CN115846568A - 航空环锻件智能生产线 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种航空环锻件智能生产线，涉及工业生产技术领域。该航空环锻件智能生产线包括：生产线管控系统、制坯区、辅助区、成型区、第一物流辊道、第二物流辊道；生产线管控系统与制坯区、辅助区、成型区的所有设备、第一物流辊道的控制器、第二物流辊道的控制器通信连接；其中，制坯区包括：第三物流辊道、第一锻造机器人、压机系统、第一组加热炉；第一锻造机器人在第三物流辊道、第一组加热炉、压机系统之间运输移动；辅助区包括第一桁架机器人；第一物流辊道、第二物流辊道位于第一桁架机器人的两端；成型区包括：第二锻造机器人、轧机、第二组加热炉；第二锻造机器人在第二物流辊道、第二组加热炉、轧机之间运输移动。

Description

航空环锻件智能生产线

技术领域

本发明涉及工业生产技术领域，具体而言，涉及一种航空环锻件智能生产线。

背景技术

航空环锻件是航空发动机的关键锻件，其组织和力学性能在很大程度上影响着航空发动机的使用性能和服役行为。

目前航空领域对航空环锻件的制造，是由专业制造人员遵循多道工艺逐步制造完成的，制造人员每完成一个步骤，需要工艺条件进行转移，不仅制造效率低，而且制造人员的负荷大。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种航空环锻件智能生产线，以便实现航空环锻件的自动化生产。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种航空环锻件智能生产线，包括：生产线管控系统、制坯区、辅助区、成型区、第一物流辊道、第二物流辊道；所述生产线管控系统与所述制坯区、所述辅助区、所述成型区的所有设备、所述第一物流辊道的控制器、所述第二物流辊道的控制器通信连接；

所述制坯区包括：第三物流辊道、第一锻造机器人、压机系统、第一组加热炉；所述第一锻造机器人在所述第三物流辊道、所述第一组加热炉、所述压机系统之间运输移动；所述第一锻造机器人用于将所述第三物流辊道上的棒料运输至所述第一组加热炉中加热、并将加热完成后的棒料运输至所述压机系统制成坯料；

所述辅助区包括第一桁架机器人；所述第一物流辊道、所述第二物流辊道位于所述第一桁架机器人的两端；所述第一锻造机器人还用于将所述坯料运输至所述第一物流辊道分散冷却，所述第一桁架机器人用于将分散冷却后的坯料转移到所述第二物流辊道上；

所述成型区包括：第二锻造机器人、轧机、第二组加热炉；所述第二锻造机器人在所述第二物流辊道、所述第二组加热炉、所述轧机之间运输移动；所述第二锻造机器人用于将所述第二物流辊道上的坯料转移到所述第二组加热炉中、并在加热完成后将加热的坯料运输至所述轧机中制成初始航空环锻件。

可选的，所述的航空环锻件智能生产线，还包括：第一监测机器人；

所述第一监测机器人的监测区域覆盖所述压机系统的工作区域，用于监测所述压机系统制成的所述坯料是否合格。

可选的，所述成型区还包括：第二监测机器人、胀形机；

所述第二监测机器人的监测区域覆盖所述轧机的工作区域，用于监测所述轧机制成的所述初始航空环锻件，若所述第二监测机器人向所述生产线管控系统反馈所述初始航空环锻件不合格、则通过所述第二锻造机器人将所述初始航空环锻件运输到所述胀形机中胀形。

可选的，所述制坯区还包括：工业电脑；所述工业电脑位于所述第三物流辊道入料的一端，用于确定所述第三物流辊道上的棒料是否符合预设要求。

可选的，所述辅助区还包括：第一检测机器人、第一打磨机器人；

所述第一检测机器人位于所述第一物流辊道附近的检测范围内，用于检测运输到所述第一物流辊道的所述坯料是否合格；

若所述第一检测机器人向所述生产线管控系统反馈所述坯料不合格，则通过所述第一桁架机器人将所述坯料运输到所述第一打磨机器人进行打磨。

可选的，还包括：第四物流辊道；所述第四物流辊道位于所述第二锻造机器人的操作范围内，所述第二锻造机器人还用于将所述轧机制成的初始航空环锻件进行转移。

可选的，所述的航空环锻件智能生产线，还包括：第二桁架机器人、第二检测机器人；所述第二桁架机器人用于转移所述第四物流辊道上的所述初始航空环锻件；

所述第二检测机器人位于所述第四物流辊道附近的预设检测范围内，以检测所述第四物流辊道上的所述初始航空环锻件是否合格。

可选的，所述的航空环锻件智能生产线，还包括：第二打磨机器人；

若所述第二检测机器人向所述生产线管控系统反馈所述第四物流辊道附近的所述初始航空环锻件不合格，则通过所述第二桁架机器人将所述初始航空环锻件运输至所述第二打磨机器人进行打磨。

