CN115825481A - 智能眼镜的标定参数校验方法、装置、计算机设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种智能眼镜的标定参数校验方法、装置、计算机设备和介质，该方法包括：获取所述智能眼镜存储的待校验的标定参数；所述标定参数包括所述加速度计的标定参数以及所述陀螺仪的标定参数；获取所述智能眼镜在静止过程中的不同时刻下，所述加速度计的输出数据以及所述陀螺仪的输出数据；根据所述加速度计的标定参数、所述陀螺仪的标定参数、不同时刻的所述加速度计的输出数据以及所述陀螺仪的输出数据，获得所述智能眼镜不同时刻的姿态角；根据所述智能眼镜不同时刻的姿态角，确定所述智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果，从而无需人工手动检测，提高了标定参数检测的效率和准确度。

Description

智能眼镜的标定参数校验方法、装置、计算机设备和介质

技术领域

本申请涉及智能眼镜技术领域，特别是涉及一种智能眼镜的标定参数校验方法、装置、计算机设备和介质。

背景技术

智能眼镜作为一种可通过语音或动作操控完成拍摄照片、拍摄视频、与朋友展开视频通话等功能的设备，包括VR(Virtual Reality,虚拟现实)眼镜和AR(AugmentedReality，增强现实)眼镜。

一般地，智能眼镜设有惯性测量单元(Inertia Measurement Unit，简称IMU)，惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪，可用于检测用户佩戴智能眼镜时头部向不同方向的转动。在实际的IMU内部，由于存在多种误差，例如轴偏角误差、刻度因素误差、零偏误差以及噪声等，需要对IMU进行标定，获得标定参数。

然而，对于标定参数的校验，现有技术中，是通过运行一个测试应用，测试应用中显示虚拟场景，虚拟场景中有一些虚拟对象作为参考物，例如刻度尺。测试人员通过人眼去观察该标度尺，凭感觉去确定该标度尺是否变化，来确定标定参数是否可靠。这种校验标定参数的方法需要人工参与，校验效率低，且校验精度不高。

发明内容

基于此，本申请的目的在于，提供一种智能眼镜的标定参数校验方法、装置、计算机设备和介质，其可提高标定参数校验的效率和准确性。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种智能眼镜的标定参数校验方法，应用于智能眼镜；所述智能眼镜包括用于检测所述智能眼镜空间加速度的加速度计和用于检测所述智能眼镜空间角速度的陀螺仪，包括如下步骤：

获取所述智能眼镜在静止过程中的不同时刻下，所述加速度计的输出数据以及所述陀螺仪的输出数据；

根据所述加速度计的标定参数、所述陀螺仪的标定参数、不同时刻的所述加速度计的输出数据以及所述陀螺仪的输出数据，获得所述智能眼镜不同时刻的姿态角；

根据所述智能眼镜不同时刻的姿态角，确定所述智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种智能眼镜的标定参数校验装置，包括：

标定参数获取模块，用于获取所述智能眼镜存储的待校验的标定参数；所述标定参数包括所述加速度计的标定参数以及所述陀螺仪的标定参数；

输出数据获取模块，用于获取所述智能眼镜在静止过程中的不同时刻下，所述加速度计的输出数据以及所述陀螺仪的输出数据；

姿态角获得模块，用于根据所述加速度计的标定参数、所述陀螺仪的标定参数、不同时刻的所述加速度计的输出数据以及所述陀螺仪的输出数据，获得所述智能眼镜不同时刻的姿态角；

校验结果确定模块，用于根据所述智能眼镜不同时刻的姿态角，确定所述智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如上述任意一项所述的智能眼镜的标定参数校验方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的智能眼镜的标定参数校验方法。

本申请实施例通过获取所述智能眼镜存储的待校验的标定参数；所述标定参数包括所述加速度计的标定参数以及所述陀螺仪的标定参数；获取所述智能眼镜在静止过程中的不同时刻下，所述加速度计的输出数据以及所述陀螺仪的输出数据；根据所述加速度计的标定参数、所述陀螺仪的标定参数、不同时刻的所述加速度计的输出数据以及所述陀螺仪的输出数据，获得所述智能眼镜不同时刻的姿态角；根据所述智能眼镜不同时刻的姿态角，确定所述智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果，从而无需人工手动检测，提高了标定参数检测的效率和准确度。同时，通过将姿态角可视化显示，使得标定参数检测更加直观。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1为本申请一个实施例提供的智能眼镜的标定参数校验方法的流程示意图；

