CN115824228A - 一种室外导航方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种室外导航方法、装置及系统。在一个方面中，由用户终端设备执行的导航方法包括：搜索周边信标点信号，将搜索到的信标点编码数据连同导航需求发送至导航中心，以由导航中心进行路径解算；从导航中心获取与本次导航有关的两个临时文件，其中第一临时文件包含本次导航的导航路径信息，第二临时文件包含该导航路径的关联信息；基于导航路径信息从起始信标点开始起步，并以第二临时文件中的信标点关联信息作为前行指导，引导至目的地。本发明实现了不依赖于卫星定位的新导航模式，可以独立实现准确、便捷的室外导航，也可以和卫星导航配合使用，提供更全面更完善的导航服务。

Description

一种室外导航方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及导航技术领域，具体涉及一种室外导航方法、装置及系统。

背景技术

目前室外导航技术主要依赖于全球卫星导航系统，使用者借助终端设备，通过接收卫星信号，利用太空中定位卫星提供的基础数据信息，以卫星为参考点解算接收器的位置，根据当前接收器位置确定到目的地的路线，实现导航指引。这种导航方式下，需要随时保持与卫星的连接并且需要持续进行位置解算。存在如下不足：一是会受信号覆盖范围的影响，尤其不擅长在交叉空间里的道路定位服务；二是这类导航都需要有一个起步认路的过程。这些不足是由卫星导航采用定位算法所决定的，可以做一些改进来弥补不足，但无法从根本上做出改善。而弥补不足的措施往往要求这类设备制造复杂程度和智能程度更高，增加了这类设备的制造成本和开发难度。

发明内容

发明目的：本发明提供一种室外导航方法、装置及系统，实现不依赖于卫星导航系统的室外导航解决方案。

技术方案：本发明的第一方面提供一种由终端设备执行的室外导航方法，包括以下步骤：

搜索周边信标点信号，将搜索到的信标点编码数据连同导航需求发送至导航中心，以由导航中心进行路径解算，其中所述信标点设置于道路路口指定范围内以及各类单位、单元或楼栋的特定位置并发送带有自身唯一编码的信号，且每个路口沿着行车方向设有至少两个信标点，所述至少两个信标点包括引导信标点和校验信标点，所述引导信标点设于进入路口的道路上，所述校验信标点设于驶出路口的道路上；

从导航中心接收两个临时文件，其中第一临时文件包含本次导航的导航路径，所述导航路径由若干个按顺序排列的信标点编码构成，第二临时文件包含所述导航路径信标点编码的关联信息，所述关联信息包括若干数据条目，每一数据条目包括当前道路上的引导信标点编码、与当前道路路口连接的其他方向道路上的校验信标点编码、针对不同方向选择的提示信息，其中所述引导信标点编码和校验信标点编码均对应于导航路径中包含的信标点编码；

在起步后行进中接收路侧的信标点编码，根据接收到的信标点编码N_t，在第一临时文件中查找导航路径下一信标点编码N_t+1，根据N_t+1从第二临时文件中调取对应的关联信息作为前行的方向选择的指导；

在经过路口进入下一道路后，基于从该下一道路上的信标点接收到的编码N'_t+1，与第二临时文件中对应于信标点N_t+1的关联信号编码数据进行比对，或者与第一临时文件中路径的下一个信标点编码N_t+1进行比对，验证所选路径是否正确，若正确提示用户继续前行，若不正确则重新发起路线规划。

进一步地，关联信息中针对不同方向选择的提示信息包括：针对不同方向选择的车道准备提示、距离道路路口的距离提示、到达路口后的方向选择提示、与选择方向信息对应的语音和/或画面提示中的一项或多项。

进一步地，以第二临时文件中的信标点关联信息作为前行指导包括：在第二临时文件中查找包含以N_t+1为信标点编码的数据条目，获取该数据条目中针对路口特定方向选择的提示信息，作为前行指导。

进一步地，对于高速公路分岔路口，引导信标点包括设置于相距路口第一范围内的第一引导信标点和设置于相距所述路口第二范围内的第二引导信标点，所述第一距离大于所述第二距离；

对于在行道路路口前方有多个分岔路口的情况，引导信标点包括设置在在行道路上的第一引导信标点，以及设置在每个分岔口处的第二引导信标点；

在行进中接收到路侧信标点编码时，基于接收信号强度与信号发射点相距信号接收点的距离之间的关系，将符合导航路径且相应信号强度达到设定值的信标点编码作为引导信标点编码，根据引导信标点编码从关联信息中获取前行指示。

进一步地，验证转入的路径是否正确包括：在进入下一道路上接收到信标点编码N'_t+1时，从第二临时文件中获取以信标点编码N_t为引导信标点的数据条目，从该数据条目中获取校验信标点编码N_t+1，比较两者数据N'_t+1和N_t+1是否一致，若一致则路径正确；或者，在进入下一道路上接收到信标点编码N'_t+1时，从第一临时文件中获取路径的下一个信标点编码N_t+1，比较N'_t+1和N_t+1是否一致，若一致则路径正确。

本发明的第二方面提供一种导航装置，包括：

无线收发器，被配置为经由无线通信网络与导航中心进行无线通信，并从信标点接收无线信号；

至少一个存储器；

至少一个处理器，耦接至所述无线收发器和所述至少一个存储器，其中所述至少一个处理器被配置为：

识别收发器搜索到的周边信标点信号，将搜索到的信标点编码数据连同导航需求发送至导航中心，以由导航中心进行路径解算，其中所述信标点设置于道路路口指定范围内以及各类单位、单元或楼栋的特定位置并发送带有自身唯一编码的信号，且每个路口沿着行车方向设有至少两个信标点，所述至少两个信标点包括引导信标点和校验信标点，所述引导信标点设于进入路口的道路上，所述校验信标点设于驶出路口的道路上；

从导航中心接收两个临时文件，其中第一临时文件包含本次导航的导航路径，所述导航路径由若干个按顺序排列的信标点编码构成，第二临时文件包含所述导航路径信标点编码的关联信息，所述关联信息包括若干数据条目，每一数据条目包括当前道路上的引导信标点编码、与当前道路路口连接的其他方向道路上的校验信标点编码、针对路口不同方向选择的提示信息，其中所述引导信标点编码和校验信标点编码均对应于导航路径中包含的信标点编码；

在起步后行进中接收路侧的信标点编码，根据接收到的信标点编码N_t，在第一临时文件中查找导航路径下一信标点编码N_t+1，根据N_t+1从第二临时文件中调取对应的关联信息作为前行的方向选择的指导；

在经过路口进入下一道路后，基于从该下一道路上的信标点接收到的编码N'_t+1，与第二临时文件中对应于信标点N_t+1的关联信号编码数据进行比对，或者与第一临时文件中路径的下一个信标点编码N_t+1进行比对，验证所选路径是否正确，若正确提示用户继续前行，若不正确则重新发起路线规划。

