CN115891983A - 泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品，其中，泊车规划方法包括：对车辆的预泊车路径进行随机采样，得到第一采样点和第二采样点；对第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，其中，目标泊车路段的换挡点数量小于等于预泊车路段的换挡点数量。根据本申请实施例的泊车规划方法，可以优化车辆在第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段，提高整个泊车路径的平滑性，有效避免车辆在泊车过程中频繁换挡，提升车辆的泊车效率。

Description

泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品

技术领域

本申请涉及一种自动驾驶技术领域，尤其涉及一种泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品。

背景技术

全自动泊车辅助系统(Auto Parking Assist，APA)有效提高了车辆停车的快捷性和方便性。该系统需要在开放空间中进行预泊车路径的计算，并通过精确的车辆定位与车辆控制系统使车辆沿预泊车路径进行全自动泊车，直至到达目标泊车位。然而，预泊车路径的计算难度较大，难以在较短时间内得到平滑的路径，在泊车过程中通常需要频繁换档。

发明内容

本申请实施例提供一种泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种泊车规划方法，包括：

对车辆的预泊车路径进行随机采样，得到第一采样点和第二采样点；

对第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，其中，目标泊车路段的换挡点数量小于等于预泊车路段的换挡点数量。

第二方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开的实施例提供的任意一项方法。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序/指令被一个处理器单独执行时或多个处理器配合执行时实现本公开的实施例提供的任意一项方法。

上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：可以优化车辆在第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段，提高整个泊车路径的平滑性，有效避免车辆在泊车过程中频繁换挡，提升车辆的泊车效率。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出根据本申请实施例的泊车规划方法的流程示意图；

图2示出根据本申请实施例的车辆的泊车路径的示意图；

图3示出根据本申请一实施例的第一圆弧和第二圆弧的示意图；

图4示出根据本申请另一实施例的第一圆弧和第二圆弧的示意图；

图5示出不同采样终点对应的目标泊车路段的示意图；

图6示出第一采样点分别为采样起点和采样终点的情况下的目标泊车路段的示意图；

图7示出根据本申请实施例的泊车规划装置的结构示意图；

图8示出根据本申请实施例的电子设备的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

下面结合图1-图6描述根据本申请第一方面实施例的泊车规划方法。

图1示出根据本申请实施例的泊车规划方法的流程示意图。如图1所示，该泊车规划方法可以包括：

步骤S101：对车辆的预泊车路径进行随机采样，得到第一采样点和第二采样点。

步骤S102：对第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，其中，目标泊车路段的换挡点数量小于等于预泊车路段的换挡点数量。

这里，需要说明的是，“换挡点”可以理解为车辆由倒车挡切换至前进挡或者由前进挡切换至倒车挡的位置。

示例性地，结合图2，在APA进行预泊车路径的计算，完成初步路径规划后，可以确定车辆的预泊车路径(例如，图2中的实线部分)。在对预泊车路径进行随机采样后，预泊车路径中位于第一采样点A和第二采样点B之间的部分为预泊车路段。可选地，第一采样点A和第二采样点B中的至少一个可以为换挡点。在对预泊车路段进行平滑处理后，可以得到处理后的泊车路段(例如，图2中的虚线部分)。

在一个示例中，结合图2，在处理后的泊车路段的换挡点数量小于预泊车路段的换挡点数量的情况下，使处理后的泊车路段作为目标泊车路段，设置车辆沿处理后的泊车路段行驶的控制策略。可选地，处理后的泊车路段的换挡点数量可以为零，即车辆在处理后的泊车路段的行驶过程中始终以前进挡行驶或始终以倒车挡行驶。这样，可以有效平滑预泊车路径，得到符合约束的平滑路径，避免车辆在泊车过程中频繁换挡，有效提升车辆的泊车效率。

在一个示例中，在处理后的泊车路段的换挡点数量等于预泊车路段的换挡点数量的情况下，可以进一步比较预泊车路段的长度和处理后的泊车路段的长度。在处理后的泊车路段的长度小于预泊车路段的长度的情况下，可以使处理后的泊车路段作为目标泊车路段，设置车辆沿处理后的泊车路段行驶的控制策略；在处理后的泊车路段的长度大于预泊车路段的长度的情况下，可以将预泊车路段作为目标泊车路段，设置车辆沿预泊车路段行驶的控制策略。这样，可以保证目标泊车路段的换挡点数量最少且车辆的行驶距离最小，同样可以提升车辆的泊车效率。

