CN114692237B - 基于多模态评估指标的混合码垛方法、装置、设备及介质 - Google Patents

基于多模态评估指标的混合码垛方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN114692237B CN202210622341.7A CN202210622341A CN114692237B CN 114692237 B CN114692237 B CN 114692237B CN 202210622341 A CN202210622341 A CN 202210622341A CN 114692237 B CN114692237 B CN 114692237B
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Abstract

本发明公开了一种基于多模态评估指标的混合码垛方法、装置、设备及介质，涉及智慧物流技术领域，用于解决相关技术中所采用的方式导致码垛效率低且垛型稳定性不高的问题。该方法包括：获取当前垛型中各个箱子的第一角落点；各个箱子与相应第一角落点共边且空置的角落点均记为扩展点，将扩展点和待码箱子的摆放方式进行组合以得到多个试验组；对于任意试验组，按照摆放方式放置待码箱子并得到试验垛型，待码箱子的第一角落点与拓展点重合，并判断试验垛型是否符合约束条件，若是，则将试验组记为可码放组；选择一可码放组记为最终组，并根据最终组放置待码箱子。本发明具有码垛效率高且垛型稳定的优点。

Description

基于多模态评估指标的混合码垛方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明涉及智慧物流技术领域，尤其是涉及一种基于多模态评估指标的混合码垛方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着社会的高速发展，人们对物流的需求日益提高，其中，箱子作为中小货物运输的载体，具有非常重要的地位，而根据物流过程中环节的不同，需要不断地进行码垛和拆垛。
在相关技术中，尽管箱子均是呈三维矩形体的，但是箱子之间的规格通常存在差别，而在此类多规格箱子混杂的码垛工作中，需要预先确定各个箱子的信息（例如箱子供货顺序和规格等），然后整合所有箱子的信息并采用离线算法计算最优垛型，继而控制机器人执行相应操作。上述最优垛型是在知道所有箱子的信息的情况下才能得到，从而导致码垛效率低，且一旦流水线上任意一个箱子的供货顺序或规格发生改变，较大可能会导致码垛失败。
目前针对相关技术中所采用的方式导致码垛效率低且垛型稳定性不高的问题，尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种基于多模态评估指标的混合码垛方法、装置、电子装置及介质，其具有码垛效率高且垛型稳定的优点。
第一方面，本申请实施例提供了一种基于多模态评估指标的混合码垛方法，所述方法包括：
获取当前垛型中各个箱子的第一角落点，各个箱子与相应第一角落点相交的三条边在延伸方向上分别与托盘坐标系的三个轴相同；
各个箱子与相应第一角落点共边且空置的角落点均记为扩展点，将所述扩展点和待码箱子的摆放方式进行组合以得到多个试验组；
对于任意试验组，按照摆放方式放置所述待码箱子并得到试验垛型，所述待码箱子的第一角落点与拓展点重合，并判断所述试验垛型是否符合边界约束条件、稳定性约束条件及碰撞约束条件，若是，则将所述试验组记为可码放组；
选择一可码放组记为最终组，并根据所述最终组放置所述待码箱子。
在其中一些实施例中，所述选择一可码放组记为最终组包括：
根据评估公式计算各个可码放组的优先值，所述评估公式包括：
Figure 908093DEST_PATH_IMAGE001
其中，F为所述优先值，
Figure 12184DEST_PATH_IMAGE002
为权重，在所述可码放组 对应的所述试验垛型中，所述可码放组的拓展点在所述托盘坐标系下的坐标为
Figure 198446DEST_PATH_IMAGE003
，
Figure 547650DEST_PATH_IMAGE004
为所述待码箱子的支撑面积，
Figure 299705DEST_PATH_IMAGE005
为所述待码箱子的底面积，
Figure 309118DEST_PATH_IMAGE006
为支撑所述待码箱子的箱子数量，placedHeight等于
Figure 841731DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 243893DEST_PATH_IMAGE008
为所述待码 箱子侧面与虚拟墙、当前垛型相交面积之和，
Figure 804450DEST_PATH_IMAGE009
为所述待码箱子的侧面积之和，
Figure 1076DEST_PATH_IMAGE010
为剩余空间数量，
将所述当前垛型的剩余空间集合记为
Figure 942356DEST_PATH_IMAGE011
M为
Figure 210526DEST_PATH_IMAGE012
内空间 体的个数，
Figure 874857DEST_PATH_IMAGE013
为旧剩余空间体，相应长宽高分别为uL、uW和uH，将所述试验垛型的剩余空间 集合记为