本发明的第三方面提供一种由导航中心执行的室外导航方法，包括以下步骤：

接收来自终端设备的信标点编码数据和导航需求，根据本地存储的信标点分布进行路径解算，其中所述信标点设置于道路路口指定范围以及各类单位、单元或楼栋的特定位置内并发送带有自身唯一编码的信号，且每个路口沿着行车方向设有至少两个信标点，所述至少两个信标点包括引导信标点和校验信标点，所述引导信标点设于进入路口的道路上，所述校验信标点设于驶出路口的道路上；

其中根据本地存储的信标点分布进行路径解算包括：在包含信标点分布的数字地图上叠加测量光标，基于导航需求，光标分别从起点和终点两个方向，沿数字地图上的所有符合导航请求设定条件的可能的通行道路相向而行，当两个光标碰面后停止运行，再把每个光标各自所经过形成的路径相加，形成了一条完整的导航路径，所述导航路径由若干个按顺序排列的信标点编码构成；

根据路径解算结果封装两个临时文件并发送回终端设备，其中第一临时文件包含本次导航的导航路径，第二临时文件来自本地数据库匹配，包含所述导航路径的信标点编码的关联信息，所述关联信息包括若干数据条目，每一数据条目包括当前道路上的引导信标点编码、与当前道路路口连接的其他方向道路上的校验信标点编码、针对路口的不同方向选择的提示信息，其中所述引导信标点编码和校验信标点编码均对应于导航路径中包含的信标点编码。

进一步地，根据本地存储的信标点分布进行路径解算还包括：每当光标遇到交叉路口或分岔路口时，光标都会自动分出相应数量的分身继续沿各自所选择的道路行进，形成树状结构的光标群向对面延伸，最终两边树状结构接触时停止生长，接触点两侧路径相加形成完整的导航路径；并且其中

当不断分身形成的光标群在数字地图的道路上向对方运行时，凡是碰到已有己方分身光标走过的路口，则后到达的分身光标就停止运行，迟到的分身光标此前经过的道路路径就作废。

本发明的第四方面提供一种计算机设备，包括：

外部接口，被配置为经由无线通信网络与导航装置进行无线通信；

至少一个存储器；

至少一个处理器，耦接至所述无线收发器和所述至少一个存储器，其中所述至少一个处理器被配置为：

接收来自终端设备的信标点编码数据和导航需求，根据本地存储的信标点分布进行路径解算，其中所述信标点设置于道路路口指定范围内以及各类单位、单元或楼栋的特定位置并发送带有自身唯一编码的信号，且每个路口沿着行车方向设有至少两个信标点，所述至少两个信标点包括引导信标点和校验信标点，所述引导信标点设于进入路口的道路上，所述校验信标点设于驶出路口的道路上；

其中根据本地存储的信标点分布进行路径解算包括：在包含信标点分布的数字地图上叠加测量光标，基于导航需求，光标分别从起点和终点两个方向，沿数字地图上的符合导航请求设定条件的所有可能的通行道路相向而行，当两个光标碰面后停止运行，再把每个光标各自所经过形成的路径相加，形成了一条完整的导航路径，所述导航路径由若干个按顺序排列的信标点编码构成；

根据路径解算结果封装两个临时文件，其中第一临时文件包含本次导航的导航路径，第二临时文件来自本地数据库匹配，包含所述导航路径的信标点编码关联信息，所述关联信息包括若干数据条目，每一数据条目包括当前道路上的引导信标点编码、与当前道路路口连接的其他方向道路上的校验信标点编码、针对路口的不同方向选择的提示信息，其中所述引导信标点编码和校验信标点编码均对应于导航路径中包含的信标点编码。

经由外部接口将两个临时文件发送回终端设备。

本发明的第五方面提供一种室外导航系统，包括：

若干信标点，为设置于道路路口指定范围内并发送带有自身唯一编码的信号的信号发射器；以及设置于各类单位、单元或楼栋特定位置的发送带有自身唯一编码的信号的信号发射器；

导航中心，通过无线通信网络与终端设备进行无线通信，被配置为执行如本发明第三方面所述的导航方法，或者被配置为如本发明第四方面所述的计算机设备；

终端设备，通过无线通信网络与导航中心进行无线通信并从信标点接收无线信号，并被配置为执行如本发明第一方面所述的方法，或者被配置为本发明第二方面所述的导航装置。

有益效果：本发明通过对室外导航的特点和本质进行分析总结，提出一种不依赖于卫星定位的室外导航方法、装置及系统。对于一项出行导航需求，在出发地到目的地之间，无论经过多复杂的路网，其实都是在经过的每一个交叉路口做出一次方向选择，选择之后在所选道路上行进时，只需正常行进即可，无须做选择，不断重复执行上述过程，直到到达目的地附近时再做一次选择，即搜寻目的地的门牌号码并做出确认，整个行程宣告结束。本发明基于此总结出导航的基本原理：持续行进加上不停地选择方向的组合，通过在路口设置能够持续发射信号的信标点装置，将信标点分为引导信标点和校验信标点，利用引导信标点提示用户选择正确方向，利用校验信标点验证所选方向的正确性，能够快捷、准确地实现室外导航，可以替代卫星导航，也可以作为卫星导航技术的补充。本发明基于信标点的设置，利用光标分身的双向生长法来解算导航路径，效率高，对于复杂路况也能够快速得到最佳路径，从而提高导航效率。

附图说明

图1为本发明的室外导航系统组成框图；

图2为本发明的信标点设置示例一；

图3为本发明的信标点设置示例二；

图4为本发明的信标点设置示例三；

图5为本发明的信标点设置示例四；

图6为本发明的信标点设置示例五；

图7为本发明的终端设备执行的室外导航方法流程图；

图8为本发明的终端设备的处理逻辑；

图9为本发明的导航中心执行的室外导航方法流程图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图更详细地描述本发明的实施例。

图1示出了根据本发明一个实施例的室外导航系统的组成框图。系统包括：导航大数据及解算服务中心(也称为后台服务中心，导航中心，导航大数据中心)；合理分布在各种道路路口、车站、各种用户单元门口的无线信号发射点设备装置及配套设备(也称为信标点)；各种可以连接4G/5G/6G网络的终端用户设备，移动通讯设备；各家通讯网络服务系统。

