CN115834984A - 一种便携式有限空间巡检仪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种便携式有限空间巡检仪，包括可伸缩支架和图像采集系统，可伸缩支架能够带动图像采集系统上下运动；可伸缩支架包括立柱，立柱上端垂直连接有水平设置的驱动杆，驱动杆的一端安装有图像采集系统，另一端为操作端，驱动杆与立柱的连接点和立柱顶端之间铰接，向下按压操作端能够驱动图像采集系统向上运动；图像采集系统与驱动杆可拆卸连接，图像采集系统顶部安装有带有驱动电机的螺旋桨，驱动杆的操作端上安装有无线控制器。本发明巡检仪，能够代替人工进入有限空间对各种电力设备进行巡检，避免了人工进入存在的窒息、中毒及触电等危险，提高了巡检的安全性，省去了有限空间内气体检测及通风环节，节约了巡检耗时，提高了工作效率。

Description

一种便携式有限空间巡检仪

技术领域

本发明涉及电网设备巡检技术领域，具体而言，涉及一种便携式有限空间巡检仪。

背景技术

目前巡检工作主要采用人工作业模式，尤其是针对有限空间的巡视，需要巡检人员进入空间狭小的电缆管沟等环境，或者面对环网柜等不便观察的设备，只能依照经验判断是否有危及电力线路安全运行的因素存在。常规巡检方式主要采用人工巡视，对于有限空间的巡视存在以下弊端：①巡检人员在地面目视电力设备，通常因为遮蔽而存在巡检盲区；②巡检结果通常依赖巡检人员的作业经验，存在很大的主观性；③人工近距离拍照取证困难，无法将巡视发现的问题直观地反映出来，且巡视记录大多采用文字描述方式，缺乏定量测量依据；④人工单次巡检任务耗时较长，尤其对于电缆管沟等通道，通风排气时间就占据了15分钟以上，大大降低了巡检效率。因此如果有限空间巡视任务单纯依靠人为巡视观察不仅会增加人为工作负担，而且单次巡检耗时较长，工作效率低下、效果不佳。为此需要研究一种针对有限空间应用场景的新型巡检装置代替人工巡视，提高巡检效率。

有鉴于此，特提出本申请。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是目前有限空间巡视任务单纯依靠人为巡视观察，不仅增加人为工作负担，而且单次巡检耗时较长，工作效率低下、效果不佳，目的在于提供一种便携式有限空间巡检仪，在进行巡检时人员无需进入有限空间，避免窒息、中毒及触电等危险，提高了巡检的安全性，而且数据的记录结果更加客观，不依赖于巡检人员的主观性；同时能够省去气体检测及通风环节，节约了巡检耗时，提高了工作效率。

本发明通过下述技术方案实现：

一种便携式有限空间巡检仪，包括可伸缩支架，和设置在可伸缩支架上的图像采集系统，所述可伸缩支架能够带动图像采集系统上下运动；所述可伸缩支架包括立柱，立柱上端垂直连接有水平设置的驱动杆，驱动杆的一端安装有图像采集系统，另一端为操作端，所述驱动杆与立柱的连接点和立柱顶端之间铰接，通过向下按压操作端能够驱动图像采集系统向上运动；所述驱动杆上安装有图像采集系统的一端具有伸缩结构，所述伸缩结构收缩时，图像采集系统回收在连接点，所述伸缩结构伸出时，图像采集系统伸出在远离连接点处；所述图像采集系统与驱动杆可拆卸连接，所述图像采集系统顶部安装有带有驱动电机的螺旋桨，驱动杆的操作端上安装有无线控制器，所述无线控制器用于控制电机驱动螺旋桨转动从而带动图像采集系统飞行。

本发明的巡检仪，能够代替人工进入有限空间对各种电力设备进行巡检，避免了人工进入存在的窒息、中毒及触电等危险，提高了巡检的安全性，另外通过图像采集系统对设备情况进行取证，能够将巡视发现的问题直观地反映出来，巡检结果不依赖巡检人员的作业经验，结果更加客观准确，同时由于采用巡检仪能够代替人工进入有限空间进行检测，省去了有限空间内气体检测及通风环节，节约了巡检耗时，提高了工作效率。