Figure 835860DEST_PATH_IMAGE014
N为
Figure 234742DEST_PATH_IMAGE015
内空间体的个数，
Figure 713128DEST_PATH_IMAGE016
为新剩余空间体，相应 长宽高分别为
Figure 622178DEST_PATH_IMAGE017
和
Figure 409875DEST_PATH_IMAGE018
，设两个新旧空间体
Figure 279742DEST_PATH_IMAGE019
的相交部分为V，相应长宽高分别 为vL、vW和vH；
选择优先值最大的可码放组作为所述最终组。
在其中一些实施例中，所述边界约束条件包括：所述试验垛型均位于托盘空间内；
所述稳定性约束条件包括：在所述试验垛型中，所述待码箱子的支撑面积与底面积的比值大于预设阈值；
所述碰撞约束条件包括：在所述试验垛型中，所述待码箱子的垂直空间为空。
在其中一些实施例中，对于任意试验组，所述方法还包括：
获取所述待码箱子的方向约束条件；
删除不符合所述约束条件的试验组。
在其中一些实施例中，所述方法还包括：
判断当前垛型是否为空；
若是，则将所述托盘坐标系的原点作为所述拓展点。
在其中一些实施例中，在不存在可码放组的情况下，所述方法还包括：更换托盘，并选择所述托盘的任意角作为托盘坐标系的原点构建所述托盘坐标系，所述托盘坐标系的x轴沿所述托盘的长度和宽度方向中的一个设置、y轴沿所述托盘的宽度和长度方向中的另一个设置，z轴沿所述托盘的高度方向设置。
在其中一些实施例中，在所述获取当前垛型中各个箱子的第一角落点之前，所述方法还包括：
判断传动带上是否有箱子；
若是，则将距离所述托盘最近的箱子记为所述待码箱子，并采集所述待码箱子的规格和位姿信息；若否，则停止码垛。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于多模态评估指标的混合码垛装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取当前垛型中各个箱子的第一角落点，各个箱子与相应第一角落点相交的三条边在延伸方向上分别与托盘坐标系的三个轴相同；
组合模块，用于各个箱子与相应第一角落点共边且空置的角落点均记为扩展点，将所述扩展点和待码箱子的摆放方式进行组合以得到多个试验组；
试验模块，用于对于任意试验组，按照摆放方式放置所述待码箱子并得到试验垛型，所述待码箱子的第一角落点与拓展点重合，并判断所述试验垛型是否符合边界约束条件、稳定性约束条件及碰撞约束条件，若是，则将所述试验组记为可码放组；
选择模块，用于选择一可码放组记为最终组，并根据所述最终组放置所述待码箱子。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子装置，其包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法。
相比于相关技术，本发明的有益效果在于：在传送带上具有多种规格的箱子的情况下，可以基于当前垛型和待码箱子得到符合边界约束条件、稳定性约束条件及碰撞约束条件的最终组，因此待码箱子可以根据该最终组将待码箱子配合放置于当前垛上以得到最终垛，该最终垛更为紧凑、垛型稳定性高且不易倒塌；本发明不需要事先确定所有箱子的信息，仅仅只需要确定待码箱子的信息便可以进行码垛，即实现箱子“随到随码”的在线混合码垛效果，从而提高了码垛效率；由于一个箱子有三个与第一角落点共边的点，由此可以根据上一次码垛的情况迅速确定拓展点，其处理方式简单且可以提高确定可码放组的效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请实施例所示基于多模态评估指标的混合码垛方法的流程图；
图2是本申请实施例所示托盘坐标系的示意图；
图3是本申请实施例所示一种当前垛型的示意图；
图4是本申请实施例所示另一种基于多模态评估指标的混合码垛方法的流程图；
图5是本申请实施例所示第一种试验垛型的示意图；
图6是本申请实施例所示贴合度的计算流程图；
图7是本申请实施例所示第一种试验垛型的示意图；
图8是本申请实施例所示第三种试验垛型的示意图；
图9是本申请实施例所示基于多模态评估指标的混合码垛装置的结构框图；
图10是本申请实施例所示电子设备的结构框图。
附图标记说明：91、获取模块；92、组合模块；93、试验模块；94、选择模块。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所做出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
本实施例提供了一种基于多模态评估指标的混合码垛方法，旨在解决相关技术中所采用的方式导致码垛效率低且垛型稳定性不高的问题。
图1是本申请实施例所示基于多模态评估指标的混合码垛方法的流程图，参照图1所示，本方法可以包括步骤S101至步骤S105。
步骤S101、获取当前垛型中各个箱子的第一角落点。各个箱子与相应第一角落点相交的三条边在延伸方向上分别与托盘坐标系的三个轴相同。
步骤S102、各个箱子与相应第一角落点共边且空置的角落点均记为扩展点。
步骤S103、将扩展点和待码箱子的摆放方式进行组合以得到多个试验组。