硬件设备的交互流程关系如下：①用户终端通过通讯网络向导航大数据解算中心发出导航请求，可选地，用户终端提供界面，用户可以在界面输入导航目的地以及从给定的选项框选择对道路的通行条件的要求，如走高速，避收费等；将此类信息一并通过通讯网络向导航大数据解算中心发出导航请求；②导航大数据解算中心收到请求，计算推荐例如三条导航路径，发送回用户终端；③用户选定线路，再次发送回导航大数据中心；④导航大数据中心根据用户选定线路，将导航信息打包成两个临时数据文件，透过通讯网络，发送回用户终端；可选地，步骤②和③也可以简化为导航大数据解算中心收到请求，按用户要求计算出导航路径，则步骤④中导航大数据中心根据计算出的导航路径进行打包发送；⑤终端设备收到导航文件，开始导航服务；⑥终端设备借助设在路边的信标发射源发射的信号数据，适时激活导航文件相关信息，协助辅导用户做好方向选择，最终使用户抵达目的地(终点)。信标点、信标发射源、信标发射装置，在本文中互换地使用。信标点设置在路边/路侧或道路上，为了描述的简便，以下描述中都称为路边信标点。

本发明中路边信标点从其功能上分类两种：引导信标点和校验信标点，在交互过程中两种信标点发送的编码数据分别称为标志码(引导码)和校验码，为了描述的便利，下文中引导信标点编码以标志码或引导码来表示，标志码(引导码)也指代引导信标点；校验信标点编码以校验码来表示，校验码也指代验证信标点。引导码的作用是：当终端设备收到路边引导码信号，表示终端设备已经行驶到接近路口，即将面临方向选择，此时，导航程序将自动激活与前方路口方向选择相关的，导航文件中的辅导信息，引导用户完成方向选择。校验码的作用是：当用户实际完成选择，转入到所选的下一条道路后，终端设备会收到路边校验码信号，以帮助终端设备确认所选道路是正确的，并语音告知用户。

上文所提到的引导码和校验码，其本质是与导航路径编码一一对应的关系。其与导航路径编码的区别在于，引导码和校验码是针对路口实际布置信号发射源时，对于布置在道路不同位置的信号发射源使用的名称叫法；导航路径是导航服务中心(即后台)发送给用户终端的一组从起点到终点按顺序排列的数据编码信息。

引导码、校验码的作用，一是帮助终端设备匹配(识别)，从路边搜集的信号源的信号编码数据(引导码)，从而触发终端设备中央处理器匹配调用对应该路口的导航关联信息，提示辅导用户选择正确方向；二是当用户转进所选道路后，终端设备再次将从该路边搜集到的信号源信号编码数据(校验码)，与导航路径编码匹配(识别)，以确定转进道路是否正确。行进过程中不断重复以上过程，直至到达目的地(终点)。

图2-图6示出了本发明的信标点设置的典型案例，其中图2所示为案例一：十字交叉路口(丁字路口)，在进入路口的方向(来车方向)，路边适当位置设标志码(引导码)，图中以圆圈示出。在驶离路口(针对来车方向而言)的各方向道路路边位置，设置校验码，图中以三角形示出。当终端设备(如手机等)接近进入路口，在一定距离(100～200m)接收到标志码(引导码)信号，终端自动调用内存中与此路口编码对应信息，提示做好方向选择准备(直行、左转、右转)以及与所选方向对应的车道等的准备。进入所选路口后，终端在一定距离(50～100m)上收到校验码信号数据，与终端上所存的路径编码组内的相关联的编码数据印证，确认正确，就可以继续行进。

图3为案例二大转盘路口的信标点设置示例，圆圈代表在即将进入转盘的路边设置的引导信标点(距路口100-200m)，三角符号代表在即将离开转盘的路边设置的校验信标点(距路口50m以内)。此处校验信标点距路口近些(50m内)，方便终端设备在转盘内行驶时检测信号。当终端设备(例如手机等)行驶到接近转盘路口，检测到路边符合导航路径的引导码信号，终端设备中央处理器随即调用导航文件中的相关辅导内容，提示用户进入转盘内的合理行走线路。假设某次导航需要跳过两个路口，从第三个路口驶离转盘，此时，终端设备必须经过的两个路口的校验信标点，就可以当成本次导航的第二个、第三个引导码来使用，终端设备经过时，其信号可以触发终端设备跳出用户继续前行的辅导提示，当用户根据提示内容驶离转盘后，设在该路口的校验码信标信号数据与终端设备导航路径文件中的编码数据比对相符，证明路径正确，终端提示用户继续沿所选道路行驶。

图4和图5分别为案例三从主路分岔到支路和案例四从支路并入主路的信标点示意，同样，圆圈为标志码(引导码)，三角形为校验码。这两种案例情况多见车辆并入或驶离高速公路或城市快速路的情形。一般由于在这类道路上的车速较快，路况复杂，在每个分岔(分叉)路口前，除了在距离路口较近处(200-300m)设立信标点(引导码)，还可以在同一主路上，提前一公里左右增加设置一道信标点(预引导码)，让终端设备更早通知用户做好车道安排准备，更从容应对前方道路转换需要。当终端设备在道路行驶当中，检测到路边信标点信号，比对本次导航路径的编码数据，如果不符，证明前方虽有路口，但本次导航无须在该路口转换行驶道路，终端会自动提示辅导用户继续主路前行；当终端设备在行驶过程中检测到的路边信标点信号数据与本次导航路径编码数据相符，则终端设备中央处理器将会被触发，调用与该编码相对应的方向选择辅导信息，提示用户做好路线转换准备，接近路口时，通过另一道引导码，触发终端设备再次调用关联的精准辅导信息，提示用户从前方路口转换道路，转换完成后，用户终端设备将会收到设在这条道路路边的信标点编码数据，自动与导航路径编码比对，相符，证明路径转换正确，终端设备会提示用户继续前行。