图2为本申请一个实施例提供的步骤S30的流程示意图；

图3为本申请一个实施例提供的步骤S40的流程示意图；

图4为本申请一个实施例提供的步骤S41的流程示意图；

图5为本申请一个实施例提供的智能眼镜的标定参数校验装置的结构框图；

图6为本申请一个实施例提供的电子设备的结构示意框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例中提供的智能眼镜的标定参数校验方法可以由智能眼镜的标定参数校验设备执行，该智能眼镜的标定参数校验设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该智能眼镜的标定参数校验设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。所述智能眼镜的标定参数校验设备可以为任何安装数据处理软件的电子设备，所述电子设备可以是电脑、手机或平板等智能设备。

为更好的理解本申请的技术方案，在此先简单介绍一些技术中的智能眼镜。智能眼镜包括主控装置和眼镜组件；主控装置包括主控芯片，主控芯片用于对眼镜组件传输的信号进行处理以及对眼镜组件进行控制。眼镜组件包括显示屏和惯性测量单元(InertiaMeasurement Unit，简称IMU)，显示屏用于接收主控芯片传输的图像信息并进行显示。惯性测量单元包括三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，加速度计用于测量眼镜组件的空间加速度，陀螺仪用于测量眼镜组件的空间角速度。眼镜组件获取空间加速度和空间角速度，将空间加速度和空间角速度传输给主控芯片，主控芯片根据空间加速度和空间角速度计算眼镜组件的姿态角，根据姿态角调整图像信息，将调整后的图像信息传输给显示屏，显示屏接收调整后的图像信息并显示。

实施例1

请参阅图1，其为本申请一个实施例提供的智能眼镜的标定参数校验方法的流程示意图。本申请实施例提供的智能眼镜的标定参数校验方法，包括如下步骤：

S10：获取智能眼镜存储的待校验的标定参数；标定参数包括加速度计的标定参数以及陀螺仪的标定参数。

智能眼镜上的加速度计和陀螺仪的三个坐标轴相互正交，且加速度计和陀螺仪的坐标系互相重合，加速度计测量沿着每个坐标轴的空间加速度，陀螺仪测量围绕每个坐标轴的空间角速度。由于安装误差，使得加速度计和陀螺仪的三个坐标轴不完全正交以及坐标系不重合，因此产生轴偏角误差。另外，加速度计和陀螺仪输出的数字信号向物理信号转换时会产生刻度因数误差，且加速度计和陀螺仪输出的数字信号会随着时间产生缓慢变化，产生零偏误差。使用数字模拟转换器将数字信号向物理信号转换带来外部噪声，产生噪声误差。

在本申请实施例中，加速度计的标定参数包括轴偏角误差矩阵T^a、刻度因数矩阵K^a、零偏矩阵b^a以及噪声矩阵v^a。其中，轴偏角误差矩阵T^a表示加速度计的轴偏角误差，刻度因数矩阵K^a表示加速度计的刻度因数误差，零偏矩阵b^a表示加速度计的零偏误差，噪声矩阵v^a表示加速度计的噪声误差。具体为：

其中，α_yz、α_zy和α_zx表示加速度计的轴偏角误差系数，

和

表示加速度计的刻度因素误差系数，

和

表示加速度计的零偏误差系数。

陀螺仪的标定参数包括轴偏角误差矩阵T^g、刻度因数矩阵K^g、零偏矩阵b^g以及噪声矩阵v^g。其中，轴偏角误差矩阵T^g表示陀螺仪的轴偏角误差，刻度因数矩阵K^g表示陀螺仪的刻度因数误差，零偏矩阵b^g表示陀螺仪的零偏误差，噪声矩阵v^g表示陀螺仪的噪声误差。具体为：