可选的，所述的航空环锻件智能生产线，还包括：自动导航车；所述自动导航车位于棒料存放区与所述第三物流辊道之间，用于将所述棒料存放区存放的棒料运输到所述第三物流辊道上。

可选的，所述的航空环锻件智能生产线，所述制坯区还包括：扫描装置，所述扫描装置与所述工业电脑连接；

所述扫描装置，用于扫描所述棒料上的棒料信息，并传输至所述工业电脑；

所述工业电脑，用于根据所述棒料信息与系统订单的预设棒料信息列表匹配核对所述棒料是否符合预设要求。

本申请的有益效果是：本申请实施例提供一种航空环锻件智能生产线，包括：生产线管控系统、制坯区、辅助区、成型区、第一物流辊道、第二物流辊道；生产线管控系统与制坯区、辅助区、成型区的所有设备、第一物流辊道的控制器、第二物流辊道的控制器通信连接；其中，制坯区包括：第三物流辊道、第一锻造机器人、压机系统、第一组加热炉；第一锻造机器人在第三物流辊道、第一组加热炉、压机系统之间运输移动；第一锻造机器人用于将第三物流辊道上的棒料运输至第一组加热炉中加热、并将加热完成后的棒料运输至压机系统制成坯料；辅助区包括第一桁架机器人；第一物流辊道、第二物流辊道位于第一桁架机器人的两端；第一锻造机器人还用于将坯料运输至第一物流辊道分散冷却，第一桁架机器人用于将分散冷却后的坯料转移到第二物流辊道上；成型区包括：第二锻造机器人、轧机、第二组加热炉；第二锻造机器人在第二物流辊道、第二组加热炉、轧机之间运输移动；第二锻造机器人用于将第二物流辊道上的坯料转移到第二组加热炉中、并在加热完成后将加热的坯料运输至轧机中制成初始航空环锻件。由此，本申请的航空环锻件智能生产线中各设备能够在生产线管控系统的控制下，实现全自动航空环锻件制造，减小制造人员的工作符合，提高制造效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；

图2为本申请又一实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；

图3为本申请另一实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；

图4为本申请再一实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；

图5为本申请再二实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；

图6为本申请再三实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；

图7为本申请再四实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；

图8为本申请再五实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；

图9为本申请再六实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包含至少一个特征。在本发明中的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个，除非另有明确具体的限定。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

针对目前航空领域对航空环锻件的制造需要人为调整各环节的物料加工，不仅制造效率低，而且制造人员的负荷大，本申请实施例提供了多种可能的实现方式，以实现航空环锻件的自动化生产。如下结合附图通过多个示例进行解释说明。图1为本申请一实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图。如图1所示，该航空环锻件智能生产线包括：生产线管控系统、制坯区10、辅助区30、成型区50、第一物流辊道70、第二物流辊道90；生产线管控系统与制坯区10、辅助区30、成型区50的所有设备、第一物流辊道70的控制器、第二物流辊道90的控制器通信连接；

制坯区10包括：第三物流辊道11、第一锻造机器人13、压机系统15、第一组加热炉17；第一锻造机器人13在第三物流辊道11、第一组加热炉17、压机系统15之间运输移动；第一锻造机器人13用于将第三物流辊道11上的棒料运输至第一组加热炉17中加热、并将加热完成后的棒料运输至压机系统15制成坯料。其中，棒料是航空锻件的初始物料，通过生产线加工最终得到航空锻件。

辅助区30包括第一桁架机器人31；第一物流辊道70、第二物流辊道90位于第一桁架机器人31的两端；第一锻造机器人13还用于将坯料运输至第一物流辊道70分散冷却，第一桁架机器人31用于将分散冷却后的坯料转移到第二物流辊道90上；

成型区50包括：第二锻造机器人51、轧机53、第二组加热炉55；第二锻造机器人51在第二物流辊道90、第二组加热炉55、轧机53之间运输移动；第二锻造机器人51用于将第二物流辊道90上的坯料转移到第二组加热炉55中、并在加热完成后将加热的坯料运输至轧机53中制成初始航空环锻件。

