CN115862387A - 用于机场异物清除的可移动式警示装置以及警示方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于机场异物清除的可移动式警示装置以及警示方法，属于民航监测技术领域，该可移动式警示装置包括可移动式警示器和移动终端ipad，可移动式警示器包括车身、底盘以及车轮，底盘上设置蓝牙模块、传感器模块、微控制器、驱动模块以及语音提示器。本申请提供的用于机场异物清除的可移动式警示装置以及警示方法，通过可移动式警示器进行机场异物检测，在检测到机场异物后将相关数据信息上传到移动终端ipad获取异物坐标，该可移动式警示器根据异物坐标移动至异物位置，并且发出语音提示，将清除异物的坐标返回至ipad进行显示，以便人工清除异物，不仅可以极大的缩短人工肉眼搜寻所消耗的时间，而且可以提高异物清除的效率。

Description

用于机场异物清除的可移动式警示装置以及警示方法

技术领域

本发明涉及民航监测技术领域，尤其涉及一种用于机场异物清除的可移动式警示装置以及警示方法。

背景技术

机场异物又称FOD，是指在机场跑道、滑行道或停机坪区域内的不适当位置发现的任何物品，包括飞机零件、螺母、螺栓、行李物品、飞机操纵人员的个人物品和建筑碎片。目前，在大多数机场，FOD的检测严重依赖人力和劳动力，可能造成航班延误。

此外，一些机场应用机场检测车以及终端ipad进行异物检测，通过异物检测车在机场跑道进行异物检测，并且将检测到的异物信息发送至终端ipad上，从而清除异物人员利用ipad上的异物信息进行异物搜寻，进而在跑道上进行异物清除。

然而，用异物检测车进行异物检测与清除时，很难确定异物准确位置，会消耗大量的人力来进行异物清除，从而降低了异物清除的工作效率，进而影响机场航班的正常运行；同时，当异物检测车检测范围较大，检测到的异物较多时，此时上传至终端ipad中的异物信息较多，清除人员利用ipad中的异物信息进行异物搜寻时，会存在很难对异物位置进行精准定位，通过人眼进行异物搜寻时，会消耗大量的时间；当面对大量的异物信息，异物清除人员很难确定异物位置，从而降低了异物清除的工作效率。

发明内容

本发明意在提供一种用于机场异物清除的可移动式警示装置以及警示方法，以解决现有技术中存在的不足，本发明要解决的技术问题通过以下技术方案来实现。

本发明提供的用于机场异物清除的可移动式警示装置，包括：

可移动式警示器和移动终端ipad；

所述可移动式警示器包括车身、设置在所述车身下方的底盘以及设置在所述底盘下方的车轮，所述底盘上设置有蓝牙模块、传感器模块、微控制器、驱动模块以及语音提示器，所述蓝牙模块用于可移动式警示器与所述移动终端进行相互通信，所述传感器模块用于在可移动式警示器向前运动或者向后运动时探测机场异物以及可移动式警示器与异物之间的距离，并用于获取可移动式警示器的状态信息，所述微控制器用于接收所述传感器模块获取的信息，控制所述驱动模块驱动可移动式警示器向前运动或者向后运动，并控制所述语音提示器进行语音提示；

所述移动终端ipad用于通过所述蓝牙模块接收所述可移动式警示器发送的机场异物探测信息，并获取机场异物的坐标信息，以及发送运行方向以及异物坐标信息至所述微控制器。

在上述的方案中，所述传感器模块包括设置在所述底盘正面的前置超声波传感器、后置超声波传感器、激光雷达传感器和陀螺仪传感器，所述前置超声波传感器用于在可移动式警示器向前运动时探测是否有机场异物，所述后置超声波传感器用于在可移动式警示器向后运动时探测是否有机场异物，所述激光雷达传感器用于检测可移动式警示器与异物之间的距离，所述陀螺仪传感器用于获取可移动式警示器的运动状态信息。

