CN115889078A - 自动点胶机及自动装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动点胶机及自动装配装置，本发明通过设置多个点胶机构，可对由传送组件传送至点胶机构下方的工件进行点胶，同时结合定升降组件和限位机构，可将第一夹具及工件顶升并固定在传送组件上方空间中，其他的工件及其他第一夹具则接着从固定好的第一夹具的下方流转至其他点胶机构上，避免了工件及第一夹具的堆积，使工件可持续供应给各点胶机构，提升了点胶机的点胶效率。

Description

自动点胶机及自动装配装置

技术领域

本发明涉及镜片注胶领域，特别涉及一种自动点胶机及自动装配装置。

背景技术

点胶机是一种专门对液体进行控制，并将液体点滴、涂抹、灌封于产品表面或产品内部的自动化机器。主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品精确位置，可以用来实现胶水打点和画线等操作。目前，随着我国各种产业的兴起，对于点胶机的需求越来越大，同时对点胶机工作效率的要求也越来越高。

现有的点胶机基本都是采用单工位布局，作业效率相对较低，无法满足目前市场上对于点胶机工作效率的高要求。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种自动点胶机及自动装配装置，旨在解决点胶机作业效率相对较低的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种自动点胶机，该自动点胶机包括：

第一夹具，用于固定工件；

至少两个点胶机构，用于对所述工件点胶；

第一传送机构，包括用于传送所述第一夹具的传送组件，以及驱动所述传送组件升降的升降组件，所述传送组件的传送方向与所述点胶机构的排布方向一致；

限位机构，设置在所述传送组件上方，至少在纵向上对随所述传送组件升起的第一夹具限位。

在一些实施例中，所述工件包括第一工件和第二工件，所述第一夹具包括：

托盘；

第一安装架，包括设置在所述托盘上的支架，以及设置在所述支架上端的托板，所述托板用于安装所述第一工件；

第二安装架，用于安装所述第二工件。

在一些实施例中，所述限位机构包括分布在所述传送组件两侧的第一限位组件和第二限位组件；

所述第一限位组件包括第一气缸以及设置在所述第一气缸的推杆上的第一限位件；

所述第二限位组件包括第二气缸以及设置在所述第二气缸的推杆上的第二限位件；

所述第一气缸和第二气缸的推杆用于，在所述第一夹具上升至所述第一限位组件和第二限位组件之间时，分别推出以夹持和/或承托所述托盘。

在一些实施例中，所述托盘靠近所述第一限位组件的一端设置有第一对接件，所述第一对接件与托盘之间构造有对接槽，所述第一限位件与所述对接槽插接；

所述托盘靠近所述第二限位组件的一端设置有第二对接件，所述第二对接件上设置有对接孔，所述第二限位件上设置有与所述对接孔适配的插销。

在一些实施例中，所述自动点胶机还包括第一定位机构，所述第一定位机构包括：

第一传感器，固定设置在所述第一传送机构上，用于探测所述托盘的位置；

第一锁定组件，包括固定设置在所述第一传送机构上的第一驱动件，以及由所述第一驱动件驱动，用于与所述托盘对接的第一止动件。

在一些实施例中，所述托盘的底部还设置有沟槽，所述沟槽的延伸方向与所述传送组件的传送方向平行，所述沟槽中还设置有对接凸起；

所述第一定位机构还包括固定设置在所述传送组件上的第二驱动件，以及由所述第二驱动件驱动，用于与所述托盘对接的第二止动件，所述第一止动件和第二止动件夹持所述对接凸起，以锁定所述托盘。

在一些实施例中，所述托盘的底部还设置有分别与所述第一安装架下方的第一探测孔，以及设置在所述第二安装架下方的第二探测孔，所述限位机构还包括固定设置在所述第一探测孔下方的第三传感器，以及设置在第二探测孔下方的第四传感器。

