CN115813508A - 穿刺手术装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种穿刺手术装置，包括：主支架，其整体呈与人体躯干外形匹配的弧形结构且其两侧具有用于夹抱人体躯干两侧的夹抱机构，主支架包括作为轨道的弧形的活动横梁，主支架上具有配合活动横梁的导轨，且导轨与活动横梁彼此正交；以及穿刺组件，其包括移动座与设置在移动座上的穿刺针，移动座设置于活动横梁并能够沿活动横梁移动，移动座与活动横梁之间设置有第一驱动机构。基于本发明的技术方案，使装置整体与患者躯干的相对固定，避免存在相对运动而影响穿刺精度以及避免穿刺治疗过程中的二次伤害；利用与环状躯干外形匹配的基本框架以及基本框架上的多方向的运动调节机构，可以提高穿刺针穿刺作业的有效覆盖范围以及穿刺精度。

Description

穿刺手术装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别地涉及一种穿刺手术装置。

背景技术

当前肿瘤的治疗方法一般有通过外科手术彻底切除；通过药物进行靶向化学治疗、放射性治疗等；通过微波、射频、冷冻等方式进行微创消融。微创消融手术是近些年被广泛使用的肿瘤消融手术，通过经皮穿刺在手术刀指定位置对病灶进行物理消融，其创伤小、治疗效果好。

经皮穿刺手术的难点在于如何使消融针按规划路径穿刺到病灶区，穿刺效果往往依赖于手术医生的经验和操作。传统的穿刺过程基本包括映像扫描、布置格栅、再次扫描、预穿刺、再次扫描、正式穿刺等几个步骤，操作较为繁琐，增加医生和患者的身体负担。而且，还需要考虑穿刺过程中病人因呼吸而带动身体运动对穿刺精度的影响。因此需要一种可以克服以上困难来完成精准性定位的手术装置。

发明内容

为了解决现有技术中穿刺手术设备存在的操作繁琐、定位精度难以保证的问题，本发明提出了一种穿刺手术装置。

本发明提出的一种穿刺手术装置，包括：

主支架，其整体呈与人体躯干外形匹配的弧形结构且其两侧具有用于夹抱人体躯干两侧的夹抱机构，所述主支架包括作为轨道的弧形的活动横梁，所述主支架上具有配合所述活动横梁的导轨，且所述导轨与所述活动横梁彼此正交；以及

穿刺组件，其包括移动座与设置在所述移动座上的穿刺针，所述移动座设置于所述活动横梁并能够沿所述活动横梁移动，所述移动座与所述活动横梁之间设置有第一驱动机构。

在一个实施方式中，所述主支架还包括相对设置的两个固定板以及连接在两个所述固定板之间的固定横梁，所述固定横梁的形状与所述活动横梁的形状一致，所述夹抱机构与所述导轨均设置于对应的所述固定板。

在一个实施方式中，所述夹抱机构包括至少两个夹爪，两个所述夹爪的一端彼此铰接且铰接处具有主轴，所述夹爪包括多个依次铰接的爪关节，所述爪关节的铰接处具有关节轴；其中，所述主轴上缠绕有驱动绳，所述驱动绳依次穿过所述关节轴上的偏心孔并与最末端的所述关节轴连接。

在一个实施方式中，所述第一驱动机构包括设置在所述活动横梁上的轨道齿以及设置于所述移动座且与所述轨道齿配合的齿轮，所述齿轮配合于所述移动座上的第一驱动电机，所述移动座上还具有用于保持所述齿轮与所述轨道齿紧密配合的夹紧机构。

在一个实施方式中，所述夹紧机构包括分别设置于所述移动座两侧的多个夹紧杆，所述夹紧杆的一端与所述移动座的侧面连接、另一端自所述移动座经所述活动横梁侧面延伸至所述活动横梁的背面，所述夹紧杆的另一端具有扣在所述活动横梁的背面上的夹紧部。

在一个实施方式中，所述夹紧杆的长度大于其一端与所述移动座侧面相连接位置到所述活动横梁的背面的距离，所述夹紧杆的一端所述移动座的侧面铰接且铰接处设置有扭簧，所述扭簧用于使所述夹紧杆相对所述移动座旋转至其所述夹紧部紧扣在所述活动横梁的背面上并保持紧扣状态。

