CN115829454A - 按层码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种按层码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质，其中，该方法包括：获取码放容器的尺寸信息、待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量；针对每种箱体，根据码放容器的尺寸信息、该种箱体的尺寸信息以及该种箱体的数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体；对第一组箱体按层进行码放规划，得到平铺层垛型信息；对多种箱体对应的第二组箱体进行混合码放规划，得到混码层垛型信息；确定目标垛型信息。该方案优先将足够平铺整个码放容器的同种箱体按层进行码放规划，而对于不足以平铺码放容器的箱体，进行混合码放规划，便捷地实现了对各种箱体在码放容器中的摆放位置的合理规划。

Description

按层码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种按层码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质。

背景技术

随着工业智能化的发展，通过机器人操作代替人工操作，以减少人工劳动力。例如，在物流、仓储领域中，机器人可对箱体进行码垛操作等，码垛是指将箱体摆放在托盘、笼车等码放容器中。在实际的码垛场景下，单个码放任务中可能包含有多种尺寸的待码放的箱体，每种箱体的数量也可能不同，如何合理地规划各种箱体在码放容器中的摆放位置，以尽可能使用较少的码放容器完成码放任务，成为了现有技术中亟需解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的按层码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种按层码放的混合码垛方法，该方法包括：

获取码放容器的尺寸信息、待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量；

针对每种箱体，根据码放容器的尺寸信息、该种箱体的尺寸信息以及该种箱体的数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体；对第一组箱体按层进行码放规划，得到平铺层垛型信息；

对多种箱体对应的第二组箱体进行混合码放规划，得到混码层垛型信息；

依据平铺层垛型信息和混码层垛型信息，确定目标垛型信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种按层码放的混合码垛装置，该装置包括：

获取模块，适于获取码放容器的尺寸信息、待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量；

分组模块，适于针对每种箱体，根据码放容器的尺寸信息、该种箱体的尺寸信息以及该种箱体的数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体；

规划模块，适于对第一组箱体按层进行码放规划，得到平铺层垛型信息；对多种箱体对应的第二组箱体进行混合码放规划，得到混码层垛型信息；

确定模块，适于依据平铺层垛型信息和混码层垛型信息，确定目标垛型信息。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述按层码放的混合码垛方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述按层码放的混合码垛方法对应的操作。

根据本发明提供的技术方案，依据码放容器的尺寸信息、多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，优先将足够平铺整个码放容器的同种箱体按层进行码放规划，而对于不足以平铺码放容器的箱体，进行混合码放规划，为每个箱体在码放容器中选取对应的箱体摆放位置，便捷地实现了对各种箱体在码放容器中的摆放位置的合理规划，为各种箱体确定较佳的摆放位置，保证码放容器具有较高的空间利用率，以尽可能使用较少的码放容器完成码放任务，能够很好地适用于多种尺寸且每种尺寸具有一定数量的箱体的码垛场景。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的按层码放的混合码垛方法的流程示意图；

图2示出了码放容器的分区示意图；

图3示出了深度遍历搜索空间的示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的按层码放的混合码垛装置的结构框图；

图5示出了根据本发明实施例的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施例的按层码放的混合码垛方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，获取码放容器的尺寸信息、待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量。

为了能够合理地对各种箱体在码放容器中的摆放位置进行规划，可从待处理的码放任务等中获取待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，还可从数据库等中获取实际码垛场景中所使用的码放容器的尺寸信息，码放容器可包括托盘、笼车等用于摆放箱体的容器。其中，箱体的尺寸信息可包括箱体的长度、宽度和高度等信息，码放容器的尺寸信息可包括码放容器的长度和宽度等信息。其中，同一种箱体可以是尺寸完全一样或者尺寸相近的箱体。相近尺寸，可以按照参数值进行设定，此处不做限定。

步骤S102，针对每种箱体，根据码放容器的尺寸信息、该种箱体的尺寸信息以及该种箱体的数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体；对第一组箱体按层进行码放规划，得到平铺层垛型信息。

在本实施例中，码放容器中可用于码放多层箱体，其中，优先将箱体数量足够多到平铺整个码放容器的同种箱体按层进行码放规划，形成平铺层，而对于不足以平铺码放容器的箱体，可进行混合码放规划，形成混码层。同一平铺层中摆放有同一种箱体，一个混码层中摆放有多种箱体。

