CN115853229B - 一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，涉及机械手技术领域，包括移动小车和柔性支撑臂，移动小车的顶部面定位有支撑转动盘；柔性支撑臂包括外护套、环形囊、顶板和输送管组件；外护套为波纹管，底部固定在支撑转动盘上，顶板固定在外护套的顶部；环形囊为橡胶弹力囊体，数量为多个，多个环形囊依次堆叠在一起；每个环形囊内部均通过隔膜等分为三个及以上的储气空间，最底部的环形囊通过输气管与分配阀气口连通；输送管组件穿过顶板，顶板上方固定有定位架、转动架、喷头总成和打磨盘总成；实现了室内墙面打磨喷涂操作机器人进出电梯便捷、使用前无需拼装、机械臂灵活性好且灰尘油漆不易影响机械臂的使用寿命的技术效果。

Description

一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的机械臂。

背景技术

随着科学技术发展，一些作业环境恶劣且劳动强度大的工作逐步被机器人（机械臂）代替。

为了满足工作需要（集成各种功能），现有技术中的施工机器人一般体型较大，导致其进出电梯不便，不利于施工的进行；为了能够便于进出电梯，进屋后需要进行拼装，拼装过程耗时耗力且较为繁琐；施工时机械臂自由度有限，导致整体灵活性差，适用场景受限，作业过程不够灵活；且工作环境小颗粒及小液滴（灰尘及油漆等）较多，极其容易进入机械臂连接部位影响机械臂使用寿命，且粘连在缝隙处的小颗粒及小液滴难以清理。

发明内容

本申请实施例通过提供一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，解决了现有技术中室内墙面打磨喷涂操作机器人进出电梯不便、使用前需要进行拼装、机械臂灵活性差以及作业现场中的小颗粒及小液滴极易进入机械臂连接部位影响机械臂使用寿命的技术问题，实现了室内墙面打磨喷涂操作机器人进出电梯便捷、使用前无需拼装、机械臂灵活性好且工作环境中的小颗粒及小液滴不易影响机械臂的使用寿命的技术效果。

本申请实施例提供了一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，包括移动小车和柔性支撑臂，移动小车上设包括气泵、分配阀和输气管的泵气系统；移动小车的顶部面定位有支撑转动盘；

所述柔性支撑臂包括外护套、环形囊、顶板和输送管组件；

所述外护套为能够进行伸缩的波纹管，底部固定在支撑转动盘上，所述顶板固定在外护套的顶部；

所述环形囊为橡胶弹力囊体，整体为圆环形，数量为多个，彼此间固定在一起，多个环形囊依次堆叠在一起；每个所述环形囊内部均通过隔膜等分为三个及以上的储气空间，不同环形囊之间相邻的储气空间相连通，最底部的环形囊通过输气管与分配阀气口连通；