在一个实施方式中，所述夹紧部处设置有滚轮，所述滚轮与所述活动横梁的背面滚动接触。

在一个实施方式中，所述主支架还包括两个与所述活动横梁的形状、结构相同的固定横梁，所述活动横梁设置于两个所述固定横梁之间，所述固定横梁上也配合有所述移动座，所述活动横梁与所述固定横梁上的所述移动座上的所述齿轮通过一根转轴连接，且所述活动横梁上的所述移动座上的所述齿轮与所述转轴在轴向上可相对活动、在周向上相对固定。

在一个实施方式中，所述主支架还包括两个与所述活动横梁的形状、结构相同的固定横梁，所述活动横梁设置于两个所述固定横梁之间，两个所述固定横梁之间设置有直线运动机构，所述直线运动机构的两端分别与所述固定横梁活动配合；其中，所述直线运动机构上在对应所述活动横梁的位置配合有微调座，所述穿刺针依次穿过所述移动座与所述微调座，且所述穿刺针分别通过球关节结构与所述移动座以及所述微调座配合。

在一个实施方式中，所述穿刺针包括针筒与穿设于所述针筒的针本体，所述针筒的一端端部具有多个沿周向分布的卡爪，所述卡爪环绕所述针本体；其中，所述针筒的端部还套有锁紧套，所述锁紧套能够沿所述针筒的轴向移动，以挤压所述卡爪使其收拢并卡紧所述针本体或松开所述卡爪并使其松开所述针本体。

在一个实施方式中，所述固定板上有用于安装所述夹抱机构的调节座，所述调节座能够相对所述固定板伸出或收回，以调节两侧的所述夹抱机构之间的距离。

上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本发明的目的。

本发明提供的一种穿刺手术装置，与现有技术相比，至少具备有以下有益效果：

本发明的一种穿刺手术装置，首先利用夹抱机构实现装置整体与患者躯干的相对固定，可以避免因患者呼吸或者其他原因导致穿刺部位与装置之间产生相对运动，避免相对运动影响穿刺精度以及穿刺治疗过程中的二次伤害；其次利用与环状躯干外形匹配的基本框架并在基本框架上构建针对穿刺针的多方向的运动调节机构，可以提高穿刺针穿刺作业的有效覆盖范围，并可以精确控制穿刺针的运动提高穿刺精度。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中：

图1显示了本发明的装置的整体结构示意图；

图2显示了本发明的装置的横梁部分的结构示意图；

图3显示了本发明的装置的固定板部分的结构示意图；

图4显示了本发明的装置的夹抱机构部分的结构示意图；

图5显示了本发明的装置的穿刺组件部分的结构示意图；

图6显示了本发明的装置的穿刺组件的穿刺针部分的结构示意图；

图7显示了本发明的装置的夹紧机构部分的结构示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例。

附图标记：

1-主支架，11-活动横梁，12-固定板，13-固定横梁，14-导轨，2-夹抱机构，21-夹爪，211-爪关节，22-主轴，23-关节轴，3-穿刺组件，31-移动座，32-穿刺针，321-针筒，322-针本体，33-锁紧套，34-球关节结构，35-卡爪，4-第一驱动机构，41-齿轮，42-第一驱动电机，43-轨道齿，5-夹紧机构，51-夹紧杆，52-滚轮，53-扭簧，6-转轴，7-直线运动机构，71-微调座，8-调节座，9-第二驱动机构，91-丝杆，92-第二驱动电机。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步说明。

本发明的实施例提供了一种穿刺手术装置，包括：

主支架1，其整体呈与人体躯干外形匹配的弧形结构且其两侧具有用于夹抱人体躯干两侧的夹抱机构2，主支架1包括作为轨道的弧形的活动横梁11，主支架1上具有配合活动横梁11的导轨14，且导轨14与活动横梁11彼此正交；以及

穿刺组件3，其包括移动座31与设置在移动座31上的穿刺针32，移动座31设置于活动横梁11并能够沿活动横梁11移动，移动座31与活动横梁11之间设置有第一驱动机构4。