步骤S104、计算各个试验组，并得到可码放组。
该步骤具体可以包括：对于任意试验组，按照摆放方式放置待码箱子并得到试验垛型，待码箱子的第一角落点与拓展点重合，并判断试验垛型是否符合边界约束条件、稳定性约束条件及碰撞约束条件，若是，则将试验组记为可码放组。
步骤S105、选择一可码放组记为最终组，并根据最终组放置待码箱子。
值得说明的是，该方法的步骤可以是基于执行设备完成的。具体地，该执行设备可以为服务器、云服务器、用户端以及处理器等设备，但该执行设备不限于上述类型。
综上所示，在传送带上具有多种规格的箱子的情况下，可以基于当前垛型和待码箱子得到符合边界约束条件、稳定性约束条件及碰撞约束条件的最终组，因此待码箱子可以根据该最终组将待码箱子配合放置于当前垛上以得到最终垛，该最终垛更为紧凑、垛型稳定性高且不易倒塌；本发明不需要事先确定所有箱子的信息，仅仅只需要确定待码箱子的信息便可以进行码垛，即实现箱子“随到随码”的在线混合码垛效果，从而提高了码垛效率；由于一个箱子有三个与第一角落点共边的点，由此可以根据上一次码垛的情况迅速确定拓展点，其处理方式简单且可以提高确定可码放组的效率。
在此值得说明的是，箱子位于传送带上，其内装有货物，且箱子形状均为规则的三 维矩形体，其规格可以视为：长为
Figure 889714DEST_PATH_IMAGE020
，宽为
Figure 341687DEST_PATH_IMAGE021
，高为
Figure 51017DEST_PATH_IMAGE022
。用于装载该箱子的为托盘，其也是规则的 三维矩形体，其规格可以为：长为L、宽为W、高为H。需要注意的是，以托盘为底，在托盘上形 成L*W*H的三维矩形空间，称为托盘空间。
在其中一些实施例中，托盘坐标系可以以托盘的任意点为原点，以托盘的高度方向为y轴，从而在托盘上构建托盘坐标系。但是结合本发明所示的方法，为了提高托盘利用率，该托盘坐标系优选按照以下要求构建：以托盘的任意角为原点，以托盘长度和宽度方向中的一个为x轴，以托盘长度或宽度方向中的另一个为y轴，以托盘的高度方向为z轴。图2是本申请实施例所示托盘坐标系的示意图，出于构建习惯的考虑，该托盘坐标系优选采用图2所示（即托盘长度方向为x轴，宽度方向为y轴，高度方向为z轴），需要注意，该方法后续也会结合图2进行说明，但是不应理解为是对后续方案的限定。
参照图1和图2所示，对于步骤S101而言，执行设备可以控制采集装置采集当前垛的三维点云，并将对应建立的模型作为当前垛型。其中，采集装置可以采用视觉或激光传感器，其可以架设于托盘上方，但是不得影响机器人工作。
图3是本申请实施例所示一种当前垛型的示意图，相应的当前垛由箱子1和箱子2并排放置而成。箱子1的第一角落点为q1，箱子2的第一角落点为q2，且点q1和点q2都是相应箱子上最为接近托盘坐标系原点的角落点，且箱子1的长度方向、箱子2的宽度方向均与x轴平行，箱子1的 宽度方向、箱子2的长度方向均与y轴平行。
其中，对于箱子1，点q1指向点p1的方向与x轴（图2中的托盘长度方向）相同，点q1 指向点p2的方向与z轴相同，点q1指向p6的方向与y轴相同；对于箱子2，点q2指向点p3的方向 与x轴相同，点q2指向点p4的方向与y轴相同，点q2指向p5的方向与z轴相同，由此可以得到p1~ p6这六个点，其中箱子2的第一角落点q2与点p6重合，即p6点不空置，而p1~p5是空置的拓展 点，各个点的坐标依次为：
Figure 391868DEST_PATH_IMAGE023
Figure 805532DEST_PATH_IMAGE024
。
在一个可选的实施例中，图4是本申请实施例所示另一种基于多模态评估指标的混合码垛方法的流程图，参照图2和图4所示，该方法还可以包括步骤S401至步骤S407，其中步骤S403至步骤S407参考步骤S101至步骤S105的相关说明，在此不再赘述。
步骤S401、判断当前垛型是否为空，若是，则执行步骤S402，若否，则执行步骤S403。在此需要说明的是，托盘的原始状态通常未放置箱子，相应地当前垛型为空，此时无法执行步骤S403和S404。
步骤S402、将托盘坐标系的原点作为拓展点，继而执行步骤S405等相应步骤。将托盘坐标系的原点作为初始拓展点，可以快速确定第一个箱子的放置位置，同时也可以保证在更换托盘之后可以继续进行码垛工作，保证了码垛工作的连续性和智能性。
需要注意的是，在以托盘的任意角作为托盘坐标系的原点的情况下，则第一个箱 子的第一角落点置于该托盘的相应角上，且后续的箱子向其靠拢，即箱子尽量码放在前n-1 个托盘中，提高这n-1个托盘的空间填充率或者空间利用率。可以理解，在完成一个托盘码 垛的时候，可以对其空间利用率进行计算，以为该混合码垛的分析提供数据基础，具体地， 托盘的空间利用率=托盘内所有货物的总体积/托盘空间的体积
Figure 564541DEST_PATH_IMAGE025
。
在一个可选的实施例中，对于图1的步骤S103或图4步骤S405而言。一个试验组包括一个拓展点和一个待码箱子的摆放方式，并对应一个试验垛型。
需要注意的是，箱子存在6种摆放方式（考虑放置结果相同的情况），参照图2所示， 其示出了两种摆放方式，图2中的a与图2中的b中的待码箱子的第一角落点相对发生了90度 的旋转。为了便于说明，在待码箱子上建立货物坐标系o-xyz，图2中的a为货物坐标系o-xyz 与托盘坐标系w-xyz对齐的姿态，本方法记待码箱子的摆放方式为