图6示出了案例五多重分岔道路的处理，即路口前方有多重行走路线分岔情形。同样，圆圈为标志码(引导码)，三角形为校验码。在进入路口之前，道路1、2、3都会在接近路口时，先后有两次标志码(引导码)提醒，第一次提示用户进行车道准备，第二次以图像提示前方多重分岔路口的总体布局，并显著标记加上语音辅导，提醒用户需要对接的具体分岔路口方向。当终端设备接近该分岔路口，终端设备将跳出对该路口具体道路的选择提示，帮助用户进入本次导航所选的正确路径。在本图上，终端设备通过接收位于分岔口处的标志码(引导码)信号(例如2、4路口的分岔，4、5路口的分岔等)，可以通过调用导航路径关联信息，确认是左转还是右转。进入所选道路后，终端设备通过接收位于该路上的校验码信号，进行确认，选择是否正确。如发现编码不对，选错路口时，可凭借此路口的校验码，通过无线通信网络联系后台导航中心，重新规划新的线路。在该示例中，终端设备对两次引导码的识别和处理过程如下：第一步，从道路1、2、3方向任一条道路进入下一分岔路口前，终端设备先接近第一道引导码，当信号强度达到设定值，终端设备中央处理器被触发，调用导航文件对应编码下存储的辅导信息，语音及图像两种方式提示用户做好前方道路转换的车道准备；第二步，当终端设备继续沿该路行进，接近到下一道引导码时，一旦信号检测强度达到设定值，触发终端设备中央处理器调用导航文件中对应着该编码下存储的辅导信息：一方面，以图像方式提示用户前方多重分岔路口总体分布，重点标注与本次导航相关分岔路口；另一方面，终端设备中央处理器，把从导航文件中调取到的前方与本次导航有关的第二引导码数据，传送给无线信号搜集装置备用，当终端设备进入路口，终端设备的无线信号收集装置依据该数据，从前方搜集到的多个第二引导码信号源中，分辨出目标信号源并追踪，并将追踪该信号源方向的辅导信息，以电子罗盘图像方式，联动发布在屏幕上显示，与上一个图像叠加在一起，同时辅以语音提示(例如向左/直行/向右)；使用户理解并精准接近目标分岔点。第三步，随着终端设备与目标信标点的接近，其搜索到的目标信号的强度也会不断增加，当信号强度达到设定值(证明此时与目标路口已经接近到一定距离内)，再次触发中央处理器调用导航文件中，有关与该第二引导码关联的方向选择辅导信息，提示用户选择走左边或右边分岔道路。第四步，用户进入所选道路后，会收到设在该路边设置的信标点的信号码(校验码)，该编码也属于导航文件中路径编码的一部分，到两者校对一致(证明理论数据与实际检测一致)，证明方向选择正确。语音提示用户继续行驶。

综合图2-图6所详细描述的不同路口的信标点设置示例，本发明的信标点设置可以总结为两类：(1)在接近高速公路分岔路口时，提前一公里左右布置第一道引导码，提示用户做好车道准备(编码不符本次导航编码则忽略，终端可提示用户继续主路行驶)。在接近路口300m左右处，设置第二道引导码，提示行进前方的路口信息，辅导用户选择驶离主路(当此编码与本次导航路径编码不符，则终端提示用户继续主路行驶)。(2)在车行道路路口前方出现多个分岔路口时(包括圆形转盘路口)，在每个分岔口处都设置信号编码发射点，这里统称为第二引导码。在每个分岔口设置第二引导码起两重作用：对于在行道路上第一道引导码而言，它相当于目标方向引导标志，其作用是引导终端设备进入路口后，向目标分岔路口接近；当终端设备与目标分岔口接近到一定距离后(以终端设备收到的信号强度增强到规定值来界定)，又会面临在此分岔口向左还是向右行进的选择问题，这时，此处这个编码信号的功能就变成引导终端再次做出方向选择的引导码，触发终端设备的中央处理器调用与此信标点编码相关信标关联信息，引导用户作出方向选择。其作用变成为二次引导。

参照图7，由终端设备执行的室外导航方法，包括以下步骤：

步骤S11，搜索周边信标点信号，将搜索到的信标点编码数据连同导航需求发送至导航中心。

示例性地，终端设备通过导航软件发出导航需求，导航软件通过自动搜索周边信标点信号，将搜索到的信标点编码数据连同导航需求通过4G/5G网路发送给后台导航中心。导航中心根据起点和终点编码数据(终点编码是根据输入的地址名称经数据转换得到)，计算出导航路径，编成导航临时文件，再通过无线网络传回该终端设备。

步骤S12，从导航中心获取与本次导航有关的两个临时文件，其中第一临时文件包含本次导航的导航路径，第二临时文件包含该导航路径的关联信息。

根据本发明的实施方式，导航路径由若干信标点编码构成，关于该路径的形成机制将在下文详细描述；路径的关联信息以路口为单位包括若干数据条目，每一数据条目包括当前(在行)道路上的引导信标点编码、与当前道路路口连接的其他方向道路上的校验信标点编码、针对不同方向选择的提示信息，其中引导信标点编码和校验信标点编码对应于导航路径信息中包含的信标点编码。

作为一种优选的实施方式，第二临时文件中数据条目以同名编码数据名义保存。在一个实施方式中，关联信息中针对不同方向选择的提示信息包括：针对不同方向选择的车道准备提示、距离道路路口的距离提示、到达路口后的方向选择提示、与选择方向信息对应的语音和/或画面提示中的一项或多项。如图8所示，该关联信息内容包含：1.本条在驶道路上的引导信标点编码信息(引导码)；2.与此路前方路口连接的其它各方向道路上的校验信标点编码信息(校验码)。3.针对不同方向选择时(向左、向右、直行)，合理车道的提前准备提示；4.驶向路口过程中，具体方向选择辅导提示等内容，均可以配成语音和图像(2D/3D)方式。第二临时文件还包括与路径末端信标点编码对应的目的地的特征关联信息。

步骤S13，基于导航路径信息从起始信标点开始起步，在行进过程中从第二临时文件中调取对应的关联信息作为前行指导。

导航开始后，导航软件(中央处理器)首先调用与起始信标点数据编码关联的同名编码数据信息，该信息内容包括：起始信标点编码信息；导航路径的第二个信标点编码信息；关联的方向选择提示信息，包括语音引导和图像引导(2D\3D)。用户根据终端提示，开始起步。

当终端距离起始信标点较远，导航软件自动启动终端的信号搜索功能，通过界面和语音提示用户不断接近起始信标点，当起始信标点信号强度达到设定值(表示终端已经到达起始点一定范围)，中央处理器立即启动调用与起始信标点数据编码关联的第二临时文件中同名编码数据信息，关联方向选择信息辅导，引导用户按导航提示方向起步前行。

在行进过程中接收路侧信标点编码，根据接收到的引导信标点编码N_t，在导航路径信息中查找下一信标点编码N_t+1，根据N_t+1从第二临时文件中调取对应的关联信息作为前行的方向选择的指导。

根据本发明的实施方式，在距路口一定距离范围(例如200-300m)，设置有引导信标点(专用信号发射点)，在高速公路上可以提前1-2公里设置两道或三道引导信标点，其目的是提示用户提前做好进入交叉或分岔路口的车道安排准备，以及在到达路口时的方向选择准备。

在一个示例中，当终端设备接近交叉路口，进入到这条道路的引导信标点信号范围后(信号发射距离200-300m)，将会收到该信标点发射的编码信号。终端设备内的信号分析软件随时自动识别收到的所有信标信号，并将搜索到的信号编码信息随时上报终端设备的中央处理器。

此时，终端设备的中央处理器将会根据信号分析软件传送来的的信号编码数据，自动对比所存储的路径临时文件(即数字导航路径，简称为导航路径)中的路径编码信息，如果符合其中的顺序编码数据，该中央处理器将进一步调用另一个临时文件中的同名编码数据下保存的信息。如果搜索到的编码数据与数字路径临时文件(即导航路径)不符，那么，这种数据将被自动忽略，中央处理器不做联动反应。