在上述的方案中，所述传感器模块还包括设置在所述底盘反面的里程表传感器，所述里程表传感器用于获取可移动式警示器沿轨道的位置信息。

在上述的方案中，所述驱动模块包括设置在所述底盘正面的双H桥驱动器，所述双H桥驱动器与所述微控制器电连接，所述双H桥驱动器包括电源和H桥。

在上述的方案中，所述驱动模块还包括设置在所述底盘反面的直流电机，所述直流电机与所述双H桥驱动器电连接。

在上述的方案中，所述语音提示器包括主控单片机、语音录放装置以及GPS定位器，所述语音录放装置和所述GPS定位器与所述主控单片机电连接。

本发明提供的用于机场异物清除的警示方法，采用如上所述的用于机场异物清除的可移动式警示装置进行机场异物清除的警示，包括：

初始化异物的原点坐标；

通过设置在可移动式警示器上的传感器模块中的相关传感器采集相关数据信息，判断是否存在机场异物，并在存在机场异物时，发送相关数据信息至移动终端ipad获取机场异物的坐标信息；

微控制器根据判断结果以及获取的机场异物的坐标信息控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动、向后运动或移动至机场异物所在的位置处；

在存在机场异物且可移动式警示器运动到指定位置处时，通过微控制器控制语音提示器发出语音提示，并通过所述移动终端ipad对异物的坐标信息进行显示。

在上述的方案中，所述通过设置在可移动式警示器上的传感器模块中的相关传感器采集相关数据信息，判断是否存在机场异物，并在存在机场异物时，发送相关数据信息至移动终端ipad获取机场异物的坐标信息包括：

通过传感器模块中的前置超声波传感器判断在可移动式警示器向前运动时是否有机场异物，通过传感器模块中的后置超声波传感器判断在可移动式警示器向后运动时是否有机场异物，并在有机场异物时通过激光雷达传感器获取可移动式警示器与异物之间的距离；

通过设置在所述底盘反面的里程表传感器获取可移动式警示器沿轨道的位置信息；

在存在机场异物时，通过蓝牙模块将可移动式警示器与异物之间的距离、可移动式警示器沿轨道的位置信息发送至移动终端ipad获取机场异物的坐标信息。

在上述的方案中，所述微控制器根据判断结果以及获取的机场异物的坐标信息控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动、向后运动或移动至机场异物所在的位置处包括：

判断在可移动式警示器向前运动时没有机场异物时，通过传感器模块中的里程表传感器获取可移动式警示器沿轨道的位置信息，根据位置信息判断可移动式警示器是否到达轨道终点；

在判断可移动式警示器没有到达轨道终点时，通过传感器模块中的陀螺仪传感器获取可移动式警示器的当前运动状态，并通过所述微控制器根据当前运动状态控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动；

在判断可移动式警示器到达轨道终点时，通过所述微控制器控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向后运动；

判断在可移动式警示器向前运动时有机场异物时，通过所述微控制器控制驱动模块驱动所述可移动式警示器移动至机场异物所在的位置处。

在上述的方案中，所述微控制器根据判断结果以及获取的机场异物的坐标信息控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动、向后运动或移动至机场异物所在的位置处还包括：

判断在可移动式警示器向后运动时没有机场异物时，通过传感器模块中的里程表传感器获取可移动式警示器沿轨道的位置信息，根据位置信息判断可移动式警示器是否到达轨道始点；

在判断可移动式警示器没有到达轨道始点时，通过传感器模块中的陀螺仪传感器获取可移动式警示器的当前运动状态，并通过所述微控制器根据当前运动状态控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向后运动；

在判断可移动式警示器到达轨道始点时，通过所述微控制器控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动；

判断在可移动式警示器向后运动时有机场异物时，通过所述微控制器控制驱动模块驱动所述可移动式警示器移动至机场异物所在的位置处。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例提供的用于机场异物清除的可移动式警示装置以及警示方法，通过可移动式警示器进行机场异物检测，在检测到机场异物后将相关数据信息上传到移动终端ipad获取异物坐标，该可移动式警示器根据异物坐标移动至异物位置，并且发出语音提示，将清除异物的坐标返回至ipad进行显示，以便人工清除异物，不仅可以极大的缩短人工肉眼搜寻所消耗的时间，而且可以提高异物清除的效率。

附图说明

图1是本发明的一种用于机场异物清除的可移动式警示装置的一个结构示意图。

图2是本发明的一种用于机场异物清除的可移动式警示装置的另一个结构示意图。

图3是本发明的一种用于机场异物清除的警示方法实施例的步骤图。

图4是本发明的判断是否存在机场异物以及获取机场异物的坐标信息的步骤图。

图5是本发明的微控制器驱动可移动式警示器进行运动一个实施例的流程图。

图6是本发明的微控制器驱动可移动式警示器进行运动另一个实施例的流程图。

附图标记：前置超声波传感器1，蓝牙模块2，双H桥驱动器3，微控制器4，后置超声波传感器5，激光雷达传感器6，陀螺仪传感器7，直流电机8，语音提示器9，里程表传感器10，车轮11。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1和图2所示，本发明提供一种用于机场异物清除的可移动式警示装置，所述装置包括：可移动式警示器和移动终端ipad。