整体上看，本申请的航空环锻件智能生产线可以由生产线管控系统、制坯区10、辅助区30、成型区50、第一物流辊道70、第二物流辊道90六部分组成。

其中，生产线管控系统是能够有效控制生产线生产过程的控制系统，可以向生产线上的各个作业设备发送指令、也可以接收这些设备回传的相关信息。在本申请中，生产线管控系统例如可以通过与制坯区10、辅助区30、成型区50的所有设备通信连接，从而实现对制坯区10、辅助区30、成型区50所有设备的控制、运行状态监控；再例如，生产线管控系统可以通过与第一物流辊道70的控制器通信连接，通过对第一物流辊道70运转方向、速度等的控制，实现制坯区10与辅助区30之间的坯料转移(坯料可以由制坯区10向辅助区30转移，也可以由辅助区30向制坯区10转移，具体的转移方向可以由生产线管控系统根据坯料状态等预设判断条件决定，本申请对此不做限定)；再例如，生产线管控系统可以通过与第二物流辊道90的控制器通信连接，通过对第二物流辊道90运转方向、速度等的控制，实现辅助区30与成型区50之间的坯料转移(坯料可以由成型区50向辅助区30转移，也可以由辅助区30向成型区50转移，具体的转移方向可以由生产线管控系统根据坯料状态等预设判断条件决定，本申请对此不做限定)；再例如，生产线管控系统还可以实现上料棒料识别、生产线加工全程状态监控、加工异常处理，或者通过在航空环锻件智能生产线增加相关设备实现对生产线管控系统的功能扩展等等，本申请对生产线管控系统的具体功能不做限定。

需要说明的是，本申请中制坯区10、辅助区30、成型区50是对航空环锻件智能生产线上多个设备进行功能性划分得到的区域，该功能性区域与航空环锻件智能生产线的具体设备设置位置无关。在具体实现中，多个区域的设备在放置时可以根据生产线的生产流程进行设置，而不需要考虑上述划分的功能性区域。

下面逐一对本申请航空环锻件智能生产线中的各个设备进行说明：

物流辊道(例如，第一物流辊道70、第二物流辊道90、第三物流辊道11、第四物流辊道80)是利用圆筒式的辊子之转动来输送物料的运输设备。通过物流辊道的传输，可以将生产过程的各个工序互相联结起来，从而实现操作机械化、自动化。在本申请中，第一物流辊道70实现了制坯区10与辅助区30之间的坯料转移，第二物流辊道90实现了辅助区30与成型区50之间的坯料转移，第三物流辊道11实现了向制坯区10的棒料上料。

在一种可能的实现方式中，第三物流辊道可以位于制坯区10与棒料库存区之间，从而实现棒料库存区与制坯区10之间的棒料转移。

在一种具体的实现方式中，根据转运物料的不同，可以选用不同类型的物流辊道。例如，第三物流辊道11转移的物料为棒料，则第三物流辊道11例如可以为棒料上料机；除了转移棒料之外，此棒料上料机例如还可以实现棒料位置识别、棒料批量提升及转运、棒料物料编码识别及核对、传输物料信息以及控制信号、错误棒料转出等功能。

再例如，第一物流辊道70、第二物流辊道转移的物料为坯料，则第一物流辊道70、第二物流辊道90例如可以为异形中间坯上料机；除了转移坯料之外，此异形中间坯上料机例如还可以实现环坯转运、坯料物料编码识别及核对、传输物料信息以及控制信号的功能。

锻造机器人(例如，第一锻造机器人13、第二锻造机器人51)是一种实现物料转移的辅助机械设备，本申请中，锻造机器人可以实现夹持棒料/中间坯装/出炉、棒料/中间坯的物流转运、中继加热参数的下达、记录物料转移过程的数据(包括装炉位置、物料追溯以及与物流相关的数据等)等功能。在实际实现中，可以根据实际使用场景决定锻造机器人的具体类型，例如锻造机器人可以为最大夹持吨位1吨的7轴联动的数控机器人等，本申请对此不做限定。需要说明，第一锻造机器人13和第二锻造机器人51可以选用相同类型或者型号的锻造机器人，也可以是不同类型的锻造机器人，本申请对此不做限定。其中，锻造机器人用来夹持棒料的夹具可以根据棒料尺寸选择合适的夹具，也可以安装多种尺寸的夹具，根据棒料尺寸在夹取时选用对应夹具，在此不做限制。

压机系统15是通过压力成型的一种成型机械，在一种可能的实现方式中，压机系统15可以实现棒料镦粗、冲孔、闭式冲孔顶出、漏孔以及胎模成型、记录制坯过程的数据以及与第一锻造机器人的联锁互动等功能。在实际实现中，可以根据实际使用场景决定压机系统15的具体类型，例如压机系统15可以为具备移动三工位以及2套摆臂的公称压力机6000t，本申请对此不做限定。

加热炉(例如第一组加热炉17、第二组加热炉55等)是一种专用于对物料和生产的工件进行加热处理的设备。在本申请中，加热炉能够实现对炉内物料(第一组加热炉17对制坯区的棒料，或者第二组加热炉55对成型区的坯料)加热、保温、记录加热过程的数据等功能。此外，加热炉通过与生产线管控系统、锻造机器人的配合，能够实现加热炉中物料的装/出炉。在实际实现中，可以根据实际使用场景决定加热炉的具体类型，例如加热炉可以为工作温度750℃-1200℃，均匀性±8℃，有效区1500*2000*1000mm的加热炉等，本申请对此不做限定。需要说明，第一组加热炉17和第二组加热炉55可以选用相同类型或者型号的加热炉，也可以是不同类型的加热炉，本申请对此不做限定。还需要说明的是，第一组加热炉可以包括至少一个加热炉，第二组加热炉可以包括至少一个加热炉，根据实际使用需求，可以灵活设定每组加热炉中具体加热炉数目、运行参数等，例如可以根据图1展示，设置第一组加热炉17中包括两个加热炉，第二组加热炉55中包括三个加热炉，本申请对此不做限定。

