CN109808698A - 一种速度的计算方法、装置及车载设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种速度的计算方法、装置及车载设备，本发明中能够得到第一车速大小绝对值和车速的方向，即不仅能够得到车速的大小，又能够得到车速的方向，相比于现有技术中仅获取得到车速的数值大小，更容易满足不同的控制器对车速的需求。

Description

一种速度的计算方法、装置及车载设备

技术领域

本发明涉及新能源控制领域，更具体的说，涉及一种速度的计算方法、装置及车载设备。

背景技术

随着对能源安全和环境保护问题的日益重视，混合动力汽车、纯电动汽车成为当今汽车的发展趋势。车速信号作为表征车辆状态的基本信号，是档位选择、驾驶员需求扭矩解析等计算的重要输入量，对汽车的安全行驶有着重大的影响。

现有技术中可以采用传感器采集车速的方法来获取车速，但是获取的车速只有数值大小，但是，不同的控制器对车速信号的需求不同，仅获取得到车速的数值大小，不能满足不同的控制器对车速的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种速度的计算方法、装置及车载设备，以解决仅获取得到车速的数值大小，不能满足不同的控制器对车速的需求的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种速度的计算方法，包括：

获取输出轴转速信号；

当所述输出轴转速信号为有效信号时，根据所述输出轴转速信号计算得到第一车速大小绝对值；

当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值不小于零时，确定车速的方向为正方向；

当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，确定车速的方向为负方向。

优选地，获取输出轴转速信号后，还包括：

获取驱动轮转速信号和电机转速信号；

当所述输出轴转速信号为无效信号且所述驱动轮转速信号为有效信号时，根据所述驱动轮转速信号计算得到第二车速大小绝对值；

当所述电机转速信号为有效信号时，判断所述电机转速信号中的电机转速值是否不小于第一预设数值；

当判断出所述电机转速信号中的电机转速值不小于第一预设数值，确定车速的方向为正方向；

当判断出所述电机转速信号中的电机转速值小于第一预设数值，判断所述电机转速信号中的电机转速值是否小于第二预设数值；

当判断出所述电机转速信号中的电机转速值小于第二预设数值，确定车速的方向为负方向。

优选地，获取输出轴转速信号后，还包括：

获取非驱动轮转速信号；

当所述输出轴转速信号为无效信号、所述驱动轮转速信号为无效信号、且所述非驱动轮转速信号为有效信号时，根据所述非驱动轮转速信号计算得到第三车速大小绝对值；

执行当所述电机转速信号为有效信号时，判断所述电机转速信号中的电机转速值是否不小于第一预设数值这一步骤。

优选地，当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，确定车速的方向为负方向后，还包括:

输出第一车速大小绝对值信号和第一车速方向信息到外接控制器；

其中，所述第一车速大小绝对值信号包括第一车速大小绝对值和车速大小有效信息，所述第一车速方向信息为确定的车速的方向。

优选地，当判断出所述电机转速信号中的电机转速值不小于第二预设数值时，还包括：

获取上一次车速的方向的确定结果；

将上一次车速的方向的确定结果作为本次车速的方向的确定结果；

输出第三车速大小绝对值信号和第三车速方向信息到外接控制器；

其中，所述第三车速大小绝对值信号包括第三车速大小绝对值和车速大小有效信息；

所述第三车速方向信息为将本次车速的方向的确定结果。

优选地，获取非驱动轮转速信号后，还包括：

当所述输出轴转速信号为无效信号、所述驱动轮转速信号为无效信号、且所述非驱动轮转速信号为无效信号时，输出车速大小绝对值无效信息到外接服务器；

当所述输出轴转速信号为无效信号、且所述电机转速信号为无效信号时，输出车速方向无效信息到所述外接控制器。

一种速度的计算装置，包括：

第一获取模块，用于获取输出轴转速信号；

第一车速计算模块，用于当所述输出轴转速信号为有效信号时，根据所述输出轴转速信号计算得到第一车速大小绝对值；

第一方向确定模块，用于当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值不小于零时，确定车速的方向为正方向；