所述输送管组件穿过顶板，顶板上方固定有定位架、转动架、喷头总成和打磨盘总成；

所述定位架固定在所述顶板上；所述转动架为杠杆结构，可转动固定连接在定位架上；

所述喷头总成和打磨盘总成分别定位在转动架的两端。

进一步的，所述输送管组件整体为弹簧软管结构，一端定位在卷收滚筒上，穿过环形囊之间的孔洞并从顶板穿出，另一端定位在转动架上。

优选的，还包括稳固组件，所述支撑转动盘还包括延伸板，所述延伸板固定在基础盘的边缘上，整体为矩形板，起到支撑固定稳固组件的作用；

所述稳固组件包括稳定卷扬和卷扬绳；

所述稳定卷扬固定在所述延伸板远离所述基础盘的端部，为卷扬结构，受控于控制单元；

所述卷扬绳一端固定在所述稳定卷扬上，另一端固定在顶板的边缘上，起到导力的作用；

使用时，稳定卷扬实时卷收和释放卷扬绳，确保卷扬绳始终处于紧绷状态。

优选的，还包括替换护套；

所述替换护套包括防护膜和卷收组件；

所述防护膜为塑料材质管形膜，顶部可拆卸固定连接在所述顶板的边缘上；

所述卷收组件起到卷收防护膜进而控制防护膜的露出长度的作用，定位在支撑转动盘上；

所述卷收组件包括外壳、中心软环、抵触挤压轮和转动驱动轮；

所述外壳整体为圆环形，固定在所述支撑转动盘上，起到容器的作用；所述中心软环为橡胶圆环，在抵触挤压轮和转动驱动轮的支撑下定位在外壳内部；

所述防护膜的另一端缠绕固定在中心软环上；

所述抵触挤压轮数量为多个，定位在所述外壳的内壁上，为轮架、轮子和压簧的组合，压簧一端固定在外壳的内壁上，另一端定位在轮架上；

所述转动驱动轮同样抵触在包裹在中心软环上的防护膜上，内置电机，起到通过摩擦力带动防护膜卷收和释放的作用。

优选的，所述防护膜包括替换膜和固定膜；所述替换膜和固定膜均为塑料管形膜，替换膜顶部可拆卸固定连接在所述顶板的边缘上，底端可拆卸固定在所述固定膜上；

所述固定膜的底端固定在所述中心软环上；

所述替换膜的长度为固定膜的5倍及以上。

优选的，每个所述环形囊的内壁或外壁上均设置有一个或多个吸引磁铁，所述吸引磁铁为环形，柔性支撑臂使用时，操作人员使用铁粉包裹外护套或防护膜，粘连在铁粉上的杂物在柔性支撑臂伸缩时会被隐藏。

优选的，所述环形囊由多个弹力囊拼接组合而成，弹力囊内部填充有磁粉或磁流体，柔性支撑臂使用时，操作人员使用铁粉包裹外护套或防护膜，粘连在铁粉上的脏污在柔性支撑臂伸缩时会被隐藏。

进一步的，所述外壳上方固定有环形板，环形板与防护膜共同组成一用于存储铁粉的顶部开口的环形存储空间，所述外壳上固定有吸附电磁铁，吸附电磁铁用于在控制单元的控制下通过吸附的方式固定存储空间内的铁粉；

柔性支撑臂伸长时，吸附电磁铁断电，铁粉被吸附至防护膜上用于防护。

优选的，所述支撑转动盘、外护套、顶板和防护膜共同组成组合空间；

一根输气管将分配阀的一个气口与组合空间连通，柔性支撑臂伸缩时，控制单元通过控制分配阀气口开闭控制组合空间内的气体量，使替换膜始终处于膨胀状态。

优选的，所述防护膜为第一膜和第二膜复合而成，第一膜和第二膜长度相等，二者的顶部固定在一起且底部也固定在一起，第一膜和第二膜之间的空间为膜内空间；

所述第一膜为塑料材质，第二膜为具备弹力的橡胶材质，第二膜相对第一膜更为靠近外护套；

所述第二膜靠近顶部的位置设置有一通孔，该通孔为插入孔；

一根输气管通过插入孔将分配阀的一个气口与膜内空间连通，柔性支撑臂伸缩时，控制单元通过控制分配阀气口开闭控制组合空间内的气体量，使第二膜始终处于膨胀状态；

第二膜涨大后会嵌在外护套上的凹槽中。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过对现有技术中的墙面打磨喷涂操作机器人进行改进，提供一种包括移动小车和柔性支撑臂的机器人，柔性支撑臂包括波纹管结构的外护套和外护套内的堆叠在一起的多个环形囊，利用控制环形囊内气体量的手段控制柔性支撑臂的伸缩及位置变化；有效解决了现有技术中室内墙面打磨喷涂操作机器人进出电梯不便、使用前需要进行拼装、机械臂灵活性差以及作业现场中的小颗粒及小液滴极其容易进入机械臂连接部位影响机械臂使用寿命的技术问题，进而实现了室内墙面打磨喷涂操作机器人进出电梯便捷、使用前无需拼装、机械臂灵活性好且工作环境中的小颗粒及小液滴漆不易影响机械臂使用寿命的技术效果。