本发明的巡检仪在进行巡检时，如果需要对有限空间内的设备进行巡检时，首先将巡检仪整体摆放在合适的位置，根据待检测有限空间的内部情况，将驱动杆的伸缩端伸长，使图像采集系统伸入有限空间内部，然后工作人员能够通过按压操作端控制图像采集系统的高度，以方便图像采集系统能够更加贴近待巡检设备，从而实现对有限空间内部设备进行巡检；本发明中，通过可伸缩支架来实现图像采集系统的位置控制，使用起来更加省力，减少工作人员的体力消耗，而且能够保证图像采集系统的稳定性，采集的数据更加精准；另外，本发明的驱动杆可以从立柱上拆卸下来，这样当检测地区域较为狭窄难以摆放支架或者不方便按压操作端进行图像采集系统的位置控制时，可以将驱动杆拆卸下来，然后工作人员手持驱动杆将图像采集系统送至有限空间内进行检测。

本发明的巡检仪在需要对较高处设备进行巡检，而驱动杆的长度有限无法触及到该高度时，可以将图像采集系统从驱动杆的端部拆卸下来，通过操作端设置的无线控制器控制螺旋桨转动，从而带着图像采集系统起飞并飞至高处待巡检设备处进行巡检和数据采集，避免了人工巡检无法对高空设备进行近距离观察只能通过目测及经验判断的问题。

本发明的巡检仪通过可伸缩支架和图像采集系统以及飞行结构及系统相结合，能够适用于有限空间、高空处及区域狭隘处等不同情况下的设备巡检，无需人工进入狭隘空间或者在底面对高空设备进行目测观察，巡检结果更加精准、效率更高。

本发明中涉及到无线控制器驱动图像采集系统在空中实现飞行运动的具体方案可以参考现有技术中的无人机控制技术等，另外图像采集系统也可以采用现有的图像采集系统例如采用CMOS图像传感器即采集系统等，本发明在此处便不做详细的阐述。

进一步的，所述伸缩结构包括沿着伸缩结构伸出方向依次水平设置的第一悬臂、第二悬臂和第三悬臂；第一悬臂靠近第二悬臂一端的上表面安装有第一旋转件，第二悬臂的端部底面与第一旋转件连接，第二悬臂能够以第一旋转件为中心水平转动；第二悬臂的另一端的上表面安装有第二旋转件，第三悬臂的端部底面与第二旋转件连接，第三悬臂能够以第二旋转件为中心水平转动。

本发明通过需要将图像采集系统收回时，旋转第二、第三悬臂使其与第一悬臂平行即可收回，需要伸出时则将第二、第三悬臂旋转出去即可；另外通过上述结构，还能够实现图像采集在水平方向上360°角度的转动，能够更加方便有限空间内的准确巡检。可以理解上，上述悬臂的数量可以根据实际情况进行增加，并不局限于三根。其中，可以通过电机驱动第二悬臂和第三悬臂绕旋转件转动，其具体的驱动结构可以采用现有结构，因此在此处不做详细阐述。

进一步的，所述螺旋桨包括上下双层螺旋叶片，上层螺旋叶片和下层螺旋叶片交错设置，上层螺旋叶片的外端下边沿安装有与边沿形状相匹配的上稳定片，所述上稳定片与上层螺旋叶片底面夹角为45～60°，所述上层螺旋叶片的外端上边沿安装有与边沿形状相匹配的下稳定片，所述下稳定片与下层螺旋叶片表面夹角为60～90°。

本发明的螺旋桨设置为双层结构，能够保证图像采集系统在上下运动方向上的稳定性，因为在有限空间内进行巡检时，由于空间狭小，因此需要避免在上升或下降过程中产生过多的在水平方向上的晃动，从而避免碰触到有限空间的界壁；进一步的，本发明在双层螺旋叶片的外沿设置有稳定片，具体为上层螺旋叶片的外沿下端面和下层螺旋叶片的外沿上端面设置稳定片，这样相当于稳定片位于双层螺旋叶片之间，且与叶片呈锐角夹角设置，因为在有限空间内不仅位置狭小，而且还存在的一个最重要的问题是在有限空间内部螺旋桨转动会搅动有限空间内的有限气流产生剧烈的波动，使得图像采集系统难以保持很好的稳定性，本发明通过设置稳定片，能够在双层螺旋桨之间形成内部稳流空间，螺旋桨外部周围波动的气流沿着稳定片的边缘进入双层螺旋桨之间，通过上方和下方稳定片围合形成的稳流空间，能够大大的降低螺旋桨的晃动，使其能够保持稳定的飞行或者空中停留；另外上方稳定片与下方稳定片的设置角度不同，下方稳定片的设置角度略大于上方的稳定片，这样形成上下不对称结构，能够更加有利于气流的上下循环流动，进一步保证螺旋桨的稳定性。

