CN115854784B - 一种双齿轮滚动任务规划方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双齿轮滚动任务规划方法，包括：任务规划管理模块确定武器打击移动目标的实时交战信息；任务规划管理模块根据实时交战信息监视移动目标、火力以及监控接战条件，并确定是否告警；若给出告警，则更换方案，并向原方案所对应的任务规划执行模块下达任务中止指令，向新方案所对应的任务规划执行模块下达任务启动指令；所述任务规划执行模块收到任务启动指令开始执行，滚动更新武器射击诸元；任务规划执行模块收到任务中止指令后，转入待战状态。所述任务规划方法能有效适应移动目标位置和我兵力状态的动态变化并将战中规划决策时间缩短至几乎为零。

Description

一种双齿轮滚动任务规划方法

技术领域

本发明属于武器运用技术领域，涉及一种双齿轮滚动任务规划方法，尤其涉及一种战役/战术两级“双齿轮”滚动任务规划方法。

背景技术

地面主战车辆、海上大型舰船、空中大型飞机等重要移动目标是敌我双方交战体系的核心节点，逐步成为现代战争的首选打击目标。导弹、远程火箭弹等武器速度快、精度高、射程远，是打击移动目标的首选和主用手段。任务规划是各级部队拟制方案、生成武器射击诸元的核心装备，按决策层级可分为战略级、战役级、战术级和平台级，已成为当今信息化战争的决策大脑，也是世界各大军事强国竞相发展的重要军事技术领域。

由于移动目标位置随时间变化，打击时间需随战场态势临机决断，而在此期间我方兵力状态也在不断改变，这些都大大增加了移动目标任务规划的难度。因此，如何动态适应态势变化、快速完成武器发射决策，是打击移动目标任务规划设计时需首要解决的关键难题。

传统用于打击移动目标的任务规划，主要衍生于打击固定目标任务规划方法，一是目标位置超出武器单元射程或兵力状态发生变化时，需根据最新态势重新拟制方案计划，整个过程须数分钟乃至数十分钟，耗时长，导致对战场态势动态变化的适应能力差、交战时机易丢失。二是武器发射以目标指示信息为驱动条件，每次交战过程都要进行一次完整的任务规划，导致战中决策速度慢、目标易逃逸。

发明内容

本发明的目的在于针对传统打击移动目标的任务规划，存在两点不足：1）当目标位置超出武器单元射程或兵力状态发生变化时，需根据最新态势重新拟制方案计划且整个过程耗时长，导致对战场态势动态变化的适应能力差、交战时机易丢失；2）武器发射以目标指示信息为驱动条件，每次交战过程需要完整规划任务，导致战中决策速度慢、目标易逃逸，针对此两点不足，提出了一种双齿轮滚动任务规划方法。

为了达到上述目的，本发明采取如下技术方案。

所述任务规划方法，包括：

任务规划管理模块确定武器打击移动目标的实时交战信息；

任务规划管理模块根据所述实时交战信息进行移动目标监视、火力监视和接战条件监控，并确定是否给出当前正在执行的方案即将不可行的告警；

所述移动目标监视，包括实时监视每个移动目标的信息时延、是否对我方武器单元及保护目标构成威胁，给出目指时效可用性告警和目标威胁告警提示;