在车辆的泊车过程中，上述步骤S101和步骤S102可以多次执行，以对车辆的整个预泊车路径进行平滑处理。

根据本申请实施例的泊车规划方法，通过对预泊车路段进行平滑处理得到目标泊车路段且使目标泊车路段的换挡点数量小于等于预泊车路段的换挡点数量，可以优化车辆在第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段，提高整个泊车路径的平滑性，有效避免车辆在泊车过程中频繁换挡，降低车辆的泊车难度，提升车辆的泊车效率。

在一种实施方式中，参照图3和图4，在步骤S102中，对第一采样点A和第二采样点B之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，可以包括：根据第一采样点A和第二采样点B构建曲率不同且相切的第一圆弧和第二圆弧；利用第一圆弧和第二圆弧，对预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段。其中，第一圆弧和第二圆弧可以内切，也可以外切。

第一采样点A位于第一圆弧上且第一采样点A的线速度方向与第一圆弧相切，第二采样点B位于第二圆弧上且第二采样点B的线速度方向与第二圆弧相切，第二圆弧的半径为车辆的最小转弯半径。在构建第一圆弧和第二圆弧时，使第一圆弧的预设半径大于第二圆弧的半径，即第一圆弧的预设曲率小于第二圆弧的曲率。

需要说明的是，第一圆弧可以为小于半圆的劣弧，也可以为大于半圆的优弧，还可以为完整的圆；第二圆弧可以为小于半圆的劣弧，也可以为大于半圆的优弧，还可以为完整的圆(即最小转弯半径圆)。

例如，在图3和图4的示例中，第一圆弧和第二圆弧均为完整的圆。在处理后的泊车路段作为目标泊车路段的情况下，车辆可以从采样起点沿第一圆弧的至少一部分和第二圆弧的至少一部分行驶至采样终点。其中，采样起点为第一采样点A和第二采样点B中的其中一个，采样终点为第一采样点A和第二采样点B中的另一个。

本实施例中，通过利用第一圆弧和第二圆弧对预泊车路段进行平滑处理，可以使处理后的泊车路段包括第一圆弧中的至少一部分和第二圆弧中的至少一部分，在处理后的泊车路段作为目标泊车路段的情况下，使车辆可以沿圆弧行驶，使车辆的泊车路径更加平滑，进一步提升车辆的自动泊车效率。

在一种实施方式中，参照图3和图4，利用第一圆弧和第二圆弧，对预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，可以包括：确定第一圆弧的半径；在第一圆弧的半径大于最小转弯半径的情况下，将

和

所构成的路段作为目标泊车路段，其中，C点为第一圆弧与第二圆弧的切点。

需要说明的是，

在本申请中指的是A点和C点之间的弧，与

为同弧，含义相同，车辆在

上的行驶方向可以为从A点到C点，也可以为从C点到A点。同样地，

在本申请中指的是C点和B点之间的弧，与

为同弧，含义相同，车辆在

上的行驶方向可以为从C点到B点，也可以为从B点到C点。当车辆在

和

所构成的路段上行驶时，可以依次经过A点、C点和B点，也可以依次经过B点、C点和A点。

示例性地，如图3和图4所示，可以根据计算公式计算得到第一圆弧的半径。在计算得到的第一圆弧的半径大于最小转弯半径的情况下，表明第一圆弧的预设半径有解，此时将处理后的泊车路段作为目标泊车路段。在第一采样点A为采样起点，第二采样点B为采样终点的情况下，设置车辆依次沿

和

从A点经过C点行驶至B点的控制策略；在第二采样点B为采样起点，第一采样点A为采样终点的情况下，设置车辆依次沿

和

从B点经过C点行驶至A点的控制策略。其中，

和

可以均为劣弧，但不限于此。

在第二圆弧的半径小于等于最小转弯半径的情况下，表明第一圆弧的预设半径无解，此时将预泊车路段作为目标泊车路段，设置车辆沿预泊车路段行驶的控制策略。

由此，通过将

和

所构成的路段作为目标泊车路段，车辆在目标泊车路段行驶的过程中仅经过两段圆弧路径，行驶路径更加平滑，可以无需频繁换档，从而有效优化了车辆的泊车路径，提高泊车效率和泊车可靠性。

在一种实施方式中，确定第一圆弧的半径，可以包括：确定第二圆弧的圆心与第一采样点A在第一采样点A的线速度方向上的距离L1，以及第二圆弧的圆心与第一采样点A在垂直于第一采样点A的线速度方向的方向上的距离L2；根据L1、L2和最小转弯半径确定第一圆弧的半径。