进一步的，所述上稳定片与下稳定片的避免沿着螺旋叶片边沿的方向呈波浪形，螺旋桨在转动时，外部的气流顺着上稳定片与下稳定片的波纹沟槽进入双层螺旋桨之间，通过波纹沟槽能够将气流进行分割分流，使得气得相对平稳和稳定。

进一步的，所述上稳定片和下稳定片的表面上均布有通孔，通孔尺寸为400～600μm，通过设置通孔能够实现稳定片内外气流的交换，保证螺旋桨之间气流的稳定流动。

进一步的，所述图像采集系统的下端两侧连有用于可拆卸安装在驱动杆上的底座杆，所述底座杆呈倒T型结构，两侧底座杆呈120～135°夹角设置，底座杆采用橡胶材料制得，这样在下落至地面时能够起到缓冲作用。

进一步的，所述底座杆外侧上方连有呈曲面结构的缓冲板，缓冲板的上端与螺旋桨高度齐平或者略低于螺旋桨，缓冲板的下端连接在底座杆的横杆上，所述缓冲板的凸面朝上凹面朝下，且凹面朝向背对图像采集系统的方向。当图像采集系统在狭小空间操作时，通过两侧的缓冲板能够对螺旋桨起到隔离保护作用，避免与周围壁面发生碰撞，保证其使用的安全和稳定性；另外当遇到突发情况螺旋桨出现故障导致图像采集系统下落时，两侧缓冲板的特殊结构能够为图像采集系统提供一定的阻力，缓冲下落速度，为其他的补救措施提供一定的时间。

进一步的，所述缓冲板采用轻质塑料制得，所述缓冲板的厚度由中心向四周边缘逐渐减小，质量轻便，不会增加螺旋桨的负载负担，而缓冲板设计为中心厚边缘薄的结构能够有利于整个缓冲板的重心保持在缓冲板的中部，从而提高缓冲板本身的稳定性，以进一步提高对图像采集系统下落的缓冲作用。

进一步的，所述缓冲板上分布有大孔和小孔，所述大孔尺寸为1～1.5mm，小孔尺寸为700～900nm，所述大孔和小孔交错间隔分布。本发明通过大小孔的交替设置，不仅实现气流的交换，保证螺旋桨周围气流的正常流动，同时在下落过程中，气流穿过尺寸很小的大小孔时，能够在缓冲板的凹面形成气流冲击，相比于无孔的缓冲板来说，其收到风阻相对较大并且更加稳定，进一步有利于保持图像采集系统的直立状态。

进一步的，所述上层螺旋叶片和下层螺旋叶片均设置3～4片。

进一步的，所述驱动杆与立柱之间通过转动座相连，所述转动座能够在立柱顶端绕自身轴线做水平转动，驱动杆与转动座之间铰接。通过设置转动座，即能够实现通过操作端控制图像采集系统上下运动，同时还能控制其作用运动，操作起来能够方便与灵活。

进一步的，所述立柱的底端连有底部带滚轮的稳定支架，例如三脚架等，能够提高可伸缩支架整体的稳定性，能加方便操作端的控制，同时在巡检过程中通过滚轮更加方便工作人员的携带与搬运。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明实施例提供的一种便携式有限空间巡检仪，能够代替人工进入有限空间对各种电力设备进行巡检，避免了人工进入存在的窒息、中毒及触电等危险，提高了巡检的安全性，另外通过图像采集系统对设备情况进行取证，能够将巡视发现的问题直观地反映出来，巡检结果不依赖巡检人员的作业经验，结果更加客观准确；

