CN115839392A - 内啮合传动机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种内啮合传动机构。其包括内轮、偏心轴、第一法兰体、第二法兰体和数组传动组件。内轮上设有第一内轮孔和数个第二内轮孔。偏心轴设有偏心部，其容纳在第一内轮孔中，内轮能够围绕偏心轴转动。第一法兰体和第二法兰体上分别设有数个第一法兰体孔和数个第二法兰体孔。数组传动组件配置为将第一法兰体和第二法兰体相连接，并将内轮的动力传递至第一法兰体和第二法兰体。传动组件包括连接销和紧固装置，连接销穿过数个第二内轮孔中的对应一个，并且设置在第一法兰体和第二法兰体之间，紧固装置穿过数个第一法兰体孔和数个第二法兰体孔中的对应一个。本申请的内啮合传动机构具有良好的加工特性和便于拆卸和重组的优点，并且具有良好的扭矩传递性能。

Description

内啮合传动机构

技术领域

本申请涉及一种传动机构，尤其涉及内啮合传动机构。

背景技术

通常，内啮合传动机构包括内轮、第一法兰体和第二法兰体。销将第一法兰体和第二法兰体连接在一起，从而将内轮的动力传递至第一法兰体和第二法兰体。然而，销与第一法兰体和第二法兰体之间的连接通常采用过盈配合，因此销与第一法兰体和第二法兰体拆开后无法再组装在一起。

发明内容

本申请的示例性实施例可以解决至少一些上述问题。例如，本申请提供一种内啮合传动机构。其包括内轮、偏心轴、第一法兰体、第二法兰体和数组传动组件。所述内轮上设有第一内轮孔和数个第二内轮孔，所述数个第二内轮孔围绕所述第一内轮孔布置。所述偏心轴的外周设有偏心部，所述偏心部容纳在所述第一内轮孔中，所述内轮能够围绕所述偏心轴转动。所述第一法兰体和所述第二法兰体与所述内轮并排布置，并位于所述内轮的相对两侧，所述第一法兰体和所述第二法兰体上分别设有与所述数个第二内轮孔对应设置的数个第一法兰体孔和数个第二法兰体孔。所述数组传动组件被配置为将所述第一法兰体和所述第二法兰体相连接，以及将所述内轮的动力传递至所述第一法兰体和所述第二法兰体。其中，所述数组传动组件中的每一组包括连接销和紧固装置，所述连接销穿过所述数个第二内轮孔中的对应一个，并且设置在所述第一法兰体和所述第二法兰体之间，所述紧固装置穿过所述数个第一法兰体孔和所述数个第二法兰体孔中的对应一个，将所述连接销与所述第一法兰体和所述第二法兰体连接在一起，所述连接销被配置为将所述内轮的动力传递至所述第一法兰体和所述第二法兰体。

根据本申请的内啮合传动机构，其中，所述数个第一法兰体孔中的每一个包括第一内段和第一外段，所述第一内段和所述第一外段相连通，所述第一内段的直径大于所述第一外段的与所述第一内段相邻的部分的直径，以形成第一台阶面。其中，所述数个第二法兰体孔中的每一个包括第二内段和第二外段，所述第二内段和所述第二外段相连通，所述第二内段的直径大于所述第二外段的与所述第二内段相邻的部分的直径，以形成第二台阶面。其中，所述第一台阶面与所述第二台阶面面对彼此设置，所述连接销的相对的第一端和第二端分别容纳在所述第一内段和所述第二内段中，并分别抵靠所述第一台阶面与所述第二台阶面。

根据本申请的内啮合传动机构，所述数个连接销的外径与所述内轮上的数个第二内轮孔的内径被配置为：当所述偏心轴带动所述内轮转动时，所述内轮能够从所述偏心轴接收传动力，从而使得所述内轮能够通过所述连接销带动所述第一法兰体和所述第二法兰体转动。

根据本申请的内啮合传动机构，所述数个紧固装置中的每一组包括第一紧固件和第二紧固件，所述连接销的第一端和第二端分别设有用于接收所述第一紧固件和第二紧固件的第一连接孔和第二连接孔，所述第一紧固件将所述连接销的第一端和所述第一法兰体连接在一起，所述第二紧固件将所述连接销的第二端和所述第二法兰体连接在一起。