桁架机器人(例如第一桁架机器人31、第二桁架机器人37)是一种能够对物料进行位置调整，实现工件按照预设轨迹移动的机器人。在本申请中，桁架机器人能够实现物料转移、物料分散等功能；例如第一桁架机器人31能够实现坯料的转移、分散等功能。在实际实现中，可以根据实际使用场景决定第一桁架机器人31的具体类型，本申请对此不做限定。

轧机53是实现金属轧制过程的设备，在本申请中，轧机53能够将坯料轧制为航空环锻件。在实际实现中，可以根据实际使用场景决定轧机53的具体类型，例如轧机53可以为数控环轧机等，本申请对此不做限定。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，航空环锻件智能生产线还可包括比图1中所示更多或者更少的设备，或者具有与图1所示不同的配置或者位置设置。图1中各设备均可以采用硬件、软件或其组合实现。

下面简单说明在图1航空环锻件智能生产线的基础上，生产线管控系统可以以计算机或服务器的形式在后台实现控制，以下方法均可由生产线管控系统控制实现：

首先，控制第三物流辊道11将棒料(即制造航空环锻件的原材料)转移到制坯区，在制坯区中将棒料处理为坯料：其中，还可以通过第三物流辊道11上的识别装置对棒料上贴的信息码进行扫描识别，接收扫码结果，以确定棒料批次、标识等是否符合本次产线要求等，本实施例中不作限制。

控制第一锻造机器人13，将第三物流辊道11上的棒料转移至第一组加热炉17中，并控制第一组加热炉17对棒料进行加热(控制第一组加热炉17将棒料加热到预设温度)；

控制第一锻造机器人13，将加热完成的棒料转移到压机系统15中，并控制压机系统15压制该棒料，得到坯料。

其次，控制第一锻造机器人13将该坯料转移到第一物流辊道70中，以使第一物流辊道70将该坯料转移到辅助区中，在辅助区进行分散冷却：

控制第一物流辊道70将该坯料转移到第一桁架机器人31中；并控制第一桁架机器人31对坯料进行分散冷却。

接着，控制第一桁架机器人31将冷却后的坯料转移到第二物流辊道90，以使第二物流辊道90将坯料转移到成型区中，在成型区中将坯料加工为航空环锻件：

控制第二锻造机器人51将第二物流辊道90上的坯料转移到第二组加热炉55中；

控制第二锻造机器人51，将加热完成的坯料转移到轧机53中，并控制轧机53轧制坯料，得到航空环锻件。

上述仅为示例说明，在实际实现中，还可以有其他的航空环锻件智能生产线控制或者使用方法，本申请对此不做限定。

综上，本申请实施例提供一种航空环锻件智能生产线，包括：生产线管控系统、制坯区、辅助区、成型区、第一物流辊道、第二物流辊道；生产线管控系统与制坯区、辅助区、成型区的所有设备、第一物流辊道的控制器、第二物流辊道的控制器通信连接；其中，制坯区包括：第三物流辊道、第一锻造机器人、压机系统、第一组加热炉；第一锻造机器人在第三物流辊道、第一组加热炉、压机系统之间运输移动；第一锻造机器人用于将第三物流辊道上的棒料运输至第一组加热炉中加热、并将加热完成后的棒料运输至压机系统制成坯料；辅助区包括第一桁架机器人；第一物流辊道、第二物流辊道位于第一桁架机器人的两端；第一锻造机器人还用于将坯料运输至第一物流辊道分散冷却，第一桁架机器人用于将分散冷却后的坯料转移到第二物流辊道上；成型区包括：第二锻造机器人、轧机、第二组加热炉；第二锻造机器人在第二物流辊道、第二组加热炉、轧机之间运输移动；第二锻造机器人用于将第二物流辊道上的坯料转移到第二组加热炉中、并在加热完成后将加热的坯料运输至轧机中制成初始航空环锻件。由此，本申请的航空环锻件智能生产线中各设备能够在生产线管控系统的控制下，实现全自动航空环锻件制造，减小制造人员的工作符合，提高制造效率。

可选的，在上述图1的基础上，本申请还提供一种航空环锻件智能生产线的可能实现方式，图2为本申请又一实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；如图2所示，该航空环锻件智能生产线还包括：第一监测机器人19；