附图说明

图1为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的内部结构示意图；

图2为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的外观结构示意图；

图3为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的环形囊的结构示意图；

图4为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的泵气系统的结构示意图；

图5为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的柔性支撑臂的内部结构示意图；

图6为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的替换护套的结构简图；

图7为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的卷收组件的结构简图；

图8为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的防护膜和替换膜的位置关系示意图；

图9为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的吸引磁铁与环形囊的位置关系示意图；

图10为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的环形囊的表面结构的结构示意图；

图11为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的泵气系统和组合空间的连通关系示意图；

图12为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的泵气系统和膜内空间的结构示意图；

图13为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的膜内空间的局部结构示意图。

图中：

移动小车100、储漆罐110、泵气系统120、气泵121、分配阀122、输气管123、支撑转动盘130、基础盘131、延伸板132；

柔性支撑臂200、外护套210、内护套220、环形囊230、输气孔231、填充海绵232、顶板240、输送管组件250、输送管体251、卷收滚筒252、换向轮253、定位架260、转动架270、转动电机271、喷头总成280、打磨盘总成290；

稳固组件300、稳定卷扬310、卷扬绳320；

替换护套400、防护膜410、第一膜411、第二膜412、插入孔413、替换膜414、固定膜415、卷收组件420、外壳421、中心软环422、抵触挤压轮423、转动驱动轮424、组合空间425、膜内空间426、环形板427、吸附电磁铁428；

吸引磁铁500。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述；附图中给出了本发明的较佳实施方式，但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式；相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，本文所使用的术语“垂直”、“水平”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明；本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，为本发明自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人的内部结构示意图；本申请通过对现有技术中的墙面打磨喷涂操作机器人进行改进，提供一种包括移动小车100和柔性支撑臂200的机器人，柔性支撑臂200包括波纹管结构的外护套210和外护套210内的堆叠在一起的多个环形囊230，利用控制环形囊230内气体量的手段控制柔性支撑臂200的伸缩及位置变化；实现了室内墙面打磨喷涂操作机器人进出电梯便捷、使用前无需拼装、机械臂灵活性好且工作环境中的小颗粒及小液滴不易影响机械臂使用寿命的技术效果。

实施例一

如图1所示，本申请自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人包括移动小车100、柔性支撑臂200、动力组件和控制单元。

所述移动小车100用于支撑定位所述柔性支撑臂200，整体为板形或箱体结构，底置受控于控制单元的多个万向轮，所述移动小车100上安装有用于存储油漆的储漆罐110以及泵气系统120，储漆罐110内设泵送组件，所述泵气系统120包括气泵121、分配阀122和输气管123，气泵121固定在移动小车100上，受控于控制单元进行运行，气泵121通过输气管123与分配阀122（多路阀）连通，分配阀122在控制单元的控制下将来自气泵121的气体按需分配；所述移动小车100的顶部上表面定位有支撑转动盘130，支撑转动盘130为基础盘131和电机的组合，基础盘131为圆盘，绕自身轴线转动连接在所述移动小车100上，在电机的驱动下进行转动，支撑转动盘130起到承载固定所述柔性支撑臂200的作用。

如图2和图3所示，所述柔性支撑臂200包括外护套210、环形囊230、顶板240和输送管组件250；所述外护套210为管形，为能够进行伸缩的波纹管，材质优选为塑料，起到保护环形囊230免受损伤的作用；所述外护套210的底部固定在所述支撑转动盘130上；所述环形囊230为环形的橡胶弹力囊体，用于存储气体，数量为多个，彼此间固定在一起；所述顶板240固定在所述外护套210的顶部；所述环形囊230整体为圆环形，多个环形囊230依次堆叠在一起，最底部的环形囊230固定在所述支撑转动盘130上，最顶部的环形囊230固定在所述顶板240上；多个环形囊230的结构均相同，每个所述环形囊230内部均通过隔膜等分为三个及以上的储气空间，不同环形囊230之间相邻的储气空间通过输气孔231连通；最底部的环形囊230通过不同的输气管123与分配阀122的不同气口连通；实际使用时，控制单元能够通过泵气及分配气体的方式控制不同储气空间内的气体量进而控制整个柔性支撑臂200的形态；所述输送管组件250穿过支撑转动盘130、环形囊230之间的孔以及顶板240，起到输送电能、气体和/或液体（油漆及水）的作用；