根据本申请的内啮合传动机构，所述第一紧固件和所述第二紧固件为螺栓。所述连接销的第一连接孔和第二连接孔为内螺纹孔，以与所述第一紧固件的螺纹以及所述第二紧固件的螺纹相匹配。

根据本申请的内啮合传动机构，所述第一外段在背离所述第一内段的一端具有第一直径扩大部，所述第二外段在背离所述第二内段的一端具有第二直径扩大部，用于容纳螺栓的头部。

根据本申请的内啮合传动机构，其还包括外轮，所述外轮围绕内轮布置，并且具有内齿。所述内轮具有外齿，所述外齿与所述内齿相啮合。

根据本申请的内啮合传动机构，所述数组传动组件中的每一组还包括套设在所述连接销上的销套，用于与所述第二内轮孔中的对应一个接触。

根据本申请的内啮合传动机构，所述数组传动组件沿所述第一法兰体和所述第二法兰体的圆周方向均匀布置。

本申请的内啮合传动机构具有良好的加工特性和便于拆卸和重组的优点，并且具有良好的扭矩传递性能。

通过考虑下面的具体实施方式、附图和权利要求，本申请的其它的特征、优点和实施例可以被阐述或变得显而易见。此外，应当理解，上述发明内容和下面的具体实施方式均为示例性的，并且旨在提供进一步的解释，而不限制要求保护的本申请的范围。然而，具体实施方式和具体实例仅指示本申请的优选实施例。对于本领域的技术人员来说，在本申请的精神和范围内的各种变化和修改将通过该具体实施方式变得显而易见。

附图说明

本申请这些和其它特征和优点可通过参照附图阅读以下详细说明得到更好地理解，在整个附图中，相同的附图标记表示相同的部件，其中：

图1A是根据本申请的一个实施例的内啮合传动机构从左向右看过去的立体图；

图1B是图1A所示的内啮合传动机构从右向左看过去的立体图；

图1C是图1A所示的内啮合传动机构的剖视图；

图2A是图1C所示的内啮合传动机构的偏心轴的立体图；

图2B是图2A所示的偏心轴的轴向剖面图；

图3是图1C所示的内啮合传动机构的第一法兰体、第二法兰体和传动组件的轴向剖面图；

图4A是图1C所示的内啮合传动机构的第一法兰体的立体图；

图4B是图4A所示的第一法兰体的轴向剖视图；

图5A是图1C所示的内啮合传动机构的第二法兰体的立体图；

图5B是图5A所示的第二法兰体的轴向剖视图；

图6A是图1C所示的内啮合传动机构的连接销的立体图；

图6B是图6A所示的连接销的轴向剖视图；

图7是图1C所示的内啮合传动机构的内轮的立体图；

图8是图1C所示的内啮合传动机构的外轮的立体图；

图9是图1C所示的内啮合传动机构的轴向剖视图。

具体实施方式

下面将参考构成本说明书一部分的附图对本申请的各种具体实施方式进行描述。应该理解的是，虽然在本申请中使用表示方向的术语，诸如“前”、“后”、“左”、“右”、“内”和“外”等方向或方位性的描述本申请的各种示例结构部分和元件，但是在此使用这些术语只是为了方便说明的目的，基于附图中显示的示例方位而确定的。由于本申请所公开的实施例可以按照不同的方向设置，所以这些表示方向的术语只是作为说明而不应视作为限制。在以下的附图中，同样的零部件使用同样的附图号。

在本申请中的内啮合传动机构100中，第一法兰体104和第二法兰体106通过八组传动组件108相连接，偏心轴112、两片内轮131,132、连接在一起的第一法兰体104、第二法兰体106和八组传动组件和外轮102之间能够发生相对运动，从而使得动力经由内啮合传动机构100输出，并且内啮合传动机构100能够实现减速或增速目的。当需要实现减速时，两片内轮131,132高速运动，而外轮102或连接在一起的第一法兰体104和第二法兰体106低速运动。当外轮102作为扭矩输出部件(即，与被驱动部件相连接)时，连接在一起的第一法兰体104和第二法兰体106必须被固定。当连接在一起的第一法兰体104和第二法兰体106作为扭矩输出部件时，外轮102必须被固定。当需要实现增速时，外轮102或连接在一起的第一法兰体104和第二法兰体106低速运动，两片内轮131,132作为扭矩输出部件高速运动。为了便于描述，下文中以将以两片内轮131,132高速运动、外轮102固定不动、并且连接在一起的第一法兰体104和第二法兰体106作为扭矩输出部件低速运动为例进行描述。