本发明还提出一种自动装配装置，包括上述的自动点胶机。

在一些实施例中，自动装配装置还包括：

第二夹具，用于抓取第一夹具上的托板及第一工件；

翻转机构，与所述第二夹具连接，用于将所述托板及所述第一工件上下翻转；

移栽机构，设置在所述点胶机构的一侧，并与所述翻转机构连接，用于将翻转后的所述第一工件装入所述第二工件中。

在一些实施例中，所述自动装配装置还包括：

第二定位机构，用于锁定经过所述移栽机构下方的第一夹具；

第一托举机构，用于托举所述托盘脱离所述传送组件；

第二托举机构，用于托举所述第二工件和所述第二安装架脱离所述托盘；

第二视觉定位模块，用于对下方的第一工件和/或第二工件进行定位；

补偿机构，连接所述托举机构和所述第二锁定机构，用于调整所述第二工件的姿态，以补偿所述第二工件与第一工件之间的对接误差。

本发明通过设置多个点胶机构，可对由传送组件传送至点胶机构下方的工件进行点胶，同时结合定升降组件和限位机构，可将第一夹具及工件顶升并固定在传送组件上方空间中，其他的工件及其他第一夹具则接着从固定好的第一夹具的下方流转至其他点胶机构上，避免了工件及第一夹具的堆积，使工件可持续供应给各点胶机构，提升了点胶机的点胶效率。

附图说明

图1为本发明自动装配装置一实施例的结构示意图；

图2为图1实施例中点胶机构和第一传送机构的结构示意图；

图3为图1实施例中第一夹具的结构示意图；

图4为图3实施例中第一夹具另一视角的结构示意图；

图5为图1实施例中第一传送机构的结构示意图；

图6为图1实施例中移栽机构、翻转机构及传送组件的结构示意图；

图7为图6实施例中移栽机构和翻转机构及第二夹具的结构示意图；

图8为图6实施例中第二夹具的结构示意图；

图9为图6实施例中第一托举机构、第二托举机构及补偿机构的结构示意图；

图10为本发明一实施例中第一工件和第二工件的装配结构示意图；

图11为图1实施例中传送线体以及回流线体的连接结构示意图；

图12为图11实施例中转向传输组件90的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示，诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态，即如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明还提出一种自动点胶机，参照图1至图12，包括：

第一夹具20，用于固定工件；

至少两个点胶机构30，所述点胶机构30包括机械手31以及设置在所述机械手31上的第一视觉定位模块32、胶筒33和点胶阀34；所述点胶机构30用于对所述工件点胶；

第一传送机构，包括用于传送所述第一夹具20的传送组件41，以及驱动所述传送组件41升降的升降组件42，所述传送组件41的传送方向与所述点胶机构30的排布方向一致；

限位机构50，用于至少在纵向上对随所述传送组件41升起的第一夹具20限位。

具体的，点胶机构30的机械手31可选三轴正交机械手，也可具备多个关节的旋臂式机械手，机械手31的基座设置在传送组件41两侧，上述第一视觉定位模块32、胶筒33以及点胶阀34则设置在机械手31的自由端。第一视觉定位模块32包括摄像头以及发光模组，在视觉定位时，摄像头的镜头和发光模组的照射方向朝下设置，根据自由端所处的空间坐标以及拍摄到的图片中，工件位于图片中的坐标即可得到工件实际的空间坐标。胶筒33和点胶阀34设置在视觉定位模块32的一侧，胶筒33通过传输管和泵体与外部的料筒连通，泵体将料筒中的胶水输送至胶筒33中，胶筒33还与点胶阀34连通，点胶阀34的下端设置胶嘴，胶嘴处设置胶针。点胶阀34采用回吸式点胶阀34，其由气缸体、阀体、点胶体组成，点胶阀34体采用柱塞结构，具有回吸功能，解决了中高粘度介质的不断胶、拉丝等问题。