2、本发明实施例提供的一种便携式有限空间巡检仪，采用巡检仪能够代替人工进入有限空间进行检测，省去了有限空间内气体检测及通风环节，节约了巡检耗时，提高了工作效率；

3、本发明实施例提供的一种便携式有限空间巡检仪，通过可伸缩支架和图像采集系统以及飞行结构及系统相结合，能够适用于有限空间、高空处及区域狭隘处等不同情况下的设备巡检，无需人工进入狭隘空间或者在底面对高空设备进行目测观察，巡检结果更加精准、效率更高；

4、本发明实施例提供的一种便携式有限空间巡检仪，螺旋桨设置为双层结构，能够保证图像采集系统在上下运动方向上的稳定性，；同时在双层螺旋叶片的外沿设置有稳定片，能够在双层螺旋桨之间形成内部稳流空间，螺旋桨外部周围波动的气流沿着稳定片的边缘进入双层螺旋桨之间，通过上方和下方稳定片围合形成的稳流空间，能够大大的降低螺旋桨的晃动，使其能够保持稳定的飞行或者空中停留；

5、本发明实施例提供的一种便携式有限空间巡检仪，上方稳定片与下方稳定片的设置角度不同，下方稳定片的设置角度略大于上方的稳定片，这样形成上下不对称结构，能够更加有利于气流的上下循环流动，进一步保证螺旋桨的稳定性；

6、本发明实施例提供的一种便携式有限空间巡检仪，当图像采集系统在狭小空间操作时，通过两侧的缓冲板能够对螺旋桨起到隔离保护作用，避免与周围壁面发生碰撞，保证其使用的安全和稳定性；另外当遇到突发情况螺旋桨出现故障导致图像采集系统下落时，两侧缓冲板的特殊结构能够为图像采集系统提供一定的阻力，缓冲下落速度，为其他的补救措施提供一定的时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的巡检仪结构示意图；

图2为本发明实施例提供的螺旋桨结构示意图；

图3为本发明实施例提供的图像采集系统示意图；

图4为本发明实施例提供上稳定片和下稳定片结构示意图；

图5为本发明实施例提供的驱动杆伸缩结构的示意图。

附图标记及对应零部件名称：

1-立柱，2-驱动杆，21-第一悬臂，22-第二悬臂，23-第三悬臂，24-第一旋转件，25-第二旋转件，3-上层螺旋叶片，4-下层螺旋叶，5-上稳定片，6-下稳定片，7-通孔，8-底座杆，9-缓冲板，10-转动座。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本本发明。在其他实施例中，为了避免混淆本本发明，未具体描述公知的结构。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

实施例1

如图1-图3所示，本发明实施例提供一种便携式有限空间巡检仪，包括可伸缩支架，和设置在可伸缩支架上的图像采集系统，所述可伸缩支架能够带动图像采集系统上下运动；所述可伸缩支架包括立柱1，立柱1上端垂直连接有水平设置的驱动杆2，驱动杆2的一端安装有图像采集系统，另一端为操作端，所述驱动杆2与立柱1的连接点和立柱1顶端之间铰接，通过向下按压操作端能够驱动图像采集系统向上运动；所述驱动杆2上安装有图像采集系统的一端具有伸缩结构，所述伸缩结构收缩时，图像采集系统回收在连接点，所述伸缩结构伸出时，图像采集系统伸出在远离连接点处；所述图像采集系统与驱动杆2可拆卸连接，所述图像采集系统顶部安装有带有驱动电机的螺旋桨，驱动杆2的操作端上安装有无线控制器，所述无线控制器用于控制电机驱动螺旋桨转动从而带动图像采集系统飞行。

本发明的巡检仪，能够代替人工进入有限空间对各种电力设备进行巡检，避免了人工进入存在的窒息、中毒及触电等危险，提高了巡检的安全性，另外通过图像采集系统对设备情况进行取证，能够将巡视发现的问题直观地反映出来，巡检结果不依赖巡检人员的作业经验，结果更加客观准确，同时由于采用巡检仪能够代替人工进入有限空间进行检测，省去了有限空间内气体检测及通风环节，节约了巡检耗时，提高了工作效率。