若任务规划管理模块给出告警，则更换方案，并向原方案所对应的任务规划执行模块下达任务中止指令，向新方案所对应的任务规划执行模块下达任务启动指令；

任务规划执行模块收到任务启动指令开始执行，实时引接战役级下发的实时交战信息，滚动更新武器射击诸元，并将最新武器射击诸元存入预置诸元库备用；

任务规划执行模块收到任务中止指令后，退出本级滚动任务规划，转入待战状态。

任务规划管理模块根据所述实时交战信息进行移动目标监视、火力监视和接战条件监控，并确定是否给出当前正在执行的方案即将不可行的告警，包括：

若信息时延超过最大可用时长的一半时给出黄色告警；

若信息时延超过最大可用时长时给出红色告警；

若我方武器单元或保护目标处于敌方移动目标所携带攻击武器的打击范围内时触发黄色警告；所述信息时延为传感器发现移动目标的时间与当前时间的差值。

任务规划管理模块根据所述实时交战信息进行移动目标监视、火力监视和接战条件监控，并确定是否给出当前正在执行的方案即将不可行的告警，包括：

若存在武器单元的剩余可用戒备时间小于预先设定的警戒值时给出黄色告警；

若存在武器单元的剩余可用戒备时间为零时给出橙色告警。

任务规划管理模块根据所述实时交战信息进行移动目标监视、火力监视和接战条件监控，并确定是否给出当前正在执行的方案即将不可行的告警，包括：

若武器单元的剩余有效控制时间小于与预设的火力控制时间警戒值时给出黄色告警；

若武器单元的剩余有效控制时间小于火力控制时间失效值时该武器单元无法打击对应移动目标，给出橙色告警。

所述更换方案，包括：

对移动目标活动区域进行预判；

对可用预案进行推荐；

根据推荐的可用预案确定替代方案，将当前执行方案切换为替代方案。

所述对移动目标活动区域进行预判，包括：

选择发生概率最大的交战区作为移动目标下一步最可能的预判活动交战区；

对可用预案进行推荐，包括：从现有预案库中根据实时交战信息匹配得到可用预案清单，针对所述预判活动交战区和所述可用预案清单按火力控制时间从大到小给出可用预案推荐排序。

根据推荐的可用预案确定替代方案，包括：自动选择火力控制时间最大的可用预案作为替代方案。

所述方法还包括：

进行接战条件监控，确定是否触发交战条件；

若触发交战条件，向方案明确的打击该移动目标的任务部队对应的任务规划执行模块下达武器发射指令。

所述接战条件监控包括空间条件监控、时间条件监控；

所述空间条件监控，包括实时计算并监视移动目标进入预设打击地域的最小机动时间；所述最小机动时间按开阔地域机动的移动目标以最大逃逸速度、最短距离向预设打击地域靠近计算，最小机动时间为0时触发交战条件；

所述时间条件监控，包括实时计算并监视当前时间距离预设打击窗口前沿的相对时间,此相对时间为0时触发交战条件。

任务规划执行模块收到任务规划管理模块下达的武器发射指令时，开始执行从预置诸元库中提取最新武器射击诸元，下发至武器单元自动完成武器发射。

本发明实施例中，基于连续接收的实时交战信息，任务规划管理模块持续监控并动态调整方案，任务规划执行模块滚动开展武器发射规划，迭代更新武器射击诸元，通过两级联动、滚动规划，实现打击移动目标的动态自适应计划和近实时武器发射决策。通过任务规划管理模块可有效适应敌方移动目标位置和我方兵力状态的动态变化，任务规划执行模块，由任务规划管理模块下达的指令驱动执行，将战中规划决策时间缩短至几乎为零，可大幅提升对移动目标的临机规划能力，实现对移动目标的近实时快速打击决策，并实现武器接令即可发射。另外，该方法能够满足对地面、海上、空中多种移动目标的快速、动态任务规划需求，应用范围大、推广前景好。

有益效果

本发明提出的一种双齿轮滚动任务规划方法，与现有技术相比，存在如下有益效果:

1.所述方法通过两级联动、滚动规划，实现打击移动目标的动态自适应计划和近实时武器发射决策，将战中规划决策时间缩短至几乎为零，可大幅提升对移动目标的临机规划能力，实现对移动目标的近实时快速打击决策并实现武器接令即可发射；

2.所述能满足对地面、海上、空中多种移动目标的快速、动态任务规划需求，应用范围大、推广前景好。

附图说明

图1为本发明实施例提供的任务规划方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的任务规划方法的总体流程图；

图3为本发明实施例提供的任务规划管理模块的运行流程图；

图4为本发明实施例提供的任务规划执行模块的运行流程图。

具体实施方式

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举规则的任何和所有组合。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。