本实施例可设置两个及以上的点胶机构30，上述点胶机构30可并排设置成一排，并通过下方的传送组件41传送第一夹具20，使第一夹具20流经各点胶机构30。此外，也可将上述点胶机构30布置在传送组件41的两侧，并相互交错设置。传送组件41采用标准的传送模组，传送组件41包括安装框架41a、设置在安装框架41a四角的同步轮以及并排设置在安装框架41a中的一组同步带41b，每条同步带41b连接同侧的两个同步轮，对侧的同步轮之间通过传动轴连接，该传动轴由传送电机41c驱动，实现对同步带41b上方的第一夹具20的传送。各传送模组独立驱动，且依次首尾相接。每个点胶机构30下方配置一个传送组件41，每个传送组件41的下方配置一个升降组件42，升降组件42包括立板42a以及滑动设置在立板42a上的滑台42b，传送组件41固定设置在滑台42b上，滑台42b与竖直设置的丝杆上的螺母副连接，通过升降电机42c驱动丝杆转动带动滑台42b升降。值得注意的是，传送组件41上可设置传感器来探测第一夹具20的位置，当第一夹具20到达设定位置并被传感器探测到时，传送组件41停转以便后续的举升动作。也可通过上述第一视觉定位模块32获取的图像信息来判断第一夹具20是否进入设定位置。

限位机构50设置在所述传送组件41上方，由于第一夹具20是在传送组件41上进行水平传送，当第一夹具20随传送组件41上升至限位机构50处时，限位机构50将第一夹具20固定以便后续的打胶，同时传送组件41由升降组件42驱动下行并与第一夹具20分离，随后该传送组件41与相邻的传送组件41对接，以传送其他的第一夹具20，避免在对工件打胶时，阻挡其他工件的流动和打胶，提升了工作效率。在本实施例中，限位机构50可选分别设置在传送组件41两侧的气缸，气缸的推杆相对伸出以夹持第一夹具20实现固定。或者也可采用单端夹持的方式，近传送组件41的一侧设置气缸，气缸的推杆伸出与第一夹具20对接，推杆上设置有与第一夹具20对接的对接结构，具体可在推杆上设置气动夹爪以夹持第一夹具20，也可在第一夹具20上设置与气动夹爪对接的凹槽，以提升对接精度。上述纵向为竖直方向，即升降方向。

本发明通过设置多个点胶机构30，可对由传送组件41传送至点胶机构30下方的工件进行点胶，同时结合定升降组件42和限位机构50，可将第一夹具20及工件顶升并固定在传送组件41上方空间中，其他的工件及其他第一夹具20则接着从固定好的第一夹具20的下方流转至其他点胶机构30上，避免了工件及第一夹具20的堆积，使工件可持续供应给各点胶机构30，提升了点胶机的点胶效率。

在一些实施例中，参照图1至图12，由于点胶机主要用于对两个工件装配前的点胶，因此可能会对两个工件的不同区域进行点胶，或者对其中的一个工件进行点胶，另一个工件仍需放置在夹具上以便后续的装配工序，因此本实施例中的工件包括第一工件11和第二工件12，第一夹具20包括用于安装第一工件11的第一安装架21以及用于安装第二工件12的第二安装架22。第一安装架21和第二安装架22间隔设置在托盘23上。第一安装架21包括设置在所述托盘23上的支架21a，以及设置在所述支架21a上端的托板21b，所述托板21b用于安装所述第一工件11，所述托板21b的上设置有围绕所述第一工件11的外周设置的限位凸起21c；第二安装架22包括设置在所述托盘23上，并位于所述第一安装架21的一侧的多个支撑柱22a和多个限位柱22b，所述支撑柱22a用于支撑所述第二工件12，所述限位柱22b围绕所述第二工件12的外周设置。

在本实施例中，第一工件11包括面板11b和显示模组11a，显示模组11a设置在面板11b的一侧，第二工件12为安装显示模组11a的壳体，壳体的一侧开口设置，内部设置有安装腔12a。显示模组11a设置在安装腔12a内，面板11b则设置在开口处的沉槽12b中，点胶机用于对安装腔12a、面板11b、显示模组11a中的一个或多个部件进行点胶。托板21b的形状与面板11b的形状一致。限位凸起21c将第一工件11围绕起到定位的作用。上述第二工件12的一端翘起设置，支撑柱22a可只承接非翘起的部分，也可与翘起部分的下表面贴合。限位柱22b则用于限制第二工件12的水平滑动。