本发明的巡检仪在进行巡检时，如果需要对有限空间内的设备进行巡检时，首先将巡检仪整体摆放在合适的位置，根据待检测有限空间的内部情况，将驱动杆的伸缩端伸长，使图像采集系统伸入有限空间内部，然后工作人员能够通过按压操作端控制图像采集系统的高度，以方便图像采集系统能够更加贴近待巡检设备，从而实现对有限空间内部设备进行巡检；本发明中，通过可伸缩支架来实现图像采集系统的位置控制，使用起来更加省力，减少工作人员的体力消耗，而且能够保证图像采集系统的稳定性，采集的数据更加精准；另外，本发明的驱动杆可以从立柱上拆卸下来，这样当检测地区域较为狭窄难以摆放支架或者不方便按压操作端进行图像采集系统的位置控制时，可以将驱动杆拆卸下来，然后工作人员手持驱动杆将图像采集系统送至有限空间内进行检测。

本发明的巡检仪在需要对较高处设备进行巡检，而驱动杆的长度有限无法触及到该高度时，可以将图像采集系统从驱动杆的端部拆卸下来，通过操作端设置的无线控制器控制螺旋桨转动，从而带着图像采集系统起飞并飞至高处待巡检设备处进行巡检和数据采集，避免了人工巡检无法对高空设备进行近距离观察只能通过目测及经验判断的问题。

本发明的巡检仪通过可伸缩支架和图像采集系统以及飞行结构及系统相结合，能够适用于有限空间、高空处及区域狭隘处等不同情况下的设备巡检，无需人工进入狭隘空间或者在底面对高空设备进行目测观察，巡检结果更加精准、效率更高。

本发明中涉及到无线控制器驱动图像采集系统在空中实现飞行运动的具体方案可以参考现有技术中的无人机控制技术等，另外图像采集系统也可以采用现有的图像采集系统例如采用CMOS图像传感器即采集系统等，本发明在此处便不做详细的阐述。

另外，本发明巡检仪的驱动杆采用环氧树脂制成可伸缩式的绝缘操作杆，结构采用机械式伸缩杆，通过将绝缘材料预先定型为具有记忆功能的小于杆体外径的弹力卷曲层，从而使伸缩杆具有自紧功能。

优选的，如图5所示，所述伸缩结构包括沿着伸缩结构伸出方向依次水平设置的第一悬臂21、第二悬臂22和第三悬臂23；第一悬臂21靠近第二悬臂22一端的上表面安装有第一旋转件24，第二悬臂22的端部底面与第一旋转件24连接，第二悬臂22能够以第一旋转件24为中心水平转动；第二悬臂22的另一端的上表面安装有第二旋转件25，第三悬臂23的端部底面与第二旋转件25连接，第三悬臂23能够以第二旋转件25为中心水平转动。

本发明通过需要将图像采集系统收回时，旋转第二、第三悬臂使其与第一悬臂平行即可收回，需要伸出时则将第二、第三悬臂旋转出去即可；另外通过上述结构，还能够实现图像采集在水平方向上360°角度的转动，能够更加方便有限空间内的准确巡检。可以理解上，上述悬臂的数量可以根据实际情况进行增加，并不局限于三根以内。

优选的，所述螺旋桨包括上下双层螺旋叶片，上层螺旋叶片3和下层螺旋叶片4交错设置，上层螺旋叶片3的外端下边沿安装有与边沿形状相匹配的上稳定片5，所述上稳定片5与上层螺旋叶片3底面夹角为45～60°，所述上层螺旋叶片4的外端上边沿安装有与边沿形状相匹配的下稳定片6，所述下稳定片6与下层螺旋叶片4表面夹角为60～90°。

