CN115268447A - 基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法、装置及电子设备 Download PDF

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CN115268447A CN202210898071.2A CN202210898071A CN115268447A CN 115268447 A CN115268447 A CN 115268447A CN 202210898071 A CN202210898071 A CN 202210898071A CN 115268447 A CN115268447 A CN 115268447A
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Abstract

本发明提供了一种基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法、装置及电子设备，其方法包括：获取机器人的原始位姿数据，根据原始位姿数据确定原始轨迹，其中，原始位姿数据包括原始位置数据和原始姿态数据；基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对原始位置数据进行选点插值得到位置控制点，并采用第二选点规则对原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点；根据位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径。本发明基于贝塞尔曲线进行机器人位置和姿态的拟合，通过两次拟合，将位置和姿态进行统一规划，在点位姿态变化较小时，确保机器人工作时的线速度基本保持一致，在点位姿态变化较大时确保机器人法兰末端线速度一致。

Description

基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法、装置及电子设备
技术领域
本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体涉及一种基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
工业自动化是指机器设备或生产过程在不需要人为直接干预的情况下，按照预期的目标实现测量，操纵等信息处理和过程控制的统称。上世纪50到70 年代是我国自动化发展的起步阶段，工业生产主要以人力为主；80到90年代，国外资本和技术涌入中国市场，推动了我国工业自动化的发展，自动生产线也逐渐的出现，标志着我国工业自动化的日趋成熟；90年代末随着市场环境的变化，要求自动化技术能将分散的单元模块向着更高集成度的方向发展，力求发挥最大的效率；工业自动化发展到现在，一体化、网络化和智能化成为行业的新方向，但是工业控制设备的智能化还处于初级阶段。
目前，在对异型件进行切割加工过程中，六轴机器人发挥的作用越来越大，然而现有的六轴机器人在切割加工过程中因异形件的不规则性导致切割路径不易规划，耗时且切割效果不佳，而且也浪费原材料。
因此，在如何平滑柔顺的控制机器人上的激光器进行切割，成为机器人路径规划研究的重点内容。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够解决现有技术中的六轴机器人在切割加工过程中因异形件的不规则性导致切割路径不易规划的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法，包括：
获取机器人的原始位姿数据，根据所述原始位姿数据确定原始轨迹，其中，所述原始位姿数据包括原始位置数据和原始姿态数据；
基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点，并采用第二选点规则对所述原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点；
根据所述位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径。
优选的，获取机器人的原始位姿数据，根据所述原始位姿数据确定原始轨迹，包括：
获取机器人的原始位置数据和原始姿态数据，并将所述原始位置数据和原始姿态数据进行向量组合后确定原始轨迹；
获取所述原始轨迹的关键点。
优选的，基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点折线长度，包括：
构建三阶贝塞尔曲线，并定义所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点；
基于第一选点规则确定所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点与所述原始轨迹的关键点的数学关系，根据所述数学关系确定所述位置控制点。
优选的，采用第二选点规则对所述原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点折线长度，包括：
构建三阶贝塞尔曲线，并定义所述三阶贝塞尔曲线的姿态控制点；
基于第二选点规则确定所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点与所述原始轨迹的关键点的数学关系，根据所述数学关系确定所述姿态控制点。
优选的，基于第二选点规则确定所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点与所述原始轨迹的关键点的数学关系，包括：
基于球面线性插值公式对所述姿态控制点的起始姿态、终止姿态以及所述起始姿态与终止姿态的夹角进行计算得到姿态控制点的四元数；
将所述姿态控制点的四元数进行空间转换得到所述机器人在三维空间的姿态控制点坐标。
优选的，根据所述位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径，包括：
根据所述位置控制点和姿态控制点，确定位置控制点折线长度和姿态控制点折线长度；
将所述位置控制点折线长度和姿态控制点折线长度进行序列拟合，得到拟合曲线，以拟合曲线长度为对象，进行速度规划，获得所述三阶贝塞尔曲线公式的控制变量，根据所述控制量确定机器人的规划路径。
优选的，根据所述位置控制点和姿态控制点，确定位置控制点折线长度和姿态控制点折线长度，包括：
对所述位置控制点进行多边形连线，得到所述位置控制点折线长度；
对所述姿态控制点进行等效半径和姿态旋转角度计算，得出所述姿态控制点折线长度。
本发明还提供一种基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制装置，包括：
位姿数据获取模块，用于获取机器人的原始位姿数据，根据所述原始位姿数据确定原始轨迹，其中，所述原始位姿数据包括原始位置数据和原始姿态数据；
控制点确定模块，用于基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点，并采用第二选点规则对所述原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点；
