CN115811255A - 电机防抖方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机防抖方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取电机的实时电机转速和理想电机转速；根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，其中，电机转矩用于控制电机的转速跟随理想电机转速；将电机转矩传输至电机。本发明解决了电机输出轴存在转矩过零点切换时齿轮刚性撞击导致车辆舒适性下降的技术问题。

Description

电机防抖方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备

技术领域

本发明涉及新能源汽车领域，具体而言，涉及一种电机防抖方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。

背景技术

纯电动车为了节省成本，取消了变速箱结构。如图1所示为相关技术中纯电动车动力系统传递结构的示意图，动力系统传递结构包括电机1、减速器2、弹性元件3、车轮4和刚性轴5。电机输出轴齿轮与电机减速器齿轮存在间隙，当电机输出轴存在转矩过零点切换时，会造成齿轮撞击。因整车动力传递路径的结构件全部为刚性结构，故撞击产生的振动和噪声容易传到驾驶室内，影响驾驶员的驾乘感受。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机防抖方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备，以至少解决电机输出轴存在转矩过零点切换时齿轮刚性撞击导致车辆舒适性下降的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电机防抖方法，包括：获取电机的实时电机转速和理想电机转速；根据所述实时电机转速和所述理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，其中，所述电机转矩用于控制电机的转速跟随所述理想电机转速；将所述电机转矩传输至所述电机。

可选地，所述根据所述实时电机转速和所述理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，包括：根据所述实时电机转速和所述理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到修正转矩，其中，所述修正转矩用于控制所述实时电机转速跟随所述理想电机转速；获取所述电机的整车转矩；根据所述整车转矩和所述修正转矩，确定所述电机转矩。

可选地，所述根据所述实时电机转速和所述理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到修正转矩，包括：获取所述电机的转动惯量；根据所述转动惯量、所述实时电机转速和所述理想电机转速，选定滑模面；根据所述滑模面，求解得到所述修正转矩。

可选地，所述根据所述整车转矩和所述修正转矩，确定所述电机转矩，包括：获取抖动幅度限值；根据所述抖动幅度限值对所述修正转矩进行限幅处理，得到限幅转矩；根据所述限幅转矩和所述整车转矩，确定所述电机转矩。

可选地，所述将所述电机转矩传输至所述电机，包括：基于转子磁场定向矢量控制算法，将所述电机转矩变换为电机转矩控制指令；通过CAN线，将所述电机转矩控制指令传输至所述电机。

可选地，所述获取电机的实时电机转速，包括：获取所述电机的电机转速原始数据；将所述电机转速原始数据进行低通滤波和高通滤波，得到所述实时电机转速。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电机防抖装置，包括：获取模块，用于获取电机的实时电机转速和理想电机转速；计算模块，用于根据所述实时电机转速和所述理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，其中，所述电机转矩用于控制所述实时电机转速跟随所述理想电机转速；传输模块，用于将所述电机转矩传输至所述电机。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行上述任意一项所述电机防抖方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于运行所述存储器存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述电机防抖方法。

可选地，所述计算机设备包括：电机控制器。

在本发明实施例中，采用滑模控制的方式，通过获取电机的实时电机转速和理想电机转速；根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，其中，电机转矩用于控制电机的转速跟随理想电机转速；将电机转矩传输至电机，达到了控制电机转速跟随电机的理想转速的目的，从而实现了抑制车辆的电机在转矩过零点切换时齿轮发生刚性撞击时的振动和噪声的技术效果，进而解决了电机输出轴存在转矩过零点切换时齿轮刚性撞击导致车辆舒适性下降的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据相关技术提供的电动车动力系统传递结构的示意图；

图2示出了一种用于实现电机防抖方法的计算机终端的硬件结构框图；

图3是根据本发明实施例提供的电机防抖方法的流程示意图；

图4是根据本发明可选实施例提供的永磁同步电机的控制框图；

图5是根据本发明可选实施例提供的电机防抖控制方法的流程示意图；

图6是根据本发明可选实施例提供的低通滤波器滤波的波形图；

图7是根据本发明可选实施例提供的高通滤波器滤波的波形图；

图8是根据本发明实施例提供的电机防抖装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种电机防抖的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。图2示出了一种用于实现电机防抖方法的计算机终端的硬件结构框图。如图2所示，计算机终端20可以包括一个或多个(图中采用202a、202b，……，202n来示出)处理器(处理器可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器204。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为BUS总线的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图2所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端20还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算机终端20中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。

存储器204可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的电机防抖方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器通过运行存储在存储器204内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的电机防抖方法。存储器204可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器204可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端20。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端20的用户界面进行交互。