本发明的螺旋桨设置为双层结构，能够保证图像采集系统在上下运动方向上的稳定性，因为在有限空间内进行巡检时，由于空间狭小，因此需要避免在上升或下降过程中产生过多的在水平方向上的晃动，从而避免碰触到有限空间的界壁；进一步的，本发明在双层螺旋叶片的外沿设置有稳定片，具体为上层螺旋叶片的外沿下端面和下层螺旋叶片的外沿上端面设置稳定片，这样相当于稳定片位于双层螺旋叶片之间，且与叶片呈锐角夹角设置，因为在有限空间内不仅位置狭小，而且还存在的一个最重要的问题是在有限空间内部螺旋桨转动会搅动有限空间内的有限气流产生剧烈的波动，使得图像采集系统难以保持很好的稳定性，本发明通过设置稳定片，能够在双层螺旋桨之间形成内部稳流空间，螺旋桨外部周围波动的气流沿着稳定片的边缘进入双层螺旋桨之间，通过上方和下方稳定片围合形成的稳流空间，能够大大的降低螺旋桨的晃动，使其能够保持稳定的飞行或者空中停留；另外上方稳定片与下方稳定片的设置角度不同，下方稳定片的设置角度略大于上方的稳定片，这样形成上下不对称结构，能够更加有利于气流的上下循环流动，进一步保证螺旋桨的稳定性。

优选的，如图4所示，所述上稳定片与下稳定片的避免沿着螺旋叶片边沿的方向呈波浪形，螺旋桨在转动时，外部的气流顺着上稳定片与下稳定片的波纹沟槽进入双层螺旋桨之间，通过波纹沟槽能够将气流进行分割分流，使得气得相对平稳和稳定。

优选的，所述上稳定片5和下稳定片6的表面上均布有通孔7，通孔7尺寸为400～600μm，通过设置通孔能够实现稳定片内外气流的交换，保证螺旋桨之间气流的稳定流动。

优选的，所述图像采集系统的下端两侧连有用于可拆卸安装在驱动杆2上的底座杆8，所述底座杆8呈倒T型结构，两侧底座杆8呈120～135°夹角设置，底座杆8采用橡胶材料制得，这样在下落至地面时能够起到缓冲作用。

优选的，所述底座杆8外侧上方连有呈曲面结构的缓冲板9，缓冲板9的上端与螺旋桨高度齐平或者略低于螺旋桨，缓冲板9的下端连接在底座杆8的横杆上，所述缓冲板9的凸面朝上凹面朝下，且凹面朝向背对图像采集系统的方向。当图像采集系统在狭小空间操作时，通过两侧的缓冲板能够对螺旋桨起到隔离保护作用，避免与周围壁面发生碰撞，保证其使用的安全和稳定性；另外当遇到突发情况螺旋桨出现故障导致图像采集系统下落时，两侧缓冲板的特殊结构能够为图像采集系统提供一定的阻力，缓冲下落速度，为其他的补救措施提供一定的时间。

优选的，所述缓冲板9采用轻质塑料制得，所述缓冲板9的厚度由中心向四周边缘逐渐减小，质量轻便，不会增加螺旋桨的负载负担，而缓冲板设计为中心厚边缘薄的结构能够有利于整个缓冲板的重心保持在缓冲板的中部，从而提高缓冲板本身的稳定性，以进一步提高对图像采集系统下落的缓冲作用。

优选的，所述缓冲板9上分布有大孔和小孔，所述大孔尺寸为1～1.5mm，小孔尺寸为700～900nm，所述大孔和小孔交错间隔分布。本发明通过大小孔的交替设置，不仅实现气流的交换，保证螺旋桨周围气流的正常流动，同时在下落过程中，气流穿过尺寸很小的大小孔时，能够在缓冲板的凹面形成气流冲击，相比于无孔的缓冲板来说，其收到风阻相对较大并且更加稳定，进一步有利于保持图像采集系统的直立状态。

优选的，所述上层螺旋叶片3和下层螺旋叶片4均设置3～4片。

优选的，所述驱动杆2与立柱1之间通过转动座10相连，所述转动座10能够在立柱1顶端绕自身轴线做水平转动，驱动杆2与转动座10之间铰接。通过设置转动座，即能够实现通过操作端控制图像采集系统上下运动，同时还能控制其作用运动，操作起来能够方便与灵活。

优选的，所述立柱1的底端连有底部带滚轮的稳定支架，例如三脚架等，能够提高可伸缩支架整体的稳定性，能加方便操作端的控制，同时在巡检过程中通过滚轮更加方便工作人员的携带与搬运。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种便携式有限空间巡检仪，其特征在于，包括可伸缩支架，和设置在可伸缩支架上的图像采集系统，所述可伸缩支架能够带动图像采集系统上下运动；