为武器打击目标提供引导指示，本公开实施例提供一种双齿轮滚动任务规划方法。以下分别结合本发明提供的实施例的附图逐一进行详细说明。

实施例1

如图1、图2、图3和图4所示，本发明实施例提供一种双齿轮滚动任务规划方法，任务规划管理模块与交战集群对应，任务规划执行模块与交战部队对应，包括：

步骤S101，任务规划管理模块确定武器打击移动目标的实时交战信息；

步骤S102，任务规划管理模块根据所述实时交战信息进行移动目标监视、火力监视和接战条件监控，并确定是否给出当前正在执行的方案即将不可行的告警；

步骤S103，若任务规划管理模块给出告警，则更换方案，并向原方案所对应的任务规划执行模块下达任务中止指令，向新方案所对应的任务规划执行模块下达任务启动指令；

步骤S104，任务规划执行模块收到任务启动指令开始执行，实时引接战役级下发的实时交战信息，滚动更新武器射击诸元，并将最新武器射击诸元存入预置诸元库备用；

步骤S105，任务规划执行模块收到任务中止指令后，退出本级滚动任务规划，转入待战状态。

需要说明的是，所述实时信息包括敌我动态信息和实时交战图。如图3所示，确定实时交战信息包括实时引接敌我动态信息和生成实时交战图。

所述敌我动态信息包括实时敌情信息、实时我情信息。所述实时敌情信息主要是由情报侦察要素提供的移动目标指示信息，包括目标名称、目标编号、目标类型、目标位置、移动速度、移动方向、定位误差等数据。所述实时我情信息主要是由指挥控制要素提供的我方兵力、火力、战场的力量规模、部署位置和当前状态等数据。

所述实时交战图，根据启用的方案、敌我动态信息和敌我双方武器装备能力参数动态计算生成，并在二三维联动地理信息系统中实时展现。所述实时交战图的关键要素包括但不限于：我方武器单元部署位置、当前状态、打击范围；我方武器单元各自可打击的敌方移动目标清单；敌方移动目标的运动轨迹、当前位置与状态；敌方移动目标携带的反导和电子对抗等拦截武器数量及动态防御范围；敌方移动目标携带的攻击武器数量、动态打击范围；敌方移动目标可攻击的我方保护目标清单；任务要求的预设打击地域或预设打击窗口。方案包括部队、交战区、需要打击的移动目标、武器等。

在一种优选的实施方式中，如图3所示，确定实时交战信息之前还包括：预先受领任务，启动方案之前，接收并导入上级下达的打击移动目标任务。所述打击移动目标的任务，包括目标名称、目标类型、目标位置、毁伤要求和交战条件等信息。所述交战条件包括交战空间条件、交战时间条件和临机响应条件3类：交战空间条件明确若目标进入预设打击地域则立即对其进行打击；交战时间条件明确若到达预设打击窗口则立即对目标进行打击；临机响应条件一般指收到上级临时下达的发射命令，触发时机不确定。

需要说明的是，通过卫星、雷达等传感器捕获、处理、生成的关于移动目标的位置坐标信息，和光学、红外、电磁散射和电磁辐射等特征信息，为武器打击该移动目标提供引导指示。

所述武器射击诸元为完成武器发射所必需的装订数据。主要包括飞行弹道诸元、突防对抗诸元、制导导航诸元。其中，飞行弹道诸元包括打击点坐标、弹道高度、发射方位角等参数；突防对抗诸元包括突防装备工作姿态、开关机时间等参数；制导导航诸元包括组合制导方式、目标识别策略等参数。每次收到目标指示信息后，更新打击点坐标、发射方位角等部分武器射击诸元即可。

如图2所示，所述任务规划管理模块，用于确定武器打击移动目标的实时交战信息和方案执行监控，并确定是否给出当前正在执行的方案即将不可行的告警以及若给出告警，当前正在执行的方案即将不可行时，优选确定替代方案并切换方案。其中，方案执行监控又可分为目标监视与告警、火力监视与告警和接战条件监控。所述任务规划执行模块，由任务规划管理模块下达的指令驱动执行，包括滚动发射规划和任务中止。

本发明实施例中，基于连续接收的实时交战信息，任务规划管理模块持续监控并动态调整方案，任务规划执行模块滚动开展武器发射规划，迭代更新武器射击诸元，通过两级联动、滚动规划，实现打击移动目标的动态自适应计划和近实时武器发射决策。通过任务规划管理模块可有效适应敌方移动目标位置和我方兵力状态的动态变化，任务规划执行模块，由任务规划管理模块下达的指令驱动执行，将战中规划决策时间缩短至几乎为零，可大幅提升对移动目标的临机规划能力，实现对移动目标的近实时快速打击决策，并实现武器接令即可发射。另外，该方法能够满足对地面、海上、空中多种移动目标的快速、动态任务规划需求，应用范围大、推广前景好。

在一些实施例中，任务规划管理模块进行方案监控，包括完成移动目标监视、火力监视和接战条件监控。任务规划管理模块根据所述实时交战信息进行移动目标监视、火力监视和接战条件监控，并确定是否给出当前正在执行的方案即将不可行的告警，包括：