图1A是根据本申请的一个实施例的内啮合传动机构100从左向右看过去的立体图。图1B是图1A所示的内啮合传动机构100从右向左看过去的立体图。图1C是图1A所示的内啮合传动机构100的剖视图，以示出内啮合传动机构100中更多的部件。如图1A-1C所示，内啮合传动机构100包括外轮102。外轮102承载或支撑的部件包括第一法兰体104、第二法兰体106、八组传动组件108、并排布置的两片内轮131,132和偏心轴112。其中，两片内轮131,132套设在偏心轴112上，并且由八组传动组件108支撑在第一法兰体104和第二法兰体106之间。

具体来说，第一法兰体104和第二法兰体106分别布置在内轮131,132的两侧。第一法兰体104和第二法兰体106通过八组传动组件108刚性连接在一起，以将两片内轮131,132保持在第一法兰体104和第二法兰体106之间。传动组件108中的连接销302(参见图3)贯穿两片内轮131,132设置。传动组件108中的紧固装置(参见图3)通过与连接销302相配合，从而连接第一法兰体104和第二法兰体106。

当内啮合传动机构100运行时，其动力传递关系大致如下所述：

内啮合传动机构100中的偏心轴112与驱动机构(未示出)相连接。驱动机构驱动偏心轴112转动。由于外轮102固定不动，并且由于外轮102与内轮131,132的齿之间的啮合关系，偏心轴112的转动能够带动套设在其上的内轮131,132平动并转动。传动组件108将内轮131,132的转动和扭矩传递给第一法兰体104和第二法兰体106，并带动第一法兰体104和第二法兰体106转动。第一法兰体104和第二法兰体106与被驱动设备(未示出)相连接，从而实现变速和扭矩输出。

下面详述内啮合传动机构100中的各部件的具体结构。

图2A是图1C所示的内啮合传动机构100的偏心轴112的立体图。图2B是图2A所示的偏心轴112的轴向剖面图。如图2A-2B所示，偏心轴112为空心轴，其具有空心部分222，用于与驱动机构(未示出)相连接。偏心轴112具有中心轴线X。驱动机构能够驱动偏心轴112绕其中心轴线X转动。作为一个示例，驱动机构为电机。

偏心轴112上具有第一偏心部202和第二偏心部204，第一偏心部202和第二偏心部204相对于中心轴线X对称偏心布置，且偏心量相等。具体来说，第一偏心部202和第二偏心部204都为相对于偏心轴112的中心轴线X偏心设置的圆环形。第一偏心部202的外周面252形成半径为D1的圆周面。第二偏心部204的外周面254形成半径为D2的圆周面。其中，半径D1与半径D2满足：D1＝D2。

更具体而言，外周面252和外周面254各自具有中心轴线N1和中心轴线N2。中心轴线N1和中心轴线N2与偏心轴112的中心轴线X都具有距离(偏心量)e。其中，偏心量e大于0。中心轴线N1与中心轴线N2同轴设置，并且中心轴线N1与中心轴线N2关于中心轴线X对称布置。更详细地说，第一偏心部202的外周面252和第二偏心部204的外周面254的相位相差180°。当偏心轴112绕其中心轴线X旋转时，第一偏心部202的中心轴线N1和第二偏心部204的中心轴线N2均围绕中心轴线X旋转。

图3是图1C所示的第一法兰体104、第二法兰体106和传动组件108的轴向剖面图。如图3所示，每一组传动组件108包括连接销302和紧固装置。紧固装置包括第一紧固件301.1和第二紧固件301.2。下面结合图4A-6B来介绍第一法兰体104、第二法兰体106和传动组件108的具体结构。在本申请中，第一紧固件301.1和第二紧固件301.2为螺栓。螺栓具有直径较大的头部和直径较小的本体。直径较小的本体上具有螺纹。