Figure 38247DEST_PATH_IMAGE026
，此时货物坐标系 的原点o与wp重合；图2中的b为货物坐标系o-xyz与托盘空间坐标系w-xyz成90度夹角的姿 态，本方法记待码箱子的摆放方式为
Figure 430177DEST_PATH_IMAGE027
，此时货物坐标系的原点在托盘坐标系w-xyz下 的坐标为
Figure 257318DEST_PATH_IMAGE028
。又例如，某箱子的尺寸为（1，2，3），因此货物只有6种摆 放方式，具体为：（3，1，2）、（3，2，1）、（1，3，2）、（2，3，1），（1，2，3）、（2，1，3）。
由此可见，对于一个拓展点，待码箱子有6种摆放方式。相应地，若是对于图3所述的5个拓展点，该待码箱子相对于当前垛型具有30种摆放方式。
在一个可选的实施例中，参照图1和图4所示，步骤S406可以包括步骤S4061至步骤S4063。
步骤S4061、按照摆放方式放置待码箱子并得到试验垛型。待码箱子的第一角落点与拓展点重合。需要注意的是，该步骤S4061是模拟待码箱子的放置情况，相应得到的试验垛型。且在该试验垛型中，与待码箱子第一角落点重合的拓展点视为不空置。
步骤S4062、判断试验垛型是否符合边界约束条件、稳定性约束条件及碰撞约束条件，若是，则执行步骤S4063，若否，则继续处理下一组试验组。
其中，边界约束条件包括：试验垛型均位于托盘空间内，即试验垛型不超出托盘空间的边界。稳定性约束条件包括：在试验垛型中，待码箱子的支撑面积与底面积的比值大于预设阈值，该预设阈值可以根据实际情况设置，例如该预设阈值为0.5。碰撞约束条件包括：在试验垛型中，待码箱子的垂直空间为空，且该垂直空间不超过托盘空间。
需要注意的是，考虑到机器人通常将箱子从高往低向下放置，因此待码箱子配合 放置在拓展点上时，货物占据的空间及其上方的垂直空间均不能与已码箱子发生碰撞，即 应当符合碰撞约束条件。此处，垂直空间的定义为：在试验垛型中，以待码箱子摆放方式的 底面积为底，以待码箱子顶面到托盘空间顶面的距离为高所围成的三维矩形空间，如图2中 的a所示，假设待码箱子在位置点
Figure 995467DEST_PATH_IMAGE029
的摆放方式为
Figure 561447DEST_PATH_IMAGE030
，则垂直空间的两个对角线的顶 点坐标分别为
Figure 893202DEST_PATH_IMAGE031
和
Figure 648668DEST_PATH_IMAGE032
。或者，垂直空间也可以定义为：以待码 箱子摆放方式的底面积为底，以待码箱子底面到托盘空间顶面的距离为高所围成的三维矩 形空间，如图2中的a所示，假设待码箱子在在码放位置
Figure 601843DEST_PATH_IMAGE033
的摆放方式为
Figure 417352DEST_PATH_IMAGE034
，则垂直空间 的两个对角线顶点坐标分别为
Figure 236404DEST_PATH_IMAGE035
和
Figure 716933DEST_PATH_IMAGE036
，在这种情况下，垂直空 间包含了待码箱子占据的空间，因此只需要满足垂直空间不与已码箱子碰撞的条件，避免 了待码箱子占据空间与已码箱子的碰撞检测，减少了计算量。
步骤S4063、将试验组记为可码放组。
通过该步骤，可以得到多组可码放组，对于任意一组可码放组而言，待码箱子都可以在与已码箱子不发生碰撞的基础上平稳地放置于当前垛上。
在一个可选的实施例中，参照图4所示，各个实验组的拓展点还应当符合方向约束条件，具体过程可以包括：获取待码箱子的方向约束条件；删除符合约束条件的试验组。
在此需要注意的是，对于货物方向约束情况而言，一个箱子有三个方向的尺寸，理论上其在托盘上有无数种摆放方式，然而在实际应用中，通常将箱子的摆放方向与托盘坐标系的轴方向对齐，特别是对某些特定的或者重要的产品，即使有外包装保护，也要限制只能适用某些放置方向。例如在上述例子中，若箱子的尺寸为（1，2，3），尺寸为3的边不能竖直放置，即方向约束条件可以记为（1，1，0），因此箱子只有4种摆放方式，即（3，1，2）、（3，2，1）、（1，3，2）、（2，3，1）。
通过本实施例，可以对部分有摆放要求的箱子进行正确摆放，以对箱子内的货物可以起到很好的保护效果。
在一个可选的实施例中，参照图4所示，在混合码垛的过程中，若经过了步骤S406之后，确定不存在可码放组的情况下，则可以执行一下步骤：更换托盘，并建立相应的托盘坐标系，可以将托盘坐标系的原点作为初始拓展点，从而继续执行如图4所示的混合码垛方法。其中托盘坐标系的构建可以选择以下方法：选择托盘的任意角作为托盘坐标系的原点构建托盘坐标系，托盘坐标系的x轴沿托盘的长度和宽度方向中的一个、y轴沿托盘的宽度和长度方向中的另一个，z轴沿托盘的高度方向。
在一个可选的实施例中，参照图4所示，在混合码垛过程中，若在获取当前垛型中各个箱子的第一角落点之前，该方法还可以包括步骤S408至步骤S410。
步骤S408、判断传动带上是否有箱子，若是，则执行步骤S409；若否，则执行步骤S410。机器人按照传动带上箱子的顺序依次进行抓取、移动、放置这三个步骤进行码垛，因此该混合码垛的前提是传送带上有箱子。
