干涉位置或者脱离；所述抵靠件(部)与所述第二止动件相互作用，处于干涉位置或者脱离。

24.根据权利要求1所述的机械换向结构，其特征在于，所述泳池清洁机运动时，所述摆动单元相对于所述泳池清洁机主体向后倾斜；

所述泳池清洁机运动受阻时，所述摆动单元的状态选自(i)相对于所述泳池清洁机主体向后倾斜；(ii)相对于所述泳池清洁主体垂直。

25.根据权利要求24所述的机械换向结构，其特征在于，所述摆动单元由倾斜状态复位至垂直状态通过浮力、重力或弹力实现。

26.根据权利要求1或7或17或24所述的机械换向结构，其特征在于，所述摆动单元包括至少一个阻力板，所述阻力板与所述抵靠单元连接，连接方式选自下述其中一种：

不同的阻力板与不同的抵靠单元连接或一个阻力板和不同的抵靠单元连接或一个阻力板与同一个抵靠单元连接。

27.根据权利要求26所述的机械换向结构，其特征在于，所述阻力板与所述抵靠单元固定连接；所述抵靠单元与所述泳池清洁机主体摆动连接。

28.根据权利要求26所述的机械换向结构，其特征在于，所述摆动单元包括一个U型阻力板，所述U型阻力板的两端分别和不同的抵靠单元连接。

29.根据权利要求1所述的机械换向结构，其特征在于，所述机械换向结构包括：

(i)一个U型阻力板；

(ii)两个抵靠单元，每个抵靠单元均包含一个预抵靠件(部)和抵靠件(部)；

(iii)一个止动单元，包括第一止动件和第二止动件；

其中，所述U型阻力板的两端分别和其中一个所述抵靠单元固定连接；

所述抵靠单元与泳池清洁机的主体摆动连接；

所述第一止动件和第二止动件均可相对于所述泳池清洁机旋转运动；

在所述止动单元旋转过程中，所述第一止动件处于与所述预抵靠件(部)干涉状态或脱离状态；所述第二止动件处于在与所述抵靠件(部)干涉状态或脱离位置。

30.根据权利要求29所述的机械换向结构，其特征在于，所述U型阻力板的端部和抵靠部(件)固定连接，所述抵靠部(件)与所述预抵靠件(部)固定连接，所述预抵靠件(部)通过轴与泳池清洁机主体摆动连接。

31.根据权利要求29所述的机械换向结构，其特征在于，所述第一止动件和第二止动件固定连接到泳池清洁机的旋转水道，且相邻设置；

所述第一止动件和第二止动件位于不同的圆周上，且第一止动件在竖直方向上的最高点低于所述第二止动件在竖直方向上的最高点；

所述U型阻力板位于竖直状态时，所述抵靠件(部)在竖直方向上的最低点高于所述预抵靠件(部)在竖直方向上的最低点。

32.一种泳池清洁机，其特征在于，包含权利要求1至31任一项所述的机械换向结构中的一种。

33.根据权利要求32所述的泳池清洁机，其特征在于，所述泳池清洁机包括上壳体和下壳体；所述上壳体与所述下壳体可拆卸连接；所述上壳体中设有旋转水道，水流通过下壳体的入水口经水道出水口排出；

所述泳池清洁机运行时，所述旋转水道在动力单元的作用下旋转。

34.根据权利要求33所述的泳池清洁机，其特征在于，所述机械换向结构的摆动单元与抵靠单元固定连接，所述抵靠单元与所述上壳体摆动连接。

35.根据权利要求33所述的泳池清洁机，其特征在于，所述上壳体上设有与所述旋转水道出水口对应的开口。

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