在本实施例中，所述可移动式警示器包括车身、设置在所述车身下方的底盘以及设置在所述底盘下方的车轮11，所述底盘上设置有蓝牙模块2、传感器模块、微控制器4、驱动模块以及语音提示器9。

在本实施例中，所述蓝牙模块2用于可移动式警示器与所述移动终端进行相互通信，并且蓝牙的工作频段为2.45GHZ的标准频段，这样不会干扰机场或者飞机的运作。

在本实施例中，所述传感器模块用于在可移动式警示器向前运动或者向后运动时探测机场异物以及可移动式警示器与异物之间的距离，并用于获取可移动式警示器的状态信息，所述传感器模块包括设置在所述底盘正面的前置超声波传感器1、设置在所述底盘正面的后置超声波传感器5、设置在所述底盘正面的激光雷达传感器6、设置在所述底盘正面的陀螺仪传感器7、设置在所述底盘反面的里程表传感器10，所述前置超声波传感器1用于在可移动式警示器向前运动时探测是否有机场异物，所述后置超声波传感器5用于在可移动式警示器向后运动时探测是否有机场异物，所述激光雷达传感器6用于检测可移动式警示器与异物之间的距离，所述陀螺仪传感器7用于获取可移动式警示器的运动状态信息；所述里程表传感器10用于获取可移动式警示器沿轨道的位置信息。

在本实施例中，前置超声波传感器1和后置超声波传感器5的探测范围为2cm-460cm，其探测精度可达0.4cm，精度较高。

在本实施例中，激光雷达传感器6是利用激光雷达技术定位异物的传感器，其工作原理是发送激光的快速脉冲，然后计算激光信号反射回来所需的时间，通过时间用来测算可移动式警示器与异物之间的距离，且激光雷达传感器6的远程能力达到45米，可以很好的满足机场跑道的宽度，并且不会影响机场的运作。

在本实施例中，所述微控制器4用于接收所述传感器模块获取的信息，控制所述驱动模块驱动可移动式警示器向前运动或者向后运动，并控制所述语音提示器9进行语音提示。

在本实施例中，通过所述陀螺仪传感器7获取可移动式警示器的运动状态信息，从而可通过所述微控制器4控制可移动式警示器的精准转弯，所述陀螺仪传感器7采用三轴陀螺仪传感器，其控制的转弯精度较高，能够实现在机场跑道遇到弯道时对可移动式警示器进行控制。

在本实施例中，所述微控制器4采用Arduino板，Arduino板是一款灵活便捷的硬件平台，可以很好地应用于本发明。

在本实施例中，所述驱动模块包括设置在所述底盘正面的双H桥驱动器3、设置在所述底盘反面的直流电机8，所述双H桥驱动器3与所述微控制器4电连接，所述双H桥驱动器3包括电源和H桥，所述直流电机8与所述双H桥驱动器3电连接，由于H桥的一个优点是可以进行反转，因此可移动式警示器可以进行向前运动和向后运动。

在本实施例中，所述语音提示器9包括主控单片机、语音录放装置以及GPS定位器，所述语音录放装置和所述GPS定位器与所述主控单片机电连接。

在本实施例中，所述移动终端ipad用于通过所述蓝牙模块2接收所述可移动式警示器发送的机场异物探测信息，并获取机场异物的坐标信息，以及发送运行方向以及异物坐标信息至所述微控制器4。

如图3所示，本发明提供一种用于机场异物清除的警示方法，采用如上所述的用于机场异物清除的可移动式警示装置进行机场异物清除的警示，所述方法包括：

步骤S1：初始化异物的原点坐标；

步骤S2：通过设置在可移动式警示器上的传感器模块中的相关传感器采集相关数据信息，判断是否存在机场异物，并在存在机场异物时，发送相关数据信息至移动终端ipad获取机场异物的坐标信息；

步骤S3：微控制器根据判断结果以及获取的机场异物的坐标信息控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动、向后运动或移动至机场异物所在的位置处；