路径规划模块，用于根据所述位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径。
本发明还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述任一种实现方式中的所述基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法中的步骤。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时，能够实现上述任一种实现方式中的所述基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法中的步骤。
采用上述实施例的有益效果是：
本发明基于贝塞尔曲线进行机器人位置和姿态的拟合，通过两次拟合，将位置和姿态进行统一规划，在点位姿态变化较小时，确保机器人工作时的线速度基本保持一致，在点位姿态变化较大时确保机器人法兰末端线速度一致。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法的一个实施例流程示意图；
图2为本发明提供的采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点一实施例的示意图；
图3为本发明提供的采用第二选点规则对所述原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点一实施例的示意图；
图4为本发明实施例提供的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制装置的一个实施例结构示意图；
图5为本发明实施例提供的电子设备的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本发明提供了一种基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法、装置、电子设备以及存储介质，以下分别进行说明。
如图1所示，为本发明实施例提供的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法的一个实施例流程示意图，该方法包括：
步骤S101、获取机器人的原始位姿数据，根据所述原始位姿数据确定原始轨迹，其中，所述原始位姿数据包括原始位置数据和原始姿态数据；
步骤S102、基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点，并采用第二选点规则对所述原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点；
步骤S103、根据所述位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径。
与现有技术相比，本发明基于贝塞尔曲线进行机器人位置和姿态的拟合，通过两次拟合，将位置和姿态进行统一规划，在点位姿态变化较小时，确保机器人工作时的线速度基本保持一致，在点位姿态变化较大时确保机器人法兰末端线速度一致。
需要说明的是，机器人的原始位姿数据一般为根据异形件的形状生成切割轨迹后所获取的原始位姿数据，如可以采用激光扫描的点云数据，在其他的实施例中，原始位姿数据还可以是与机器人固定连接的末端装置的位姿数据，或者其他与机器人能够实现运行同步的设备的位姿数据。此外，原始位置数据和原始姿态数据分别是通过轨迹当前位置和轨迹变化情况两个方面来表征轨迹数据。
进一步的，原始轨迹是根据原始姿态数据绘制的曲线轨迹，考虑到异形件的不规则性，原始轨迹的曲线轨迹不够平滑，那么就需要对原始轨迹的曲线进行调整和改进。
在具体的实施例中，采用3阶贝塞尔(Bezier)曲线作为拟合曲线，每段曲线需要4个控制点。对于连续曲线，涉及一种控制点选取方案，该方案确保了 Bezier曲线的C1连续。
一般而言，Bezier曲线C1连续性说明如下：
已知Bezier曲线的参数方程：
Figure BDA0003769792760000081
其中m为曲线的阶数，dj为控制点，u为独立变量，
Figure BDA0003769792760000082
本实施例采用3阶Bezier曲线，那么曲线可表示为：
b(u)＝(1-u)3d0+3u(1-u)2d1+3u2(1-u)d2+u3d3，
其一阶导数为：
b′(u)＝3(1-u)2(d1-d0)+6u(1-u)(d2-d1)+3u2(d3-d2)
假设有两条Bezier曲线b1(u)和b2(u)，控制点分别为[d0,d1,d2,d3]和 [d3,d4,d5,d6]，为了使曲线在d3处速度连续，那么存在b′1(1)＝b′2(0)，可得 d3-d2＝d4-d3，亦即d2,d3,d4共线，且d3是d2d4的终点。
在本发明的优选实施例中，获取机器人的原始位姿数据，根据所述原始位姿数据确定原始轨迹，包括：
获取机器人的原始位置数据和原始姿态数据，并将所述原始位置数据和原始姿态数据进行向量组合后确定原始轨迹；
获取所述原始轨迹的关键点。
需要说明的是，将所述原始位置数据和原始姿态数据进行向量组合是指将原始位置数据与原始姿态数据组合成向量形式进行表达，如位置数据表示坐标点，而姿态数据表示轨迹运动方向。
具体的，原始轨迹的关键点可以任意选择，也可以根据轨迹的变化情况(如拐点、切点、突变点等)进行选择，在此不赘述。
在本发明的优选实施例中，基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点折线长度，包括：
构建三阶贝塞尔曲线，并定义所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点；
基于第一选点规则确定所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点与所述原始轨迹的关键点的数学关系，根据所述数学关系确定所述位置控制点。
在具体的实施例中，请参阅图2，图2为本发明提供的采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点一实施例的示意图，其通过假设原始轨迹的关键点为3个点，而需要插值的位置控制点为6个进行描述。
具体的，沿用上述实施例中的3阶Bezier曲线(即B(u))，且沿用控制点，即[d0,d1,d2,d3]和[d3,d4,d5,d6]，现假设原始轨迹的关键点为P0-P3，位置控制点和姿态控制点构成的向量点位为[pi,qi],其中pi表示位置控制点，qi为四元数表示的姿态控制点，那么d0～d6位置pi选择规则如图2所述。
需要说明的是，图2中的位置控制点与关键点的数学关系为第一选点规则，其是根据Bezier曲线进行插值处理而得。
在本发明的优选实施例中，采用第二选点规则对所述原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点折线长度，包括：
构建三阶贝塞尔曲线，并定义所述三阶贝塞尔曲线的姿态控制点；