所述顶板240上方固定有定位架260、转动架270、喷头总成280和打磨盘总成290；所述定位架260为框架结构，固定在所述顶板240上，起支撑作用；所述转动架270为杠杆结构，可转动固定连接在所述定位架260上，其转动中心为其支点，支点位置设置有用于驱动转动架270转动的转动电机271；所述喷头总成280和打磨盘总成290分别定位在转动架270的两端，分别用于喷射油漆及打磨墙面，均为现有技术，在此不进行赘述。

优选的，所述打磨盘总成290包括打磨盘、用于除尘的吸气组件和照射灯组件。

进一步的，如图1所示，所述输送管组件250包括输送管体251、卷收滚筒252和换向轮253；所述输送管体251为软管，缠绕定位在所述卷收滚筒252上，一端定位在卷收滚筒252上，经换向轮253后穿过环形囊230之间的孔洞并从顶板240穿出，另一端定位在转动架270上；所述卷收滚筒252为卷筒结构，内部结构与起重机中心回转体近似，其与气泵121及储漆罐110均连通。

进一步的，如图4和图5所示，所述输送管组件250整体为弹簧软管结构（整体近似拉簧），一端定位在卷收滚筒252上，穿过环形囊230之间的孔洞并从顶板240穿出，另一端定位在转动架270上。

所述动力组件用于为本申请自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人各部件的运行提供动力，所述控制单元起到控制自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人各部件协调运行的作用，均为现有技术，在此不进行赘述。

优选的，所述控制单元为可编程逻辑控制器与控制按键的组合。

优选的，所述控制单元包括遥控模块、自动避障模块和/或自动扫描场景模块。

本申请实施例的自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人实际使用时，移动小车100在控制单元的控制下进行自行走；控制单元通过控制环形囊230的涨缩控制柔性支撑臂200的伸缩及移位。

优选的，为了减少输送管组件250与环形囊230之间的摩擦进而减少磨损，所述柔性支撑臂200还包括内护套220，所述内护套220结构与外护套210相同，直径小于环形囊230上孔洞的直径，为橡胶材质；所述内护套220底部固定在所述支撑转动盘130，顶部固定在顶板240上。

优选的，如图5所示，为了提高柔性支撑臂200使用时的整体稳定性，所述环形囊230内部充满有填充海绵232，环形囊230涨大时，填充海绵232随之膨胀，环形囊230收缩时，填充海绵232受压收缩。

优选的，为了进一步的提高本申请自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人使用过程中的稳定性，自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人还包括稳固组件300，所述支撑转动盘130还包括延伸板132，如图2所示，所述延伸板132固定在所述基础盘131的边缘上，整体为矩形板，起到支撑固定稳固组件300的作用；所述稳固组件300包括稳定卷扬310和卷扬绳320；所述稳定卷扬310固定在所述延伸板132远离所述基础盘131的端部，为卷扬结构，受控于控制单元；所述卷扬绳320一端固定在所述稳定卷扬310上，另一端固定在顶板240的边缘上，起到导力的作用；使用时，稳定卷扬310实时卷收和释放卷扬绳320，确保卷扬绳320始终处于紧绷状态进而提高设备的整体稳定性。

优选的，所述喷头总成280和打磨盘总成290具备多种规格，可根据实际需求进行模块化组装。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