根据本发明的实施方式，导航数字路径编码是按照从起点到终点的顺序排列的，已经使用过的编码，将被导航软件自动删除。因此，位于数字路径文件最顶端的数据永远是下一个待经过路口的数据。因此，对于使用过的路径编码及相关信息(已经实地走过去的路口)，终端设备将自动删除临时文件中该路口的相关信息。因此，此时处于导航路径文件最顶端的数据编码信息(当前编码信息)，就是紧接着的下一个待经过路口的信号发射点编码信息。一旦终端设备途经该目标路口，两者数据比对相符，将进一步触发中央处理器下一步动作。

在该同名编码数据下，将关联存储着前面即将到达的路口，与所需选择的行进方向相关的信息。包括：1.与本次数字导航路径对应的下一条道路上的校验码信息(目的是为了匹配左转、右转或直行的提示信息)；2.距离本条道路路口大约的距离提示；3.行驶车道的调整准备的提示；4.以及到达路口后，是左转还是右转，还是继续直行的方向提示信息等。

为了增强提示效果，这些信息可以制作成语音、图像(2D\3D)，并能同时呈现在终端设备的显示屏上和语音提示中，以便用户使用。

对于无人驾驶设备，该同名编码数据下所关联的前方路口的与方向选择相关的信息，将被直接输送给自动驾驶设备的中央处理器，由自动驾驶设备的中央处理器控制该设备的转向机构，并与其它信息处理机制共同完成路口的方向选择。

在另一示例中，对于路口前方有多条分岔道路的情况，一般事先在所有道路分岔点处设置第二引导信标点。当终端设备离开上一条道路，进入路口时，如果前方出现多条分岔道路，面临选择从前方的哪一条分岔路口进入下一条所需道路。

所述的第二引导信标点主要起到接力过渡作用。如前文结合图2-图6所描述的，针对路口前方出现不止一个分岔路口的情况，方便被精准引导至目标分岔路口而设置第二引导信标点。对于在行道路，当终端设备行驶到接近路口范围时，第一引导码信号将触发中央处理器调用导航文件相关信息，由终端设备提示用户做好车道准备以及与前方路径导航数据(第二引导码数据)对接准备。

进入路口后，终端设备的信号收集装置将会收到多个第二引导码信标编码信号，此时，终端设备将引导用户接近符合导航路径要求的那个第二引导信标点。随着终端设备不断接近该信号发射源，接收的信号强度会不断增强，当该信号强度达到预先设定值，证明此时终端设备已接近目标分岔路口。这时，将触发中央处理器进一步调用第二临时文件的相关信息，明确提示用户选择走左边还是右边的岔路去行进。

根据本发明的实施方式，终端设备具体处理程序如下：

在即将接近路口的道路上，在行道路上设置的引导码(即第一引导码)与终端设备互动，终端设备中央处理器调用导航临时文件中，与此引导码关联的同名编码数据信息，其内容包含：1.需要对接的下一个信标点编码信息(即第二引导码)，该编码将被传送给信号收发装置备用；2.提示用户与路口的距离，并提供路口的布局图像。

当车辆到达所行驶道路路口后，位于前方分岔路口的分岔点处设置的第二引导信标点信号将会覆盖到终端设备(信号有效覆盖范围200-300m)，此时，终端设备内置的信号收集装置内安装的信号分析软件将会识别到前方所有第二引导信标点发出的编码信号，所述所有第二引导信标点对应于前方存在好几个分岔路口且每个分岔点处都安装有信标点的情况，根据中央处理器此前传来的数据提示，信号搜集装置自动比对，找出其中符合本次导航数字路径编码的那个信号编码，并能发出指令，要求信号收集装置内的信号分析软件追踪该编码的信号源方向，终端设备会以配套语音以及明显的图示联动方式，提示并引导用户靠近该信号源。该联动的图形将被叠加在此一路口的布局图形上，配合语音提示，方便用户理解并接近目标信标点。

与此同时，终端设备内置的信号收集装置上安装的信号分析软件，依据终端设备不断接近目标信号源，不断增强信号强度，当信号强度一旦达到设定值，立即启动上报中央处理器，中央处理器则随即调用临时文件中与该编码关联的同名编码数据信息，内容包括：1.与此处第二引导信标点编码对接的下一个导航路径编码数据信息(目的是为了让中央处理器识别调用出导航临时文件中，在该岔路口处选择左转或右转的提示信息)；以及与选择方向信息对应配套的语音提示和图形(2D\3D)提示等。

步骤S14，在经过路口进入下一道路后，基于从该下一道路上的信标点接收到的编码N'_t+1，与第二临时文件中对应于信标N_t+1的关联信息进行比对，验证路径是否正确，若不正确则重新发起路线规划。

当终端设备依照提示，穿过路口，进入到所选择的下一条道路后，将进入到设置在这条道路路边(或路上)的信标点信号范围。此时，终端设备上的信号分析软件将收到该信标点的编码信号，终端设备的中央处理器将会对分析软件传来的信号数据与第一临时文件(即数字导航路径)中的数据自动对比，如果符合其中的顺序编码数据，将启动语音提示，告知用户继续行驶。同时，使用过的数据编码和相关数据关联信息将被导航软件自动删除。如果发现数据错误，软件将立即启动路径重新规划程序，通过4G/5G信号与后台联动，重新规划路径，引导用户使用新规划路径到达目的地。

当终端设备行进至目的地所在街道时，终端设备依据导航路径，依次核对该路上单位、单元或楼栋安装的信标点所发出的编码信息，并引导终端设备继续行进，直至终端接收到的单位、单元或楼栋编码信号与导航路径最终编码信息一致，终端以语音及图像方式提示用户到达目的地，全部导航过程宣告完成。

结合图8，通过两个示例对终端设备的处理过程做出示例性说明。

示例一、针对平面交叉类等较简单路口的过程如下：

第一步：无线信号收集装置将收集到的编码信号上报中央处理器。

第二步：中央处理器根据传来的编码信号数据，自动按顺序接力比对导航临时文件中数字路径中的数据，数据不匹配则自动忽略。一旦相匹配(引导码)，将自动从导航数字路径临时文件中调用出下一个数字路径编码(校验码)。

同时，中央处理器自动按顺序接力调用另一个导航文件中的同名编码数据信息。如图8所示，图中同名编码数据信息有三个。

第三步：中央处理器根据从导航数字路径临时文件中调用出的下一个数字路径编码(校验码)，自动比对三个同名编码数据信息，两个校验码相符的，此同名编码数据信息将被选中，其存储的对应关联数据信息将被中央处理器调用处理，并将处理过的信号传送给终端外围设备(扬声器、显示屏等)。未被选中的同名编码数据信息将被自动删除。

第四步：当中央处理器再次收到无线信号收集装置传来的编码信号，符合导航临时文件中校验码数据时，处理器将自动确认，并传送标准语音提示给扬声器播报。同时，这组同名编码数据信息将被自动删除(用过的信息即删除)。