针对每种箱体，根据码放容器的尺寸信息、该种箱体的尺寸信息以及该种箱体的数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体。其中，第一组箱体为用于进行平铺层码放规划的箱体，第二组箱体为用于进行混合码放规划的箱体。

具体地，根据码放容器的尺寸信息和该种箱体的尺寸信息，计算平铺码放容器单层所需的单层箱体数量，然后依据该种箱体的数量和单层箱体数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体。在计算单层箱体数量的过程中，可将其简化为2D问题，根据码放容器的尺寸信息中的长度和宽度、以及该种箱体的尺寸信息中的长度和宽度，计算平铺码放容器单层所需的单层箱体数量。

具体的分组方式可为：判断该种箱体的数量是否大于或等于单层箱体数量；若是，则将该种箱体中满足单层箱体数量整数倍的箱体划分至第一组箱体中，将该种箱体中在满足单层箱体数量整数倍后所剩余的箱体划分至第二组箱体中；若否，则将该种箱体中所有箱体划分至第二组箱体中。通过上述处理，可便捷地完成对每种箱体的分组。

若某种箱体的所有箱体不足以平铺码放容器，那么将该种箱体的所有箱体都划分至该种箱体对应的第二组箱体中；若某种箱体的所有箱体正好足以平铺码放容器的一层或多层，那么将该种箱体的所有箱体都划分至该种箱体对应的第一组箱体中；若某种箱体的所有箱体在足以平铺码放容器的一层或多层后还剩余若干箱体，那么将该种箱体中足以平铺码放容器的一层或多层的箱体划分至该种箱体对应的第一组箱体中，将剩余的若干箱体划分至该种箱体对应的第二组箱体中。例如，根据码放容器的尺寸信息和某种箱体的尺寸信息，计算得到平铺码放容器单层所需的单层箱体数量为10，即10个该种箱体能够平铺码放容器的单层。若该种箱体的数量为30个，说明该种箱体正好足以平铺3层，那么将30个该种箱体划分至第一组箱体中。若该种箱体的数量为35个，说明该种箱体足以平铺3层并剩余5个箱体，那么将30个该种箱体划分至第一组箱体中，将5个该种箱体划分至第二组箱体中。若该种箱体的数量为8个，说明该种箱体不足以平铺一层，那么将该种箱体的所有箱体都划分至第二组箱体中，也就是将8个该种箱体都划分至第二组箱体中。

在完成了对箱体的分组之后，可针对每种箱体，对该种箱体对应的第一组箱体按层进行码放规划，得到平铺层垛型信息，平铺层垛型信息包含有在码放容器的单层中所摆放的箱体种类以及各个箱体的箱体摆放位置。

步骤S103，对多种箱体对应的第二组箱体进行混合码放规划，得到混码层垛型信息。

由于平铺层使用的是同种箱体，高度均匀，因此不需要考虑在此基础上摆放的箱体与平铺层之间的碰撞。当存在多个平铺层时，多个平铺层可层叠地设置于码放容器中，混码层设置于码放容器中最上方的平铺层的上方。本领域技术人员可根据实际需要设置多个平铺层在码放容器中对应的层，例如可按照箱体体积或者箱体底面面积由大到小的顺序设置多个平铺层放入码放容器的顺序，码放有较大箱体体积或者较大箱体底面面积的箱体的平铺层优先放入码放容器中，即该平铺层在码放容器中对应的层较低，例如第一层。

考虑到码放安全、便于码垛拆垛等因素，通常会设置码放容器的预设高度阈值，箱体的摆放高度不应超过预设高度阈值。本领域技术人员可根据实际需要对预设高度阈值进行设置，例如预设高度阈值可为2米等。那么当存在多个平铺层时，由于码放容器的预设高度阈值的限制，为了完成所有平铺层的摆放，可能需要使用多个码放容器。若混码层的数量小于或等于所使用的码放容器的数量，那么每个码放容器中最多只需摆放一个混码层即可，在进行混合码放规划时直接以码放面为码放容器完整、平整的平面进行考虑。若混码层的数量大于所使用的码放容器的数量，那么每个码放容器中可能需要摆放多个混码层，则在进行混合码放规划的过程中，还需考虑同一码放容器中相邻混码层所带来的规划限制条件，以保证相邻混码层中的箱体不会重叠，避免出现压箱。