解决了现有技术中室内墙面打磨喷涂操作机器人进出电梯不便、使用前需要进行拼装、机械臂灵活性差以及灰尘油漆极其容易进入机械臂连接部位影响机械臂使用寿命的技术问题，实现了室内墙面打磨喷涂操作机器人进出电梯便捷、使用前无需拼装、机械臂灵活性好且灰尘油漆不易影响机械臂使用寿命的技术效果。

实施例二

考虑到本申请自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人实际使用过程中，作业环境较为恶劣，粉尘及油漆粘连在外护套210上后若不及时清理虽不会严重影响整个机器人的正常使用，但粘连的杂物会一定程度上影响整个设备的清洁程度致使机器人在非工作状态行进时也容易污染所处环境（落尘、掉漆等），不容易清理且可能腐蚀外护套210，针对上述问题，本申请实施例在上述实施例的基础上进行了优化，增设替换护套400降低机器人清洁难度；具体为：

如图6和图7所示，所述替换护套400包括防护膜410和卷收组件420；所述防护膜410为塑料材质管形膜，顶部可拆卸固定连接在所述顶板240的边缘上；所述卷收组件420起到卷收防护膜410进而控制防护膜410的露出长度的作用，定位在支撑转动盘130上；如图7所示，所述卷收组件420包括外壳421、中心软环422、抵触挤压轮423和转动驱动轮424；所述外壳421整体为圆环形，固定在所述支撑转动盘130上，起到容器的作用；所述中心软环422为橡胶圆环，在抵触挤压轮423和转动驱动轮424的支撑下定位在外壳421内部；所述防护膜410的另一端缠绕固定在中心软环422上；所述抵触挤压轮423数量为多个，定位在所述外壳421的内壁上，为轮架、轮子和压簧的组合，压簧一端固定在外壳421的内壁上，另一端定位在轮架上，起到挤压轮子进而令轮子始终抵触在包裹在中心软环422上的防护膜410上的作用；所述转动驱动轮424同样抵触在包裹在中心软环422上的防护膜410上，内置电机，起到通过摩擦力带动防护膜410卷收和释放的作用；防护膜410脏污后，直接拆下更换即可。

优选的，为了便于防护膜410的更换，如图8所示，所述防护膜410包括替换膜414和固定膜415；所述替换膜414和固定膜415均为塑料管形膜，替换膜414顶部可拆卸固定连接在所述顶板240的边缘上，底端可拆卸固定在所述固定膜415上，固定的方式优选为拉链、胶水或魔术贴；所述固定膜415的底端固定在所述中心软环422上；所述替换膜414的长度为固定膜415的5倍及以上，需更换时，更换替换膜414即可。

为了进一步的减少清洁机器人时的劳动强度并避免柔性支撑臂200脏污，优选的，如图9所示，每个所述环形囊230的内壁或外壁上均设置有一个或多个吸引磁铁500，所述吸引磁铁500为环形，柔性支撑臂200使用时，操作人员使用铁粉包裹外护套210或防护膜410，粘连在铁粉上的杂物在柔性支撑臂200伸缩时会被隐藏；定期清洁铁粉即可。

优选的，如图10所示，所述环形囊230由多个弹力囊拼接组合而成，弹力囊内部填充有磁粉或磁流体，柔性支撑臂200使用时，操作人员使用铁粉包裹外护套210或防护膜410，粘连在铁粉上的脏污在柔性支撑臂200伸缩时会被隐藏；定期清洁铁粉即可。

进一步的，为了便于铁粉的存储，所述外壳421上方固定有环形板427，环形板427与防护膜410共同组成一用于存储铁粉的顶部开口的环形存储空间，所述外壳421上固定有吸附电磁铁428，吸附电磁铁428用于在控制单元的控制下通过吸附的方式固定存储空间内的铁粉；柔性支撑臂200伸长时，吸附电磁铁428断电，铁粉被吸附至防护膜410上用于防护。