其中，γ_yz、γ_zy、v_xz、γ_zx、γ_xy和γ_yx表示陀螺仪的轴偏角误差系数，

和

表示陀螺仪的刻度因素误差系数，

和

表示陀螺仪的零偏误差系数。

S20：获取智能眼镜在静止过程中的不同时刻下，加速度计的输出数据以及陀螺仪的输出数据。

在本申请实施例中，加速度计的输出数据包括加速度计测量的沿自身的XYZ三个轴的加速度信号，陀螺仪的输出数据包括陀螺仪测量的围绕自身的XYZ三个轴的角速度信号。具体地，将智能眼镜静止放置，例如，将智能眼镜固定放置于支架上，智能眼镜的标定参数校验设备安装有一个服务应用，运行服务应用，通过服务应用采集不同时刻下加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据。

S30：根据加速度计的标定参数、陀螺仪的标定参数、不同时刻的加速度计的输出数据以及陀螺仪的输出数据，获得智能眼镜不同时刻的姿态角。

姿态角包括智能眼镜沿X轴方向旋转的俯仰角、沿Y轴方向旋转的滚转角以及沿Z轴方向旋转的偏航角。在本申请实施例中，智能眼镜的标定参数校验设备上的服务应用根据加速度计的标定参数对不同时刻的加速度计的输出数据进行校正，获得不同时刻的校正后的加速度计的输出数据。服务应用根据陀螺仪的标定参数对不同时刻的陀螺仪的输出数据进行校正，获得不同时刻的校正后的陀螺仪的输出数据。服务应用根据不同时刻的校正后的加速度计的输出数据以及相应的校正后的陀螺仪的输出数据，计算不同时刻智能眼镜的姿态角。

S40：根据智能眼镜不同时刻的姿态角，确定智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。

当智能眼镜静止放置时，智能眼镜的姿态角应为一个固定值，例如，围绕X轴方向旋转的俯仰角、Y轴方向旋转的滚转角以及Z轴方向旋转的偏航角均为固定常数。在本申请实施例中，服务应用可以将计算得到的智能眼镜在不同时刻的姿态角，与固定值进行比较，从而确定智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。服务应用也可以将计算得到的智能眼镜在不同时刻的姿态角进行可视化显示，根据显示的姿态角确定智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。可选的，服务应用可以将智能眼镜在不同时刻的姿态角上传到服务器，远程PC端运行可视化分析应用，可视化分析应用从服务器上获取智能眼镜在不同时刻的姿态角，将不同时刻的姿态角进行可视化显示。

应用本申请实施例，获取智能眼镜存储的待校验的标定参数；标定参数包括加速度计的标定参数以及陀螺仪的标定参数；获取智能眼镜在静止过程中的不同时刻下，加速度计的输出数据以及陀螺仪的输出数据；根据加速度计的标定参数、陀螺仪的标定参数、不同时刻的加速度计的输出数据以及陀螺仪的输出数据，获得智能眼镜不同时刻的姿态角；根据智能眼镜不同时刻的姿态角，确定智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果，从而无需人工手动检测，提高了标定参数检测的效率和准确度。同时，通过将姿态角可视化显示，使得标定参数检测更加直观。

在一个可选的实施例中，步骤S10获取智能眼镜存储的待校验的标定参数的步骤之前，包括S1～S3，具体如下：

S1：获取不同姿态下智能眼镜的加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据；

S2：将加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据输入至预设的标定模型中，获得加速度计的标定参数和陀螺仪的标定参数；

S3：将加速度计的标定参数和陀螺仪的标定参数作为待校验的标定参数，将待校验的标定参数存储至智能眼镜。

在本申请实施例中，可以将智能眼镜的IMU静止一段时间，获取加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据，之后改变IMU的姿态并静止一段时间，获取加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据，重复上述过程，以获取不同姿态下智能眼镜的加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据。

将不同姿态下智能眼镜的加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据作为标定样本数据，输入至预设的标定模型，从而计算出加速度计的标定参数和陀螺仪的标定参数。其中，预设的标定模型表示为：

a^O＝T^aK^a(a^S+b^a+v^a)

ω^O＝T^gK^g(ω^S+b^g+v^g)

其中，a^S表示加速度计的测量值，a^O表示加速度计的目标值，ω^S表示陀螺仪的测量值，ω^O表示陀螺仪的目标值。预设的标定模型包括静态区间检测算法、加速度标定算法以及角速度标定算法，这些算法求解标定参数的具体过程，可参考IMU标定的标定工具imu tk以及imu utils，在此不再赘述。