对于混合码放，在本实施例中，将3D垛型拆分为多层2D的垛型，计算码放容器面积使用率最大的单个混码层的垛型，直至规划完所有箱体。在计算单个混码层的垛型的过程中，进一步将码放容器划分为多个分区，每个分区尽可能多的只摆放同一种箱体，最终找到一种分割码放容器的方式(即分区方式)以及确定每个分区摆放的箱体种类和箱体摆放位置，使得这种组合能达到最大的单层码放容器面积使用率。

在步骤S103中，设置码放容器的分区数量，每个分区用于摆放同一种箱体对应的部分或全部第二组箱体，本领域技术人员可根据实际需要设置分区数量，此处不做限定，例如分区数量可为4，也就是说，将码放容器划分成4个分区。接着根据码放容器的尺寸信息、多种箱体对应的第二组箱体的尺寸信息以及多种箱体对应的第二组箱体的箱体数量，确定多组分区分割点以及每组分区分割点对应的各个分区中所摆放的箱体种类以及箱体摆放位置。然后从多组分区分割点中选择目标分区分割点，依据目标分区分割点对应的各个分区中所摆放的箱体种类以及箱体摆放位置，得到混码层垛型信息。混码层垛型信息包含有在码放容器的单层的多个分区中所摆放的箱体种类以及各个箱体的箱体摆放位置。

具体地，在确定了分区数量之后，设置多个分区中所摆放的箱体种类，并从多个分区中选择一个分区作为起始分区；根据码放容器的尺寸信息以及起始分区所摆放的箱体种类对应的第二组箱体的箱体数量，对第二组箱体的尺寸信息中的长度和宽度进行线性组合，确定起始分区的多个分区分割点以及起始分区的每个分区分割点对应的箱体摆放位置；针对起始分区的每个分区分割点，根据码放容器的尺寸信息，除起始分区之外的其他分区所摆放的箱体种类对应的第二组箱体的箱体数量以及起始分区的该分区分割点，对其他分区所摆放的箱体种类对应的第二组箱体的尺寸信息中的长度和宽度进行线性组合，确定其他分区的多个分区分割点以及其他分区的每个分区分割点对应的箱体摆放位置；然后依据起始分区的多个分区分割点以及起始分区的每个分区分割点对应的其他分区的多个分区分割点，得到多组分区分割点。

在得到多组分区分割点之后，可针对每组分区分割点，根据该组分区分割点对应的各个分区中所摆放的箱体种类和箱体数量，计算该组分区分割点对应的码放容器面积使用率，然后依据码放容器面积使用率，从多组分区分割点中选择目标分区分割点。例如选取码放容器面积使用率最高的一组分区分割点作为目标分区分割点，即得到最优解。

图2示出了码放容器的分区示意图，如图2所示，码放容器分成了4个分区，这4个分区分别为分区1、分区2、分区3和分区4，每个分区中只摆放一种箱体，分区1的长度和宽度分别为a和b，分区2的长度和宽度分别为c和d，分区3的长度和宽度分别为e和f，分区4的长度和宽度分别为g和h。可选取a、b、c和f的长度来决定如何分割码放容器，因此进行单层的混合码放规划至少需要取码放容器的长度Wp、码放容器的宽度Hp、a、b、c、f、每个分区中所摆放的箱体种类以及所摆放的箱体种类对应的第二组箱体的箱体数量等参数。为了避免重复计算另一种对称的垛型，可假设：a≥Wp/2，b＞0，c≤a，f≥b。