为了解决纯电动车的电机输出轴转矩过零点时存在的齿轮碰撞的技术问题，本申请提出根据电机转速的波动情况，采用滑模控制算法使滤波后的电机转速跟随理想电机转速，输出为相应的电机转矩，使其作用于电机输出轴齿轮端，降低电机转矩过零点时的电机转速波动，对电机转矩过零点的工况进行抑制，大大提高了整车的舒适性。

图3是根据本发明实施例提供的电机防抖方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤S302，获取电机的实时电机转速和理想电机转速。其中，理想电机转速为根据驾驶员的操作动作所希望电机输出轴达到的转速，包括电机转速和理想电机转速包括轴的转动速度和转动方向。其中，理想电机转速和实时电机转速的转动方向可以不同，当二者不同时，若不对电机轴的输出进行额外控制，则电机输出轴会与减速器齿轮发生严重的刚性碰撞，大大影响整车舒适性。

步骤S304，根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，其中，电机转矩用于控制电机的转速跟随理想电机转速。

本步骤中，滑模控制(Sliding Mode Control，SMC)是一种特殊类型的变结构控制(Variable Structure Control，VSC)，因此又称之为滑模变结构控制，是近年来广泛应用和发展的一种控制方法。滑模控制本质上是一种非线性控制，即控制结构随时间变化而变化，其显著优点是对于不确定参数和外界干扰具有强鲁棒性。

滑模变结构控制是指带有滑动模态的变结构控制。滑动模态是系统被限制在某一子流形上运动时的状态。一般而言，系统的初始状态不一定在该子流形上；而通过变结构控制器的作用可以在一定时间范围内将系统的状态轨迹驱使到并保持在该子流形上，该过程称为到达过程。系统的状态轨迹在滑动模态上运动并最终趋于原点，该过程称为滑模运动。滑模变结构控制的原理是控制器将状态或误差带到滑模面并使之保持在滑模面上，也可以说是将不稳定的相平面图组合成一个稳定的相平面图。由于滑模运动特性是预先按照要求设计的，因而其对参数变化及扰动不灵敏，系统具有极强的鲁棒性，另外当其应用于非线性系统时，无须进行复杂的线性化，因而使得控制的实现简单而迅速。

基于滑模控制的方式，可以使得电机当前的实际转速较为缓和地趋近于理想电机转速，当电机转矩的变化发生过零点现象时，采用滑模控制的方法得到的电机转矩可以控制电机的输出轴更加缓和地与减速器的齿轮进行碰撞，方法为采用基于滑模控制方法计算得到的电机转矩对电机进行调整控制。

步骤S306，将电机转矩传输至电机。其中，电机接收到电机转矩后，可以由电机的控制系统调整电机的输出状态，使得电机输出状态匹配上述电机转矩，达到降低电机转矩过零点时电机的输出轴与齿轮发生碰撞的振动和噪声的技术目的。

上述步骤S302至S306的步骤可以在电机控制器中执行，最终向电机输出电机转矩，控制电机的输出轴改变工作状态。作为一种可选的实施例，将电机转矩传输至电机的过程可以包括如下步骤：基于转子磁场定向矢量控制算法，将电机转矩变换为电机转矩控制指令；通过CAN线，将电机转矩控制指令传输至电机。其中，电机转矩控制指令为电机可以直接读取并理解的指令。

如图4所示为可选实施例提供的永磁同步电机的控制框图，图中T_rqMCU为经过电机控制器内部处理过的电机转矩控制指令，给定转矩指令后经过转子磁场定向矢量控制，即FOC控制方法，使电机实际的输出转矩跟随电机转矩控制指令，即使得电机的输出轴的输出转矩可以按照通过滑模控制方法得到电机转矩进行转动。

通过上述步骤，采用滑模控制的方式，通过获取电机的实时电机转速和理想电机转速；根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，其中，电机转矩用于控制电机的转速跟随理想电机转速；将电机转矩传输至电机，达到了控制电机转速跟随电机的理想转速的目的，从而实现了抑制车辆的电机在转矩过零点切换时齿轮发生刚性撞击时的振动和噪声的技术效果，进而解决了电机输出轴存在转矩过零点切换时齿轮刚性撞击导致车辆舒适性下降的技术问题。

作为一种可选的实施例，获取电机的实时电机转速时，可以先获取电机的电机转速原始数据，然后将电机转速原始数据进行低通滤波和高通滤波，得到实时电机转速。通过本可选的实施例，可以滤除电机的实时工作中的转速抖动，得到平滑可靠的实时电机转速曲线。