所述可伸缩支架包括立柱(1)，立柱(1)上端垂直连接有水平设置的驱动杆(2)，驱动杆(2)的一端安装有图像采集系统，另一端为操作端，所述驱动杆(2)与立柱(1)的连接点和立柱(1)顶端之间铰接，通过向下按压操作端能够驱动图像采集系统向上运动；

所述驱动杆(2)上安装有图像采集系统的一端具有伸缩结构，所述伸缩结构收缩时，图像采集系统回收在连接点，所述伸缩结构伸出时，图像采集系统伸出在远离连接点处；

所述图像采集系统与驱动杆(2)可拆卸连接，所述图像采集系统顶部安装有带有驱动电机的螺旋桨，驱动杆(2)的操作端上安装有无线控制器，所述无线控制器用于控制电机驱动螺旋桨转动从而带动图像采集系统飞行；

所述伸缩结构包括沿着伸缩结构伸出方向依次水平设置的第一悬臂(21)、第二悬臂(22)和第三悬臂(23)；第一悬臂(21)靠近第二悬臂(22)一端的上表面安装有第一旋转件(24)，第二悬臂(22)的端部底面与第一旋转件(24)连接，第二悬臂(22)能够以第一旋转件(24)为中心水平转动；第二悬臂(22)的另一端的上表面安装有第二旋转件(25)，第三悬臂(23)的端部底面与第二旋转件(25)连接，第三悬臂(23)能够以第二旋转件(25)为中心水平转动；

所述螺旋桨包括上下双层螺旋叶片，上层螺旋叶片(3)和下层螺旋叶片(4)交错设置，上层螺旋叶片(3)的外端下边沿安装有与边沿形状相匹配的上稳定片(5)，所述上稳定片(5)与上层螺旋叶片(3)底面夹角为45～60°，所述上层螺旋叶片(4)的外端上边沿安装有与边沿形状相匹配的下稳定片(6)，所述下稳定片(6)与下层螺旋叶片(4)表面夹角为60～90°。

2.根据权利要求1所述的一种便携式有限空间巡检仪，其特征在于，所述上稳定片(5)与下稳定片(6)的避免沿着螺旋叶片边沿的方向呈波浪形。

3.根据权利要求1所述的一种便携式有限空间巡检仪，其特征在于，所述上稳定片(5)和下稳定片(6)的表面上均布有通孔(7)，通孔(7)尺寸为400～600μm。

4.根据权利要求1所述的一种便携式有限空间巡检仪，其特征在于，所述图像采集系统的下端两侧连有用于可拆卸安装在驱动杆(2)上的底座杆(8)，所述底座杆(8)呈倒T型结构，两侧底座杆(8)呈120～135°夹角设置。

5.根据权利要求4所述的一种便携式有限空间巡检仪，其特征在于，所述底座杆(8)外侧上方连有呈曲面结构的缓冲板(9)，缓冲板(9)的上端与螺旋桨高度齐平，缓冲板(9)的下端连接在底座杆(8)的横杆上，所述缓冲板(9)的凸面朝上凹面朝下，且凹面朝向背对图像采集系统的方向。

6.根据权利要求5所述的一种便携式有限空间巡检仪，其特征在于，所述缓冲板(9)采用轻质塑料制得，所述缓冲板(9)的厚度由中心向四周边缘逐渐减小。

7.根据权利要求5所述的一种便携式有限空间巡检仪，其特征在于，所述缓冲板(9)上分布有大孔和小孔，所述大孔尺寸为1～1.5mm，小孔尺寸为700～900nm，所述大孔和小孔交错间隔分布。

8.根据权利要求2所述的一种便携式有限空间巡检仪，其特征在于，所述上层螺旋叶片(3)和下层螺旋叶片(4)均设置3～4片。

9.根据权利要求1所述的一种便携式有限空间巡检仪，其特征在于，所述驱动杆(2)与立柱(1)之间通过转动座(10)相连，所述转动座(10)能够在立柱(1)顶端绕自身轴线做水平转动，驱动杆(2)与转动座(10)之间铰接。

10.根据权利要求1所述的一种便携式有限空间巡检仪，其特征在于，所述立柱(1)的底端连有底部带滚轮的稳定支架。

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