以起始分区为分区1为例，假设这个分区中摆放的箱体种类为种类A并且所有箱子都紧密排列，那么分区1中由A种箱体构成垛型的矩形边界的长度和宽度都为A种箱体的长度和宽度的整数线性组合，把A种箱体的正整数线性组合叫做分区1的多个分区分割点(allocationpoints)，记作AllocPts(A)＝{x＝iw_A+j_A|i，j∈正整数}，其中，w_A为A种箱体的长度，_A为A种箱体的宽度，i和j之和应小于或等于A种箱体对应的第二组箱体的箱体数量。在考虑如何选择分区1的a时只需要考虑有限集合{x∈AllocPts(A)|x≤Wp}中的点。在选取了a之后，假设分区3中摆放的箱体种类为种类B并且所有箱子都紧密排列，为了避免分区1和分区3中的箱体重叠，并且尽可能利用更多的码放容器面积，选取e＝max{x∈AllocPts(B)|x≤Wp-a}。同理，可以确定选取b的集合，还可以根据分区2和分区3中摆放的箱体种类确定选取c和f的集合，在确定了a、b、c、f之后，d、e、g、h的值也随之确定。

进行单层混合码放规划所需的各参数之间存在依赖关系：分区中摆放的箱体种类决定了选取分区尺寸时所使用的AllocPts，每条码放容器边上的一个分区的尺寸决定了另一个分区的尺寸。例如选取A种箱体摆放在分区1中，则a、b为AllocPts(A)中满足条件的点，同时d和e的值也随之确定。图3示出了深度遍历搜索空间的示意图，如图3所示，依次填充分区1、分区2和分区3和分区4，对于每个分区先选择分区中的箱体种类，再选择分区的尺寸。在遍历的过程中，有一部分分区尺寸是无法选择的，例如对于分区2，由于已经选择b的值，d的值此时是确定的，同理在已经填充了三个分区后，分区4的g和h的值也是确定的。在依次填充分区的过程中，若已经放置在码放容器中的箱体所占面积加上码放容器剩余所有的面积仍然小于当前已经遍历过的单层混码层垛型中最大的占用面积，说明沿着当前的节点所能达到的所有单层混码层垛型都不会比当前最优解更优，所以应当回溯到上一节点并沿着其他分支搜索。当到达搜索树的最底层的叶节点时，得到了一个完整的单层混码层垛型，与当前最优解做比较并做相应更新。

在填充某个分区时，给定箱体种类以及分区大小，需要知道该种箱体占据分区的最大面积。对于任意一种箱体A，无论摆放在哪个分区中，对应的分区尺寸一定为AllocPts(A)中的点，因此，在实际应用中可以预先计算所有可能的尺寸对应的占据面积，在搜索最优解时只需根据箱体种类和分区大小查找对应面积即可便捷地确定最优解。

另外，在选择箱体种类时还需考虑一些其他附加限制条件，例如，在当前垛型基础上摆放的箱体不能超过码放容器的预设高度阈值。在遍历过程中可能会发生没有满足限制条件的箱体种类可选的情况，那么可设置一个起占位作用的无效分区，这个分区没有对应的箱体种类并且没有摆放任何箱体。

对于属于同一码放容器的多个混码层，由于混码层的每个分区的箱体高度可能不一定相同，为了避免不同混码层之间的重叠，在构建完一层混码层的垛型并添加至当前整体的垛型中之后，还需通过限制下一层混码层的垛型中每条边上的分割点来保证这相邻的混码层中的箱体不会重叠，以避免出现压箱。

如图2所示的分区1和分区3为例，假设第一层混码层P中分区1中的箱体的高度高于分区3中的箱体的高度，说明位于第一层混码层P之上的第二层混码层P’中的分区3的尺寸应满足e′＜Wp-a，否则P的分区1与P’的分区3会有重叠。另外，可允许P’中的分区1的尺寸a’超出P的分区1的尺寸a一定距离以利用更多空间，这个距离可为分区中所摆放箱体最小尺寸的25％。若P中分区3中的箱体的高度高于分区1中的箱体的高度，则P’中的分区1的尺寸应满足a′＜Wp-e，并且可允许P’中的分区3的尺寸e’超出P中的分区1的尺寸a一定距离以利用更多空间。同理，沿着码放容器的其他三条边可以计算出对于P’的其他分区分割点的限制条件。

步骤S104，依据平铺层垛型信息和混码层垛型信息，确定目标垛型信息。

本实施例中，在码放容器中优先摆放平铺层，在平铺层的上方摆放混码层。在规划得到平铺层垛型信息和混码层垛型信息之后，可根据具体的码放需求，设置每个平铺层垛型信息所属的码放容器以及在该码放容器中对应的层、每个混码层垛型信息所属的码放容器以及在该码放容器中对应的层等，从而得到目标垛型信息。其中，目标垛型信息包含有在码放容器的各层中所摆放的箱体种类以及箱体摆放位置，以便根据目标垛型信息生成箱体来料顺序，进而由机器人执行码垛操作，完成码垛任务。