在一些实施例中，参照图1至图12，为了让工件与限位机构50与托盘23稳固对接，可采用两个气缸对推夹持托盘23的方式，避免托盘23的一端悬空。具体的，限位机构50包括分布在所述传送组件41两侧的第一限位组件51和第二限位组件52；所述第一限位组件51包括第一气缸以及设置在所述第一气缸的推杆上的第一限位件51a；所述第二限位组件52包括第二气缸以及设置在所述第二气缸的推杆上的第二限位件52a；在所述第一夹具20上升至所述第一限位组件51和第二限位组件52之间时，所述第一气缸和第二气缸的推杆分别推出以夹持和/或承托所述托盘23。托盘23可以由两个限位件夹持，也可以是由两个限位件承接。

在一些实施例中，参照图1至图12，当托盘23在转运过程中，其停留的位置的偏移量较大时，或者限位件只承接托盘23时，托盘23及工件仍然无法锁定，由此需对两个对接件以及托盘23的对接部分进行一定的结构设计确保托盘23可完全锁定。具体可在托盘23靠近所述第一限位组件51的一端设置有第一对接件24，所述第一对接件24与托盘23之间构造有对接槽，所述第一限位件51a与所述对接槽插接，以限制托盘23在竖直方向的偏移。还可在托盘23靠近所述第二限位组件52的一端设置有第二对接件25，所述第二对接件25上设置有对接孔，所述第二限位件52a上设置有与所述对接孔适配的插销。当插销与对接孔对插后，托盘23被完全锁定。

在一些实施例中，参照图1至图12，为了确保视觉定位的准确度，工件及第一夹具20应该位于第一视觉定位模块32的正下方，以减小镜头畸变带来的定位误差，因此在升起第一夹具20及工件前，第一夹具20在升起需停留在传送组件41设定的区域，在此可设置两个限位组件来对托盘23进行定位。

具体的，所述自动点胶机还包括第一定位机构，所述第一定位机构包括第一传感器61和第一锁定组件62。第一传感器61固定设置在所述第一传送机构上，用于探测所述托盘23的位置。第一锁定组件62包括固定设置在所述第一传送机构上的第一驱动件，以及由所述第一驱动件驱动，用于与所述托盘23对接的第一止动件。在本实施例中，第一驱动件可以是气缸或者电磁锁，止动件则是设置在气缸的推杆端或者电磁锁上的锁舌，对应第一传感器61可选接近开关或光电开关，在托盘23的下表面设置有用于与第一传感器61对接的盲孔，以及与第一止动件对接的锁孔，当第一传感器61感测到盲孔的时候，第一止动件伸出与锁孔对接，实现对托盘23的锁定。

在一些实施例中，参照图1至图12，如果单单通过上述的一个传感器和第一锁定组件62的方式进行锁定，由于传送速度较快，第一止动件锁定托盘23时要克服较大的惯性，由此会影响第一锁定组件62的寿命。因此在本实施例中可设置两个锁定组件来锁定托盘23。两个锁定组件的锁定方式略有不同。因此需对托盘23的底部进行一定的改造。具体可在所述托盘23的底部设置有沟槽23a，所述沟槽23a的延伸方向与所述传送组件41的传送方向平行，所述沟槽23a中还设置有对接凸起23e。

在本实施例中，参照图1至图12，第二锁定组件63包括固定设置在所述传送组件41上的第二驱动件，以及由所述第二驱动件驱动，用于与所述托盘23对接的第二止动件。参照图5，第二锁定组件63的结构类似形成开关，第二驱动件包括一个安装壳以及设置在安装壳中的弹簧，第二止动件的一端铰接设置在安装壳上，另一端与弹簧抵接。在托盘23传送过程中，第二止动件相对沟槽23a运动，第二止动件的铰接端先与对接凸起23e的一侧接触，随后托盘23继续运动对接凸起23e将第二止动件的另一端下压，当第二止动件的另一端运动至对接凸起23e的另一侧时，弹簧将第二止动件弹起，与对接凸起23e的另一侧抵接，实现单侧限位。此外在第一传感器61检测到托盘23进入设定位置后，位于第二锁定组件63一侧的第一止动件由第一驱动件驱动伸出并进入沟槽23a中，与位于对接凸起23e远离第二止动件的一侧对接。由此第一止动件和第二止动件可夹持所述对接凸起23e，以锁定所述托盘23。值得注意的是，第二锁定组件63可也采用行程开关，当第二止动件压下后，向点胶机的PLC发送识别信号，同时PLC控制传送组件41制动或者减速，以减小锁定托盘23时第一锁定组件62需要克服的惯性。