当校验码信息不符合时，导航软件将被自动触发，自动以此处收到的数据编码数据为起点，原规划的目的地编码数据为终点，通过无线网络(4G\5G),向后台发出新的导航请求。后台重新规划道路，并将新导航文件发送给终端设备。

第五步：重复上述第一步至第四步，直至到达目的地。

示例二、针对路口前方有多各分岔道路或转盘型道路的过程如下：

第一步：无线信号收集装置将收集到的编码信号上报中央处理器。

第二步：中央处理器根据传来的编码数据，自动按顺序接力比对导航临时文件中数字路径中的数据，数据不符的，自动忽略。一旦符合(引导码)(图8中为N)，将自动从导航数字路径临时文件中，调用出下一个数字路径编码(第二引导信标编码)(图8中为N+1)。

同时，中央处理器自动按顺序，接力调用另一个导航文件中的同名编码数据信息。如图8所示，同名编码数据N信息有三个，代表前方共有三个分岔路口。

第三步：中央处理器根据从导航数字路径临时文件中调用出的下一个数字路径编码(对应于图8中第二引导码)(图8中为编码N+1)，自动比对顺序调用出的三个同名编码数据信息，关联信息中，第二引导码相符的，此同名编码数据信息将被选中，其存储的对应关联数据信息将被中央处理器调用处理，并将处理过的信息传送给终端外围设备(无线信号收集装置、扬声器、终端显示屏等)。未被选中的同名编码数据信息将被自动删除。

第四步：无线信号收集装置将收到中央处理器指令，开启指定信号寻向的功能，引导终端设备向着指定的第二引导码信号源方向前进。越接近信号源，指定信号源强度越强(图8中指编码N+1的信号)。当信号强度达到设定值，与第二引导码(图8中指编码N+1)对应的分岔路口关联信息将被启动，相关内容被解读后将被传送给终端外围设备(扬声器、显示屏等)，引导用户选择正确路口进入。

第五步：当中央处理器再次收到无线信号收集装置传来的编码信号，符合导航临时文件中校验码数据时，处理器将自动确认，并传送标准语音提示给扬声器播报。同时，这组同名编码数据信息将被自动删除(用过的数据即删除)。

当校验码信息不符合时，导航软件将被自动触发，自动以此处收到的数据编码数据为起点，原规划的目的地编码数据为终点，通过无线网络(4G\5G),向后台发出新的导航请求。后台重新规划道路，并将新导航文件发送给终端设备。

第六步：继续重复示例一中第一步至第四步导航的步骤，直至到达目的地。

需要说明的是，本发明中所谓引导码和校验码包括上面提到的第二引导码，其本质上都是属于导航数字路径里的数字编码。在使用导航数字路径编码导航过程中，是按数据顺序并以关联路口为单位组合进行使用的。在进入路口前，首先接触到的导航数字路径信号编码，称为引导码(有时甚至在路上会提前设置两道或叁道，以方便车辆提前做好车道准备)；当经过路口，转入下一条道路后，终端设备所接触到的下一个导航数字路径信号编码，称之为校验码。在有些路口(例如十字路口等)，只需要一个引导码和一个校验码，就可以完成方向选择(如图8所示，其中第二临时文件中的第一行和第二行方框，就表示这种情况)。而有些路口，由于位于前方的分岔路口不止一处，为了便于精准找到符合导航路径的分岔点，因此，在每个分岔点处增设了“过渡引导码”(就是前面所称的第二引导码)。在这类路口，就需要借助三个导航路径数字编码，来完成方向的选择，即：第一引导码，第二引导码，和一个校验码。

通过以上描述可以知道，终端设备在路口每做一次方向选择，就要依次用掉导航数字路径中的两个或三个数字编码，称之为“组合使用”。而对于使用过的数字编码以及相关配套信息将被软件自动删除。

根据本发明的实施方式，终端设备之所以在路口懂得作出方向的选择提示，主要基于如下原理：

接近路口时，终端设备接收到路边引导码信号，与数字导航路径数据比对成功，触发中央处理器调用第二导航文件中与该路口有关的信息。

以十字路口为例：

在路口，有直行、左转、右转三种方向选择，在第二导航临时文件中，分别存储着与这三种方向选择有关的具体提示信息，中央处理器进行选择时，就要用到导航数字路径里紧随引导码的下一个编码数据编码(校验码)，这个编码数据应该就是经过路口后，下一条道路路侧(路上)设置的信号源编码。

如图8所示，在第二导航临时文件第一行的三个方框中，位于每个方框第一行的都是同一引导码，对应表示终端设备到达了指定路口，但位于第二行的编码数据就不相同了，这三个编码数据分别对应着左边、直行、右边三条道路上分别设置的信号发射源的编码数据。中央处理器具体调用左转、直行、右转三种数据中的哪一个方框里的数据集，要取决于它们中与本次导航数字路径相匹配的第二行数据编码。

如图8所示，如果在导航数字路径里，下一个编码数据编码与“直行方框”里的第二行编码数据相同，中央处理器将调用“直行方框”里的数据集信息，让终端呈现出与直行相关的提示引导，帮助用户完成此一路口的方向选择。左转或右转同理。通过这个十字路口后，用掉了两个导航数字路径编码。导航软件会自动删除两个临时导航文件中与此路口相关的信息数据。下一组数据自动顶上，为比对下一个路口方向选择做好准备。

当前方遇到多重分岔路口时，增加了第二引导码。其数据调用原理与上述路口选择原理相同。只是多重分岔路口要分两次接力用掉三个数字导航路径编码数据，来帮助中央处理器调用第二导航临时文件中与本次导航有关的信息数据。如图8中的第三行，三个数据信息方框，就是示意了这类路口的信息存储和调用方法。

参照图9，由导航中心执行的室外导航方法，包括以下步骤：

步骤S21，接收来自终端设备的信标点编码数据和导航需求，根据本地存储的信标点分布进行路径解算；

导航中心解算路径的方法如下：

条件准备：a.精准且内容详细的的数字地图；b.分色表示的各级各类道路；c.在地图上标注好的，各个路口布置的信标点位置及其编码数据；d.在地图上标注好的各小区、各单位、各楼栋、各院落名称及其所布置的信标点的编码(电子门牌编码)；e.道路实时通行状况及通行条件等(联网数据，信息随时更新)。f.可叠加在数字地图上的测量光标。g.各个路口，与编码对应的，详细的，与方向选择有关的辅导信息(以路口、节点总数据库形式存储)h.与地名，单位名称，小区名称等对应的数据编码(以数据库形式存储)。

本发明通过在数字地图上叠加设置测量光标及相应路程计算软件等来确定路径。当用户的指令进来以后，如果用户未做其他特别限制性要求，就让光标分别从起点和终点两个方向，沿数字地图上的所有可能的通行道路相向而行，最终让两个光标中途碰面后停止运行，再把每个光标各自所经过形成的路径相加，就形成了一条完整的导航路径。