第二方向确定模块，用于当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，确定车速的方向为负方向。

优选地，还包括：

第二获取模块，用于第一获取模块获取输出轴转速信号后，获取驱动轮转速信号和电机转速信号；

第二车速计算模块，用于当所述输出轴转速信号为无效信号且所述驱动轮转速信号为有效信号时，根据所述驱动轮转速信号计算得到第二车速大小绝对值；

第一判断模块，用于当所述电机转速信号为有效信号时，判断所述电机转速信号中的电机转速值是否不小于第一预设数值；

第三方向确定模块，用于当所述第一判断模块判断出所述电机转速信号中的电机转速值不小于第一预设数值，确定车速的方向为正方向；

第二判断模块，用于当所述第一判断模块判断出所述电机转速信号中的电机转速值小于第一预设数值，判断所述电机转速信号中的电机转速值是否小于第二预设数值；

第四方向确定模块，用于当所述第二判断模块判断出所述电机转速信号中的电机转速值小于第二预设数值，确定车速的方向为负方向。

优选地，还包括：

第三获取模块，用于第一获取模块获取输出轴转速信号后，获取非驱动轮转速信号；

第三车速计算模块，用于当所述输出轴转速信号为无效信号、所述驱动轮转速信号为无效信号、且所述非驱动轮转速信号为有效信号时，根据所述非驱动轮转速信号计算得到第三车速大小绝对值；

所述第一判断模块，还用于当第三车速计算模块根据所述非驱动轮转速信号计算得到第三车速大小绝对值后，判断所述电机转速信号中的电机转速值是否不小于第一预设数值。

优选地，还包括：

第一信息输出模块，用于当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，所述第二方向确定模块确定车速的方向为负方向后，输出第一车速大小绝对值信号和第一车速方向信息到外接控制器；

其中，所述第一车速大小绝对值信号包括第一车速大小绝对值和车速大小有效信息，所述第一车速方向信息为确定的车速的方向。

优选地，还包括：

确定结果获取模块，用于所述第二判断模块判断出所述电机转速信号中的电机转速值不小于第二预设数值，获取上一次车速的方向的确定结果；

第五方向确定模块，用于将上一次车速的方向的确定结果作为本次车速的方向的确定结果；

第二信息输出模块，用于输出第三车速大小绝对值信号和第三车速方向信息到外接控制器；

其中，所述第三车速大小绝对值信号包括第三车速大小绝对值和车速大小有效信息；

所述第三车速方向信息为将本次车速的方向的确定结果。

优选地，还包括：

车速大小无效信息输出模块，用于当所述输出轴转速信号为无效信号、所述驱动轮转速信号为无效信号、且所述非驱动轮转速信号为无效信号时，输出车速大小绝对值无效信息到外接服务器；

车速方向无效信息输出模块，用于当所述输出轴转速信号为无效信号、且所述电机转速信号为无效信号时，输出车速方向无效信息到所述外接控制器。

一种车载设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于处理程序，所述程序包括：

获取输出轴转速信号；

当所述输出轴转速信号为有效信号时，根据所述输出轴转速信号计算得到第一车速大小绝对值；

当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值不小于零时，确定车速的方向为正方向；

当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，确定车速的方向为负方向。

相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明提供一种速度的计算方法、装置及车载设备，本发明中能够得到第一车速大小绝对值和车速的方向，即不仅能够得到车速的大小，又能够得到车速的方向，相比于现有技术中仅获取得到车速的数值大小，更容易满足不同的控制器对车速的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种速度的计算方法的方法流程图；

图2为本发明提供的另一种速度的计算方法的方法流程图；

图3为本发明提供的一种速度的计算装置的结构示意图；

图4为本发明提供的另一种速度的计算装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种速度的计算方法，应用于车载设备，车载设备可以是整车控制器。

