CN115875400A - 减震连接结构和无人车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及无人车技术领域，具体涉及一种减震连接结构和无人车，解决了无人车的振动对安装在无人车上的控制模块、作业模块、动力模块等模块造成影响的问题。该减震连接结构包括衔接架和支撑架，以及连接衔接架和支撑架的减震组件。减震组件包括弹性单元和刚性单元。刚性单元位于衔接架的第一轴孔和支撑架的第二轴孔中，从而使衔接架和支撑架之间可相对转动，实现了衔接架和支撑架的刚性连接，保证了减震连接结构的刚性。弹性单元连接衔接架和支撑架，使衔接架和支撑架之间形成弹性连接，从而减少无人车的振动对安装在无人车上的控制模块、作业模块、动力模块等模块的影响。

Description

减震连接结构和无人车

技术领域

本申请涉及无人车技术领域，具体涉及一种减震连接结构和无人车。

背景技术

随着人工智能、视觉计算、全球定位系统等无人车技术的发展，无人车的应用越来越广泛。无人车可以应用于农业、工业等场景。例如，在植保领域中，无人车可以装载各种作业模块，实现喷洒药剂、种子、粉剂等。相比于传统的人工操作，可大大降低了劳动强度，提高了作业效率。但是，无人车发动机的运行和无人车本身的颠簸都会造成无人车的振动，振动会对安装在无人车上的控制模块、作业模块、动力模块等模块造成影响。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种减震连接结构和无人车，解决了无人车的振动对安装在无人车上的控制模块、作业模块、动力模块等模块造成影响的问题。

第一方面，本申请一实施例提供的一种减震连接结构，包括：衔接架，与载物单元连接，衔接架包括第一轴孔；支撑架，与支撑单元连接，支撑架包括第二轴孔；减震组件，连接衔接架与支撑架；其中，减震组件包括：弹性单元，连接衔接架和支撑架，使衔接架和支撑架之间形成弹性连接；刚性单元，位于第一轴孔和第二轴孔内，且与衔接架和/或支撑架转动连接，使衔接架和支撑架之间可相对转动。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，刚性单元包括中心轴，衔接架包括轴承，轴承的内圈形成第一轴孔，第一轴孔与中心轴过渡配合，以使中心轴与衔接架相对转动。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，刚性单元还包括螺母，中心轴远离轴承的一端包括螺纹轴段，螺母与中心轴的螺纹轴段螺接。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第二轴孔包括沿第二轴孔轴向设置的花键槽，中心轴包括沿中心轴轴向设置的花键轴部；其中，花键轴部与花键槽插接配合。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，衔接架包括枢接部和以枢接部为中心对称设置的第一凸耳和第二凸耳，支撑架包括承接部和以承接部为中心对称设置的第三凸耳和第四凸耳，弹性单元包括第一弹性单元和第二弹性单元；其中，第一弹性单元连接第一凸耳和第三凸耳，第二弹性单元连接第二凸耳和第四凸耳。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，枢接部的一端包括枢接面，承接部的一端包括承接面，枢接面与承接面贴合。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，枢接部的另一端包括两个衔接梁，衔接梁与载物单元连接，承接部的另一端包括两个支撑臂，支撑臂与支撑单元连接。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，衔接梁包括衔接孔，载物单元包括衔接杆，衔接杆与衔接孔插接配合；支撑臂包括支撑孔，支撑单元包括支撑杆，支撑杆与支撑孔插接配合。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，弹性单元包括橡胶体或弹簧。

第二方面，本申请一实施例提供的一种无人车，包括：第一方面提及的减震连接结构；与减震连接结构连接的控制模块；以及与减震连接结构连接的轮式支撑模块。

本申请实施例提供的减震连接结构包括衔接架和支撑架，以及连接衔接架和支撑架的减震组件。减震组件包括弹性单元和刚性单元。刚性单元位于衔接架的第一轴孔和支撑架的第二轴孔中，从而使衔接架和支撑架之间可相对转动，实现了衔接架和支撑架的刚性连接，保证了减震连接结构的刚性。弹性单元连接衔接架和支撑架，使衔接架和支撑架之间形成弹性连接，从而减少无人车的振动对安装在无人车上的控制模块、作业模块、动力模块等模块的影响。即本申请的减震连接结构，既能够保证减震连接结构的刚性，又能够减少无人车的振动对安装在无人车上的各种模块的影响。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同结构或步骤。