可选地，该方法还可包括：根据目标垛型信息，生成箱体来料顺序发送至来料装置，以供来料装置依据箱体来料顺序提供箱体，使机器人根据目标垛型信息抓取箱体并执行码垛操作。

其中，生成箱体来料顺序的过程中，还需要结合在实际的码垛场景下，码放容器与机器人的相对位置关系，为了便于机器人执行码垛操作，可将码放容器区域中距离机器人最远的位置作为起始码放点，并根据目标垛型信息，生成箱体来料顺序。在生成了箱体来料顺序之后，将箱体来料顺序发送至来料装置，以供来料装置依据箱体来料顺序提供箱体，接着机器人抓取箱体并执行码垛操作，具体为根据目标垛型信息将所抓取的箱体码放至码放容器的对应位置处。

根据本实施例提供的按层码放的混合码垛方法，依据码放容器的尺寸信息、多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，优先将足够平铺整个码放容器的同种箱体按层进行码放规划，而对于不足以平铺码放容器的箱体，进行混合码放规划，为每个箱体在码放容器中选取对应的箱体摆放位置，便捷地实现了对各种箱体在码放容器中的摆放位置的合理规划，为各种箱体确定较佳的摆放位置，保证码放容器具有较高的空间利用率，以尽可能使用较少的码放容器完成码放任务，能够很好地适用于多种尺寸且每种尺寸具有一定数量的箱体的码垛场景。

图4示出了根据本发明一个实施例的按层码放的混合码垛装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：获取模块410、分组模块420、规划模块430和确定模块440。

获取模块410适于：获取码放容器的尺寸信息、待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量。

分组模块420适于：针对每种箱体，根据码放容器的尺寸信息、该种箱体的尺寸信息以及该种箱体的数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体。

规划模块430适于：对第一组箱体按层进行码放规划，得到平铺层垛型信息；对多种箱体对应的第二组箱体进行混合码放规划，得到混码层垛型信息。

确定模块440适于：依据平铺层垛型信息和混码层垛型信息，确定目标垛型信息。

可选地，分组模块420进一步适于：根据码放容器的尺寸信息和该种箱体的尺寸信息，计算平铺码放容器单层所需的单层箱体数量；依据该种箱体的数量和单层箱体数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体。

可选地，分组模块420进一步适于：判断该种箱体的数量是否大于或等于单层箱体数量；若是，则将该种箱体中满足单层箱体数量整数倍的箱体划分至第一组箱体中，将该种箱体中在满足单层箱体数量整数倍后所剩余的箱体划分至第二组箱体中；若否，则将该种箱体中所有箱体划分至第二组箱体中。

可选地，规划模块430进一步适于：设置码放容器的分区数量；每个分区用于摆放同一种箱体对应的部分或全部第二组箱体；根据码放容器的尺寸信息、多种箱体对应的第二组箱体的尺寸信息以及多种箱体对应的第二组箱体的箱体数量，确定多组分区分割点以及每组分区分割点对应的各个分区中所摆放的箱体种类以及箱体摆放位置；从多组分区分割点中选择目标分区分割点；依据目标分区分割点对应的各个分区中所摆放的箱体种类以及箱体摆放位置，得到混码层垛型信息。

可选地，规划模块430进一步适于：设置多个分区中所摆放的箱体种类，并从多个分区中选择一个分区作为起始分区；根据码放容器的尺寸信息以及起始分区所摆放的箱体种类对应的第二组箱体的箱体数量，对第二组箱体的尺寸信息中的长度和宽度进行线性组合，确定起始分区的多个分区分割点以及起始分区的每个分区分割点对应的箱体摆放位置；针对起始分区的每个分区分割点，根据码放容器的尺寸信息，其他分区所摆放的箱体种类对应的第二组箱体的箱体数量以及起始分区的该分区分割点，对其他分区所摆放的箱体种类对应的第二组箱体的尺寸信息中的长度和宽度进行线性组合，确定其他分区的多个分区分割点以及其他分区的每个分区分割点对应的箱体摆放位置；依据起始分区的多个分区分割点以及起始分区的每个分区分割点对应的其他分区的多个分区分割点，得到多组分区分割点。