通过预设的标定模型，可以自动快捷地计算出加速度计的标定参数T^a、K^a、b^a和v^a，以及陀螺仪的标定参数T^g、K^g、b^g和v^g。将计算出的加速度计的标定参数以及陀螺仪的标定参数存储在智能眼镜的眼镜组件中，以方便智能眼镜的标定参数校验设备后续获取。

在一个可选的实施例中，请参阅图2，步骤S30根据加速度计的标定参数、陀螺仪的标定参数、不同时刻的加速度计的输出数据以及陀螺仪的输出数据，获得智能眼镜不同时刻的姿态角的步骤，包括S31～S33，具体如下：

S31：根据加速度计的标定参数，对不同时刻的加速度计的输出数据进行校正，获得不同时刻的加速度计校正数据；

S32：根据陀螺仪的标定参数，对不同时刻的陀螺仪的输出数据进行校正，获得不同时刻的陀螺仪校正数据；

S33：将不同时刻的加速度计校正数据和陀螺仪校正数据输入至预设的姿态角解算模型，获得智能眼镜不同时刻的姿态角。

在本申请实施例中，将不同时刻的加速度计的输出数据、不同时刻的陀螺仪的输出数据输入至预设的标定模型，由于陀螺仪的标定参数和加速度计的标定参数是已知量，预设的标定模型可以输出不同时刻的加速度计校正数据以及不同时刻的陀螺仪校正数据。预设的姿态角解算模型为四元数姿态解算算法，为现有技术，在此不再赘述。通过预设的姿态角解算模型，可以自动快捷地获得智能眼镜不同时刻的姿态角。

在一个可选的实施例中，请参阅图3，步骤S40根据智能眼镜不同时刻的姿态角，确定智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果的步骤，包括S41～S42，具体如下：

S41：将智能眼镜不同时刻的姿态角与预设的姿态角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的姿态角大于或等于预设的姿态角阈值，确定智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过；

S42：若智能眼镜不同时刻的姿态角均小于预设的姿态角阈值，确定当前智能眼镜的待校验的标定参数校验通过。

在本申请实施例中，预设的姿态角阈值可以根据标定参数精度要求进行自定义，通过将智能眼镜不同时刻的姿态角与预设的姿态角阈值进行比较，获得比较结果，根据比较结果来确定智能眼镜的姿态角在静止过程中是否稳定，从而无需人工手动校验，提高了标定参数校验的效率和准确度。

在一个可选的实施例中，请参阅图4，步骤S41将智能眼镜不同时刻的姿态角与预设的姿态角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的姿态角大于或等于预设的姿态角阈值，确定智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过的步骤，包括S411～S413，具体如下：

S411：将智能眼镜不同时刻的沿X轴方向旋转的俯仰角与俯仰角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的沿X轴方向旋转的俯仰角大于或等于俯仰角阈值，确定智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过；

S412：或者，将智能眼镜不同时刻的沿Y轴方向旋转的俯仰角与滚转角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的沿Y轴方向旋转的滚转角大于或等于滚转角阈值，确定智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过；

S413：或者，将智能眼镜不同时刻的沿Z轴方向旋转的偏航角与偏航角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的沿Z轴方向旋转的偏航角大于或等于偏航角阈值，确定智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过。

在本申请实施例中，在智能眼镜上建立XYZ空间坐标系，由于姿态角包括沿X轴方向旋转的俯仰角、沿Y轴方向旋转的滚转角和沿Z轴方向旋转的偏航角，对每个轴均设置相应的姿态角阈值，即对X轴方向设置俯仰角阈值、对Y轴方向设置滚转角阈值以及对Z轴方向设置偏航角阈值，通过将沿每个轴方向的姿态角与相应的姿态角阈值进行比较，来确定每个轴方向上的姿态角是否稳定，提高了标定参数校验的准确度。

在一个可选的实施例中，步骤S40根据智能眼镜不同时刻的姿态角，确定智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果的步骤，包括S43，具体如下：

S43：将智能眼镜不同时刻的姿态角按照时间顺序绘制成姿态角变化曲线，显示姿态角变化曲线，以根据姿态角变化曲线，获得智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。

在本申请实施例中，可以将智能眼镜不同时刻的姿态角在可视化界面上进行可视化显示，具体地，将智能眼镜不同时刻的姿态角按照时间顺序绘制成姿态角变化曲线，通过姿态角变化曲线可以直观地确定姿态角的变化趋势，从而判断姿态角在静止过程中是否稳定。