在一些实施例中，参照图1至图12，所述托盘23的底部还设置有分别与所述第一安装架21下方的第一探测孔23g，以及设置在所述第二安装架22下方的第二探测孔23f，所述限位机构50还包括固定设置在所述传送组件41上的第三传感器和第四传感器。通过设置第三传感器和第四传感器可探测上述两个安装架上是否放置有工件，当第三传感器和/或第四传感器未探测到工件时，对应的点胶机构30停止后续操作，PLC发出警报，以提醒用户检查。

本发明还提出一种自动装配装置，参照图1至图12，自动装配装置包括上述的自动点胶机。为了进一步提升自动装配装置的自动化水平，还可在点胶机构30的一侧设置移栽机构71和翻转机构72以及第二夹具77。其中，第二夹具77，用于抓取第一夹具20上的托板21b及第一工件11；翻转机构72与所述第二夹具77连接，用于将所述托板21b及所述第一工件11上下翻转；移栽机构71设置在所述点胶机构30的一侧，并与所述翻转机构72连接，用于将翻转后的所述第一工件11装入所述第二工件12中。

具体的，移栽机构71可选三轴正交机械手，其设置在传送组件41的一侧。参照图8，翻转机构72则包括设置在移栽机构71的自由端的安装座72a、与安装座72a转动设置的转轴72b以及设置在安装座72a一侧的翻转电机72d。翻转电机72d与转轴72b连接以驱动转轴72b转动。

第二夹具77设置在转轴72b上以随转轴72b翻转，第二夹具77包括固定设置在转轴72b上的安装板以及设置在安装板上的吸盘，吸盘与负压发生器连通以吸取第一工件11，在安装座72a上还设置有检测转轴72b翻转角度的第五传感器72e，两传感器上下相对设置，在转轴72b的一端设置有用于与上述两个传感器对接的探测件。在本实施例第二夹具77包括两个极限位置，其中一个极限位置为吸盘的吸取端朝上设置，第二夹具77可自第一工件11的下方吸取第一工件11并将托板21b夹持在第一工件11和安装板之间。随后移栽机构71将第一工件11与托板21b从支架21a上取下，并经翻转机构72翻转后夹具处于第二极限位置，第一工件11位于第二夹具77的下方，此时再由移栽机构71将第一工件11与第二工件12对接，上述托板21b随第一工件11一起脱离第二夹具77，随后覆压在第一工件11上，以提供第一工件11和第二工件12之间的胶水粘合所需要的压力。

值得注意的是，为了防止托板21b在脱离支架21a后的翻转和转运过程中发生晃动。可在安装座72a上设置电磁铁72c以吸附托板21b，在第一工件11和第二工件12对接完后，电磁铁72c断电解除对托板21b的锁定。

在一些实施例中，参照图1至图12，所述自动装配装置还包括：

第二定位机构76，用于锁定经过所述移栽机构71下方的第一夹具20；

第二视觉定位模块，用于对的第一工件11和/或第二工件12进行定位；

第一托举机构73，用于托举所述托盘23脱离所述传送组件41；

第二托举机构75，用于托举所述第二工件12和所述第二安装架22脱离所述托盘23；

补偿机构74，连接所述第一托举机构73和所述第二托举机构75，用于调整所述第二工件12的姿态，以补偿所述第二工件12与第一工件11之间的对接误差。

在本实施例中，第二定位机构76的结构与第一定位机构的结构相同，主要包括两个锁定组件和一个传感器，以夹持限位凸起21c的两侧以锁定托盘23。具体参照图6和图9，因此在此不对第二定位机构76展开描述。