作为一种可选的实施例，根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩的过程中，可以包括如下步骤：根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到修正转矩，其中，修正转矩用于控制实时电机转速跟随理想电机转速；获取电机的整车转矩；根据整车转矩和修正转矩，确定电机转矩。

可选地，根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到修正转矩，可以首先获取电机的转动惯量；然后根据转动惯量、实时电机转速和理想电机转速，选定滑模面；最后根据滑模面，求解得到修正转矩。其中，修正转矩为根据驾驶员对车辆的控制而做出的改变量，例如，当车辆匀速行驶的时候，由于不存在转矩过零点导致的部件刚性碰撞，此时不存在本发明提出的技术问题，也不需要计算修正转矩，基于整车转矩控制车辆匀速行驶即可。当驾驶员加速或者减速，即需要改变电机的工况的时候，可能会发生电机转矩过零点导致车辆部件刚性碰撞的现象，此时可以采用本可选实施例提供的方案求解修正转矩，然后在整车转矩的基础上叠加修正转矩，对车辆电机在下一时刻下输出的实际转矩进行调整。

作为一种可选的实施例，根据整车转矩和修正转矩，确定电机转矩，可以采用如下方式：获取抖动幅度限值；根据抖动幅度限值对修正转矩进行限幅处理，得到限幅转矩；根据限幅转矩和整车转矩，确定电机转矩。需要说明的是，对修正转矩进行限幅处理的目的是避免修正转矩过大导致电机工况切换过快的问题，通过限幅处理后得到的限幅转矩可以更好地提高电机转矩过零点这一工况下的输出轴转速转换顺滑程度，降低整车噪声和振动。

基于上述可选的实施例，图5是根据本发明可选实施例提供的电机防抖控制方法的流程示意图。如图5所示的可选实施例中，本发明专利提出根据电机转速的波动情况，通过低通滤波器和高通滤波器相结合，对电机转速进行滤波，使滤波后的电机转速跟随理想电机转速。同时采用滑模控制算法，即SMC算法，输出为相应的电机转矩，使其作用于电机输出轴齿轮端。下述公式1至7为电机转矩控制过程中涉及到的计算公式。公式1为电机转矩与转动惯量和角加速度的关系，F为电机转矩，J为转动惯量，β为角加速度。公式2为角加速度rad/s与r/min的换算关系，

为单位r/min的角加速度。由公式1和公式2可得电机转矩与角加速度的关系，公式4为选取的滑模面，s为选取的滑模面，c为待标定的参数。公式5为将公式4求导，公式6为选取的控制率，最终得到滑模面的控制率，ε为无穷小的整数，sgn(s)为符号函数，即公式7所示。

图5中，通过低通滤波器和高通滤波器将电机转速的原始数据进行滤波，然后经过SMC算法的处理，输出为电机转矩。为了防止转矩突变，还可以对主动防抖转矩进行限幅，然后将限幅后的电机转矩与整车转矩相结合，再经过FOC算法，作为输出给电机的电机转矩控制指令，输出给电机。可选地，传输到CAN线的电机实际转矩可以选择将电机转矩控制指令传输到CAN线，防止其他电机厂商能够通过读取向电机传输的电机转矩的数值以分析得到本发明所采用的电机转矩控制算法。通过此主动防抖控制算法，降低电机转矩过零点时的电机转速波动，大大提高了整车的舒适性。

F＝J×β.........................(1)

s＝c∫Vdv+V............(4)

图6是根据本发明可选实施例提供的低通滤波器滤波的波形图，图7是根据本发明可选实施例提供的高通滤波器滤波的波形图，两幅波形图对应于图5中的低通滤波器和高通滤波器，通过对采集到的电机转速进行滤波，可以消除电机转速原始数据中的毛刺或者突变，避免在对电机输出转矩过零点时的电机转矩控制过程发生异常值突变导致的刚性碰撞，避免对整车舒适性产生影响。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的电机防抖方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述电机防抖方法的电机防抖装置，图8是根据本发明实施例提供的电机防抖装置的结构框图，如图8所示，该电机防抖装置包括：获取模块82，计算模块84和传输模块86，下面对该电机防抖装置进行说明。

获取模块82，用于获取电机的实时电机转速和理想电机转速；

计算模块84，用于根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，其中，电机转矩用于控制实时电机转速跟随理想电机转速；

传输模块86，用于将电机转矩传输至电机。

此处需要说明的是，上述获取模块82，计算模块84和传输模块86对应于实施例中的步骤S302至步骤S306，三个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在实施例提供的计算机终端20中。