图4A是图1C所示的内啮合传动机构100的第一法兰体104的立体图。图4B是图4A所示的第一法兰体104的轴向剖视图。如图4A-4B所示，第一法兰体104包括第一法兰体本体401和环状突出部412。第一法兰体本体401大致呈圆环状，其具有中心轴线F1。第一法兰体本体401用于抵靠第一外轮轴承922(参见图9)。环状突出部412在第一法兰体本体401的右端外圆周沿径向延伸而成，用于抵靠密封圈901(参见图9)。

第一法兰体本体401具有容纳部409。容纳部409贯穿第一法兰体本体401设置，用于接收偏心轴112。止挡部416从容纳部409的右端的壁沿径向向内延伸而成，用于抵靠第一法兰体轴承942(参见图9)的右侧，以阻挡第一法兰体轴承942沿轴向向右侧移动。

第一法兰体本体401上还设有八个第一法兰体孔411，用于接收第一紧固件301.1和连接销302的一部分。八个第一法兰体孔411沿第一法兰体本体401的周向均匀布置。第一法兰体孔411包括第一内段421和第一外段，第一内段421和第一外段相连通，并且第一内段421的直径大于第一外段与第一内段421相邻的部分的直径，从而形成第一台阶面。第一外段在背离第一内段421的一端具有直径扩大部422，其直径大于第一外段与第一内段421相邻的部分。

图5A是图1C所示的内啮合传动机构100的第二法兰体106的立体图。图5B是图5A所示的第二法兰体106的轴向剖视图。如图5A-5B所示，第二法兰体106包括第二法兰体本体501和环状突出部512。第二法兰体本体501大致呈圆环状，其具有中心轴线F2。第二法兰体本体501用于抵靠第二外轮轴承924(参见图9)。环状突出部512在第二法兰体本体501的左端外圆周沿径向延伸而成。

第二法兰体本体501具有容纳部509。容纳部509贯穿第二法兰体本体501设置，用于接收偏心轴112。止挡部516从容纳部509的左端的壁沿径向向内延伸而成，用于抵靠第二法兰体轴承944(参见图9)。

第二法兰体本体501上还设有八个第二法兰体孔511，用于接收第二紧固件301.2和连接销302的一部分。八个第二法兰体孔511沿第二法兰体本体501的周向均匀布置。第二法兰体孔511包括第二内段521和第二外段，第二内段521和第二外段相连通，并且第二内段521的直径大于第二外段与第二内段521相邻的部分的直径，从而形成第二台阶面。第二外段在背离第二内段521的一端具有直径扩大部522，其直径大于第一外段与第一内段421相邻的部分。

图6A是图1C所示的内啮合传动机构100的连接销302的立体图。图6B是图6A所示的连接销302的轴向剖视图。如图6A-6B所示，连接销302大致为圆柱体，其能够穿过第二内轮孔708(参见图7)，并设置在第一法兰体104和第二法兰体106之间。连接销302的外径与第二内轮孔708的内径相匹配。连接销302的第一端和第二段分别设有用于接收第一紧固件301.1和第二紧固件301.2的第一连接孔602和第二连接孔604。具体地说，第一连接孔602和第二连接孔604分别从连接销302的左端面和右端面向内凹陷形成。在本申请的示例中，第一连接孔602和第二连接孔604为内螺纹孔，用于与第一紧固件301.1和第二紧固件301.2上的螺纹相匹配。

继续参考图3，传动组件108还包括套设在连接销302上的销套312。销套312套设在连接销302上，并且位于第一法兰体104和第二法兰体106之间，从而保护连接销302不受磨损。

需要说明的是，虽然本申请的实施例中传动组件108包括销套312，但在其他实施例中，传动组件108也可以不包括销套312。

图7是图1C所示的内啮合传动机构100的两片内轮131,132的立体图。由于内轮132与内轮131的结构大致相同，因此下文以内轮131为例进行示例性介绍。

如图7所示，内轮131大致呈圆环状，并且具有一定厚度，其具有中心轴线N1。内轮131的外周具有外齿711。外齿711能够与外轮102的内齿802(参见图8)相啮合。更具体地说，当内轮131运动时，外齿711的至少一部分能够与外轮102的内齿802相啮合。外齿711与内齿802具有齿数差(即，内齿802的齿数大于外齿711的齿数)，并且内轮131与外轮102被配置为：当内轮131在外轮102中运动时，内轮131能够实现转动与平动(即公转与自转)。