图1所示为本申请一实施例提供的减震连接结构的结构示意图。

图2所示为图1所示的减震连接结构的剖视图。

图3所示为本申请一实施例提供的衔接架的结构示意图。

图4所示为本申请一实施例提供的支撑架的结构示意图。

图5所示为本申请一实施例提供的无人车的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1所示为本申请一实施例提供的减震连接结构的结构示意图。图2所示为图1所示的减震连接结构的剖视图。图3所示为本申请一实施例提供的衔接架的结构示意图。图4所示为本申请一实施例提供的支撑架的结构示意图。如图1至图4所示，减震连接结构10包括衔接架100、支撑架200和减震组件。

具体地，衔接架100与载物单元连接。衔接架100与载物单元的连接方式可以是焊接、螺接、卡接、插接等，本申请不做具体限定。载物单元用于承载控制模块、作业模块等模块，本申请不做具体限定。支撑架200与支撑单元连接。支撑架200与支撑单元的连接方式可以是焊接、螺接、卡接、插接等，本申请不做具体限定。支撑单元可以是轮式支撑单元、履带式支撑单元等，本申请不做具体限定。支撑架200包括第二轴孔210。衔接架100包括第一轴孔110。减震组件连接衔接架100与支撑架200。

示例性地，减震组件包括弹性单元310和刚性单元320。

具体地，弹性单元310连接衔接架100和支撑架200，使衔接架100和支撑架200之间形成弹性连接。弹性单元310与衔接架100和支撑架200的连接方式可以是粘接、螺接等，本申请不做具体限定。在本申请一实施例中，弹性单元310可以是橡胶体，也可以是弹簧，设计人员可以根据实际需求进行选择，只要是具有弹性的单元即可，本申请对弹性单元310的结构不做具体限定。

在本申请一实施例中，弹性单元310可以是由橡胶制成的圆柱体，圆柱体可以具有沿轴向的第一通孔。衔接架100可以包括具有第二通孔的凸起，支撑架200也可以包括具有第三通孔的凸起。减震连接结构10还可以包括连接螺栓，连接螺栓依次穿过第二通孔、第一通孔和第三通孔，从而将衔接架100、弹性单元310和支撑架200连接在一起，且弹性单元310位于衔接架100和支撑架200之间，使衔接架100和支撑架200形成弹性连接。

具体地，刚性单元320位于第一轴孔110和第二轴孔210内。刚性单元320可以是与第一轴孔110和第二轴孔210转动连接的转轴，从而能够与衔接架100或支撑架200转动连接，或者与衔接架100和支撑架200均转动连接，从而实现衔接架100和支撑架200之间的相对转动，保证了衔接架和支撑架的刚性连接，提高了减震连接结构的刚性。

本申请实施例提供的减震连接结构10包括衔接架100和支撑架200，以及连接衔接架100和支撑架200的减震组件。减震组件包括弹性单元310和刚性单元320。刚性单元320位于衔接架100的第一轴孔110和支撑架200的第二轴孔210中，从而使衔接架100和支撑架200之间可相对转动，实现了衔接架100和支撑架200的刚性连接，保证了减震连接结构10的刚性。弹性单元310连接衔接架100和支撑架200，使衔接架100和支撑架200之间形成弹性连接，从而减少无人车的振动对安装在无人车上的控制模块、作业模块、动力模块等模块的影响。即本申请的减震连接结构10，既能够保证减震连接结构10的刚性，又能够减少无人车的振动对安装在无人车上的各种模块的影响。

在本申请一实施例中，刚性单元320包括中心轴321，衔接架100包括轴承120，轴承120的内圈形成第一轴孔110，第一轴孔110与中心轴321过渡配合，以使中心轴321与衔接架100相对转动。过渡配合是指孔与轴装配时可能有间隙配合也可能有过盈配合，孔的公差带与轴的公差带相互交叠。过渡配合的特性是可能具有间隙，也可能具有过盈，但间隙和过盈量较小，主要用于定位精确并要求拆卸的相对静止的连接，例如轴承内圈与轴的连接。

具体地，轴承120可以是深沟球轴承、调心球轴承、推力球轴承、推力滚子轴承、滚针轴承等，本申请对轴承120的种类不做具体限定。

通过使轴承120的内圈形成第一轴孔110，与中心轴321过渡配合，以使中心轴321与衔接架100相对转动，减少了第一轴孔110与中心轴321之间的摩擦，使中心轴321与衔接架100之间的转动更加平稳。