步骤S4：在存在机场异物且可移动式警示器运动到指定位置处时，通过微控制器控制语音提示器发出语音提示，并通过所述移动终端ipad对异物的坐标信息进行显示。

在本实施例中，通过在存在机场异物且可移动式警示器运动到指定位置处时，通过微控制器控制语音提示器发出语音提示，并通过所述移动终端ipad对异物的坐标信息进行显示，可使得异物清除人员可以迅速的移动至具体的位置进行异物清除。

如图4所示，所述通过设置在可移动式警示器上的传感器模块中的相关传感器采集相关数据信息，判断是否存在机场异物，并在存在机场异物时，发送相关数据信息至移动终端ipad获取机场异物的坐标信息包括：

步骤S21：通过传感器模块中的前置超声波传感器判断在可移动式警示器向前运动时是否有机场异物，通过传感器模块中的后置超声波传感器判断在可移动式警示器向后运动时是否有机场异物，并在有机场异物时通过激光雷达传感器获取可移动式警示器与异物之间的距离；

步骤S22：通过设置在所述底盘反面的里程表传感器获取可移动式警示器沿轨道的位置信息；

步骤S23：在存在机场异物时，通过蓝牙模块将可移动式警示器与异物之间的距离、可移动式警示器沿轨道的位置信息发送至移动终端ipad获取机场异物的坐标信息。

如图5所示，所述微控制器判断在可移动式警示器向前运动时控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动、向后运动或移动至机场异物所在的位置处包括：

判断在可移动式警示器向前运动时没有机场异物时，通过传感器模块中的里程表传感器获取可移动式警示器沿轨道的位置信息，根据位置信息判断可移动式警示器是否到达轨道终点；

在判断可移动式警示器没有到达轨道终点时，通过传感器模块中的陀螺仪传感器获取可移动式警示器的当前运动状态，并通过所述微控制器根据当前运动状态控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动；

在判断可移动式警示器到达轨道终点时，通过所述微控制器控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向后运动；

判断在可移动式警示器向前运动时有机场异物时，通过所述微控制器控制驱动模块驱动所述可移动式警示器移动至机场异物所在的位置处。

如图6所示，所述微控制器判断在可移动式警示器向后运动时控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动、向后运动或移动至机场异物所在的位置处包括：

判断在可移动式警示器向后运动时没有机场异物时，通过传感器模块中的里程表传感器获取可移动式警示器沿轨道的位置信息，根据位置信息判断可移动式警示器是否到达轨道始点；

在判断可移动式警示器没有到达轨道始点时，通过传感器模块中的陀螺仪传感器获取可移动式警示器的当前运动状态，并通过所述微控制器根据当前运动状态控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向后运动；

在判断可移动式警示器到达轨道始点时，通过所述微控制器控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动；

判断在可移动式警示器向后运动时有机场异物时，通过所述微控制器控制驱动模块驱动所述可移动式警示器移动至机场异物所在的位置处。

应该指出，上述详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语均具有与本申请所属技术领域的普通技术人员的通常理解所相同的含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，如旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于机场异物清除的可移动式警示装置，其特征在于，所述装置包括：

可移动式警示器和移动终端ipad；

所述可移动式警示器包括车身、设置在所述车身下方的底盘以及设置在所述底盘下方的车轮，所述底盘上设置有蓝牙模块、传感器模块、微控制器、驱动模块以及语音提示器，所述蓝牙模块用于可移动式警示器与所述移动终端进行相互通信，所述传感器模块用于在可移动式警示器向前运动或者向后运动时探测机场异物以及可移动式警示器与异物之间的距离，并用于获取可移动式警示器的状态信息，所述微控制器用于接收所述传感器模块获取的信息，控制所述驱动模块驱动可移动式警示器向前运动或者向后运动，并控制所述语音提示器进行语音提示；

所述移动终端ipad用于通过所述蓝牙模块接收所述可移动式警示器发送的机场异物探测信息，并获取机场异物的坐标信息，以及发送运行方向以及异物坐标信息至所述微控制器。

2.根据权利要求1所述的用于机场异物清除的可移动式警示装置，其特征在于，所述传感器模块包括设置在所述底盘正面的前置超声波传感器、后置超声波传感器、激光雷达传感器和陀螺仪传感器，所述前置超声波传感器用于在可移动式警示器向前运动时探测是否有机场异物，所述后置超声波传感器用于在可移动式警示器向后运动时探测是否有机场异物，所述激光雷达传感器用于检测可移动式警示器与异物之间的距离，所述陀螺仪传感器用于获取可移动式警示器的运动状态信息。