本发明的实施例可以提供一种计算机设备，可选地，在本实施例中，上述计算机设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。该计算机设备包括存储器和处理器。

其中，存储器可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的电机防抖方法和装置对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电机防抖方法。存储器可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：获取电机的实时电机转速和理想电机转速；根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，其中，电机转矩用于控制电机的转速跟随理想电机转速；将电机转矩传输至电机。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，包括：根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到修正转矩，其中，修正转矩用于控制实时电机转速跟随理想电机转速；获取电机的整车转矩；根据整车转矩和修正转矩，确定电机转矩。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到修正转矩，包括：获取电机的转动惯量；根据转动惯量、实时电机转速和理想电机转速，选定滑模面；根据滑模面，求解得到修正转矩。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：根据整车转矩和修正转矩，确定电机转矩，包括：获取抖动幅度限值；根据抖动幅度限值对修正转矩进行限幅处理，得到限幅转矩；根据限幅转矩和整车转矩，确定电机转矩。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：将电机转矩传输至电机，包括：基于转子磁场定向矢量控制算法，将电机转矩变换为电机转矩控制指令；通过CAN线，将电机转矩控制指令传输至电机。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：获取电机的实时电机转速，包括：获取电机的电机转速原始数据；将电机转速原始数据进行低通滤波和高通滤波，得到实时电机转速。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一非易失性存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(RandomAccess Memory，RAM)、磁盘或光盘等。

本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质。可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以用于保存上述实施例所提供的电机防抖方法所执行的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：获取电机的实时电机转速和理想电机转速；根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，其中，电机转矩用于控制电机的转速跟随理想电机转速；将电机转矩传输至电机。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，包括：根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到修正转矩，其中，修正转矩用于控制实时电机转速跟随理想电机转速；获取电机的整车转矩；根据整车转矩和修正转矩，确定电机转矩。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据实时电机转速和理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到修正转矩，包括：获取电机的转动惯量；根据转动惯量、实时电机转速和理想电机转速，选定滑模面；根据滑模面，求解得到修正转矩。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据整车转矩和修正转矩，确定电机转矩，包括：获取抖动幅度限值；根据抖动幅度限值对修正转矩进行限幅处理，得到限幅转矩；根据限幅转矩和整车转矩，确定电机转矩。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：将电机转矩传输至电机，包括：基于转子磁场定向矢量控制算法，将电机转矩变换为电机转矩控制指令；通过CAN线，将电机转矩控制指令传输至电机。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：获取电机的实时电机转速，包括：获取电机的电机转速原始数据；将电机转速原始数据进行低通滤波和高通滤波，得到实时电机转速。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个非易失性取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电机防抖方法，其特征在于，包括：

获取电机的实时电机转速和理想电机转速；

根据所述实时电机转速和所述理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，其中，所述电机转矩用于控制电机的转速跟随所述理想电机转速；

将所述电机转矩传输至所述电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时电机转速和所述理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，包括：

根据所述实时电机转速和所述理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到修正转矩，其中，所述修正转矩用于控制所述实时电机转速跟随所述理想电机转速；

获取所述电机的整车转矩；

根据所述整车转矩和所述修正转矩，确定所述电机转矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时电机转速和所述理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到修正转矩，包括：

获取所述电机的转动惯量；

根据所述转动惯量、所述实时电机转速和所述理想电机转速，选定滑模面；

根据所述滑模面，求解得到所述修正转矩。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述整车转矩和所述修正转矩，确定所述电机转矩，包括：

获取抖动幅度限值；

根据所述抖动幅度限值对所述修正转矩进行限幅处理，得到限幅转矩；

根据所述限幅转矩和所述整车转矩，确定所述电机转矩。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述电机转矩传输至所述电机，包括：

基于转子磁场定向矢量控制算法，将所述电机转矩变换为电机转矩控制指令；

通过CAN线，将所述电机转矩控制指令传输至所述电机。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电机的实时电机转速，包括：

获取所述电机的电机转速原始数据；

将所述电机转速原始数据进行低通滤波和高通滤波，得到所述实时电机转速。

7.一种电机防抖装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取电机的实时电机转速和理想电机转速；

计算模块，用于根据所述实时电机转速和所述理想电机转速，采用滑模控制方法计算得到电机转矩，其中，所述电机转矩用于控制所述实时电机转速跟随所述理想电机转速；

传输模块，用于将所述电机转矩传输至所述电机。

8.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述电机防抖方法。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于运行所述存储器存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述电机防抖方法。

10.根据权利要求9所述的计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：电机控制器。

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