在本申请一实施例中，轴承120可以是单列圆锥滚子轴承。圆锥滚子轴承的内圈和外圈均具有锥形滚道，圆锥滚子安装于锥形滚道内。圆锥滚子轴承可以承受径向负荷和单一方向轴向负荷。因此，选择单列圆锥滚子轴承可以承受振动产生的轴向力，进一步提高防震效果。

在本申请一实施例中，刚性单元320还包括螺母322，中心轴321远离轴承120的一端包括螺纹轴段，螺母322与中心轴321的螺纹轴段螺接。具体地，中心轴321穿过第二轴孔210后与螺母322螺接，从而限制中心轴321沿中心轴321的轴向移动，防止中心轴321从第二轴孔210脱落。

在本申请一实施例中，第二轴孔210包括沿第二轴孔210轴向设置的花键槽，中心轴321包括沿中心轴轴向设置的花键轴部。花键轴部与花键槽插接配合。

通过使花键槽与花键轴部插接配合，防止中心轴321与支撑架200相对转动。即只保留衔接架100和刚性单元320之间的相对转动，而刚性单元320和支撑架200通过花键轴部和花键槽形成固定连接，提高了衔接架100和支撑架200之间的刚度。

在本申请一实施例中，衔接架100包括枢接部130和以枢接部130为中心对称设置的第一凸耳140和第二凸耳150。支撑架200包括承接部220和以承接部220为中心对称设置的第三凸耳230和第四凸耳240。弹性单元310包括第一弹性单元311和第二弹性单元312。

具体地，第一凸耳140和第二凸耳150可以与枢接部130一体成型。第一凸耳140和第二凸耳150也可以通过焊接、粘接等方式与枢接部130固定在一起。第一凸耳140和第二凸耳150还可以通过螺接、插接等方式与枢接部130可拆卸连接。本申请对第一凸耳140和第二凸耳150与枢接部130的连接方式不做具体限定。第三凸耳230和第四凸耳240可以与承接部220一体成型。第三凸耳230和第四凸耳240也可以通过焊接、粘接等方式与承接部220固定在一起。第三凸耳230和第四凸耳240还可以通过螺接、插接等方式与承接部220可拆卸连接。本申请对第三凸耳230和第四凸耳240与承接部220的连接方式不做具体限定。

具体地，第一弹性单元311连接第一凸耳140和第三凸耳230，第二弹性单元312连接第二凸耳150和第四凸耳240。第一弹性单元311可以通过粘接、螺接、卡接等方式与第一凸耳140和第三凸耳230连接。第二弹性单元312可以通过粘接、螺接、卡接等方式与第二凸耳150和第四凸耳240连接。本申请对第一弹性单元311与第一凸耳140和第三凸耳230的连接方式，以及第二弹性单元312与第二凸耳150和第四凸耳240的连接方式不做具体限定。

在本申请一实施例中，第一凸耳140可以包括第四通孔141。第二凸耳150可以包括第五通孔151。第三凸耳230可以包括第六通孔231。第四凸耳240可以包括第七通孔241。第一弹性单元311可以包括第八通孔(附图未示出)。第二弹性单元312可以包括第九通孔(附图未示出)。减震连接结构10还可以包括第一凸耳连接螺栓101和第二凸耳连接螺栓102。第一凸耳连接螺栓101依次穿过第四通孔141、第八通孔和第六通孔231，从而将衔接架100、第一弹性单元310和支撑架200连接在一起，且第一弹性单元311位于衔接架100和支撑架200之间，使衔接架100和支撑架200形成弹性连接。第二凸耳连接螺栓102依次穿过第五通孔151、第九通孔和第七通孔241，从而将衔接架100、第二弹性单元312和支撑架200连接在一起，且第二弹性单元312位于衔接架100和支撑架200之间，使衔接架100和支撑架200形成弹性连接。