步骤S409、将距离托盘最近的箱子记为待码箱子，并采集待码箱子的规格和位姿信息，然后配合继续执行步骤S401及后续步骤。在此值得说明的是，在确定待码箱子之后，执行设备便可以控制采集设备对待码箱子进行采集工作，其过程尽量在机器人搬运上一个待码箱子的过程中完成。
步骤S410，停止码垛，直至传送带上有新的箱子。
在一个可选的实施例中，参照图1和图4所示，步骤S407（即图1中的步骤S105）可以包括步骤S4071至步骤S4073.
步骤S4071、根据评估公式计算各个可码放组的优先值。
步骤S4072、选择优先值最大的可码放组作为最终组。
步骤S4073、根据最终组放置待码箱子。可以理解，该最终组对应的试验垛型可以作为下一个码垛流程中步骤S101所需的当前垛型，相应地未被采用的拓展点组在去除本步骤最终组的拓展点之后也可以直接沿用。
在步骤S4071中，对于任意可码放组和相应的试验垛型，可码放组的拓展点在托盘 坐标系下的坐标为
Figure 429674DEST_PATH_IMAGE037
，评估公式包括：
Figure 760292DEST_PATH_IMAGE038
其中，
Figure 191273DEST_PATH_IMAGE039
为权重，均具体可以根据实际情况进行设 置，但是应当是同一数量级的例如：
Figure 699660DEST_PATH_IMAGE040
对应为：0.2、0.2、0.1、 0.15、0.05、0.15、0.15。
Figure 407853DEST_PATH_IMAGE041
为待码箱子侧面与虚拟墙、当前垛型相交面积之和，
Figure 299585DEST_PATH_IMAGE042
为待码箱子的侧面积之和，即
Figure 76917DEST_PATH_IMAGE043
Figure 649981DEST_PATH_IMAGE044
。F为优先值，通过F的计算公式可以 实现对各个影响因素的归一化处理，以得到与优先程度呈正反馈的优先值，即F越大，则其 优先级越高。
Figure 71735DEST_PATH_IMAGE045
表示支撑率，其为待码箱子支撑面积与底面积的比值，支撑率越大，则 货物放置后越稳定。图5是本申请实施例所示第一种试验垛型的示意图，参照图5所示，待码 箱子A放置在位置点
Figure 26047DEST_PATH_IMAGE046
，箱子a、箱子b和箱子c起支撑作用，且支撑面积分别为
Figure 900462DEST_PATH_IMAGE047
和
Figure 480479DEST_PATH_IMAGE048
，
Figure 943690DEST_PATH_IMAGE049
为待码箱子的支撑面积，即
Figure 442805DEST_PATH_IMAGE050
，
Figure 679882DEST_PATH_IMAGE051
为待码箱子的底面积。
Figure 922645DEST_PATH_IMAGE052
表示叠压数，即支撑待码箱子的箱子数量，且叠压数量越多，垛体的强 度和稳定性越高。参照图5所示，待码箱子A放置于箱子a、箱子b及箱子c上，则
Figure 741827DEST_PATH_IMAGE053
。
placedHeight表示放置高度，即拓展点距离托盘水平面的距离。选择放置高度作 为评价指标，会使箱子优先码放在低层。参照图5所示，待码箱子A放置在位置点
Figure 287209DEST_PATH_IMAGE054
，因此放置高度placedHeight等于
Figure 136217DEST_PATH_IMAGE055
。
Figure 41725DEST_PATH_IMAGE056
表示放置距离，即放置点距离托盘坐标系原点的距离。选取放置距离作为 评价指标，会使货物聚集靠近于坐标系原点。
Figure 230261DEST_PATH_IMAGE057
表示贴合度，即货物之间的贴合程度，以接触面积为计算标准，接触 面积是待码箱子与托盘上所有已码放货物及虚拟外围包络面在垂直方向上的接触面积之 和，选取贴合度作为评价指标，会使货物紧密相连，使货物优先聚集放置。
图6是本申请实施例所示贴合度的计算流程图，图7是本申请实施例所示第二种试验垛型的示意图，参照图6和图7所示，贴合度的计算流程包括以下步骤。
创建虚拟墙。其包括以下步骤：判断待码箱子的可码放位置点是否位于托盘最底层，若是，则创建托盘空间xz平面和yz平面的虚拟墙；否则，找到比放置位置点低一层的已码物体，并沿着靠近托盘坐标系xz平面和yz平面的表面建立一圈高度达待码箱子顶面的虚拟墙。
计算待码箱子在当前可码放组的拓展点上与所有虚拟墙及已码放货物在垂直面 上的相交面积之和
Figure 71178DEST_PATH_IMAGE058
。
参照图7中的a所示，待码箱子放置于底层。将待码箱子A放置在拓展点
Figure 33580DEST_PATH_IMAGE059
（
Figure 618145DEST_PATH_IMAGE060
位于 w-xyz坐标系的xy平面上）。此时，待码箱子A与虚拟墙xz有相交平面（记相交面积为
Figure 661187DEST_PATH_IMAGE061
）,同 时待码箱子A与已码放好的箱子1~箱子4在垂直面上也有相交平面（记相交面积分别为
Figure 797639DEST_PATH_IMAGE062