实施例三

为了进一步提高柔性支撑臂200的整体稳定性，如图11所示，支撑转动盘130、外护套210、顶板240和防护膜410共同组成一密闭空间，为了叙述的方便，在此将该密闭空间定义为组合空间425；优选的，一根输气管123将分配阀122的一个气口与组合空间425连通，柔性支撑臂200伸缩时，控制单元通过控制分配阀122气口开闭控制组合空间425内的气体量，使替换膜414始终处于膨胀状态。

为了进一步提高柔性支撑臂200的整体稳定性，如图12和图13所示，所述防护膜410为第一膜411和第二膜412复合而成，第一膜411和第二膜412长度相等，二者的顶部固定在一起且底部也固定在一起，第一膜411和第二膜412之间的空间为膜内空间426；所述第一膜411为塑料材质，第二膜412为具备弹力的橡胶材质，第二膜412相对第一膜411更为靠近外护套210；所述第二膜412靠近顶部的位置设置有一通孔，该通孔为插入孔413；一根输气管123通过插入孔413将分配阀122的一个气口与膜内空间426连通，柔性支撑臂200伸缩时，控制单元通过控制分配阀122气口开闭控制组合空间425内的气体量，使第二膜412始终处于膨胀状态；第二膜412涨大后会嵌在外护套210上的凹槽中，通过摩擦力提高柔性支撑臂200的整体稳定性。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明精神和原则内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，包括移动小车(100)和柔性支撑臂(200)，其特征在于：

移动小车(100)上设包括气泵(121)、分配阀(122)和输气管(123)的泵气系统(120)；移动小车(100)的顶部面定位有支撑转动盘(130)；

所述柔性支撑臂(200)包括外护套(210)、环形囊(230)、顶板(240)和输送管组件(250)；

所述外护套(210)为能够进行伸缩的波纹管，底部固定在支撑转动盘(130)上，所述顶板(240)固定在外护套(210)的顶部；

所述环形囊(230)为橡胶弹力囊体，整体为圆环形，数量为多个，彼此间固定在一起，多个环形囊(230)依次堆叠在一起；每个所述环形囊(230)内部均通过隔膜等分为三个及以上的储气空间，不同环形囊(230)之间相邻的储气空间相连通，最底部的环形囊(230)通过输气管(123)与分配阀(122)气口连通；

所述输送管组件(250)穿过顶板(240)，顶板(240)上方固定有定位架(260)、转动架(270)、喷头总成(280)和打磨盘总成(290)；

所述定位架(260)固定在所述顶板(240)上；所述转动架(270)为杠杆结构，可转动固定连接在定位架(260)上；

所述喷头总成(280)和打磨盘总成(290)分别定位在转动架(270)的两端；

还包括替换护套(400)；

所述替换护套(400)包括防护膜(410)和卷收组件(420)；

所述防护膜(410)为塑料材质管形膜，顶部可拆卸固定连接在所述顶板(240)的边缘上；

所述卷收组件(420)起到卷收防护膜(410)进而控制防护膜(410)的露出长度的作用，定位在支撑转动盘(130)上；

所述卷收组件(420)包括外壳(421)、中心软环(422)、抵触挤压轮(423)和转动驱动轮(424)；

所述外壳(421)整体为圆环形，固定在所述支撑转动盘(130)上，起到容器的作用；所述中心软环(422)为橡胶圆环，在抵触挤压轮(423)和转动驱动轮(424)的支撑下定位在外壳(421)内部；

所述防护膜(410)的另一端缠绕固定在中心软环(422)上；

所述抵触挤压轮(423)数量为多个，定位在所述外壳(421)的内壁上，为轮架、轮子和压簧的组合，压簧一端固定在外壳(421)的内壁上，另一端定位在轮架上；

所述转动驱动轮(424)同样抵触在包裹在中心软环(422)上的防护膜(410)上，内置电机，起到通过摩擦力带动防护膜(410)卷收和释放的作用;