基于第二选点规则确定所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点与所述原始轨迹的关键点的数学关系，根据所述数学关系确定所述姿态控制点。
进一步的，基于第二选点规则确定所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点与所述原始轨迹的关键点的数学关系，包括：
基于球面线性插值公式对所述姿态控制点的起始姿态、终止姿态以及所述起始姿态与终止姿态的夹角进行计算得到姿态控制点的四元数；
将所述姿态控制点的四元数进行空间转换得到所述机器人在三维空间的姿态控制点坐标。
在具体的实施例中，请参阅图3，图3为本发明提供的采用第二选点规则对所述原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点一实施例的示意图，其也通过假设原始轨迹的关键点为3个点，而需要插值的位置控制点为6个进行描述。
具体的，仍然沿用上述实施例中的3阶Bezier曲线(即B(u))，且沿用控制点，即[d0,d1,d2,d3]和[d3,d4,d5,d6]，现假设原始轨迹的关键点为P0-P3，位置控制点和姿态控制点构成的向量点位为[pi,qi],其中pi表示位置控制点，qi为四元数表示的姿态控制点，那么d0～d6姿态qi选择规则如图3所述。
其中，其中公式Slerp为球面线性插值公式，即：
Figure BDA0003769792760000111
q0,q1为起始姿态和终止姿态的四元数表示，θ为两四元数的夹角。
由于四元数属于S3空间，R3空间(三位空间)的曲线拟合不能直接用于S3空间，需要对四元数进行变换，使其映射到R3空间，完成曲线拟合后，再反射到S3空间，以此来满足速度的连续性。
单位四元数可以表示如下：
Figure BDA0003769792760000112
其中θ为绕旋转轴
Figure BDA0003769792760000113
旋转的角度，
Figure BDA0003769792760000114
为旋转轴，是一个单位向量。
定义如下指数运算：
Figure BDA0003769792760000115
对等式两边取对数运算：
Figure BDA0003769792760000116
通过指对运算可以将四元数映射到R3空间。
在本发明的优选实施例中，根据所述位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径，包括：
根据所述位置控制点和姿态控制点，确定位置控制点折线长度和姿态控制点折线长度；
将所述位置控制点折线长度和姿态控制点折线长度进行序列拟合，得到拟合曲线，以拟合曲线长度为对象，进行速度规划，获得所述三阶贝塞尔曲线公式的控制变量，根据所述控制量确定机器人的规划路径。
具体的，根据所述位置控制点和姿态控制点，确定位置控制点折线长度和姿态控制点折线长度，包括：
对所述位置控制点进行多边形连线，得到所述位置控制点折线长度；
对所述姿态控制点进行等效半径和姿态旋转角度计算，得出所述姿态控制点折线长度。
在具体的实施例中，已知位置控制点pi和姿态控制点qi，使用3阶Bezier 曲线分别对两者进行拟合，拟合曲线表示为：bp(u),bq(u)。
已知控制点pi和姿态控制点qi，可以得到控制多边形的每段折线长度 (lpi,lqi)，lqi可以通过等效半径和姿态旋转角度计算得出。
易知(lpi,lqi)为一个递增的点序列，使用Bezier曲线对该序列进行拟合，得到拟合曲线blendB(u)。以blendB(u)的长度为对象，进行速度规划，进而可以获得对应的变量u，已知u变量，根据bp(u),bq(u)，可以获得对应的位置和姿态，完成规划。
为了更好实施本发明实施例中的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法，在基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法基础之上，对应的，如图4所示，本发明实施例还提供了一种基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制装置400，包括：
位姿数据获取模块401，用于获取机器人的原始位姿数据，根据所述原始位姿数据确定原始轨迹，其中，所述原始位姿数据包括原始位置数据和原始姿态数据；
控制点确定模块402，用于基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点，并采用第二选点规则对所述原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点；
路径规划模块403，用于根据所述位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径。
这里需要说明的是：上述实施例提供的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制装置400可实现上述各方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
如图5所示，基于上述基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法，本发明还相应提供了一种电子设备500。该电子设备500包括处理器501、存储器502及显示器503。图5仅示出了电子设备500的部分组件，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
所述存储器502在一些实施例中可以是所述电子设备500的内部存储单元，例如电子设备500的硬盘或内存。所述存储器502在另一些实施例中也可以是所述电子设备500的外部存储设备，例如所述电子设备500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
进一步地，所述存储器502还可既包括电子设备500的内部储存单元也包括外部存储设备。所述存储器502用于存储安装所述电子设备500的应用软件及各类数据，
所述处理器501在一些实施例中可以是一中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)，微处理器或其他数据处理芯片，用于运行所述存储器502中存储的程序代码或处理数据，例如本发明中的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法。
所述显示器503在一些实施例中可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。所述显示器503用于显示在所述电子设备500的信息以及用于显示可视化的用户界面。所述电子设备500的部件501-503通过系统总线相互通信。
在一实施例中，当所述处理器501执行所述存储器502中的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制程序504时，可实现以下步骤：
获取机器人的原始位姿数据，根据所述原始位姿数据确定原始轨迹，其中，所述原始位姿数据包括原始位置数据和原始姿态数据；