具体地，如附图图1所示，本发明穿刺手术装置首先考虑的是针对病人的适配性，即直接将装置安装在人体躯干上，这样即便病人因为呼吸或者其他原因使身体产生动作，那么整个装置也能够同步产生相同的动作，也就是穿刺手术装置与人体躯干相对静止，这样可以从大的结构上提高穿刺的精准性。装置通过主支架1两侧的夹抱机构2夹抱住人体躯干的两侧，实现固定；此外将主支架1的外形设置为与人体躯干的外形匹配，即与人体躯干的外形匹配的弧形结构，这样主支架1可以罩在人体躯干上，充分与躯干匹配。

此外，在主支架1上构造两个正交方向的调节结构，即导轨14与活动横梁11，作为轨道的活动横梁11横跨人体躯干，是为人体躯干宽度方向上的调节机构。与活动横梁11正交的导轨14是为人体躯干长度方向上的调节机构。穿刺组件3配合在活动横梁11上，其移动座31可以沿活动横梁11移动，带动穿刺针32调节在人体躯干宽度方向上的穿刺位置。而活动横梁11本身可以沿导轨14移动，进而可以整体带动穿刺组件3调节在人体躯干长度方向上的穿刺位置。进而通过两个方向调节的配合，从而实现对于穿刺位置的任意调节。

需要说明的是，理论上前述各个方向的调节可以通过手动驱动来实现，不过为了确保调节的精准性，本实施例采用第一驱动机构4与第二驱动机构9来分别调节，第二驱动机构9设置于导轨14处，用于驱动活动横梁11。

在一个实施例中，主支架1还包括相对设置的两个固定板12以及连接在两个固定板12之间的固定横梁13，固定横梁13的形状与活动横梁11的形状一致，夹抱机构2与导轨14均设置于对应的固定板12。

具体地，如附图1至图3所示，主支架1包括两个固定板12以及连接在两个固定板12之间的固定横梁13，固定横梁13至少有一个，本实施例设置为两个，固定板12与固定横梁13构成主支架1的基本框架。夹抱机构2设置在固定板12的内侧，这样两个固定板12上的夹抱机构2彼此相对，实现夹抱。此外，导轨14也设置在固定板12上，具体为槽体结构，活动横梁11的端部滑动地配合在槽体中；而第二驱动机构9也设置在固定板12上，其包括丝杆91以及与丝杆91配合的第二驱动电机92，丝杆91贯穿活动横梁11的靠近端部的位置且二者螺纹配合，这样就可以利用丝杆91结构实现活动横梁11的的精确驱动。

在一个实施例中，夹抱机构2包括至少两个夹爪21，两个夹爪21的一端彼此铰接且铰接处具有主轴22，夹爪21包括多个依次铰接的爪关节211，爪关节211的铰接处具有关节轴23；其中，主轴22上缠绕有驱动绳，驱动绳依次穿过关节轴23上的偏心孔并与最末端的关节轴23连接。

具体地，如附图图4所示，夹抱机构2主要靠两个夹爪21彼此收拢来夹抱住人体躯干，具体原理类似手指弯曲的原理。利用对主轴22的旋转（主轴22端部设置旋钮），使得驱动绳（附图中未示出）收短，此时由于驱动绳是连接在关节轴23上的偏心结构（即偏心孔，附图中未示出）上，所以驱动绳的收短会以此带动多个关节轴23的旋转，从而使得夹爪21向内收拢。主轴22处可以设置锁定结构来保持夹抱状态，例如主轴22采用螺纹与外部结构配合，或者主轴22端部设置具有锁定功能的旋钮。

在一个实施例中，第一驱动机构4包括设置在活动横梁11上的轨道齿43以及设置于移动座31且与轨道齿43配合的齿轮41，齿轮41配合于移动座31上的第一驱动电机42，移动座31上还具有用于保持齿轮41与轨道齿43紧密配合的夹紧机构5。

具体地，如附图图2与图7所示，第一驱动机构4利用齿轮41齿条机构来实现驱动，移动座31上的齿轮41与活动横梁11上的轨道齿43（相当于齿条）彼此配合，第一驱动电机42驱动齿轮41旋转即可。此外，夹紧机构5用于保持齿轮41与轨道齿43紧密配合，实际上也是保持移动座31设置在活动横梁11上的安装状态。