3.根据权利要求2所述的用于机场异物清除的可移动式警示装置，其特征在于，所述传感器模块还包括设置在所述底盘反面的里程表传感器，所述里程表传感器用于获取可移动式警示器沿轨道的位置信息。

4.根据权利要求1所述的用于机场异物清除的可移动式警示装置，其特征在于，所述驱动模块包括设置在所述底盘正面的双H桥驱动器，所述双H桥驱动器与所述微控制器电连接，所述双H桥驱动器包括电源和H桥。

5.根据权利要求4所述的用于机场异物清除的可移动式警示装置，其特征在于，所述驱动模块还包括设置在所述底盘反面的直流电机，所述直流电机与所述双H桥驱动器电连接。

6.根据权利要求1所述的用于机场异物清除的可移动式警示装置，其特征在于，所述语音提示器包括主控单片机、语音录放装置以及GPS定位器，所述语音录放装置和所述GPS定位器与所述主控单片机电连接。

7.一种用于机场异物清除的警示方法，采用如权利要求1-6任一所述的用于机场异物清除的可移动式警示装置进行机场异物清除的警示，其特征在于，所述方法包括：

初始化异物的原点坐标；

通过设置在可移动式警示器上的传感器模块中的相关传感器采集相关数据信息，判断是否存在机场异物，并在存在机场异物时，发送相关数据信息至移动终端ipad获取机场异物的坐标信息；

微控制器根据判断结果以及获取的机场异物的坐标信息控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动、向后运动或移动至机场异物所在的位置处；

在存在机场异物且可移动式警示器运动到指定位置处时，通过微控制器控制语音提示器发出语音提示，并通过所述移动终端ipad对异物的坐标信息进行显示。

8.根据权利要求7所述的用于机场异物清除的警示方法，其特征在于，所述通过设置在可移动式警示器上的传感器模块中的相关传感器采集相关数据信息，判断是否存在机场异物，并在存在机场异物时，发送相关数据信息至移动终端ipad获取机场异物的坐标信息包括：

通过传感器模块中的前置超声波传感器判断在可移动式警示器向前运动时是否有机场异物，通过传感器模块中的后置超声波传感器判断在可移动式警示器向后运动时是否有机场异物，并在有机场异物时通过激光雷达传感器获取可移动式警示器与异物之间的距离；

通过设置在所述底盘反面的里程表传感器获取可移动式警示器沿轨道的位置信息；

在存在机场异物时，通过蓝牙模块将可移动式警示器与异物之间的距离、可移动式警示器沿轨道的位置信息发送至移动终端ipad获取机场异物的坐标信息。

9.根据权利要求7所述的用于机场异物清除的警示方法，其特征在于，所述微控制器根据判断结果以及获取的机场异物的坐标信息控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动、向后运动或移动至机场异物所在的位置处包括：

判断在可移动式警示器向前运动时没有机场异物时，通过传感器模块中的里程表传感器获取可移动式警示器沿轨道的位置信息，根据位置信息判断可移动式警示器是否到达轨道终点；

在判断可移动式警示器没有到达轨道终点时，通过传感器模块中的陀螺仪传感器获取可移动式警示器的当前运动状态，并通过所述微控制器根据当前运动状态控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动；

在判断可移动式警示器到达轨道终点时，通过所述微控制器控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向后运动；

判断在可移动式警示器向前运动时有机场异物时，通过所述微控制器控制驱动模块驱动所述可移动式警示器移动至机场异物所在的位置处。

10.根据权利要求9所述的用于机场异物清除的警示方法，其特征在于，所述微控制器根据判断结果以及获取的机场异物的坐标信息控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动、向后运动或移动至机场异物所在的位置处还包括：

判断在可移动式警示器向后运动时没有机场异物时，通过传感器模块中的里程表传感器获取可移动式警示器沿轨道的位置信息，根据位置信息判断可移动式警示器是否到达轨道始点；

在判断可移动式警示器没有到达轨道始点时，通过传感器模块中的陀螺仪传感器获取可移动式警示器的当前运动状态，并通过所述微控制器根据当前运动状态控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向后运动；

在判断可移动式警示器到达轨道始点时，通过所述微控制器控制驱动模块驱动所述可移动式警示器向前运动；

判断在可移动式警示器向后运动时有机场异物时，通过所述微控制器控制驱动模块驱动所述可移动式警示器移动至机场异物所在的位置处。

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