第一监测机器人19的监测区域覆盖压机系统的工作区域，用于监测压机系统制成的坯料是否合格。

需要说明的是，监测机器人是一种通过传感器检测、视觉监测等方式，获取并分析监测目标数据，实现对工业加工过程监测以及异常情况上报的设备。在本申请中，第一监测机器人19的监测区域覆盖压机系统的工作区域，且第一监测机器人19与生产线管控系统通信连接，第一监测机器人19可以通过对压机系统15压制过程中坯料的尺寸、温度、出伤情况等进行过程监测，获取过程数据，并将过程数据上传给生产线管控系统。若生产线管控系统根据过程数据判断压机系统15中的坯料在压制过程中不存在异常(即坯料合格)，则可以控制第一锻造机器人将坯料转移到第一物流辊道中，按照上述实施例的方法进行下一步处理；若生产线管控系统判断压机系统15中的坯料在压制过程中存在异常(即坯料不合格)，则可以控制第一锻造机器人在压制结束后，对此异常坯料进行打磨、废弃处理，本申请对此不做限定。

可选的，在上述图1的基础上，本申请还提供一种航空环锻件智能生产线的可能实现方式，图3为本申请另一实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；如图3所示，该航空环锻件智能生产线包括：第二监测机器人57、胀形机59；

第二监测机器人57的监测区域覆盖轧机的工作区域，用于监测轧机53制成的初始航空环锻件，若第二监测机器人57向生产线管控系统反馈初始航空环锻件不合格、则通过第二锻造机器人51将初始航空环锻件运输到胀形机59中胀形。

需要说明的是，胀形机是一种利用压强差实现工业加工的设备，在本申请中，胀形机59可以实现对初始航空环锻件的胀形处理，本申请对其具体胀形方式不做限定。

还需要说明的是，作为监测机器人，本申请中的第二监测机器人57的监测区域覆盖轧机53的工作区域，且第二监测机器人57与生产线管控系统通信连接，第二监测机器人57可以通过对轧机53轧制过程中初始航空环锻件的尺寸、温度、出伤情况等进行过程监测，获取过程数据，并将过程数据上传给生产线管控系统。若生产线管控系统根据过程数据判断轧机53中的初始航空环锻件在压制过程中不存在异常(即初始航空环锻件合格)，则得到制成的航空环锻件；若生产线管控系统判断轧机53中的初始航空环锻件在轧制过程中存在异常(即初始航空环锻件不合格)，则可以控制第二锻造机器人在轧制结束后，将此初始航空环锻件运输到胀形机中胀形。

在一种可能的实现方式中，第二监测机器人57可以通过对轧机53轧制过程中初始航空环锻件的尺寸、温度、出伤情况等进行过程监测，获取过程数据，并将过程数据上传给生产线管控系统后。生产线管控系统还可以根据过程数据判断初始航空环锻件是否存在缺陷，若生产线管控系统根据过程数据判断轧机53中的初始航空环锻件在压制过程中不存在缺陷，则完成成型区的航空环锻件成型过程；若生产线管控系统判断轧机53中的初始航空环锻件在轧制过程中存在缺陷，则可以控制第二锻造机器人51在轧制结束后，对此存在缺陷的初始航空环锻件进行打磨、废弃等处理，本申请对此不做限定。

进一步地，若当前第三物流辊道11入料棒料符合预设要求，则可以根据上述各个实施例对此棒料进行处理；若当前第三物流辊道11入料棒料不符合预设要求，则可以将此棒料放回库存区，或者将此棒料放入中转库存区中等待下一步分拣等，本申请对此不做限定。

可选的，在上述图1的基础上，本申请还提供一种航空环锻件智能生产线的可能实现方式，图4为本申请再一实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；如图4所示，该辅助区还包括：第一检测机器人33、第一打磨机器人35；

第一检测机器人33位于第一物流辊道70附近的检测范围内，用于检测运输到第一物流辊道70的坯料是否合格；

若第一检测机器人33向生产线管控系统反馈坯料不合格，则通过第一桁架机器人31将坯料运输到第一打磨机器人35进行打磨。

检测机器人(例如第一检测机器人33、第二检测机器人39)是一种通过对检测范围内的物料进行检测(例如射线检测、图像识别、图像对比等方式检测)，判断物料是否存在缺陷(例如裂纹)等的设备。在本申请中，第一检测机器人33能够对第一物流辊道70附近的检测范围内的坯料进行检测，确定运输到第一物流辊道70是否合格，若第一检测机器人33向生产线管控系统反馈坯料不合格，则生产线管控系统控制第一桁架机器人31将坯料运输到第一打磨机器人35进行打磨。