本法明让匀速移动中的测量光标具有分身能力。简单来说，以请求者的身份定义光标(例如，以电话号码命名)，就让这个命名好的光标同时从起点和终点分别出发，相向而行，在数字地图的道路上相向行进过程中具备持续分身能力，每当光标遇到交叉路口或分岔路口，匀速行进中的光标都会自动分出两个或三个分身继续沿各自所选择的道路行进，逐渐形成“树状结构”(光标群)向对面延伸，最终会让两边成长的“树枝”交汇在一起，交汇的“树枝”两边对接相加，形成一条条完整的导航路径，光标碰面后自动停止运行。

当不断分身形成的光标群在数字地图的道路上向对方运行时，凡是碰到已有己方分身光标走过的路口，则后到达的分身光标就停止运行，迟到的分身光标此前经过的道路路径就作废，也就是让这条“树枝”停止生长并消失，以这种方式可以淘汰掉许多“过长”路径，也就是减少绕路的“树枝”的数量。光标按此方法分身运行，取最先与对面分身光标配对成功的前三个分身光标各自经过的路径与对面配对光标走过的路径相加(对接成功的“树枝”相加)，作为起点到终点路径最短的前三名，推荐为向用户服务的路径。以这种匀速、分身、双向“生长法”计算行走路径，可以一次性计算挑选出多条参考路径，供用户选择。其效率比其它方法要高很多。可以作为在复杂路况下最佳路径选择时使用。

在一个示例中，导航中心的计算软件进行路径解算的方法具体包括：

(a)导航中心收到用户的导航请求(包含起点编码和终点地址名称)，终点地名在数据库中被比对转换成数据编码，起点和终点的编码数据，被分别标定在数字地图上。

(b)测量光标以请求者电话号码来编号命名，以两个分身，分别从数字地图上标定的起点和终点出发，以相同的速度沿数字地图上满足设定条件的道路相向而行，以找到符合要求的、连接起点和终点的最佳贯通道路。

光标在数字地图上移动，须满足事先设定的条件。例如：选择走高速公路优先，避开收费站等。为了匹配处理便于识别，各类道路以颜色区分，例如城市主干道、城际高速公路等分别标注成不同颜色。

从起点和终点分别同时出发的光标，在沿数字地图的路网相向而行的过程中，当遇到事先设定条件中，需要避开的线路，会自动停止运行；当遇到各种路口，就面临着前行方向选择问题，这时，光标可以分身，并以符合交通规则的方式分别沿着每个通路方向行进。这样，由于光标遇到路口就不断分身前行，越走移动光标数量会越多。为了避免重复行走，可以设定条件，例如，凡是有同名分身光标经过的路段，后到的同名分身光标再经过时，后来的光标将被自动删除等。

很快，从起点和终点相向而行的两组分身光标群会不断接近，终于，相向而行的光标中，会有若干对在不同道路上先后碰面。将碰面的两个光标在相遇前各自经过的路程相加，就是一条完整的起点与终点之间连接通路。当这样的通路大于三条时，取最先碰面的三对光标(证明路程最短、或用时最短等)所形成的通路，作为推荐线路推送给用户选择。

用户选定线路后，信息发送回导航中心。

可选择地，采用更为简化的步骤：用户在终端的导航应用界面直接输入目的地信息，并且直接点选界面提供的通行条件信息，例如走高速，避收费等，连同终端搜索到的周边的信标点编码信号，一并发送至导航数据中心。导航数据中心根据用户请求以及设定条件，利用上述计算方法，直接计算出用户所需的导航路径。

步骤S22，根据路径解算结果封装两个临时文件并发送回终端设备。

在用户选定的线路上，首先，计算软件按从起点到终点方向顺序，将数字地图线路上各路口、节点上相关的信标点数据收集打包，形成导航数字路径文件。

计算软件再从路口、节点总数据库中，以同名数据链接方式调用出事先编辑好的与本次导航数字路径编码相匹配的路口方向选择辅导信息，形成配套的方向选择辅导信息文件。

将以上两个编辑好的导航临时文件，一并发送给用户终端。

用户终端收到导航文件，点确认开始后，就可以开始导航了。

应当理解，本发明的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本发明的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。

还需要指出的是，本发明中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

Claims (10)

1.一种由终端设备执行的室外导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

搜索周边信标点信号，将搜索到的信标点编码数据连同导航需求发送至导航中心，以由导航中心进行路径解算，其中所述信标点设置于道路路口指定范围内以及各类单位、单元或楼栋的特定位置并发送带有自身唯一编码的信号，且每个路口沿着行车方向设有至少两个信标点，所述至少两个信标点包括引导信标点和校验信标点，所述引导信标点设于进入路口的道路上，所述校验信标点设于驶出路口的道路上；

从导航中心接收两个临时文件，其中第一临时文件包含本次导航的导航路径，所述导航路径由若干个按顺序排列的信标点编码构成，第二临时文件包含所述导航路径信标点编码的关联信息，所述关联信息包括若干数据条目，每一数据条目包括当前道路上的引导信标点编码、与当前道路路口连接的其他方向道路上的校验信标点编码、针对路口不同方向选择的提示信息，其中所述引导信标点编码和校验信标点编码均对应于导航路径中包含的信标点编码；

在起步后行进中接收路侧的信标点编码，根据接收到的信标点编码N_t，在第一临时文件中查找导航路径中下一信标点编码N_t+1，根据N_t+1从第二临时文件中调取对应的关联信息作为前行的方向选择的指导；

在经过路口进入下一道路后，基于从该下一道路上的信标点接收到的编码N'_t+1，与第二临时文件中对应于信标点N_t+1的关联信号编码数据进行比对，或者与第一临时文件中路径的下一个信标点编码N_t+1进行比对，验证所选路径是否正确，若正确提示用户继续前行，若不正确则重新发起路线规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，关联信息中针对不同方向选择的提示信息包括：针对不同方向选择的车道准备提示、距离道路路口的距离提示、到达路口后的方向选择提示、与选择方向信息对应的语音和/或画面提示中的一项或多项。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以第二临时文件中的信标点关联信息作为前行指导包括：在第二临时文件中查找包含以N_t+1为信标点编码的数据条目，获取该数据条目中针对特定方向选择的提示信息，作为前行指导。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于高速公路分岔路口，引导信标点包括设置于相距路口第一范围内的第一引导信标点和设置于相距所述路口第二范围内的第二引导信标点，所述第一距离大于所述第二距离；