示例性地，结合图3和图4，第一采样点A的线速度u的方向为水平方向，垂直于第一采样点的线速度u的方向为竖直方向。在第二圆弧内切于第一圆弧的情况下，参照图3，第一圆弧的圆心D和第一采样点A的第一连线与第二圆弧的圆心E到第一连线的垂线相交于F点，ΔDEF为直角三角形。在ΔDEF中，两条直角边的边长分别为L1和R-L2，斜边的边长为R-Rmin。根据勾股定理，L12+(R-L2)2＝(R-Rmin)2，计算可得此时第一圆弧的半径的计算公式为

其中，Rmin为最小转弯半径。

在第二圆弧外切于第一圆弧的情况下，参照图4，第一圆弧的圆心D和第一采样点A的连线所在的第二直线与第二圆弧的圆心E到第二连线的垂线相交于F点，ΔDEF为直角三角形。在ΔDEF中，两条直角边的边长分别为L1和R+L2，斜边的边长为R+Rmin。根据勾股定理，L12+(R+L2)2＝(R+Rmin)2，计算可得此时第一圆弧的半径的计算公式为

本实施例中，由于车辆的最小转弯半径为已知参数，通过确定L1和L2即可确定出第一圆弧的半径，从而在第一圆弧的半径大于最小转弯半径的情况下将

和

所构成的路段作为目标泊车路段，在提升整个泊车路径的平滑性的同时，第一圆弧的半径的计算方式简单，容易实现。

在一种实施方式中，参照图3和图4，确定L1以及L2，包括：以第一采样点为坐标原点，建立平面直角坐标系，其中，第一采样点的线速度u的方向平行于x轴正方向；根据第二圆弧的圆心坐标和最小转弯半径，确定L1和L2。

示例性地，在第一采样点A为采样起点、第二采样点B为采样终点的情况下，当处理后的泊车路段作为目标泊车路段时，车辆在沿目标泊车路段行驶过程中先经过第一圆弧，后经过第二圆弧。设采样起点的坐标为(0，0)，航向角为0，采样终点的坐标为(x，y)，航向角为theta。在确定L1和L2的过程中，可以将所有点的坐标均缩小Rmin倍，即采样终点的坐标为(x/Rmin，y/Rmin)，最小转弯半径被缩小为1m，在计算完成后，将所求结果放大Rmin倍，以方便计算。

在第二圆弧内切于第一圆弧的情况下，参照图3，第二圆弧的圆心E和第二采样点B均位于第一象限。要求处理后的泊车路段的换挡点为零，则第二采样点的线速度w与第二采样点朝向第二圆弧的圆心E的向量v的乘积为正值，即从w逆时钟旋转到v的角度为90°而非270°。缩小Rmin倍的直角边EF的长度L1/Rmin即为E点的横坐标xE，缩小Rmin倍的AF的长度L2/Rmin即为E点的纵坐标yE。在ΔDEF中，根据勾股定理，xE2+(R/Rmin-yE)2＝(R/Rmin-1)2，在R/Rmin大于1的情况下，将

和

所构成的路段作为目标泊车路段。

在第二圆弧外切于第一圆弧的情况下，参照图4，第二圆弧的圆心E在第一象限，且第二采样点B位于第四象限。要求处理后的泊车路段的换挡点为零，则第二采样点B的线速度w与第二采样点B朝向第二圆弧的圆心E的向量v的乘积为正值，即从w逆时钟旋转到v的角度为90°而非270°。缩小Rmin倍的直角边EF的长度L1/Rmin即为E点的横坐标xE，缩小Rmin倍的AF的长度L2/Rmin即为E点的纵坐标yE。在ΔDEF中，根据勾股定理，xE2+(R/Rmin+yE)2＝(R/Rmin+1)2，在R/Rmin大于1的情况下，将

和

所构成的路段作为目标泊车路段。

在第一采样点A为采样终点、第二采样点B为采样起点的情况下，结合图6，当处理后的泊车路段作为目标泊车路段时，车辆在沿目标泊车路段行驶过程中先经过第二圆弧，后经过第一圆弧。设采样终点的坐标为(0，0)，航向角为0，转化采样起点的坐标。按照前述方法求解得到路径GH，然后反转挡位得到车辆的目标行驶路段H’G’。