可选地，规划模块430进一步适于：针对每组分区分割点，根据该组分区分割点对应的各个分区中所摆放的箱体种类和箱体数量，计算该组分区分割点对应的码放容器面积使用率；依据码放容器面积使用率，从多组分区分割点中选择目标分区分割点。

根据本实施例提供的按层码放的混合码垛装置，依据码放容器的尺寸信息、多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，优先将足够平铺整个码放容器的同种箱体按层进行码放规划，而对于不足以平铺码放容器的箱体，进行混合码放规划，为每个箱体在码放容器中选取对应的箱体摆放位置，便捷地实现了对各种箱体在码放容器中的摆放位置的合理规划，为各种箱体确定较佳的摆放位置，保证码放容器具有较高的空间利用率，以尽可能使用较少的码放容器完成码放任务，能够很好地适用于多种尺寸且每种尺寸具有一定数量的箱体的码垛场景。

本发明还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有至少一可执行指令，可执行指令可执行上述任意方法实施例中的按层码放的混合码垛方法。

图5示出了根据本发明实施例的一种计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。

如图5所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)502、通信接口(Communications Interface)504、存储器(memory)506、以及通信总线508。

其中：

处理器502、通信接口504、以及存储器506通过通信总线508完成相互间的通信。

通信接口504，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器502，用于执行程序510，具体可以执行上述按层码放的混合码垛方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序510可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器502可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器506，用于存放程序510。存储器506可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序510具体可以用于使得处理器502执行上述任意方法实施例中的按层码放的混合码垛方法。程序510中各步骤的具体实现可以参见上述按层码放的混合码垛实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (14)

1.一种按层码放的混合码垛方法，所述方法包括：

获取码放容器的尺寸信息、待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量；

针对每种箱体，根据所述码放容器的尺寸信息、该种箱体的尺寸信息以及该种箱体的数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体；对所述第一组箱体按层进行码放规划，得到平铺层垛型信息；

对多种箱体对应的第二组箱体进行混合码放规划，得到混码层垛型信息；

依据所述平铺层垛型信息和所述混码层垛型信息，确定目标垛型信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述码放容器的尺寸信息、该种箱体的尺寸信息以及该种箱体的数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体进一步包括：

根据所述码放容器的尺寸信息和该种箱体的尺寸信息，计算平铺所述码放容器单层所需的单层箱体数量；

依据该种箱体的数量和所述单层箱体数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述依据该种箱体的数量和所述单层箱体数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体进一步包括：

判断该种箱体的数量是否大于或等于所述单层箱体数量；

若是，则将该种箱体中满足所述单层箱体数量整数倍的箱体划分至第一组箱体中，将该种箱体中在满足所述单层箱体数量整数倍后所剩余的箱体划分至第二组箱体中；

若否，则将该种箱体中所有箱体划分至第二组箱体中。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述对多种箱体对应的第二组箱体进行混合码放规划，得到混码层垛型信息进一步包括：

设置所述码放容器的分区数量；每个分区用于摆放同一种箱体对应的部分或全部第二组箱体；

根据所述码放容器的尺寸信息、多种箱体对应的第二组箱体的尺寸信息以及多种箱体对应的第二组箱体的箱体数量，确定多组分区分割点以及每组分区分割点对应的各个分区中所摆放的箱体种类以及箱体摆放位置；

从多组分区分割点中选择目标分区分割点；

依据所述目标分区分割点对应的各个分区中所摆放的箱体种类以及箱体摆放位置，得到混码层垛型信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述码放容器的尺寸信息、多种箱体对应的第二组箱体的尺寸信息以及多种箱体对应的第二组箱体的箱体数量，确定多组分区分割点以及每组分区分割点对应的各个分区中所摆放的箱体种类以及箱体摆放位置进一步包括：

设置多个分区中所摆放的箱体种类，并从多个分区中选择一个分区作为起始分区；

根据所述码放容器的尺寸信息以及所述起始分区所摆放的箱体种类对应的第二组箱体的箱体数量，对所述第二组箱体的尺寸信息中的长度和宽度进行线性组合，确定起始分区的多个分区分割点以及起始分区的每个分区分割点对应的箱体摆放位置；