每个所述环形囊(230)的内壁或外壁上均设置有一个或多个吸引磁铁(500)，所述吸引磁铁(500)为环形，柔性支撑臂(200)使用时，操作人员使用铁粉包裹外护套(210)或防护膜(410)，粘连在铁粉上的杂物在柔性支撑臂(200)伸缩时会被隐藏;

所述环形囊(230)由多个弹力囊拼接组合而成，弹力囊内部填充有磁粉或磁流体，柔性支撑臂(200)使用时，操作人员使用铁粉包裹外护套(210)或防护膜(410)，粘连在铁粉上的脏污在柔性支撑臂(200)伸缩时会被隐藏;

所述外壳(421)上方固定有环形板(427)，环形板(427)与防护膜共同组成一用于存储铁粉的顶部开口的环形存储空间，所述外壳(421)上固定有吸附电磁铁(428)，吸附电磁铁(428)用于在控制单元的控制下通过吸附的方式固定存储空间内的铁粉；

柔性支撑臂(200)伸长时，吸附电磁铁(428)断电，铁粉被吸附至防护膜(410)上用于防护。

2.如权利要求1所述的自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，其特征在于：所述输送管组件(250)整体为弹簧软管结构，一端定位在卷收滚筒(252)上，穿过环形囊(230)之间的孔洞并从顶板(240)穿出，另一端定位在转动架(270)上。

3.如权利要求1所述的自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，其特征在于：还包括稳固组件(300)，所述支撑转动盘(130)还包括延伸板(132)，所述延伸板(132)固定在基础盘(131)的边缘上，整体为矩形板，起到支撑固定稳固组件(300)的作用；

所述稳固组件(300)包括稳定卷扬(310)和卷扬绳(320)；

所述稳定卷扬(310)固定在所述延伸板(132)远离所述基础盘(131)的端部，为卷扬结构，受控于控制单元；

所述卷扬绳(320)一端固定在所述稳定卷扬(310)上，另一端固定在顶板(240)的边缘上，起到导力的作用；

使用时，稳定卷扬(310)实时卷收和释放卷扬绳(320)，确保卷扬绳(320)始终处于紧绷状态。

4.如权利要求1所述的自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，其特征在于：所述防护膜(410)包括替换膜(414)和固定膜(415)；所述替换膜(414)和固定膜(415)均为塑料管形膜，替换膜(414)顶部可拆卸固定连接在所述顶板(240)的边缘上，底端可拆卸固定在所述固定膜(415)上；

所述固定膜(415)的底端固定在所述中心软环(422)上；

所述替换膜(414)的长度为固定膜(415)的5倍及以上。

5.如权利要求1所述的自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，其特征在于：所述支撑转动盘(130)、外护套(210)、顶板(240)和防护膜(410)共同组成组合空间(425)；

一根输气管(123)将分配阀(122)的一个气口与组合空间(425)连通，柔性支撑臂(200)伸缩时，控制单元通过控制分配阀(122)气口开闭控制组合空间(425)内的气体量，使替换膜(414)始终处于膨胀状态。

6.如权利要求1所述的自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，其特征在于：所述防护膜(410)为第一膜(411)和第二膜(412)复合而成，第一膜(411)和第二膜(412)长度相等，二者的顶部固定在一起且底部也固定在一起，第一膜(411)和第二膜(412)之间的空间为膜内空间(426)；

所述第一膜(411)为塑料材质，第二膜(412)为具备弹力的橡胶材质，第二膜(412)相对第一膜(411)更为靠近外护套(210)；

所述第二膜(412)靠近顶部的位置设置有一通孔，该通孔为插入孔(413)；

一根输气管(123)通过插入孔(413)将分配阀(122)的一个气口与膜内空间(426)连通，柔性支撑臂(200)伸缩时，控制单元通过控制分配阀(122)气口开闭控制组合空间(425)内的气体量，使第二膜(412)始终处于膨胀状态；

第二膜(412)涨大后会嵌在外护套(210)上的凹槽中。

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