），因此总的相交面积
Figure 621239DEST_PATH_IMAGE063
。待码箱子A放置于中间 层的情形如图7中的b所示，
Figure 619282DEST_PATH_IMAGE064
的高度大于零，待码箱子A放在中间层。此时，找到比放置位 置点低一层的箱子1~5，沿着靠近托盘坐标系xz平面和yz平面的表面建立一圈高度达待码 箱子顶面的虚拟墙1~5。可以看出，待码箱子A未与虚拟墙产生相交平面，而是仅与箱子4的 右侧存在相交平面
Figure 844727DEST_PATH_IMAGE065
，因此总的相交面积
Figure 450283DEST_PATH_IMAGE066
。
freeSpaceQuantity表示剩余空间数量，放置待码箱子后，对发生干涉的剩余空间切割划分之后，形成的剩余空间的总数量。优先选择剩余空间数量最少的放置方式，有利于保持托盘的剩余空间完整性。图8是本申请实施例所示第三种试验垛型的示意图。参照图8中的a所示，当仅有一个箱子时，可将托盘空间分割成三个剩余空间，即剩余空间1~3，因此图8的a中的剩余空间数量为3；当再码入一个待码箱子2后，如图8中的b所示，待码箱子对发生干涉的原剩余空间3进行切割，形成了新的剩余空间3~5，因此图8的b中的剩余空间数量为5。
similarScore表示新旧剩余空间相似度分数，新旧剩余空间在外形尺寸上的相似 度，取值范围为
Figure 902124DEST_PATH_IMAGE067
，以相似度作为评价策略，会使待码箱子优先选择与自身大小相近的空 间体进行放置，不至于占用较大的剩余空间，导致破坏较大剩余空间的完整性。
将当前垛型的剩余空间集合记为
Figure 562912DEST_PATH_IMAGE068
M为
Figure 767497DEST_PATH_IMAGE069
内空间体的 个数，
Figure 386698DEST_PATH_IMAGE070
为旧剩余空间体，相应长宽高分别为uL、uW和uH，将试验垛型的剩余空间集合记为
Figure 856993DEST_PATH_IMAGE071
N为
Figure 213151DEST_PATH_IMAGE072
内空间体的个数，
Figure 147608DEST_PATH_IMAGE073
为新剩余空间体，相应长宽高分别 为
Figure 547497DEST_PATH_IMAGE074
和
Figure 832985DEST_PATH_IMAGE075
，设两个新旧空间体
Figure 225789DEST_PATH_IMAGE076
的相交部分为V，相应长宽高分别为vL、vW和vH。
通过本实施例，其形式上是对支撑率、叠压数、放置高度、放置距离、贴合度、剩余空间数量及新旧剩余空间的相似度的处理，实际上是从支撑稳定性、垛体强度、垛体稳定性、垛体高度、垛体紧凑度、空间离散度、空间相似度等多个指标对每个潜在的可码放组进行评估，最终选取综合分数最高的可码放组进行码放，有效地确保了码垛的有效性。
本实施例还提供了一种基于多模态评估指标的混合码垛装置，图9是根据本申请实施例的基于多模态评估指标的混合码垛装置的结构框图，该装置包括：获取模块91、组合模块92、试验模块93、选择模块94。
获取模块91，用于获取当前垛型中各个箱子的第一角落点，各个箱子与相应第一角落点相交的三条边在延伸方向上分别与托盘坐标系的三个轴相同。
组合模块92，用于各个箱子与相应第一角落点共边且空置的角落点均记为扩展点，将扩展点和待码箱子的摆放方式进行组合以得到多个试验组。
试验模块93，用于对于任意试验组，按照摆放方式放置待码箱子并得到试验垛型，待码箱子的第一角落点与拓展点重合，并判断试验垛型是否符合边界约束条件、稳定性约束条件及碰撞约束条件，若是，则将试验组记为可码放组。
选择模块94，用于选择一可码放组记为最终组，并根据最终组放置待码箱子。
需要说明的是，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。以上所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。且上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本实施例还提供了一种电子设备，图10是本申请实施例所示电子设备的结构框图，参照图10所示，该电子设备包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行实现上述实施例中的任意一种基于多模态评估指标的混合码垛方法，具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
可选地，上述电子设备还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
另外，结合上述实施例中的基于多模态评估指标的混合码垛方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种基于多模态评估指标的混合码垛方法，该方法包括：
获取当前垛型中各个箱子的第一角落点，各个箱子与相应第一角落点相交的三条边在延伸方向上分别与托盘坐标系的三个轴相同；