针对起始分区的每个分区分割点，根据所述码放容器的尺寸信息，其他分区所摆放的箱体种类对应的第二组箱体的箱体数量以及起始分区的该分区分割点，对其他分区所摆放的箱体种类对应的第二组箱体的尺寸信息中的长度和宽度进行线性组合，确定其他分区的多个分区分割点以及其他分区的每个分区分割点对应的箱体摆放位置；

依据起始分区的多个分区分割点以及起始分区的每个分区分割点对应的其他分区的多个分区分割点，得到多组分区分割点。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述从多组分区分割点中选择目标分区分割点进一步包括：

针对每组分区分割点，根据该组分区分割点对应的各个分区中所摆放的箱体种类和箱体数量，计算该组分区分割点对应的码放容器面积使用率；

依据所述码放容器面积使用率，从多组分区分割点中选择目标分区分割点。

7.一种按层码放的混合码垛装置，所述装置包括：

获取模块，适于获取码放容器的尺寸信息、待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量；

分组模块，适于针对每种箱体，根据所述码放容器的尺寸信息、该种箱体的尺寸信息以及该种箱体的数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体；

规划模块，适于对所述第一组箱体按层进行码放规划，得到平铺层垛型信息；对多种箱体对应的第二组箱体进行混合码放规划，得到混码层垛型信息；

确定模块，适于依据所述平铺层垛型信息和所述混码层垛型信息，确定目标垛型信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述分组模块进一步适于：

根据所述码放容器的尺寸信息和该种箱体的尺寸信息，计算平铺所述码放容器单层所需的单层箱体数量；

依据该种箱体的数量和所述单层箱体数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述分组模块进一步适于：

判断该种箱体的数量是否大于或等于所述单层箱体数量；

若是，则将该种箱体中满足所述单层箱体数量整数倍的箱体划分至第一组箱体中，将该种箱体中在满足所述单层箱体数量整数倍后所剩余的箱体划分至第二组箱体中；

若否，则将该种箱体中所有箱体划分至第二组箱体中。

10.根据权利要求7-9任一项所述的装置，其中，所述规划模块进一步适于：

设置所述码放容器的分区数量；每个分区用于摆放同一种箱体对应的部分或全部第二组箱体；

根据所述码放容器的尺寸信息、多种箱体对应的第二组箱体的尺寸信息以及多种箱体对应的第二组箱体的箱体数量，确定多组分区分割点以及每组分区分割点对应的各个分区中所摆放的箱体种类以及箱体摆放位置；

从多组分区分割点中选择目标分区分割点；

依据所述目标分区分割点对应的各个分区中所摆放的箱体种类以及箱体摆放位置，得到混码层垛型信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述规划模块进一步适于：

设置多个分区中所摆放的箱体种类，并从多个分区中选择一个分区作为起始分区；

根据所述码放容器的尺寸信息以及所述起始分区所摆放的箱体种类对应的第二组箱体的箱体数量，对所述第二组箱体的尺寸信息中的长度和宽度进行线性组合，确定起始分区的多个分区分割点以及起始分区的每个分区分割点对应的箱体摆放位置；

针对起始分区的每个分区分割点，根据所述码放容器的尺寸信息，其他分区所摆放的箱体种类对应的第二组箱体的箱体数量以及起始分区的该分区分割点，对其他分区所摆放的箱体种类对应的第二组箱体的尺寸信息中的长度和宽度进行线性组合，确定其他分区的多个分区分割点以及其他分区的每个分区分割点对应的箱体摆放位置；

依据起始分区的多个分区分割点以及起始分区的每个分区分割点对应的其他分区的多个分区分割点，得到多组分区分割点。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述规划模块进一步适于：

针对每组分区分割点，根据该组分区分割点对应的各个分区中所摆放的箱体种类和箱体数量，计算该组分区分割点对应的码放容器面积使用率；

依据所述码放容器面积使用率，从多组分区分割点中选择目标分区分割点。

13.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的按层码放的混合码垛方法对应的操作。

14.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的按层码放的混合码垛方法对应的操作。

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