内轮131具有第一内轮孔701。第一内轮孔701贯穿内轮131设置，以容纳偏心轴112和第一内轮轴承932(参见图9)。第一内轮孔701的壁608的直径与偏心轴112的第一内轮轴承932的外径大致相同，从而使得内轮131能够套装在围绕第一偏心部202设置的第一内轮轴承932上。当偏心轴112转动时，偏心轴112能够通过第一内轮轴承932带动内轮131转动。

内轮131上还设有八个第二内轮孔708，用于容纳连接销302。八个第二内轮孔708围绕第一内轮孔701设置，并且沿内轮131的周向均匀布置。连接销302的外径与第二内轮孔708的内径被配置为：当偏心轴112带动内轮131转动时，内轮131能够从偏心轴112接收传动力，从而使得内轮131能够通过连接销302带动第一法兰体104和第二法兰体106转动。

需要说明的是，虽然上述的实施例中示出了内啮合传动机构100包括八组传动组件108，但本申请并不旨于限制传动组件108的数量，包括任何数量的传动组件108的内啮合传动机构100均落在本申请的保护范围内。相应地，第一法兰体104、第二法兰体106和内轮131,132上设置相应数量的第一法兰体孔411、第二法兰体孔511和第二内轮孔708即可。

图8是图1C所示的内啮合传动机构100的外轮102的立体图。如图8所示，外轮102大致呈圆环状，并具有中心轴线O。外轮102具有容纳部812，容纳部812贯穿外轮102设置。容纳部812的壁的中部设有内齿802，其能够与内轮131,132的外齿711相啮合。

外轮102还具有支撑部822和支撑部824，支撑部822和支撑部824分别设置在内齿802的左右两侧。支撑部822用于支撑第一外轮轴承922(参见图9)。支撑部824用于支撑第二外轮轴承924(参见图9)。

图9是图1C所示的内啮合传动机构100的轴向剖视图。如图9所示，偏心轴112的中心轴线X、第一法兰体104的中心轴线F1、第二法兰体106的中心轴线F2与外轮102的中心轴线O同轴设置。

偏心轴112的第一偏心部202上设有第一内轮轴承932。内轮131套设在第一内轮轴承932上。当偏心轴112围绕中心轴线O转动时，内轮131围绕中心轴线O公转，即内轮131的中心轴线N1围绕中心轴线O转动(即，平动)。内轮132套设在第二内轮轴承934上。当偏心轴112围绕中心轴线O转动时，内轮132围绕中心轴线O公转，即内轮132的中心轴线N2围绕中心轴线O转动(即，平动)。由于内轮131和内轮132相对于中心轴线O相反地偏心设置，当偏心轴112带动内轮131,132转动时，内轮131的相位与内轮132的相位相差180°，从而保证内轮131,132在运动时能够保持动平衡。

另外，当偏心轴112带动内轮131,132公转时，内轮131,132的外齿711与外轮102的内齿802相啮合，由于外齿711与内齿802具有齿数差，并且外轮102固定不定，使得内轮131和内轮132能够绕其各自的中心轴线(即，中心轴线N1和中心轴线N2)转动。也就是说，内轮131,132在公转的同时实现自转。

内轮131,132由第一法兰体104、第二法兰体106和八组传动组件108支撑在外轮102中。具体来说，第一法兰体104和第二法兰体106分别布置在内轮131,132的两侧。第一外轮轴承922的内壁接触第一法兰体本体401，第一外轮轴承922的外壁接触外轮102的支撑部822，从而使第一法兰体104通过第一外轮轴承922安装在外轮102上。第一外轮轴承922的外侧还套设有密封圈901。密封圈901的内壁接触第一法兰体104的环状突出部412，密封圈901的外壁接触外轮102的支撑部822。第二外轮轴承924的内壁接触第二法兰体本体501，第二外轮轴承924的外壁接触外轮102的支撑部824，从而使得第二法兰体106通过第二外轮轴承924安装在外轮102上。由于外轮102固定不动，上述安装方式使得第一法兰体104和第二法兰体106能够围绕中心轴线O转动。