各个箱子与相应第一角落点共边且空置的角落点均记为扩展点，将扩展点和待码箱子的摆放方式进行组合以得到多个试验组；
对于任意试验组，按照摆放方式放置待码箱子并得到试验垛型，待码箱子的第一角落点与拓展点重合，并判断试验垛型是否符合边界约束条件、稳定性约束条件及碰撞约束条件，若是，则将试验组记为可码放组；
选择一可码放组记为最终组，并根据最终组放置待码箱子。
如图10所示，以一个处理器为例，电子设备中的处理器、存储器、输入装置和输出装置可以通过总线或其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
存储器作为一种计算机可读存储介质，可以包括高速随机存取存储器、非易失性存储器等，可用于存储操作系统、软件程序、计算机可执行程序和数据库，如本发明实施例基于多模态评估指标的混合码垛方法对应的程序指令/模块，还可以包括内存，可用于为操作系统和计算机程序提供运行环境。在一些实施例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。
处理器用于提供计算和控制能力，可以包括中央处理器（CPU），或者特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC），或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。处理器通过运行存储在存储器中的计算机可执行程序、软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的基于多模态评估指标的混合码垛方法。
该电子设备的输出装置可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。该电子设备还可包括网络接口/通信接口，该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）、DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种基于多模态评估指标的混合码垛方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前垛型中各个箱子的第一角落点，各个箱子与相应第一角落点相交的三条边在延伸方向上分别与托盘坐标系的三个轴相同；
各个箱子与相应第一角落点共边且空置的角落点均记为扩展点，将所述扩展点和待码箱子的摆放方式进行组合以得到多个试验组；
对于任意试验组，按照摆放方式放置所述待码箱子并得到试验垛型，所述待码箱子的第一角落点与拓展点重合，并判断所述试验垛型是否符合边界约束条件、稳定性约束条件及碰撞约束条件，若是，则将所述试验组记为可码放组；
选择一可码放组记为最终组，并根据所述最终组放置所述待码箱子；
所述选择一可码放组记为最终组包括：
根据评估公式计算各个可码放组的优先值，所述评估公式包括：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
其中，F为所述优先值，
Figure 278796DEST_PATH_IMAGE002
为权重，在所述可码放组对应的所 述试验垛型中，所述可码放组的拓展点在所述托盘坐标系下的坐标为
Figure DEST_PATH_IMAGE003
，
Figure 544561DEST_PATH_IMAGE004
为所述待码箱子的支撑面积，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
为所述待码箱子的底面积，
Figure 714642DEST_PATH_IMAGE006
为支撑所述 待码箱子的箱子数量，placedHeight等于
Figure DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 673240DEST_PATH_IMAGE008
为所述待码箱子侧面与虚拟墙、当前 垛型相交面积之和，
Figure DEST_PATH_IMAGE009
为所述待码箱子的侧面积之和，
Figure 561561DEST_PATH_IMAGE010
为剩余空间数 量，
将所述当前垛型的剩余空间集合记为
Figure DEST_PATH_IMAGE011
M为
Figure 365438DEST_PATH_IMAGE012
内空间体的 个数，
Figure DEST_PATH_IMAGE013
为旧剩余空间体，相应长宽高分别为uL、uW和uH，将所述试验垛型的剩余空间集合 记为
Figure 655605DEST_PATH_IMAGE014
N为
Figure DEST_PATH_IMAGE015
内空间体的个数，
Figure 802682DEST_PATH_IMAGE016
为新剩余空间体，相应长 宽高分别为
Figure DEST_PATH_IMAGE017
、和
Figure 178300DEST_PATH_IMAGE018
，设两个新旧空间体
Figure DEST_PATH_IMAGE019
的相交部分为V，相应长宽高分别 为vL、vW和vH；
选择优先值最大的可码放组作为所述最终组。
2.根据权利要求1所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法，其特征在于，