按照以下公式计算目标指示信息的最大可用时长：

T ⁱ _max =max{(R _j -σ _i )/V _i -t ^j _OODA }

其中，max{(R _j -σ _i )/V _i -t ^j _OODA }是遍历j求最大值，j的取值范围为1到M，T ⁱ _max 为第i个移动目标的目标指示信息最大可用时长，M为当前方案所使用的武器种类数量，R _j 为第j种武器对移动目标的覆盖打击半径，σ _i 为目标指示信息定位误差，V _i 为第i个移动目标的最大逃逸速度,t ^j _OODA = t _侦察-t _决策-t _传输-t ^j _发射为第j种武器的最小反应时间，t _侦察为传感器发现移动目标并处理生成目标指示信息的时间，t _决策为完成任务规划的时间，t _传输为从传感器到武器单元各环节之间数据通信传输的时间总和，t ^j _发射为第j种武器的最小发射反应时间，t ^j _OODA 、t _侦察、t _决策、t _传输以及t ^j _发射均为武器固有能力指标；

若信息时延超过最大可用时长的一半时给出黄色告警；

若信息时延超过最大可用时长时给出红色告警；

若我方武器单元或保护目标处于敌方移动目标所携带攻击武器的打击范围内时触发黄色警告（目标威胁告警）。

本发明实施例中，所述移动目标监视，包括实时监视每个移动目标的信息时延、是否对我方武器单元及保护目标构成威胁，给出目指时效可用性告警和目标威胁告警提示。所述信息时延为传感器发现移动目标的时间与当前时间的差值。所述目指时效可用性告警包括黄色告警和红色告警。

在一些实施例中，任务规划管理模块根据所述实时交战信息进行移动目标监视、火力监视和接战条件监控，并确定是否给出当前正在执行的方案即将不可行的告警，包括：

按照以下规则计算武器单元剩余可用戒备时间：T ^k _left 在t ^j _zb >(T _Now -T ^k _begin )时，等于t ^j _zb -(T _Now -T ^k _begin )；否则在t ^j _zb 小于等于(T _Now -T ^k _begin )时，T ^k _left 为0。

其中，T ^k _left 为第k个武器单元的剩余可用戒备时间，t ^j _zb 为第k个武器单元所携带第j种武器的高戒备状态保持时间长度设计指标，T _Now 为当前系统绝对时间，T ^k _begin 为第k个武器单元所上报的开始戒备绝对时间；

若存在武器单元的剩余可用戒备时间小于预先设定的警戒值时给出黄色告警；

若存在武器单元的剩余可用戒备时间为零时给出橙色告警。

本发明实施例中，所述火力监视，包括实时监控各武器单元的剩余可用戒备时间，以及对所打击目标的射击距离、射程余量和剩余有效控制时间，视情给出戒备状态告警和火力控制告警提示。所述戒备状态告警包括黄色告警和橙色告警。

在一些实施例中，任务规划管理模块根据所述实时交战信息进行移动目标监视、火力监视和接战条件监控，并确定是否给出当前正在执行的方案即将不可行的告警，包括：

按照以下公式计算剩余有效控制时间：

tc ^j _i 在L ^j _max +L ^j _min 小于等于2D ^j _i 时，等于(L ^j _max -D ^j _i -R _j )/V _i ,在L ^j _max +L ^j _min 大于2D ^j _i 时，等于(D ^j _i -L ^j _min -R _j )/V _i ,在D ^j _i 小于L ^j _min 或D ^j _i 大于L ^j _max 时，等于0;

其中，L ^j _max 为第j种武器的最大射程，L ^j _min 为第j种武器的最小射程，D ^j _i 为第j种武器对第i个移动目标的当前射击距离，R _j 为第j种武器对移动目标的覆盖打击半径,V _i 为第i个移动目标的最大逃逸速度；

若武器单元的剩余有效控制时间小于与预设的火力控制时间警戒值时给出黄色告警；

若武器单元的剩余有效控制时间小于火力控制时间失效值时该武器单元无法打击对应移动目标，给出橙色告警。

需要说明的是，所述火力控制时间警戒值由指挥人员预先指定，所述火力控制时间失效值取武器单元所装备武器的最小反应时间。所述火力控制时间失效值大于所述火力控制时间警戒值。