对于在行道路路口前方有多个分岔路口的情况，引导信标点包括设置在在行道路上的第一引导信标点，以及设置在每个分岔口处的第二引导信标点；

在行进中接收到路侧信标点编码时，基于接收信号强度与信号发射点相距信号接收点的距离之间的关系，将符合导航路径编码且相应信号强度达到设定值的信标点编码作为引导信标点编码，根据引导信标点编码从关联信息中获取前行指示。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，验证转入的路径是否正确包括：在进入下一道路上接收到信标点编码N'_t+1时，从第二临时文件中获取以信标点编码N_t为引导信标点的数据条目，从该数据条目中获取校验信标点编码N_t+1，比较两者数据N'_t+1和N_t+1是否一致，若一致则路径正确；或者，在进入下一道路上接收到信标点编码N'_t+1时，从第一临时文件中获取路径的下一个信标点编码N_t+1，比较N'_t+1和N_t+1是否一致，若一致则路径正确。

6.一种导航装置，其特征在于，包括：

无线收发器，被配置为经由无线通信网络与导航中心进行无线通信，并从信标点接收无线信号；

至少一个存储器；

至少一个处理器，耦接至所述无线收发器和所述至少一个存储器，其中所述至少一个处理器被配置为：

识别收发器搜索到的周边信标点信号，将搜索到的信标点编码数据连同导航需求发送至导航中心，以由导航中心进行路径解算，其中所述信标点设置于道路路口指定范围内以及各类单位、单元或楼栋的特定位置并发送带有自身唯一编码的信号，且每个路口沿着行车方向设有至少两个信标点，所述至少两个信标点包括引导信标点和校验信标点，所述引导信标点设于进入路口的道路上，所述校验信标点设于驶出路口的道路上；

从导航中心接收两个临时文件，其中第一临时文件包含本次导航的导航路径，所述导航路径由若干个按顺序排列信标点编码构成，第二临时文件包含所述导航路径信标点编码的关联信息，所述关联信息包括若干数据条目，每一数据条目包括当前道路上的引导信标点编码、与当前道路路口连接的其他方向道路上的校验信标点编码、针对不同方向选择的提示信息，其中所述引导信标点编码和校验信标点编码对应于导航路径中包含的信标点编码；

在起步后行进中接收路侧的信标点编码，根据接收到的信标点编码N_t，在第一临时文件中查找导航路径下一信标点编码N_t+1，根据N_t+1从第二临时文件中调取对应的关联信息作为前行指导；

在经过路口进入下一道路后，基于从该下一道路上的信标点接收到的编码N'_t+1，与第二临时文件中对应于信标点N_t+1的关联信号编码数据进行比对，或者与第一临时文件中路径的下一个信标点编码N_t+1进行比对，验证所选路径是否正确，若正确提示用户继续前行，若不正确则重新发起路线规划。

7.一种由导航中心执行的室外导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收来自终端设备的信标点编码数据和导航需求，根据本地存储的信标点分布进行路径解算，其中所述信标点设置于道路路口指定范围内以及各类单位、单元或楼栋的特定位置并发送带有自身唯一编码的信号，且每个路口沿着行车方向设有至少两个信标点，所述至少两个信标点包括引导信标点和校验信标点，所述引导信标点设于进入路口的道路上，所述校验信标点设于驶出路口的道路上；

其中根据本地存储的信标点分布进行路径解算包括：在包含信标点分布的数字地图上叠加测量光标，基于导航需求，光标分别从起点和终点两个方向，沿数字地图上的所有符合导航请求设定条件的可能的通行道路相向而行，当两个光标碰面后停止运行，再把每个光标各自所经过形成的路径相加，形成了一条完整的导航路径，所述导航路径由若干个按顺序排列的信标点编码构成；

根据路径解算结果封装两个临时文件并发送回终端设备，其中第一临时文件包含本次导航的导航路径，第二临时文件来自本地数据库匹配，包含所述导航路径信标点编码的关联信息，所述关联信息包括若干数据条目，每一数据条目包括当前道路上的引导信标点编码、与当前道路路口连接的其他方向道路上的校验信标点编码、针对路口不同方向选择的提示信息，其中所述引导信标点编码和校验信标点编码对应于导航路径中包含的信标点编码。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据本地存储的信标点分布进行路径解算还包括：每当光标遇到交叉路口或分岔路口时，光标都会自动分出相应数量的分身继续沿各自所选择的道路行进，形成树状结构的光标群向对面延伸，最终两边树状结构接触时停止生长，接触点两侧路径相加形成完整的导航路径；并且其中

当不断分身形成的光标群在数字地图的道路上向对方运行时，凡是碰到已有己方分身光标走过的路口，则后到达的分身光标就停止运行，迟到的分身光标此前经过的道路路径就作废。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

外部接口，被配置为经由无线通信网络与导航装置进行无线通信；

至少一个存储器；

至少一个处理器，耦接至所述无线收发器和所述至少一个存储器，其中所述至少一个处理器被配置为：

接收来自终端设备的信标点编码数据和导航需求，根据本地存储的信标点分布进行路径解算，其中所述信标点设置于道路路口指定范围内以及各类单位、单元或楼栋的特定位置并发送带有自身唯一编码的信号，且每个路口沿着行车方向设有至少两个信标点，所述至少两个信标点包括引导信标点和校验信标点，所述引导信标点设于进入路口的道路上，所述校验信标点设于驶出路口的道路上；

其中根据本地存储的信标点分布进行路径解算包括：在包含信标点分布的数字地图上叠加测量光标，基于导航需求，光标分别从起点和终点两个方向，沿数字地图上的所有符合导航请求设定条件的可能的通行道路相向而行，当两个光标碰面后停止运行，再把每个光标各自所经过形成的路径相加，形成了一条完整的导航路径，所述导航路径由若干个按顺序排列的信标点编码构成；

根据路径解算结果封装两个临时文件，其中第一临时文件包含本次导航的导航路径，第二临时文件来自本地数据库匹配，包含所述导航路径信标点编码的关联信息，所述关联信息包括若干数据条目，每一数据条目包括当前道路上的引导信标点编码、与当前道路路口连接的其他方向道路上的校验信标点编码、针对路口不同方向选择的提示信息，其中所述引导信标点编码和校验信标点编码对应于导航路径中包含的信标点编码。

经由外部接口将两个临时文件发送回终端设备。

10.一种室外导航系统，其特征在于，包括：

若干信标点，为设置于道路路口指定范围内并发送带有自身唯一编码的信号的信号发射器；以及设置于各类单位、单元或楼栋特定位置的发送带有自身唯一编码的信号的信号发射器；

导航中心，通过无线通信网络与终端设备进行无线通信，被配置为执行如权利要求8所述的导航方法，或者被配置为如权利要求9所述的计算机设备；

终端设备，通过无线通信网络与导航中心进行无线通信并从信标点接收无线信号，并被配置为执行如权利要求1-6任一项所述的方法，或者被配置为如权利要求7所述的导航装置。

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