偏心轴112分别通过第一法兰体轴承942和第二法兰体轴承944安装在第一法兰体104和第二法兰体106上。具体来说，第一法兰体轴承942的内壁接触偏心轴112。第一法兰体轴承942的外壁接触第一法兰体104，并抵靠在止挡部416上。第二法兰体轴承944的内壁接触偏心轴112。第二法兰体轴承944的外壁接触第二法兰体106，并抵靠在止挡部416上。

连接销302上套设销套312。连接销302和销套312穿过内轮131,132上的第二内轮孔708。连接销302的相对的第一端和第二端分别容纳在第一法兰体104的第一内段421和第二法兰体106的第二内段521中，并且连接销302的两端分别抵靠在第一法兰体104的第一台阶面以及第二法兰体106的第二台阶面上。第一紧固件301.1从第一法兰体104的右侧伸入，并使得第一紧固件301.1的螺纹与连接销302中的第一连接孔602中的螺纹相配合，从而将连接销302与第一法兰体104相连接。第一紧固件301.1的头部容纳在第一法兰体孔411的第一内段421中。第二紧固件301.2从第二法兰体106的左侧伸入，并使得第二紧固件301.2的螺纹与连接销302中的第二连接孔604中的螺纹相配合，从而将连接销302与第二法兰体106相连接。第二紧固件301.2的头部容纳在第二连接孔604的第二内段521中。

下面详述内啮合传动机构100运行时扭矩传递的过程：

驱动机构(例如电机，未示出)驱动偏心轴112绕中心轴线O转动。偏心轴112通过第一内轮轴承932和第二内轮轴承934带动内轮131,132平动(即，中心轴线N1,N2围绕中心轴线O转动)。内轮131,132的外齿711与外轮102的内齿802相啮合，从而使得内轮131,132转动(即，内轮131和内轮132能够绕各自的中心轴线N1和中心轴线N2转动)。这样，内轮131,132能够在公转的同时实现自转。

当内轮131,132公转并自转时，通过传动组件108(包括连接销302和销套312)与第二内轮孔708的配合，传动组件108将内轮131,132的自转传递至第一法兰体104和第二法兰体106，从而使得第一法兰体104和第二法兰体106绕中心轴线O转动。第一法兰体104和/或第二法兰体106可以与被驱动设备(未示出)连接。由此，驱动机构的扭矩能够通过内啮合传动机构100输出至被驱动设备。

需要说明的是，由于第一法兰体104和第二法兰体106通过第一外轮轴承922和第二外轮轴承924安装在外轮102上，因而第一法兰体104和第二法兰体106只能绕中心轴线O转动。而传动组件108又与第一法兰体104和第二法兰体106相连，因此传动组件108也只能绕中心轴线O转动。这使得动力从内轮131,132传递至传动组件108的过程中，传动组件108能够不将内轮131,132的平动(即，公转)传递至第一法兰体104和第二法兰体106，而仅将内轮131,132的转动(即，自转)传递至第一法兰体104和第二法兰体106。

需要说明的是，虽然本申请中紧固装置包括第一紧固件301.1和第二紧固件301.2，并且连接销302中设有第一连接孔602和第二连接孔604，但本申请中的紧固装置也可以包括螺栓和螺母，连接销中设有通孔，螺栓穿过连接销的通孔后与螺母通过螺纹连接，从而使螺栓的头部和螺母位于螺栓的本体的两侧，从而将第一法兰体和第二法兰体连接在一起。

在现有技术中，第一法兰体和第二法兰体上分别设有销孔，销穿过内轮，并且两端容纳在第一法兰体和第二法兰体的销孔中，通过与销孔的过盈配合，从而将第一法兰体和第二法兰体连接在一起。其中，过盈配合是指第一法兰体和第二法兰体中的销孔的直径略小于销的直径。在安装过程中，操作人员可以敲击销，从而将销安装到位。但是这种安装方式具有一些缺点。例如，在一方面，这种安装方式对第一法兰体和第二法兰体中的销孔的加工精度要求较高。具体来说，因为销孔的位置决定了销的位置，因此对销孔的加工精度要求较高。这势必要求加工精度较高的加工机器，从而使制造成本增加。如果达不到所需的加工精度，那么销孔无法精确定位销，在内轮的转动过程中，内轮会被销卡住，导致无法转动。例如，在另一方面，在内啮合传动机构组装完成后如果需要拆卸，该内啮合传动机构无法使用原来的部件再次组装，因为销、第一法兰体和第二法兰体已经在安装过程中发生一定变形。