在一些实施例中，所述更换方案，包括：

对移动目标活动区域进行预判；

对可用预案进行推荐；

根据推荐的可用预案确定替代方案，将当前执行方案切换为替代方案。

在一些实施例中，所述对移动目标活动区域进行预判，包括：

按照以下公式根据情报部门提供的目标可能分布区域半径，计算移动目标进入周边不同交战区的发生概率：p ^k _i =S ^k _i /max(pi·(V _i ×t ^j _OODA )²);

其中，max(pi·(V _i ×t ^j _OODA )²)是遍历j求最大值，j的取值范围为1到W，p ^k _i 为第i个移动目标进入第k个交战区的概率，S ^k _i 为第i个移动目标的最大逃逸区域与第k个交战区相交部分面积，V _i 为第i个移动目标的最大逃逸速度，t ^j _OODA 为第j种武器的最小反应时间，W为全部列装武器种类数量；

选择发生概率最大的交战区作为移动目标下一步最可能的预判活动交战区；

对可用预案进行推荐，包括：从现有预案库中根据实时交战信息匹配得到可用预案清单，针对所述预判活动交战区和所述可用预案清单按火力控制时间从大到小给出可用预案推荐排序。

根据推荐的可用预案确定替代方案，包括：自动选择火力控制时间最大的可用预案作为替代方案。

上述步骤中，从现有预案库中按交战区和打击移动目标类型查询得到备选预案，从备选预案选择出使用部队、地域、武器类型和武器数量符合当前实际我情条件的预案作为可用预案清单。再计算可用预案清单中每个可用预案对预判活动交战区的火力控制时间，按火力控制时间从大到小对给出可用预案推荐排序。

在一些实施例中，预案对交战区的火力控制时间计算方法为：

tn ^q _pi ==min{(L ^k _max -D _k ^q -R _k )/V _i };

D _k ^q =max{sqrt[(X _qr -X _k )²+(Y _qr -Y _k )²+(Z _qr -Z _k )²]}；

其中，min{(L ^k _max -D _k ^q -R _k )/V _i }遍历k求最小值，k的取值范围为1到DL，tn ^q _pi 为第p个预案对处于第q个交战区的第i个移动目标的最小火力控制时间，DL为第p个预案所使用的武器单元数量，L ^k _max 为第k个武器单元所载武器的最大射程;

D _k ^q 为第k个武器单元部署位置与第q个交战区轮廓的最远距离，max{sqrt[(X _qr -X _k )²+(Y _qr -Y _k )²+(Z _qr -Z _k )²]}表示遍历r求最大值，r的取值范围为1到JD _q ，sqrt是求开根操作，R _k 为第k个武器单元所载武器对第i个移动目标的覆盖打击半径，V _i 为第i个移动目标的最大逃逸速度,JD _q 为第q个交战区的外轮廓角点数量,(X _qr ,Y _qr ,Z _qr )为第q个交战区的第r个外轮廓角点的高斯坐标，(X _k ,Y _k ,Z _k )为第k个武器单元部署位置的高斯坐标。

在一些实施例中，所述方法还包括：

进行接战条件监控，确定是否触发交战条件；

若触发交战条件，向方案明确的打击该移动目标的任务部队对应的任务规划执行模块下达武器发射指令。

在一些实施例中，所述接战条件监控包括空间条件监控、时间条件监控，

所述空间条件监控，包括实时计算并监视移动目标进入预设打击地域的最小机动时间；所述最小机动时间按开阔地域机动的移动目标以最大逃逸速度、最短距离向预设打击地域靠近计算，当最小机动时间为0时触发交战条件；

所述时间条件监控，包括实时计算并监视当前时间距离预设打击窗口前沿的相对时间，当此相对时间为0时触发交战条件。

所述接战条件监控还包括临机响应条件监控，实时监听对上指令通道，收到上级临时下达的发射命令时，立即触发交战条件，向方案明确的任务部队下达“武器发射”指令，以完成自动接战。

在一些实施例中，如图4所示，所述方法还包括：

任务规划执行模块收到任务规划管理模块下达的武器发射指令时，开始执行从预置诸元库中提取最新武器射击诸元，下发至武器单元自动完成武器发射。

本发明实施例中，所述任务规划执行模块，由任务规划管理模块下达的指令驱动执行，包括自动接战。

综上所述，本发明提供的一种双齿轮滚动任务规划方法，由任务规划管理模块和任务规划执行模块执行，主要流程见图2，依托战前预先筹划的海量预案，在连续移动目标指示信息驱动下，任务规划管理模块持续监控交战态势、滚动切换方案，根据方案使用的任务部队，切换任务部队状态，中止将退出参战的任务部队的任务规划执行程序，启动参战任务部队的任务规划执行程序并滚动计算武器射击诸元。通过两级联动、滚动规划，实现对移动目标的近实时快速打击决策。