第二视觉定位模块包括设在传送组件41的上方，并位于移栽机构71的一侧的第一模组81和第二模组82，在第一夹具被完全锁定后，第二工件12的一端位于第一模组81拍摄到的画面中央，第二工件12的另一端位于第二模组81拍摄到的画面中央，通过两个模组实现对第二工件12进行精准度定位。

第二视觉定位模块还包括设在传送组件41的一侧，并位于移栽机构71的下方的第三模组83和第四模组84。当第一工件11被取下后，经翻转机构72翻转并运动至移栽机构71上的检测工位，第三模组83和第四模组84设置在检测工位处，此时第一工件11的一端位于第三模组83拍摄到的画面中央，第一工件11的另一端位于第四模组84拍摄到的画面中央，通过两个模组实现对第一工件11进行精准度定位。当上述第二视觉定位模块检测到第一工件11和第二工件12存在一定的位置和角度偏差时，就需要上述的补偿机构74对第二工件12的位置和角度进行微调，以已补偿二者对接时的偏差。

具体的，第一托举机构73包括固定设置在安装框架41a下方的固定板73a、设置在固定板73a上的第一托举气缸74b、设置在第一托举气缸74b的推杆端部的承接板73c以及设置在承接板73c上的推柱73d，在托盘23的底部还设置有与推柱73d对应的开孔。第二定位机构76用于对托盘23进行初定位，当托盘23被第二定位机构76锁定后，托盘23还是具备一定的移动空间。随后第一托举气缸74b驱动推柱73d上升并与托盘23对接，使托盘23升起，此时托盘23被完全锁定，以便后续的装配工序的执行。

补偿机构74设置在承接板73c上，包括X-Y轴的移动补偿组件，以及绕Z轴转动的角度补偿组件；第二托举机构75设置在补偿机构74的活动端，在此第二托举机构75优选导台气缸，导台气缸的缸体设置在补偿机构74的活动端，导台气缸的推杆设置有对接块75b，对应在托盘23的底部还设置有对接沉槽23c。在第二工件12和第二安装架22脱离托盘23后，补偿机构74才能对第二工件12进行微调，确保两个工件严密对接。

本发明中，参照图1至图12，自动装配装置包括多个传送组件41，各传送组件41首尾连接形成一个循环线体，第一夹具20在该循环线体上循环流动。循环线体包括一个上料部和一个下料部，第一工件11和第二工件12从上料部装入第一夹具20上，随后依次经过点胶机构30和移栽机构71，以完成对第一工件11和第二工件12的打胶和装配，在装配完成后，第一夹具20流至下料部处进行下料。

具体的，参照图11，循环线体包括并排设置的传送线体以及回流线体，二者的传送方向相反，上述移栽机构71和点胶机构30适在传送线体处。在传送线体和回流线体的相邻的两端之间通过一个传送组件41进行对接，同时还需在传送线体和回流线体的端部设置有个传输方向与二者的传输方向垂直的转向传输组件90。该转向传输组件90设置在传送线体和回流线体内部，并靠近两端设置。具体包括一个基板91、贯穿基板91设置的导柱92、设置在导柱92上端的第一架体93、设置在导柱92下端的第二架体94、连接基板91和第一架体93的抬升气缸95、设置在第一架体93和第二架体94两端的传送轮、绕设在传送轮上的传送带96以及驱动传送轮转动的电机。第一架体93为一平板，该平板位于传送带96内部，传送带96上段的内表面与该平板的上表面保持一定间距，由此传送带96和第一架体93起到承接托盘23的作用。第一传送带96的传送方向与传送线体和回流线体的传送方向垂直。常态下传送带96位于传送线体和回流线体的的同步带41b的下方，当托盘23运转到转向传输组件90的上方时，抬升气缸95将传送带96及第一架体93抬升，使托盘23脱离传送线体和回流线体的同步带41b，并由传送带96转向传送与传送线体和回流线体的之间的传送组件41对接，再由该传送组件41传送至另一侧的转向传输组件90，以完成沿着垂直于传送线体和回流线体的方向的传输。通过设置自循环线体实现了第一夹具20的循环流动，提升转配效率。