在一个可选的实施例中，步骤S43将智能眼镜不同时刻的姿态角按照时间顺序绘制成姿态角变化曲线，显示姿态角变化曲线，以根据姿态角变化曲线，获得智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果的步骤，包括S431，具体如下：

S431：将智能眼镜不同时刻的沿X轴方向旋转的俯仰角、沿Y轴方向旋转的滚转角和沿Z轴方向旋转的偏航角分别按照时间顺序绘制成俯仰角变化曲线、滚转角变化曲线以及偏航角变化曲线，显示俯仰角变化曲线、滚转角变化曲线以及偏航角变化曲线，以根据俯仰角变化曲线、滚转角变化曲线以及偏航角变化曲线，获得智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。

在本申请实施例中，由于姿态角包括沿X轴方向旋转的俯仰角、沿Y轴方向旋转的滚转角和沿Z轴方向旋转的偏航角，将智能眼镜不同时刻每个轴方向的姿态角在可视化界面上进行可视化显示，具体地，在可视化界面显示俯仰角变化曲线、滚转角变化曲线以及偏航角变化曲线，可以直观地确定每个轴方向的姿态角的变化趋势，从而判断姿态角在静止过程中是否稳定。

实施例2

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请实施例1中方法的内容。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请实施例1中方法的内容。

请参见图5，其示出了本申请实施例提供的智能眼镜的标定参数校验装置的结构示意图。本申请实施例提供的智能眼镜的标定参数校验装置5，包括：

标定参数获取模块51，用于获取智能眼镜存储的待校验的标定参数；标定参数包括加速度计的标定参数以及陀螺仪的标定参数；

输出数据获取模块52，用于获取智能眼镜在静止过程中的不同时刻下，加速度计的输出数据以及陀螺仪的输出数据；

姿态角获得模块53，用于根据加速度计的标定参数、陀螺仪的标定参数、不同时刻的加速度计的输出数据以及陀螺仪的输出数据，获得智能眼镜不同时刻的姿态角；

校验结果确定模块54，用于根据智能眼镜不同时刻的姿态角，确定智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。

在本申请的一个实施例中，姿态角获得模块，包括：

第一校正数据获得单元，用于根据加速度计的标定参数，对不同时刻的加速度计的输出数据进行校正，获得不同时刻的加速度计校正数据；

第二校正数据获得单元，用于根据陀螺仪的标定参数，对不同时刻的陀螺仪的输出数据进行校正，获得不同时刻的陀螺仪校正数据；

姿态角获得单元，用于将不同时刻的加速度计校正数据和陀螺仪校正数据输入至预设的姿态角解算模型，获得智能眼镜不同时刻的姿态角。

在本申请的一个实施例中，校验结果确定模块，包括：

姿态角比较单元，用于将智能眼镜不同时刻的姿态角与预设的姿态角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的姿态角大于或等于预设的姿态角阈值，确定智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过；若智能眼镜不同时刻的姿态角均小于预设的姿态角阈值，确定当前智能眼镜的待校验的标定参数校验通过。

在本申请的一个实施例中，姿态角比较单元，包括：

第一比较单元，用于将智能眼镜不同时刻的沿X轴方向旋转的俯仰角与俯仰角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的沿X轴方向旋转的俯仰角大于或等于俯仰角阈值，确定智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过；

或者，

第二比较单元，用于将智能眼镜不同时刻的沿Y轴方向旋转的俯仰角与滚转角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的沿Y轴方向旋转的滚转角大于或等于滚转角阈值，确定智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过；

或者，

第三比较单元，用于将智能眼镜不同时刻的沿Z轴方向旋转的偏航角与偏航角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的沿Z轴方向旋转的偏航角大于或等于偏航角阈值，确定智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过。

在本申请的一个实施例中，校验结果确定模块，包括：

姿态角绘制单元，用于将智能眼镜不同时刻的姿态角按照时间顺序绘制成姿态角变化曲线，显示姿态角变化曲线，以根据姿态角变化曲线，获得智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。