对于任务规划管理模块，启用方案之后，基于连续移动目标指示信息和战场态势信息动态生成实时交战图，持续监控方案可执行状态，在当前方案存在较高的不可执行风险时，从现有预案库中快速匹配最佳替代方案并切换，向切换后方案所使用任务部队的任务规划执行模块下达任务启动指令，并向不再承担打击任务的任务部队的任务规划执行模块下达任务中止指令。任务规划管理模块监控到满足在任务中预先明确的交战条件时，向任务部队的任务规划执行模块下达武器发射指令，任务部队自动控制武器快速完成对移动目标打击任务。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种双齿轮滚动任务规划方法，其特征在于，包括：

任务规划管理模块确定武器打击移动目标的实时交战信息；

任务规划管理模块根据所述实时交战信息进行移动目标监视、火力监视和接战条件监控，并确定是否给出当前正在执行的方案即将不可行的告警；

任务规划管理模块根据所述实时交战信息进行移动目标监视、火力监视和接战条件监控，并确定是否给出当前正在执行的方案即将不可行的告警，包括：

若信息时延超过最大可用时长的一半时给出黄色告警；

若信息时延超过最大可用时长时给出红色告警；

若我方武器单元或保护目标处于敌方移动目标所携带攻击武器的打击范围内时触发黄色警告；所述信息时延为传感器发现移动目标的时间与当前时间的差值；

若存在武器单元的剩余可用戒备时间小于预先设定的警戒值时给出黄色告警；

若存在武器单元的剩余可用戒备时间为零时给出橙色告警；

若武器单元的剩余有效控制时间小于与预设的火力控制时间警戒值时给出黄色告警；

若武器单元的剩余有效控制时间小于火力控制时间失效值时该武器单元无法打击对应移动目标，给出橙色告警；

所述移动目标监视，包括实时监视每个移动目标的信息时延、是否对我方武器单元及保护目标构成威胁，给出目指时效可用性告警和目标威胁告警提示;

若任务规划管理模块给出告警，则更换方案，并向原方案所对应的任务规划执行模块下达任务中止指令，向新方案所对应的任务规划执行模块下达任务启动指令；

任务规划执行模块收到任务启动指令开始执行，实时引接战役级下发的实时交战信息，滚动更新武器射击诸元，并将最新武器射击诸元存入预置诸元库备用；

任务规划执行模块收到任务中止指令后，退出本级滚动任务规划，转入待战状态；

进行接战条件监控，确定是否触发交战条件；

若触发交战条件，向方案明确的打击该移动目标的任务部队对应的任务规划执行模块下达武器发射指令；

任务规划执行模块收到任务规划管理模块下达的武器发射指令时，开始执行从预置诸元库中提取最新武器射击诸元，下发至武器单元自动完成武器发射。

2.根据权利要求1所述的任务规划方法，其特征在于，所述更换方案，包括：

对移动目标活动区域进行预判；对可用预案进行推荐；

根据推荐的可用预案确定替代方案，将当前执行方案切换为替代方案。

3.根据权利要求2所述的任务规划方法，其特征在于，所述对移动目标活动区域进行预判，包括：

选择发生概率最大的交战区作为移动目标下一步最可能的预判活动交战区；

对可用预案进行推荐，包括：从现有预案库中根据实时交战信息匹配得到可用预案清单，针对所述预判活动交战区和所述可用预案清单按火力控制时间从大到小给出可用预案推荐排序。

4.根据权利要求2所述的任务规划方法，其特征在于，根据推荐的可用预案确定替代方案，包括：自动选择火力控制时间最大的可用预案作为替代方案。

5.根据权利要求1所述的任务规划方法，其特征在于，所述接战条件监控包括空间条件监控、时间条件监控；

所述空间条件监控，包括实时计算并监视移动目标进入预设打击地域的最小机动时间；所述最小机动时间按开阔地域机动的移动目标以最大逃逸速度、最短距离向预设打击地域靠近计算，最小机动时间为0时触发交战条件；

所述时间条件监控，包括实时计算并监视当前时间距离预设打击窗口前沿的相对时间,此相对时间为0时触发交战条件。