需要说明的是，本申请中第一检测机器人33的检测目标为通过第一物流辊道70运输的坯料，其具体检测范围可以在第一物流辊道70的传输路径上(即第一检测机器人33对在第一物流辊道70运输的每个坯料进行检测)，也可以在第一桁架机器人31的传输路径上(由于第一物流辊道70上可能存在多个坯料集中或者堆积的问题，检测机器人对坯料的检测可能存在盲区，因此，可以在第一桁架机器人31对第一物流辊道70上的坯料进行分散之后，在第一桁架机器人31的传输路径上对每个坯料进行检测)，本申请对此不做限定，只要其能够实现对第一物流辊道70运输的坯料进行检测即可。

还需要说明的是，打磨机器人(例如第一打磨机器人35、第二打磨机器人38)是从事打磨的工业机器人，在本申请中，打磨机器人可以对不合格物料(例如缺陷物料)进行打磨，从而实现对不合格物料的修复。第一打磨机器人35能够对存在不合格的坯料进行打磨。上述仅为示例说明，在实际实现中，还可以有其他的打磨机器人实现方式，本申请对此不做限定。

在一种可能的实现方式中，检测机器人可以将检测结果发送个生产线管控系统中，由生产线管控系统根据检测结果判断当前检测物料是否合格。若生产线管控系统判断坯料不合格，则控制第一桁架机器人将坯料运输到第一打磨机器人进行打磨。例如，若第一检测机器人33为基于射线进行检测的机器人，则该第一检测机器人33可以将射线照射后的图像上传至生产线管控系统，生产线管控系统基于图像对比或者图像分析等方式确定此坯料是否合格。

需要说明的是，桁架机器人上可以有多个不同尺寸的夹具，根据需要移动的物料尺寸，可以控制第一桁架机器人调整所使用的夹具。

上述仅为示例说明，在实际实现中，还可以有其他的实现方式，本申请对此不做限定。

可选的，在上述图1的基础上，本申请还提供一种航空环锻件智能生产线的可能实现方式，图5为本申请再二实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；如图5所示，该航空环锻件智能生产线还包括：第四物流辊道80；第四物流辊道80位于第二锻造机器人51的操作范围内，第二锻造机器人51还用于将轧机53制成的初始航空环锻件进行转移。

第四物流辊道80作为一种物流辊道，可以与上述第一物流辊道70、第二物流辊道90、第三物流辊道11中任一物流辊道的类型相同，也可以与其不同，本申请对此不做限定。在具体实现中，生产线管控系统可以控制第二锻造机器人51，将轧机53制成的初始航空环锻件转移到第四物流辊道80，由第四物流辊道80进行转移。

可选的，在上述图5的基础上，本申请还提供一种航空环锻件智能生产线的可能实现方式，图6为本申请再三实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；如图6所示，该航空环锻件智能生产线还包括：第二桁架机器人37、第二检测机器人39；第二桁架机器人37用于转移第四物流辊道80上的初始航空环锻件；

第二检测机器人39位于第四物流辊道80附近的预设检测范围内，以检测第四物流辊道上的初始航空环锻件是否合格。

需要说明的是，本申请中第二桁架机器人37能够实现初始航空环锻件的转移、分散等功能。在实际实现中，可以根据实际使用场景决定第二桁架机器人37的具体类型，本申请对此不做限定。此外，第二检测机器人39能够对第四物流辊道80附近的检测范围内的初始航空环锻件进行检测，确定运输到第四物流辊道80附近的初始航空环锻件是否合格。

需要说明的是，本申请中第二检测机器人39的检测目标为通过第四物流辊道80运输的初始航空环锻件，其具体检测范围可以在第四物流辊道80的传输路径上(即第二检测机器人39对在第四物流辊道80运输的每个初始航空环锻件进行检测)，也可以在第二桁架机器人37的传输路径上(由于第四物流辊道80上可能存在多个初始航空环锻件集中或者堆积的问题，检测机器人对初始航空环锻件的检测可能存在盲区，因此，可以在第二桁架机器人37对第四物流辊道80上的初始航空环锻件进行分散之后，在第二桁架机器人37的传输路径上对每个初始航空环锻件进行检测)，本申请对此不做限定，只要其能够实现对第四物流辊道80运输的初始航空环锻件进行检测即可。

在一种可能的实现方式中，若第二检测机器人39向生产线管控系统反馈初始航空环锻件不合格，则生产线管控系统例如可以控制第二桁架机器人37将初始航空环锻件进行加工或者废弃处理；若第二检测机器人39向生产线管控系统反馈初始航空环锻件合格，则生产线管控系统例如可以控制第二桁架机器人37将合格的初始航空环锻件进行转移等。

在另一种可能的实现方式中，第二检测机器人39可以将检测结果发送个生产线管控系统中，由生产线管控系统根据检测结果判断当前检测的初始航空环锻件是否合格。

上述仅为示例说明，在实际实现中，还可以有其他的对初始航空环锻件是否合格的判断条件，或者对合格的初始航空环锻件或者不合格的初始航空环锻件的处理方式，本申请对此不做限定。