通过设置以枢接部130为中心对称设置的第一凸耳140和第二凸耳150和以承接部220为中心对称设置的第三凸耳230和第四凸耳240，使第一弹性单元311连接第一凸耳140和第三凸耳230，第二弹性单元312连接第二凸耳150和第四凸耳240，从而可以限制衔接架100和支撑架200之间的相对转动角度。如图1所示，如果支撑架200相对衔接架100顺时针转动(图1中箭头A所示的方向)，则第一弹性单元311被拉伸，第二弹性单元312被压缩。由于第一弹性单元311和第二弹性单元312均有预设拉伸和压缩范围，因此，能够限制支撑架200和衔接架100之间的相对转动角度。通过设置第一弹性单元311和第二弹性单元312的预设拉伸和压缩范围，可以设定支撑架200和衔接架100之间的相对转动角度。通过限制衔接架100和支撑架200之间的相对转动角度，可以防止衔接架100和支撑架200之间的转动角度过大导致的减震连接结构10的稳定性下降。即通过限制衔接架100和支撑架200之间的相对转动角度，既可以实现减震的效果，又能保证减震连接结构10的稳定性。

在本申请一实施例中，枢接部130的一端包括枢接面131，承接部220的一端包括承接面221，枢接面131与承接面221贴合。具体地，枢接部130可以是具有轴向通孔的圆柱体，通过改变部分圆柱体的半径来形成枢接面131。如图3所示，枢接面131所在位置的半径小于枢接部130其它位置的半径。承接部220也可以是具有轴向通孔的圆柱体。如图3所示，承接面221可以是位于承接部220一端的半圆形曲面。承接面221的曲面半径可以等于枢接面131的半径，从而使承接面221和枢接面131形成面接触。枢接部130和承接部220还可以是其它形状，设计人员可以根据实际需求进行选择，本申请不做具体限定。

通过设置枢接面131与承接面221，且使枢接面131与承接面221贴合，可以使衔接架100和支撑架200之间形成面接触，增加了衔接架100和支撑架200之间的接触面积，提高了衔接架100和支撑架200的连接刚度。另外，通过设置枢接面131与承接面221，可以仅对枢接面131和承接面221进行精加工，保证枢接面131和承接面221的圆度和同轴度，降低了加工成本。

在本申请一实施例中，枢接部130的一端包括以枢接部130为中心对称设置的第一凸耳140和第二凸耳150。枢接部130的另一端包括两个衔接梁，分别是第一衔接梁160和第二衔接梁170。衔接梁的数量可以根据实际需求进行选择，本申请不做具体限定。第一衔接梁160和第二衔接梁170可以以枢接部130为中心对称设置。第一衔接梁160和第二衔接梁170与载物单元连接，从而为载物单元提供两个支撑点，提高了载物单元的稳定性。

第一衔接梁160和第二衔接梁170可以与枢接部130一体成型。第一衔接梁160和第二衔接梁170也可以通过焊接、粘接等方式与枢接部130固定在一起。第一衔接梁160和第二衔接梁170还可以通过螺接、插接等方式与枢接部130可拆卸连接。本申请对第一衔接梁160和第二衔接梁170与枢接部130的连接方式不做具体限定。

承接部220的一端包括以承接部220为中心对称设置的第三凸耳230和第四凸耳240，另一端包括两个支撑臂，分别是第一支撑臂250和第二支撑臂260。支撑臂的数量可以根据实际需求进行选择，本申请不做具体限定。第一支撑臂250和第二支撑臂260可以以承接部220为中心对称设置。第一支撑臂250和第二支撑臂260与支撑单元连接，从而为支撑单元提供两个支撑点，提高了支撑单元的稳定性。

第一支撑臂250和第二支撑臂260可以与承接部220一体成型。第一支撑臂250和第二支撑臂260也可以通过焊接、粘接等方式与承接部220固定在一起。第一支撑臂250和第二支撑臂260还可以通过螺接、插接等方式与承接部220可拆卸连接。本申请对第一支撑臂250和第二支撑臂260与承接部220的连接方式不做具体限定。

在本申请一实施例中，衔接梁包括衔接孔，载物单元包括衔接杆，衔接杆与衔接孔插接配合。支撑臂包括支撑孔，支撑单元包括支撑杆，支撑杆与支撑孔插接配合。通过插接配合实现衔接架100与载物单元的连接，便于衔接架100与载物单元的安装和拆卸，提高了用户的使用体验。通过插接配合实现支撑架200与支撑单元的连接，便于支撑架200与支撑单元的安装和拆卸，提高了用户的使用体验。