在一个实施例中，夹紧机构5包括分别设置于移动座31两侧的多个夹紧杆51，夹紧杆51的一端与移动座31的侧面连接、另一端自移动座31经活动横梁11侧面延伸至活动横梁11的背面，夹紧杆51的另一端具有扣在活动横梁11的背面上的夹紧部。

具体地，如附图图7所示，夹紧杆51设置在移动座31的侧面，移动座31整体安装在活动横梁11的正面，夹紧杆51经活动横梁11的侧面延伸至其背面，夹紧杆51端部的内侧具有外凸的夹紧部，夹紧部扣在活动横梁11的背面，这样就将移动座31限制在活动横梁11上，并且保持了齿轮41与轨道齿43的紧密配合。

进一步地，如附图图2所示，活动横梁11的侧面靠近正面的位置延伸出有挡边，这样活动横梁11的横截面类似工字形，挡边可以为夹紧杆51的夹紧部提供着力点，也就是说夹紧杆51的夹紧部只需扣在挡边的背面即可，不用再进一步延伸至活动横梁11的背面。

优选地，夹紧部处设置有滚轮52，滚轮52与活动横梁11的背面滚动接触。因为夹紧部与活动横梁11之间会产生相对移动，因此利用滚轮52减小摩擦阻力。

优选地，夹紧杆51的长度大于其一端与移动座31侧面相连接位置到活动横梁11的背面的距离，夹紧杆51的一端移动座31的侧面铰接且铰接处设置有扭簧53，扭簧53用于使夹紧杆51相对移动座31旋转至其夹紧部紧扣在活动横梁11的背面上并保持紧扣状态。

具体地，如附图图7所示，夹紧杆51整体不是采用完全固定的结构，而是采用可活动的结构，即夹紧杆51一端铰接于移动座31的侧面，并且夹紧杆51的长度也是大于移动座31到活动横梁11背面的距离（基于前述的挡边结构，夹紧杆51的长度大于移动座31到挡边背面的距离）。这样首先是利用扭簧53的弹力保持夹紧杆51旋转一定角度至倾斜后，使其夹紧部紧扣在活动横梁11的背面（或挡边的背面），并且通过弹力保持紧扣具有一定的让性、缓冲性，避免移动座31运动过程中，夹紧杆51与活动横梁11之间卡住；其次是可以手动的反向旋转夹紧杆51，克服扭簧53的弹力，此时可以解除夹紧杆51与活动横梁11的紧扣状态，实现移动座31乃至穿刺组件3整体的可拆卸性，便于对穿刺组件3的更换或者整个装置的拆卸收纳。

在一个实施例中，主支架1还包括两个与活动横梁11的形状、结构相同的固定横梁13，活动横梁11设置于两个固定横梁13之间，固定横梁13上也配合有移动座31，活动横梁11与固定横梁13上的移动座31上的齿轮41通过一根转轴6连接，且活动横梁11上的移动座31上的齿轮41与转轴6在轴向上可相对活动、在周向上相对固定。

具体地，如附图图1与图2所示，本实施例中，主支架1包括两个固定横梁13，固定横梁13两端分别固定连接两侧的固定板12，形成框架结构。固定横梁13与活动横梁11一样，作为轨道，固定横梁13上同样设置有移动座31以及第一驱动结构，固定横梁13与活动横梁11上的第一驱动结构的齿轮41通过转轴6连接，这样通过固定横梁13增加轨道的数量，基于多个轨道结构以及通过转轴6形成的多个齿轮41的同步运动结构，提高活动横梁11上的移动座31移动的平稳性。并且活动横梁11上的移动座31上的齿轮41与转轴6在轴向上可相对活动，不影响活动横梁11带动移动座31以及齿轮41在转轴6的轴向（即人体躯干的长度方向）上的位置调节。活动横梁11上的移动座31上的齿轮41中心开设有轴孔与转轴6相配合，轴孔与转轴6之间可以通过键结构或者其他卡接结构实现周向上的相对固定。

在一个实施例中，主支架1还包括两个与活动横梁11的形状、结构相同的固定横梁13，活动横梁11设置于两个固定横梁13之间，两个固定横梁13之间设置有直线运动机构7，直线运动机构7的两端分别与固定横梁13活动配合；其中，直线运动机构7上在对应活动横梁11的位置配合有微调座71，穿刺针32依次穿过移动座31与微调座71，且穿刺针32分别通过球关节结构34与移动座31以及微调座71配合。