可选的，在上述图6的基础上，本申请还提供一种航空环锻件智能生产线的可能实现方式，图7为本申请再四实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；如图7所示，该航空环锻件智能生产线还包括：第二打磨机器人38；

若第二检测机器人39向生产线管控系统反馈第四物流辊道80附近的初始航空环锻件不合格，则通过第二桁架机器人37将初始航空环锻件运输至第二打磨机器人38进行打磨。

需要说明的是，第二打磨机器人38能够对存在不合格的初始航空环锻件进行打磨修复。在一种可能的实现方式中，若第二检测机器人39向生产线管控系统反馈第四物流辊道80附近的初始航空环锻件不合格，或者根据图7的可能实现方式，生产线管控系统根据第二检测机器人39的检测结果判断第四物流辊道80附近的初始航空环锻件不合格，则生产线管控系统控制第二桁架机器人37将初始航空环锻件运输到第二打磨机器人38进行打磨。

可选的，在上述图1的基础上，本申请还提供一种航空环锻件智能生产线的可能实现方式，图8为本申请再五实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；如图8所示，该航空环锻件智能生产线还包括：自动导航车73；自动导航车73位于棒料存放区与第三物流辊道11之间，用于将棒料存放区存放的棒料运输到第三物流辊道11上。

需要说明的是，棒料库存区是棒料(即航空环锻件的加工原材料)的存放区域，本申请对其具体位置不做限定。自动导航车((Automated Gu i ded Veh i c l e，简称AGV)是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在本申请中，生产线管控系统与自动导航车73通信连接。

在一种可能的实现方式中，自动导航车73位于棒料存放区与第三物流辊道11之间，可以根据生产线管控系统的指令将棒料存放区存放的棒料运输到第三物流辊道11上。

可选的，在上述图1的基础上，本申请还提供一种航空环锻件智能生产线的可能实现方式，图9为本申请再六实施例提供的一种航空环锻件智能生产线的示意图；如图9所示，该制坯区10还包括：工业电脑71；工业电脑71位于第三物流辊道11入料的一端，用于确定第三物流辊道11上的棒料是否符合预设要求。

在一种可能的实现方式中，制坯区10还包括：工业电脑71，此工业电脑71与生产线管控系统通信连接。工业电脑71位于第三物流辊道11入料的一端，具有棒料识别的功能，能够通过扫描棒料条码、图形识别等方式获取第三物流辊道11上入料棒料的棒料相关数据，并将获取的数据传输给生产线管控系统。生产线管控系统可以根据棒料相关数据确定当前第三物流辊道11入料棒料是否符合预设要求。其中，预设条件可以是将棒料标识(例如物料编码)与本批次的订单列表进行匹配，查看该棒料是否属于本批次的棒料，如果不是，需要从第三物流辊道11卸走。

可选的，在上述图9基础上，本申请还提供一种航空环锻件智能生产线的可能实现方式，该制坯区还包括：扫描装置，扫描装置与工业电脑71连接；

扫描装置，用于扫描棒料上的棒料信息，并传输至工业电脑；

工业电脑71，用于根据棒料信息与系统订单的预设棒料信息列表匹配核对棒料是否符合预设要求。

需要说明的是，扫描装置是一种影像捕获装置，在本申请中，扫描装置可以扫描获取棒料上的棒料信息。其中棒料上的棒料信息例如可以是棒料上贴附或者印制的条码、二维码等，通过扫描此棒料信息，可以获取棒料的物料编码，从而得到此棒料的型号、材质等，本申请对棒料信息的形式不做限定。

扫描装置扫描获取棒料上的棒料信息后，将棒料信息传输至工业电脑中。工业电脑可以根据棒料信息中的物料编码与系统订单的预设棒料信息列表匹配核对棒料是否符合预设要求，也即是否属于本次订单中的棒料。

在一种可能的实现方式中，自动导航车73可以与扫描装置、工业电脑协同完成航空环锻件生产前的棒料上料。例如，生产线管控系统根据具体生产需要确定系统订单的预设棒料信息后，可以控制(例如通过向自动导航车73下达指令的方式)自动导航车73将棒料库存区中存放的预设棒料信息对应的所需棒料转移到扫描装置上；工业电脑通过获取扫描装置的棒料识别结果，确定该棒料是否为系统订单的预设棒料信息对应的所需棒料(例如扫描装置可以为扫码枪，每个棒料上携带有编码信息，扫码枪通过扫描棒料编码信息获取棒料信息，并将棒料信息上传到工业电脑71中)。若工业电脑71确定此棒料为所需棒料，(将此确定消息传递给生产线管控系统)，生产线管控系统控制自动导航车73将此棒料转移到第三物流辊道11，由第三物流辊道11将此棒料转移到制坯区10；若工业电脑71确定此棒料不是所需棒料，(将此否定消息传递给生产线管控系统)，则生产线管控系统控制自动导航车73将此棒料送回棒料库存区中存放的位置(或者将此棒料放入中转库存区中等待下一步分拣，本申请对此不做限定)。