在本申请的一个实施例中，姿态角绘制单元，包括：

第一姿态角绘制单元，用于将智能眼镜不同时刻的沿X轴方向旋转的俯仰角、沿Y轴方向旋转的滚转角和沿Z轴方向旋转的偏航角分别按照时间顺序绘制成俯仰角变化曲线、滚转角变化曲线以及偏航角变化曲线，显示俯仰角变化曲线、滚转角变化曲线以及偏航角变化曲线，以根据俯仰角变化曲线、滚转角变化曲线以及偏航角变化曲线，获得智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。

应用本申请实施例，获取智能眼镜存储的待校验的标定参数；标定参数包括加速度计的标定参数以及陀螺仪的标定参数；获取智能眼镜在静止过程中的不同时刻下，加速度计的输出数据以及陀螺仪的输出数据；根据加速度计的标定参数、陀螺仪的标定参数、不同时刻的加速度计的输出数据以及陀螺仪的输出数据，获得智能眼镜不同时刻的姿态角；根据智能眼镜不同时刻的姿态角，确定智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果，从而无需人工手动检测，提高了标定参数检测的效率和准确度。同时，通过将姿态角可视化显示，使得标定参数检测更加直观。

实施例3

下述为本申请设备实施例，可以用于执行本申请实施例1中方法的内容。对于本申请设备实施例中未披露的细节，请参照本申请实施例1中方法的内容。

请参阅图6，本申请还提供一种电子设备300，电子设备可以具体为计算机、手机、平板电脑、交互平板等，在本申请的示例性实施例中，电子设备300为交互平板，交互平板可以包括：至少一个处理器301、至少一个存储器302，至少一个显示器，至少一个网络接口303，用户接口304以及至少一个通信总线305。

其中，用户接口304主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据。可选的，用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口303可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。

其中，通信总线305用于实现这些组件之间的连接通信。

其中，处理器301可以包括一个或者多个处理核心。处理器利用各种接口和线路连接整个电子设备内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据。可选的，处理器可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器可集成中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示层所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器302可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。作为一种计算机存储介质的存储器中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块、操作应用程序。

处理器可以用于调用存储器中存储的视频分辨率调整方法的应用程序，并具体执行上述所示实施例1的方法步骤，具体执行过程可以参见实施例1所示的具体说明，在此不进行赘述。

实施例4

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，指令适于由处理器加载并执行上述所示实施例1的方法步骤，具体执行过程可以参见实施例所示的具体说明，在此不进行赘述。存储介质所在设备可以是个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑等电子设备。

对于设备实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的组件可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中选定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中选定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中选定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种智能眼镜的标定参数校验方法，其特征在于，应用于智能眼镜；所述智能眼镜包括用于检测所述智能眼镜空间加速度的加速度计和用于检测所述智能眼镜空间角速度的陀螺仪；所述方法包括如下步骤：

获取所述智能眼镜存储的待校验的标定参数；所述标定参数包括所述加速度计的标定参数以及所述陀螺仪的标定参数；

获取所述智能眼镜在静止过程中的不同时刻下，所述加速度计的输出数据以及所述陀螺仪的输出数据；

根据所述加速度计的标定参数、所述陀螺仪的标定参数、不同时刻的所述加速度计的输出数据以及所述陀螺仪的输出数据，获得所述智能眼镜不同时刻的姿态角；

根据所述智能眼镜不同时刻的姿态角，确定所述智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。

2.根据权利要求1所述的智能眼镜的标定参数校验方法，其特征在于：

所述根据所述智能眼镜不同时刻的姿态角，确定所述智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果的步骤，包括：

将所述智能眼镜不同时刻的姿态角与预设的姿态角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的姿态角大于或等于预设的所述姿态角阈值，确定所述智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过；若所述智能眼镜不同时刻的姿态角均小于预设的所述姿态角阈值，确定当前所述智能眼镜的待校验的标定参数校验通过。

3.根据权利要求2所述的智能眼镜的标定参数校验方法，其特征在于：在所述智能眼镜上建立XYZ空间坐标系，所述姿态角包括所述智能眼镜沿X轴方向旋转的俯仰角、沿Y轴方向旋转的滚转角以及沿Z轴方向旋转的偏航角；预设的姿态角阈值包括俯仰角阈值、滚转角阈值以及偏航角阈值；

所述将所述智能眼镜不同时刻的姿态角与预设的姿态角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的姿态角大于或等于预设的所述姿态角阈值，确定所述智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过的步骤，包括：