然而，本申请的内啮合传动机构100具有良好的加工特性和便于拆卸和重组的优点。具体来说，本申请的第一法兰体和第二法兰体通过连接销和紧固装置相连接。其通过螺纹连接就可以连接在一起，从而具有良好的连接和拆卸功能，实现了便于拆卸和重组的技术效果。另一方面，由于连接销布置在第一法兰体和第二法兰体之间，因此在安装过程中，连接销可以相对于第一法兰体和第二法兰体移动。在内啮合传动机构100组装的过程中，连接销可以通过内轮的预转动，从而设置在合适的位置(即，与内轮相配合以进行传动)，随后通过紧固装置相连接。这样的安装过程能够避免连接销阻碍内轮转动。

此外，本申请的内啮合传动机构还具有良好的扭矩传递性能。具体来说，第一法兰体孔411包括第一内段421和第一外段，并且第一内段421和第一外段相连通，并且第一内段421的直径大于第一外段与第一内段421相邻的部分的直径，从而形成第一台阶面。第二法兰体孔511包括第二内段521和第二外段，第二内段521和第二外段相连通，并且第二内段521的直径大于第二外段与第二内段521相邻的部分的直径，从而形成第二台阶面。连接销302的两端分别抵靠在第一法兰体104的第一台阶面以及第二法兰体106的第二台阶面上。通过紧固装置，连接销302两端的端面分别与第一台阶面以及第二台阶面接触，并对彼此施加力。当内轮131,132转动过程中，连接销302会产生相对于第一法兰体104和第二法兰体106扭转的运动趋势，但由于连接销302两端的端面被紧紧抵靠在第一台阶面和第二台阶面上，因此彼此会形成摩擦力，从而使得连接销302带动第一法兰体104和第二法兰体106转动。由此，本申请的内啮合传动机构不仅依靠紧固装置将连接销302、第一法兰体104和第二法兰体106连接在一起从而由连接销302带动第一法兰体104和第二法兰体106转动，并且还依靠连接销302与第一法兰体104和第二法兰体106之间的摩擦力而带动第一法兰体104和第二法兰体106转动。由此，具有更好的扭矩传递性能。

此外，当连接销302的两端至少部分地分别容纳在第一法兰体104的第一法兰体孔411和第二法兰体106的第二法兰体孔511中时，连接销302提供的摩擦力在第一法兰体104和第二法兰体106中还提供剪切力，这有利于提高承载能力和抗冲击能力，从而提供内啮合传动机构100的可靠性。

本领域的技术人员可以理解，本申请中相互啮合的外齿711和内齿802可以是任何类型的齿形，例如，摆线齿、圆弧齿、渐开线齿或平面齿等。

本领域的技术人员可以理解，内轮的个数不限于本申请的实施例中所示出的两个，内轮的个数及设置能够在偏心旋转时保持整体动平衡即可。

尽管本文中仅对本申请的一些特征进行了图示和描述，但是对本领域技术人员来说可以进行多种改进和变化。因此应该理解，所附的权利要求旨在覆盖所有落入本申请实质精神范围内的上述改进和变化。

Claims (9)

1.一种内啮合传动机构(100)，其特征在于包括：

内轮(131,132)，所述内轮(131,132)上设有第一内轮孔(701)和数个第二内轮孔(708)，所述数个第二内轮孔(708)围绕所述第一内轮孔(701)布置；

偏心轴(112)，所述偏心轴(112)的外周设有偏心部(212,224)，所述偏心部(212,224)容纳在所述第一内轮孔(701)中，所述内轮(131,132)能够围绕所述偏心轴(112)转动；

第一法兰体(104)和第二法兰体(106)，所述第一法兰体(104)和所述第二法兰体(106)与所述内轮(131,132)并排布置，并位于所述内轮(131,132)的相对两侧，所述第一法兰体(104)和所述第二法兰体(106)上分别设有与所述数个第二内轮孔(708)对应设置的数个第一法兰体孔(411)和数个第二法兰体孔(511)；以及