上述仅为示例说明，在实际实现中，还可以有其他的实现方式，本申请对此不做限定。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种航空环锻件智能生产线，其特征在于，包括：生产线管控系统、制坯区、辅助区、成型区、第一物流辊道、第二物流辊道；所述生产线管控系统与所述制坯区、所述辅助区、所述成型区的所有设备、所述第一物流辊道的控制器、所述第二物流辊道的控制器通信连接；

所述制坯区包括：第三物流辊道、第一锻造机器人、压机系统、第一组加热炉；所述第一锻造机器人在所述第三物流辊道、所述第一组加热炉、所述压机系统之间运输移动；所述第一锻造机器人用于将所述第三物流辊道上的棒料运输至所述第一组加热炉中加热、并将加热完成后的棒料运输至所述压机系统制成坯料；

所述辅助区包括第一桁架机器人；所述第一物流辊道、所述第二物流辊道位于所述第一桁架机器人的两端；所述第一锻造机器人还用于将所述坯料运输至所述第一物流辊道分散冷却，所述第一桁架机器人用于将分散冷却后的坯料转移到所述第二物流辊道上；

所述成型区包括：第二锻造机器人、轧机、第二组加热炉；所述第二锻造机器人在所述第二物流辊道、所述第二组加热炉、所述轧机之间运输移动；所述第二锻造机器人用于将所述第二物流辊道上的坯料转移到所述第二组加热炉中、并在加热完成后将加热的坯料运输至所述轧机中制成初始航空环锻件。

2.如权利要求1所述的航空环锻件智能生产线，其特征在于，还包括：第一监测机器人；

所述第一监测机器人的监测区域覆盖所述压机系统的工作区域，用于监测所述压机系统制成的所述坯料是否合格。

3.如权利要求1所述的航空环锻件智能生产线，其特征在于，所述成型区还包括：第二监测机器人、胀形机；

所述第二监测机器人的监测区域覆盖所述轧机的工作区域，用于监测所述轧机制成的所述初始航空环锻件，若所述第二监测机器人向所述生产线管控系统反馈所述初始航空环锻件不合格、则通过所述第二锻造机器人将所述初始航空环锻件运输到所述胀形机中胀形。

4.如权利要求1所述的航空环锻件智能生产线，其特征在于，所述制坯区还包括：工业电脑；所述工业电脑位于所述第三物流辊道入料的一端，用于确定所述第三物流辊道上的棒料是否符合预设要求。

5.如权利要求1所述的航空环锻件智能生产线，其特征在于，所述辅助区还包括：第一检测机器人、第一打磨机器人；

所述第一检测机器人位于所述第一物流辊道附近的检测范围内，用于检测运输到所述第一物流辊道的所述坯料是否合格；

若所述第一检测机器人向所述生产线管控系统反馈所述坯料不合格，则通过所述第一桁架机器人将所述坯料运输到所述第一打磨机器人进行打磨。

6.如权利要求1所述的航空环锻件智能生产线，其特征在于，还包括：第四物流辊道；所述第四物流辊道位于所述第二锻造机器人的操作范围内，所述第二锻造机器人还用于将所述轧机制成的初始航空环锻件进行转移。

7.如权利要求6所述的航空环锻件智能生产线，其特征在于，还包括：第二桁架机器人、第二检测机器人；所述第二桁架机器人用于转移所述第四物流辊道上的所述初始航空环锻件；

所述第二检测机器人位于所述第四物流辊道附近的预设检测范围内，以检测所述第四物流辊道上的所述初始航空环锻件是否合格。

8.如权利要求7所述的航空环锻件智能生产线，其特征在于，还包括：第二打磨机器人；

若所述第二检测机器人向所述生产线管控系统反馈所述第四物流辊道附近的所述初始航空环锻件不合格，则通过所述第二桁架机器人将所述初始航空环锻件运输至所述第二打磨机器人进行打磨。

9.如权利要求1所述的航空环锻件智能生产线，其特征在于，还包括：自动导航车；所述自动导航车位于棒料存放区与所述第三物流辊道之间，用于将所述棒料存放区存放的棒料运输到所述第三物流辊道上。

10.如权利要求4所述的航空环锻件智能生产线，其特征在于，所述制坯区还包括：扫描装置，所述扫描装置与所述工业电脑连接；

所述扫描装置，用于扫描所述棒料上的棒料信息，并传输至所述工业电脑；

所述工业电脑，用于根据所述棒料信息与系统订单的预设棒料信息列表匹配核对所述棒料是否符合预设要求。

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