将所述智能眼镜不同时刻的沿X轴方向旋转的俯仰角与所述俯仰角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的沿X轴方向旋转的俯仰角大于或等于所述俯仰角阈值，确定所述智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过；

或者，

将所述智能眼镜不同时刻的沿Y轴方向旋转的俯仰角与所述滚转角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的沿Y轴方向旋转的滚转角大于或等于所述滚转角阈值，确定所述智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过；

或者，

将所述智能眼镜不同时刻的沿Z轴方向旋转的偏航角与所述偏航角阈值进行比较，若存在至少一个时刻的沿Z轴方向旋转的偏航角大于或等于所述偏航角阈值，确定所述智能眼镜的待校验的标定参数校验不通过。

4.根据权利要求1所述的智能眼镜的标定参数校验方法，其特征在于：

所述根据所述智能眼镜不同时刻的姿态角，确定所述智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果的步骤，包括：

将所述智能眼镜不同时刻的姿态角按照时间顺序绘制成姿态角变化曲线，显示所述姿态角变化曲线，以根据所述姿态角变化曲线，获得所述智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。

5.根据权利要求4所述的智能眼镜的标定参数校验方法，其特征在于：在所述智能眼镜上建立XYZ空间坐标系，所述姿态角包括所述智能眼镜沿X轴方向旋转的俯仰角、沿Y轴方向旋转的滚转角和沿Z轴方向旋转的偏航角；

所述将所述智能眼镜不同时刻的姿态角按照时间顺序绘制成姿态角变化曲线，显示所述姿态角变化曲线，以根据所述姿态角变化曲线，获得所述智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果的步骤，包括：

将所述智能眼镜不同时刻的沿X轴方向旋转的俯仰角、沿Y轴方向旋转的滚转角和沿Z轴方向旋转的偏航角分别按照时间顺序绘制成俯仰角变化曲线、滚转角变化曲线以及偏航角变化曲线，显示所述俯仰角变化曲线、所述滚转角变化曲线以及所述偏航角变化曲线，以根据所述俯仰角变化曲线、所述滚转角变化曲线以及所述偏航角变化曲线，获得所述智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。

6.根据权利要求1所述的智能眼镜的标定参数校验方法，其特征在于：

所述根据所述加速度计的标定参数、所述陀螺仪的标定参数、不同时刻的所述加速度计的输出数据以及所述陀螺仪的输出数据，获得所述智能眼镜不同时刻的姿态角的步骤，包括：

根据所述加速度计的标定参数，对不同时刻的所述加速度计的输出数据进行校正，获得不同时刻的加速度计校正数据；

根据所述陀螺仪的标定参数，对不同时刻的所述陀螺仪的输出数据进行校正，获得不同时刻的陀螺仪校正数据；

将不同时刻的所述加速度计校正数据和所述陀螺仪校正数据输入至预设的姿态角解算模型，获得所述智能眼镜不同时刻的姿态角。

7.根据权利要求1至6中任一项权利要求所述的智能眼镜的标定参数校验方法，其特征在于：

所述获取所述智能眼镜存储的待校验的标定参数的步骤之前，包括：

获取不同姿态下所述智能眼镜的加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据；

将所述加速度计的输出数据和所述陀螺仪的输出数据输入至预设的标定模型中，获得所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数；

将所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数作为待校验的标定参数，将待校验的标定参数存储至所述智能眼镜。

8.一种智能眼镜的标定参数校验装置，其特征在于，包括：

标定参数获取模块，用于获取所述智能眼镜存储的待校验的标定参数；所述标定参数包括所述加速度计的标定参数以及所述陀螺仪的标定参数；

输出数据获取模块，用于获取所述智能眼镜在静止过程中的不同时刻下，所述加速度计的输出数据以及所述陀螺仪的输出数据；

姿态角获得模块，用于根据所述加速度计的标定参数、所述陀螺仪的标定参数、不同时刻的所述加速度计的输出数据以及所述陀螺仪的输出数据，获得所述智能眼镜不同时刻的姿态角；

校验结果确定模块，用于根据所述智能眼镜不同时刻的姿态角，确定所述智能眼镜存储的待校验的标定参数的校验结果。

9.一种计算机设备，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述方法的步骤。

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