本实施例中，可以根据第二圆弧在平面直角坐标系中的圆心坐标确定出L1和L2，简化L1和L2的计算过程，可以快速确定出第一圆弧的半径，从而得到目标泊车路段。

在一种实施方式中，泊车规划方法还包括：基于采样起点和采样终点之间的位置关系，设置车辆沿目标泊车路段行驶的控制策略。这样，车辆可以根据采样起点和采样终点之间的位置关系，按照合适的挡位和转向角度沿目标泊车路段行驶，在采样起点和采样终点之间的位置关系不同的情况下，可以通过变换挡位和转向角度使车辆从采样起点沿目标泊车路段行驶至采样终点，实现自动泊车。

在一种实施方式中，结合图5，基于采样起点和采样终点之间的位置关系，设置车辆沿目标泊车路段行驶的控制策略，可以包括：在采样终点位于采样起点的右上方的情况下，设置车辆以预设档位和预设转向角度沿目标泊车路段行驶的控制策略；在采样终点位于采样起点的左上方的情况下，设置车辆以与预设档位相反的档位和预设转向角度沿目标泊车路段行驶的控制策略；在采样终点位于采样起点的右下方的情况下，设置车辆以预设档位和与预设转向角度相反的转向角度沿目标泊车路段行驶的控制策略；在采样终点位于采样起点的左下方的情况下，设置车辆以与预设档位相反的档位和与预设转向角度相反的转向角度沿目标泊车路段行驶的控制策略。

示例性地，结合图5，设采样起点在平面直角坐标系中的坐标为(0，0)，航向角为0，在采样终点位于采样起点的右上方的情况下，采样终点位于第一象限，此时采样终点的坐标为(x，y)，航向角为theta，设置车辆以预设挡位例如前进挡与预设转向角度例如逆时针依次沿

和

行驶的控制策略。在采样终点位于采样起点的左上方，即采样终点位于第二象限的情况下，采样终点的坐标为(-x，y)，航向角为-theta，此时将挡位反转，设置车辆以倒车挡与逆时针的转向角度依次沿

和

行驶的控制策略。在采样终点位于采样起点的右下方，即采样终点位于第四象限的情况下，采样终点的坐标为(x，-y)，航向角为-theta，此时将转向角度反转，设置车辆以前进挡与顺时针的转向角度依次沿

和

行驶的控制策略。在采样终点位于采样起点的左下方，即采样终点位于第三象限的情况下，采样终点的坐标为(-x，-y)，航向角为theta，此时将转向角度和挡位同时反转，设置车辆以倒车挡与顺时针的转向角度依次沿

和

行驶的控制策略。

根据本申请第二方面实施例的泊车规划装置700，如图7所示，包括：

采样模块701，用于对车辆的预泊车路径进行随机采样，得到第一采样点和第二采样点；

平滑处理模块702，用于对第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，其中，目标泊车路段的换挡点数量小于等于预泊车路段的换挡点数量。

在一种实施方式中，平滑处理模块702包括：

构建子模块，用于根据第一采样点和第二采样点构建曲率不同且相切的第一圆弧和第二圆弧；其中，第一采样点位于第一圆弧上且第一采样点的线速度方向与第一圆弧相切，第二采样点位于第二圆弧上且第二采样点的线速度方向与第二圆弧相切，第二圆弧的半径为车辆的最小转弯半径；

处理子模块，用于利用第一圆弧和第二圆弧，对预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段。

在一种实施方式中，处理子模块包括：

半径确定单元，用于确定第一圆弧的半径；

路段确定单元，用于在第一圆弧的半径大于最小转弯半径的情况下，将

和

所构成的路段作为目标泊车路段，其中，A点为第一采样点，B点为第二采样点，C点为第一圆弧与第二圆弧的切点。

在一种实施方式中，半径确定单元具体用于：确定第二圆弧的圆心与第一采样点在第一采样点的线速度方向上的距离L1，以及第二圆弧的圆心与第一采样点在垂直于第一采样点的线速度方向上的距离L2；根据L1、L2和最小转弯半径确定第一圆弧的半径。

在一种实施方式中，半径确定单元还用于：以第一采样点为坐标原点，建立平面直角坐标系，其中，第一采样点的线速度方向平行于x轴正方向；根据第二圆弧的圆心坐标和最小转弯半径，确定L1和L2。

在一种实施方式中，泊车规划装置700还包括：

路段确定模块，用于在第二圆弧的半径小于等于最小转弯半径的情况下，将预泊车路段作为目标泊车路段。

在一种实施方式中，路段确定模块具体用于：在采样终点位于采样起点的右上方的情况下，设置车辆以预设档位和预设转向角度沿目标泊车路段行驶的控制策略；在采样终点位于采样起点的左上方的情况下，设置车辆以与预设档位相反的档位和预设转向角度沿目标泊车路段行驶的控制策略；在采样终点位于采样起点的右下方的情况下，设置车辆以预设档位和与预设转向角度相反的转向角度沿目标泊车路段行驶的控制策略；在采样终点位于采样起点的左下方的情况下，设置车辆以与预设档位相反的档位和与预设转向角度相反的转向角度沿目标泊车路段行驶的控制策略。