以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (10)

1.一种自动点胶机，其特征在于，包括：

第一夹具，用于固定工件；

至少两个点胶机构，用于对所述工件点胶；

第一传送机构，包括用于传送所述第一夹具的传送组件，以及驱动所述传送组件升降的升降组件，所述传送组件的传送方向与各所述点胶机构的排布方向一致；

限位机构，设置在所述传送组件上方，用于至少在纵向上对随所述传送组件升起的第一夹具限位。

2.根据权利要求1所述的自动点胶机，其特征在于，所述工件包括第一工件和第二工件，所述第一夹具包括：

托盘；

第一安装架，包括设置在所述托盘上的支架，以及设置在所述支架上端的托板，所述托板用于安装所述第一工件；

第二安装架，用于安装所述第二工件。

3.根据权利要求2所述的自动点胶机，其特征在于，所述限位机构包括分布在所述传送组件两侧的第一限位组件和第二限位组件；

所述第一限位组件包括第一气缸以及设置在所述第一气缸的推杆上的第一限位件；

所述第二限位组件包括第二气缸以及设置在所述第二气缸的推杆上的第二限位件；

所述第一气缸和第二气缸的推杆用于在所述第一夹具上升至所述第一限位组件和第二限位组件之间时，分别推出以夹持和/或承托所述托盘。

4.根据权利要求3所述的自动点胶机，其特征在于，所述托盘靠近所述第一限位组件的一端设置有第一对接件，所述第一对接件与托盘之间构造有对接槽，所述第一限位件与所述对接槽插接；

所述托盘靠近所述第二限位组件的一端设置有第二对接件，所述第二对接件上设置有对接孔，所述第二限位件上设置有与所述对接孔适配的插销。

5.根据权利要求3所述的自动点胶机，其特征在于，所述自动点胶机还包括第一定位机构，所述第一定位机构包括：

第一传感器，固定设置在所述第一传送机构上，用于探测所述托盘的位置；

第一锁定组件，包括固定设置在所述第一传送机构上的第一驱动件，以及由所述第一驱动件驱动，用于与所述托盘对接的第一止动件。

6.根据权利要求5所述的自动点胶机，其特征在于，所述托盘的底部还设置有沟槽，所述沟槽的延伸方向与所述传送组件的传送方向平行，所述沟槽中还设置有对接凸起；

所述第一定位机构还包括第二锁定组件，所述第二锁定组件还包括固定设置在所述传送组件上的第二驱动件，以及由所述第二驱动件驱动，用于与所述托盘对接的第二止动件，所述第一止动件和第二止动件夹持所述对接凸起，以锁定所述托盘。

7.根据权利要求3所述的自动点胶机，其特征在于，所述托盘的底部还设置有分别与所述第一安装架下方的第一探测孔，以及设置在所述第二安装架下方的第二探测孔，所述限位机构还包括固定设置在所述第一探测孔下方的第三传感器，以及设置在第二探测孔下方的第四传感器。

8.一种自动装配装置，其特征在于，包括权利要求2-7中任一项所述的自动点胶机。

9.根据权利要求8所述的自动装配装置，其特征在于，自动装配装置还包括：

第二夹具，用于抓取第一夹具上的托板及第一工件；

翻转机构，与所述第二夹具连接，用于将所述托板及所述第一工件上下翻转；

移栽机构，设置在所述点胶机构的一侧，并与所述翻转机构连接，用于将翻转后的所述第一工件装入所述第二工件中。

10.根据权利要求9所述的自动装配装置，其特征在于，所述自动装配装置还包括：

第二定位机构，用于锁定经过所述移栽机构下方的第一夹具；

第一托举机构，用于托举所述托盘脱离所述传送组件；

第二托举机构，用于托举所述第二工件和所述第二安装架脱离所述托盘；

第二视觉定位模块，用于对下方的第一工件和/或第二工件进行定位；

补偿机构，连接所述第一托举机构和所述第二托举机构，用于调整所述第二工件的姿态，以补偿所述第二工件与第一工件之间的对接误差。

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