具体地，本实施例主要是进一步构建针对穿刺针32的角度调节机构。如附图图2与图5所示，穿刺针32共有两个连接点，即上部与移动座31之间的连接点以及下部与微调座71之间的连接点，连接点处通过球关节结构34进行配合，球关节结构34本身类似万向节，提供各个方向上的角度调节功能。微调座71设置在直线运动机构7（本实施例选用丝杆91运动结构，优选地设置两个彼此平行的丝杆91）上，可以沿直线运动机构7运动（运动方向与活动横梁11沿导轨14的移动方向相同），直线运动机构7的两端活动地配合于固定横梁13（固定横梁13上设置移动座31等运动结构，直线运动机构7的端部设置于移动座31），其整体可以沿固定横梁13移动。

实际调节时，首先通过调节活动横梁11与活动横梁11上的移动座31的位置，使穿刺针32到达预定的穿刺位置，在此过程中，微调座71通过直线运动机构7以及固定横梁13上的移动座31保持与穿刺针32的同步运动。运动到位后，保持活动横梁11与活动横梁11上的移动座31静止，即穿刺针32上部与移动座31之间的球关节结构34位置不动，通过直线运动机构7以及固定横梁13上的移动座31在一定范围内运动，进一步调节微调座71的位置，即调节穿刺针32下部与微调座71之间的球关节结构34的位置，从而可以带动穿刺针32倾斜，进而调整不同的穿刺角度。

在一个实施例中，穿刺针32包括针筒321与穿设于针筒321的针本体322，针筒321的一端端部具有多个沿周向分布的卡爪35，卡爪35环绕针本体322；其中，针筒321的端部还套有锁紧套33，锁紧套33能够沿针筒321的轴向移动，以挤压卡爪35使其收拢并卡紧针本体322或松开卡爪35并使其松开针本体322。

具体地，如附图图6所示，穿刺针32上设置有锁紧机构，用于锁紧针本体322，具体是采用锁紧套33的运动控制对卡爪35的挤压程度，进而使卡爪35收拢来卡紧针本体322或使卡爪35在未受挤压时外展来松开针本体322。锁紧套33可以采用螺纹配合在卡爪35所在的针筒321的端部，利用旋转来调整锁紧套33的运动。

在一个实施例中，固定板12上有用于安装夹抱机构2的调节座8，调节座8能够相对固定板12伸出或收回，以调节两侧的夹抱机构2之间的距离。

具体地，如附图图4所示，调节座8用于调节夹抱机构2的相对安装位置，从而调节两侧的夹抱机构2之间的距离，适应不同身材的病人的不同大小的人体躯干。调节座8在本实施例中采用剪式连杆机构，通过旋转剪式连杆机构中的调节螺杆，调整剪式连杆的角度，进而调整相对伸出的长度，视情况也可以选用例如气缸等其他结构。

进一步，需要说明的是，本发明的穿刺手术装置以上的各个构件均采用非金属材料制成，避免在CT等影像扫描中产生伪影的情况。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。

Claims (11)

1. 一种穿刺手术装置，其特征在于，包括：

主支架（1），其整体呈与人体躯干外形匹配的弧形结构且其两侧具有用于夹抱人体躯干两侧的夹抱机构（2），所述主支架（1）包括作为轨道的弧形的活动横梁（11），所述主支架（1）上具有配合所述活动横梁（11）的导轨（14），且所述导轨（14）与所述活动横梁（11）彼此正交；以及

穿刺组件（3），其包括移动座（31）与设置在所述移动座（31）上的穿刺针（32），所述移动座（31）设置于所述活动横梁（11）并能够沿所述活动横梁（11）移动，所述移动座（31）与所述活动横梁（11）之间设置有第一驱动机构（4）。

2.根据权利要求1所述的穿刺手术装置，其特征在于，所述主支架（1）还包括相对设置的两个固定板（12）以及连接在两个所述固定板（12）之间的固定横梁（13），所述固定横梁（13）的形状与所述活动横梁（11）的形状一致，所述夹抱机构（2）与所述导轨（14）均设置于对应的所述固定板（12）。