数组传动组件(108)，所述数组传动组件(108)被配置为将所述第一法兰体(104)和所述第二法兰体(106)相连接，以及将所述内轮(131,132)的动力传递至所述第一法兰体(104)和所述第二法兰体(106)；

其中，所述数组传动组件(108)中的每一组包括连接销(302)和紧固装置，所述连接销(302)穿过所述数个第二内轮孔(708)中的对应一个，并且设置在所述第一法兰体(104)和所述第二法兰体(106)之间，所述紧固装置穿过所述数个第一法兰体孔(411)和所述数个第二法兰体孔(511)中的对应一个，将所述连接销(302)与所述第一法兰体(104)和所述第二法兰体(106)连接在一起，所述连接销(302)被配置为将所述内轮(131,132)的动力传递至所述第一法兰体(104)和所述第二法兰体(106)。

2.根据权利要求1所述的内啮合传动机构(100)，其特征在于：

其中，所述数个第一法兰体孔(411)中的每一个包括第一内段(421)和第一外段，所述第一内段(421)和所述第一外段相连通，所述第一内段(421)的直径大于所述第一外段的与所述第一内段(421)相邻的部分的直径，以形成第一台阶面；

其中，所述数个第二法兰体孔(511)中的每一个包括第二内段(521)和第二外段，所述第二内段(521)和所述第二外段相连通，所述第二内段(521)的直径大于所述第二外段的与所述第二内段(521)相邻的部分的直径，以形成第二台阶面；

其中，所述第一台阶面与所述第二台阶面面对彼此设置，所述连接销(302)的相对的第一端和第二端分别容纳在所述第一内段(421)和所述第二内段(521)中，并分别抵靠所述第一台阶面与所述第二台阶面。

3.根据权利要求1所述的内啮合传动机构(100)，其特征在于：

所述数个连接销(302)的外径与所述内轮(131,132)上的数个第二内轮孔(708)的内径被配置为：当所述偏心轴(112)带动所述内轮(131,132)转动时，所述内轮(131,132)能够从所述偏心轴(112)接收传动力，从而使得所述内轮(131,132)能够通过所述连接销(302)带动所述第一法兰体(104)和所述第二法兰体(106)转动。

4.根据权利要求2所述的内啮合传动机构(100)，其特征在于：

所述数个紧固装置中的每一组包括第一紧固件(301.1)和第二紧固件(301.2)，所述连接销(302)的第一端和第二端分别设有用于接收所述第一紧固件(301.1)和第二紧固件(301.2)的第一连接孔(602)和第二连接孔(604)，所述第一紧固件(301.1)将所述连接销(302)的第一端和所述第一法兰体(104)连接在一起，所述第二紧固件(301.2)将所述连接销(302)的第二端和所述第二法兰体(106)连接在一起。

5.根据权利要求4所述的内啮合传动机构(100)，其特征在于：

所述第一紧固件(301.1)和所述第二紧固件(301.2)为螺栓；

所述连接销(302)的第一连接孔(602)和第二连接孔(604)为内螺纹孔，以与所述第一紧固件(301.1)的螺纹以及所述第二紧固件(301.2)的螺纹相匹配。

6.根据权利要求5所述的内啮合传动机构(100)，其特征在于：

所述第一外段在背离所述第一内段的一端具有第一直径扩大部(422)，所述第二外段在背离所述第二内段的一端具有第二直径扩大部(522)，用于容纳螺栓的头部。

7.根据权利要求1所述的内啮合传动机构(100)，其特征在于，还包括：

外轮(102)，所述外轮(102)围绕内轮(131,132)布置，并且具有内齿(802)；

所述内轮(131,132)具有外齿(711)，所述外齿(711)与所述内齿(802)相啮合。

8.根据权利要求1所述的内啮合传动机构(100)，其特征在于：

所述数组传动组件(108)中的每一组还包括套设在所述连接销(302)上的销套(312)，用于与所述第二内轮孔(708)中的对应一个接触。

9.根据权利要求1所述的内啮合传动机构(100)，其特征在于：

所述数组传动组件(108)沿所述第一法兰体(104)和所述第二法兰体(106)的圆周方向均匀布置。

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