图5所示为本申请一实施例提供的无人车的结构示意图。如图5所示，无人车包括上述任一实施例提及的减震连接结构20、控制模块30、轮式支撑模块40。

具体地，减震连接结构20连接控制模块30和轮式支撑模块40。减震连接结构20可以直接与控制模块30连接，也可以通过载物单元50与控制模块30连接。例如，减震连接结构20可以直接与控制模块30焊接在一起。再例如，减震连接结构20可以与载物单元50通过焊接、螺接、卡接、插接等方式连接在一起，然后控制模块30被固定在载物单元50上，方便控制模块30的安装和拆卸。

在本申请一实施例中，无人车包括两个减震连接结构20。两个减震连接结构20以载物单元50为中心对称设置，提高载物单元50的稳定性，从而提高固定在载物单元50上的控制模块30的稳定性，进一步减少振动对控制模块30的影响。

在本申请一实施例中，无人车包括四个轮式支撑模块40。四个轮式支撑模块40以载物单元50为中心呈矩阵布置，提高载物单元50的稳定性，从而提高固定在载物单元50上的控制模块30的稳定性，进一步减少振动对控制模块30的影响。

在本申请一实施例中，无人车还可以包括动力模块41。动力模块41可以是电机，用于驱动轮式支撑模块40中的轮子42。无人车还可以包括作业模块(附图中未示出)。作业模块可以是喷洒药剂、种子、粉剂等的模块。本申请对作业模块的种类不做具体限定。

通过使无人车包括减震连接结构20，提高了无人车的减震效果，降低了无人车振动对安装在无人车上的控制模块30、动力模块41、作业模块等模块的影响。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种减震连接结构，其特征在于，包括：

衔接架，与载物单元连接，所述衔接架包括第一轴孔；

支撑架，与支撑单元连接，所述支撑架包括第二轴孔；

减震组件，连接所述衔接架与所述支撑架；

其中，所述减震组件包括：

弹性单元，连接所述衔接架和所述支撑架，使所述衔接架和所述支撑架之间形成弹性连接；

刚性单元，位于所述第一轴孔和所述第二轴孔内，且与所述衔接架和/或所述支撑架转动连接，使所述衔接架和所述支撑架之间可相对转动。

2.根据权利要求1所述的减震连接结构，其特征在于，所述刚性单元包括中心轴，所述衔接架包括轴承，所述轴承的内圈形成所述第一轴孔，所述第一轴孔与所述中心轴过渡配合，以使所述中心轴与所述衔接架相对转动。

3.根据权利要求2所述的减震连接结构，其特征在于，所述刚性单元还包括螺母，所述中心轴远离所述轴承的一端包括螺纹轴段，所述螺母与所述中心轴的所述螺纹轴段螺接。

4.根据权利要求2所述的减震连接结构，其特征在于，所述第二轴孔包括沿所述第二轴孔轴向设置的花键槽，所述中心轴包括沿所述中心轴轴向设置的花键轴部；

其中，所述花键轴部与所述花键槽插接配合。

5.根据权利要求1所述的减震连接结构，其特征在于，所述衔接架包括枢接部和以所述枢接部为中心对称设置的第一凸耳和第二凸耳，所述支撑架包括承接部和以所述承接部为中心对称设置的第三凸耳和第四凸耳，所述弹性单元包括第一弹性单元和第二弹性单元；

其中，所述第一弹性单元连接所述第一凸耳和所述第三凸耳，所述第二弹性单元连接所述第二凸耳和所述第四凸耳。

6.根据权利要求5所述的减震连接结构，其特征在于，所述枢接部的一端包括枢接面，所述承接部的一端包括承接面，所述枢接面与所述承接面贴合。

7.根据权利要求6所述的减震连接结构，其特征在于，所述枢接部的另一端包括两个衔接梁，所述衔接梁与所述载物单元连接，所述承接部的另一端包括两个支撑臂，所述支撑臂与所述支撑单元连接。

8.根据权利要求7所述的减震连接结构，其特征在于，所述衔接梁包括衔接孔，所述载物单元包括衔接杆，所述衔接杆与所述衔接孔插接配合；所述支撑臂包括支撑孔，所述支撑单元包括支撑杆，所述支撑杆与所述支撑孔插接配合。

9.根据权利要求1至8任一项所述的减震连接结构，其特征在于，所述弹性单元包括橡胶体或弹簧。

10.一种无人车，其特征在于，包括：

如权利要求1至9任一项所述的减震连接结构；

与所述减震连接结构连接的控制模块；以及

与所述减震连接结构连接的轮式支撑模块。

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