本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述实施例方法中的对应描述，在此不再赘述。

图8示出根据本申请第三方面实施例的电子设备的结构框图。如图8所示，该电子设备包括：存储器801和处理器802，存储器801内存储有可在处理器802上运行的指令。处理器802执行该指令时实现上述实施例中的侧方位泊车方法。存储器801和处理器802的数量可以为一个或多个。该电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

该电子设备还可以包括通信接口803，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。各个设备利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器802可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器801、处理器802及通信接口803集成在一块芯片上，则存储器801、处理器802及通信接口803可以通过内部接口完成相互间的通信。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。

本申请第四方面实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器801)，其存储有计算机指令，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

可选的，存储器801可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器801可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器801可选包括相对于处理器802远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

根据本申请第五方面实施例的计算机程序产品，计算机程序/指令被一个处理器单独执行时或多个处理器配合执行时实现本申请的实施例提供的任意一项方法。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种泊车规划方法，其特征在于，包括：

对车辆的预泊车路径进行随机采样，得到第一采样点和第二采样点；

对所述第一采样点和所述第二采样点之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，其中，所述目标泊车路段的换挡点数量小于等于所述预泊车路段的换挡点数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一采样点和所述第二采样点之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，包括：

根据所述第一采样点和所述第二采样点构建曲率不同且相切的第一圆弧和第二圆弧；其中，所述第一采样点位于所述第一圆弧上且所述第一采样点的线速度方向与所述第一圆弧相切，所述第二采样点位于所述第二圆弧上且所述第二采样点的线速度方向与所述第二圆弧相切，所述第二圆弧的半径为所述车辆的最小转弯半径；

利用所述第一圆弧和所述第二圆弧，对所述预泊车路段进行平滑处理，得到所述目标泊车路段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述第一圆弧和所述第二圆弧，对所述预泊车路段进行平滑处理，得到所述目标泊车路段，包括：

确定所述第一圆弧的半径；

在所述第一圆弧的半径大于所述最小转弯半径的情况下，将A⌒C和C⌒B所构成的路段作为所述目标泊车路段，其中，A点为所述第一采样点，B点为所述第二采样点，C点为所述第一圆弧与所述第二圆弧的切点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述第一圆弧的半径，包括：

确定所述第二圆弧的圆心与所述第一采样点在所述第一采样点的线速度方向上的距离L1，以及所述第二圆弧的圆心与所述第一采样点在垂直于所述第一采样点的线速度方向的方向上的距离L2；

根据所述L1、所述L2和所述最小转弯半径确定所述第一圆弧的半径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述L1以及所述L2，包括：

以所述第一采样点为坐标原点，建立平面直角坐标系，其中，所述第一采样点的线速度方向平行于x轴正方向；

根据所述第二圆弧的圆心坐标和所述最小转弯半径，确定所述L1和所述L2。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第二圆弧的半径小于等于所述最小转弯半径的情况下，将所述预泊车路段作为所述目标泊车路段。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于采样起点和采样终点之间的位置关系，设置所述车辆沿所述目标泊车路段行驶的控制策略，其中，所述采样起点为所述第一采样点和所述第二采样点中的其中一个，所述采样终点为所述第一采样点和所述第二采样点中的另一个。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于采样起点和采样终点之间的位置关系，设置所述车辆沿所述目标泊车路段行驶的控制策略，包括：

在所述采样终点位于所述采样起点的右上方的情况下，设置所述车辆以预设档位和预设转向角度沿所述目标泊车路段行驶的控制策略；

在所述采样终点位于所述采样起点的左上方的情况下，设置所述车辆以与所述预设档位相反的档位和所述预设转向角度沿所述目标泊车路段行驶的控制策略；

在所述采样终点位于所述采样起点的右下方的情况下，设置所述车辆以所述预设档位和与所述预设转向角度相反的转向角度沿所述目标泊车路段行驶的控制策略；

在所述采样终点位于所述采样起点的左下方的情况下，设置所述车辆以与所述预设档位相反的档位和与所述预设转向角度相反的转向角度沿所述目标泊车路段行驶的控制策略。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述处理器包括自动驾驶域控制模块。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被一个处理器单独执行时或多个处理器配合执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

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