所述边界约束条件包括：所述试验垛型均位于托盘空间内；
所述稳定性约束条件包括：在所述试验垛型中，所述待码箱子的支撑面积与底面积的比值大于预设阈值；
所述碰撞约束条件包括：在所述试验垛型中，所述待码箱子的垂直空间为空。
3.根据权利要求2所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法，其特征在于，对于任意试验组，所述方法还包括：
获取所述待码箱子的方向约束条件；
删除不符合所述约束条件的试验组。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断当前垛型是否为空；
若是，则将所述托盘坐标系的原点作为所述拓展点。
5.根据权利要求1至3任意一项所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法，其特征在于，在不存在可码放组的情况下，所述方法还包括：更换托盘，并选择所述托盘的任意角作为托盘坐标系的原点构建所述托盘坐标系，所述托盘坐标系的x轴沿所述托盘的长度和宽度方向中的一个设置、y轴沿所述托盘的宽度和长度方向中的另一个设置，z轴沿所述托盘的高度方向设置。
6.根据权利要求1至3任意一项所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法，其特征在于，在所述获取当前垛型中各个箱子的第一角落点之前，所述方法还包括：
判断传动带上是否有箱子；
若是，则将距离所述托盘最近的箱子记为所述待码箱子，并采集所述待码箱子的规格和位姿信息；若否，则停止码垛。
7.一种基于多模态评估指标的混合码垛装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取当前垛型中各个箱子的第一角落点，各个箱子与相应第一角落点相交的三条边在延伸方向上分别与托盘坐标系的三个轴相同；
组合模块，用于各个箱子与相应第一角落点共边且空置的角落点均记为扩展点，将所述扩展点和待码箱子的摆放方式进行组合以得到多个试验组；
试验模块，用于对于任意试验组，按照摆放方式放置所述待码箱子并得到试验垛型，所述待码箱子的第一角落点与拓展点重合，并判断所述试验垛型是否符合边界约束条件、稳定性约束条件及碰撞约束条件，若是，则将所述试验组记为可码放组；
选择模块，用于选择一可码放组记为最终组，并根据所述最终组放置所述待码箱子；
所述选择一可码放组记为最终组包括：
根据评估公式计算各个可码放组的优先值，所述评估公式包括：
Figure 785867DEST_PATH_IMAGE020
其中，F为所述优先值，
Figure 727279DEST_PATH_IMAGE002
为权重，在所述可码放组对应的 所述试验垛型中，所述可码放组的拓展点在所述托盘坐标系下的坐标为
Figure 309570DEST_PATH_IMAGE003
，
Figure 952910DEST_PATH_IMAGE004
为所述待码箱子的支撑面积，
Figure 646059DEST_PATH_IMAGE005
为所述待码箱子的底面积，
Figure 176398DEST_PATH_IMAGE006
为支撑所述 待码箱子的箱子数量，placedHeight等于
Figure 929590DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 60226DEST_PATH_IMAGE008
为所述待码箱子侧面与虚拟墙、当前 垛型相交面积之和，
Figure 557066DEST_PATH_IMAGE009
为所述待码箱子的侧面积之和，
Figure 207490DEST_PATH_IMAGE010
为剩余空间数 量，
将所述当前垛型的剩余空间集合记为
Figure 866005DEST_PATH_IMAGE011
M为
Figure 483937DEST_PATH_IMAGE012
内空间体的 个数，
Figure 518889DEST_PATH_IMAGE013
为旧剩余空间体，相应长宽高分别为uL、uW和uH，将所述试验垛型的剩余空间集合 记为
Figure 289399DEST_PATH_IMAGE014
N为
Figure 118815DEST_PATH_IMAGE015
内空间体的个数，
Figure 224043DEST_PATH_IMAGE016
为新剩余空间体，相应长宽 高分别为
Figure 62686DEST_PATH_IMAGE017
、和
Figure 422123DEST_PATH_IMAGE018
，设两个新旧空间体
Figure 688019DEST_PATH_IMAGE019
的相交部分为V，相应长宽高分别为 vL、vW和vH；
选择优先值最大的可码放组作为所述最终组。
8.一种电子设备，其包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任意一项所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的基于多模态评估指标的混合码垛方法。
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