3.根据权利要求1所述的穿刺手术装置，其特征在于，所述夹抱机构（2）包括至少两个夹爪（21），两个所述夹爪（21）的一端彼此铰接且铰接处具有主轴（22），所述夹爪（21）包括多个依次铰接的爪关节（211），所述爪关节（211）的铰接处具有关节轴（23）；

其中，所述主轴（22）上缠绕有驱动绳，所述驱动绳依次穿过所述关节轴（23）上的偏心孔并与最末端的所述关节轴（23）连接。

4.根据权利要求1所述的穿刺手术装置，其特征在于，所述第一驱动机构（4）包括设置在所述活动横梁（11）上的轨道齿（43）以及设置于所述移动座（31）且与所述轨道齿（43）配合的齿轮（41），所述齿轮（41）配合于所述移动座（31）上的第一驱动电机（42），所述移动座（31）上还具有用于保持所述齿轮（41）与所述轨道齿（43）紧密配合的夹紧机构（5）。

5.根据权利要求4所述的穿刺手术装置，其特征在于，所述夹紧机构（5）包括分别设置于所述移动座（31）两侧的多个夹紧杆（51），所述夹紧杆（51）的一端与所述移动座（31）的侧面连接、另一端自所述移动座（31）经所述活动横梁（11）侧面延伸至所述活动横梁（11）的背面，所述夹紧杆（51）的另一端具有扣在所述活动横梁（11）的背面上的夹紧部。

6.根据权利要求5所述的穿刺手术装置，其特征在于，所述夹紧杆（51）的长度大于其一端与所述移动座（31）侧面相连接位置到所述活动横梁（11）的背面的距离，所述夹紧杆（51）的一端所述移动座（31）的侧面铰接且铰接处设置有扭簧（53），所述扭簧（53）用于使所述夹紧杆（51）相对所述移动座（31）旋转至其所述夹紧部紧扣在所述活动横梁（11）的背面上并保持紧扣状态。

7.根据权利要求5所述的穿刺手术装置，其特征在于，所述夹紧部处设置有滚轮（52），所述滚轮（52）与所述活动横梁（11）的背面滚动接触。

8.根据权利要求4至7任一项所述的穿刺手术装置，其特征在于，所述主支架（1）还包括两个与所述活动横梁（11）的形状、结构相同的固定横梁（13），所述活动横梁（11）设置于两个所述固定横梁（13）之间，所述固定横梁（13）上也配合有所述移动座（31），所述活动横梁（11）与所述固定横梁（13）上的所述移动座（31）上的所述齿轮（41）通过一根转轴（6）连接，且所述活动横梁（11）上的所述移动座（31）上的所述齿轮（41）与所述转轴（6）在轴向上可相对活动、在周向上相对固定。

9.根据权利要求1所述的穿刺手术装置，其特征在于，所述主支架（1）还包括两个与所述活动横梁（11）的形状、结构相同的固定横梁（13），所述活动横梁（11）设置于两个所述固定横梁（13）之间，两个所述固定横梁（13）之间设置有直线运动机构（7），所述直线运动机构（7）的两端分别与所述固定横梁（13）活动配合；

其中，所述直线运动机构（7）上在对应所述活动横梁（11）的位置配合有微调座（71），所述穿刺针（32）依次穿过所述移动座（31）与所述微调座（71），且所述穿刺针（32）分别通过球关节结构（34）与所述移动座（31）以及所述微调座（71）配合。

10.根据权利要求1所述的穿刺手术装置，其特征在于，所述穿刺针（32）包括针筒（321）与穿设于所述针筒（321）的针本体（322），所述针筒（321）的一端端部具有多个沿周向分布的卡爪（35），所述卡爪（35）环绕所述针本体（322）；

其中，所述针筒（321）的端部还套有锁紧套（33），所述锁紧套（33）能够沿所述针筒（321）的轴向移动，以挤压所述卡爪（35）使其收拢并卡紧所述针本体（322）或松开所述卡爪（35）并使其松开所述针本体（322）。

11.根据权利要求2所述的穿刺手术装置，其特征在于，所述固定板（12）上有用于安装所述夹抱机构（2）的调节座（8），所述调节座（8）能够相对所述固定板（12）伸出或收回，以调节两侧的所述夹抱机构（2）之间的距离。

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