基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点，并采用第二选点规则对所述原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点；
根据所述位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径。
应当理解的是：处理器502在执行存储器501中的的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制程序504时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面相应方法实施例的描述。
进一步地，本发明实施例对提及的电子设备500的类型不做具体限定，电子设备500可以为手机、平板电脑、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、可穿戴设备、膝上型计算机(laptop)等便携式电子设备。便携式电子设备的示例性实施例包括但不限于搭载iOS、android、microsoft或者其他操作系统的便携式电子设备。上述便携式电子设备也可以是其他便携式电子设备，诸如具有触敏表面(例如触控面板)的膝上型计算机(laptop)等。还应当理解的是，在本发明其他一些实施例中，电子设备500也可以不是便携式电子设备，而是具有触敏表面(例如触控面板)的台式计算机。
相应地，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时，能够实现上述各方法实施例提供的方法步骤或功能。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上对本发明所提供的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法、装置、电子设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法，其特征在于，包括：
获取机器人的原始位姿数据，根据所述原始位姿数据确定原始轨迹，其中，所述原始位姿数据包括原始位置数据和原始姿态数据；
基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点，并采用第二选点规则对所述原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点；
根据所述位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径。
2.根据权利要求1所述的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法，其特征在于，获取机器人的原始位姿数据，根据所述原始位姿数据确定原始轨迹，包括：
获取机器人的原始位置数据和原始姿态数据，并将所述原始位置数据和原始姿态数据进行向量组合后确定原始轨迹；
获取所述原始轨迹的关键点。
3.根据权利要求2所述的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法，其特征在于，基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点折线长度，包括：
构建三阶贝塞尔曲线，并定义所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点；
基于第一选点规则确定所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点与所述原始轨迹的关键点的数学关系，根据所述数学关系确定所述位置控制点。
4.根据权利要求2所述的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法，其特征在于，采用第二选点规则对所述原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点折线长度，包括：
构建三阶贝塞尔曲线，并定义所述三阶贝塞尔曲线的姿态控制点；
基于第二选点规则确定所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点与所述原始轨迹的关键点的数学关系，根据所述数学关系确定所述姿态控制点。
5.根据权利要求4所述的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法，其特征在于，基于第二选点规则确定所述三阶贝塞尔曲线的位置控制点与所述原始轨迹的关键点的数学关系，包括：
基于球面线性插值公式对所述姿态控制点的起始姿态、终止姿态以及所述起始姿态与终止姿态的夹角进行计算得到姿态控制点的四元数；
将所述姿态控制点的四元数进行空间转换得到所述机器人在三维空间的姿态控制点坐标。
6.根据权利要求3或4任一所述的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法，其特征在于，根据所述位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径，包括：
根据所述位置控制点和姿态控制点，确定位置控制点折线长度和姿态控制点折线长度；
将所述位置控制点折线长度和姿态控制点折线长度进行序列拟合，得到拟合曲线，以拟合曲线长度为对象，进行速度规划，获得所述三阶贝塞尔曲线公式的控制变量，根据所述控制量确定机器人的规划路径。
7.根据权利要求6所述的基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法，其特征在于，根据所述位置控制点和姿态控制点，确定位置控制点折线长度和姿态控制点折线长度，包括：
对所述位置控制点进行多边形连线，得到所述位置控制点折线长度；
对所述姿态控制点进行等效半径和姿态旋转角度计算，得出所述姿态控制点折线长度。
8.一种基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制装置，其特征在于，包括：
位姿数据获取模块，用于获取机器人的原始位姿数据，根据所述原始位姿数据确定原始轨迹，其中，所述原始位姿数据包括原始位置数据和原始姿态数据；
控制点确定模块，用于基于三阶贝塞尔曲线采用第一选点规则对所述原始位置数据进行选点插值得到位置控制点，并采用第二选点规则对所述原始姿态数据进行选点插值得到姿态控制点；
路径规划模块，用于根据所述位置控制点和姿态控制点，进行贝塞尔曲线拟合，确定机器人的规划路径。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述权利要求1至7中任一项所述基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时，能够实现上述权利要求1至7中任一项所述基于贝塞尔曲线的机器人位姿控制方法中的步骤。
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