参照图1，速度的计算方法包括：

S11、获取输出轴转速信号；

其中，输出轴可以是变速器输出轴或者是主减速器输出轴。输出轴转速信号中包含输出轴转速值。

S12、当输出轴转速信号为有效信号时，根据输出轴转速信号计算得到第一车速大小绝对值；

其中，输出轴转速信号为有效信号是指输出轴转速信号不存在信号超出正常工作范围、信号值波动很大等故障。

当信号超出正常工作范围或者信号值波动很大等故障时，输出轴转速信号为无效信号。

根据输出轴转速信号计算得到第一车速大小绝对值的具体过程包括：

根据公式车速＝2Л×车轮半径×转速×速比，计算得到车速大小绝对值。其中，转速是指输出轴转速值的绝对值，速比(speed ratio)指汽车驱动桥中主减速器的齿轮传动比，它等于传动轴的旋转角速度比上车桥半轴的旋转角速度，也等于它们的转速之比。

S13、当输出轴转速信号中的输出轴转速值不小于零时，确定车速的方向为正方向；

S14、当输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，确定车速的方向为负方向。

具体的，本实施例中以输出轴转速值是否不小于零，来判定车速的方向。当输出轴转速值不小于零时，确定车速的方向为正方向，当输出轴转速值小于零时，确定车速的方向为负方向。

可选的，在本实施例的基础上，步骤S14后，还包括：

输出第一车速大小绝对值信号和第一车速方向信息到外接控制器；

其中，第一车速大小绝对值信号包括第一车速大小绝对值和车速大小有效信息；第一车速方向信息为确定的车速的方向。

具体的，车速大小有效信息是指输出的第一车速大小绝对值为有效值。可以被其他外接控制器使用。

输出到外接控制器，是为了外接控制器能够根据车速的大小以及方向进行相应的计算，如电机控制器根据车速的大小和方向计算输出扭矩。

本实施例中，能够得到第一车速大小绝对值和车速的方向，即不仅能够得到车速的大小，又能够得到车速的方向，相比于现有技术中仅获取得到车速的数值大小，更容易满足不同的控制器对车速的需求。

可选的，在上述实施例的基础上，参照图2，获取输出轴转速信号后，还包括：

S22、获取驱动轮转速信号和电机转速信号；

其中，驱动轮转速信号中包括驱动轮转速值，电机转速信号中包括电机转速值。

S26、当输出轴转速信号为无效信号且驱动轮转速信号为有效信号时，根据驱动轮转速信号计算得到第二车速大小绝对值；

具体的，判断驱动轮转速信号为有效信号的过程同判断输出轴转速信号为有效信号的过程相似，请参照判断输出轴转速信号为有效信号的过程。

根据驱动轮转速信号计算得到第二车速大小绝对值的过程同根据输出轴转速信号计算得到第一车速大小绝对值的过程相似，请参照根据输出轴转速信号计算得到第一车速大小绝对值的计算过程。

S27、判断电机转速信号中的电机转速值是否不小于第一预设数值；当判断出电机转速信号中的电机转速值不小于第一预设数值，执行步骤S28，当判断出电机转速信号中的电机转速值小于第一预设数值，执行步骤S29。

具体的，当电机转速信号为有效信号时，判断电机转速信号中的电机转速值是否不小于第一预设数值。

其中，第一预设数值根据具体使用情景进行设定的。第一预设数值可以是固定值，也可以是变化值。当第一预设数值为变化值时，第一预设数值为驾驶循环内电机出现的波动中的最大值。

S28、确定车速的方向为正方向；

S29、判断电机转速信号中的电机转速值是否小于第二预设数值；当判断出电机转速信号中的电机转速值小于第二预设数值，执行步骤S210，当判断出电机转速信号中的电机转速值不小于第二预设数值，执行步骤S211。

其中，第二预设数值根据具体使用情景进行设定的。第二预设数值可以是固定值，也可以是变化值。当第二预设数值为变化值时，第二预设数值为驾驶循环内电机出现的波动中的最小值。

S210、确定车速的方向为负方向。

S211、获取上一次车速的方向的确定结果；

具体的，每隔指定时间会确定车速大小绝对值和车速的方向。指定时间可以是100s。

S212、将上一次车速的方向的确定结果作为本次车速的方向的确定结果；

具体的，当本次判断出电机转速信号中的电机转速值小于第一预设数值、且不小于第二预设数值时，此时采用上一次车速的方向的确定结果。

其中，上一次车速的方向的确定结果可以是正方向，也可以是负方向，根据上一次的实际确定结果为准。

S213、输出第三车速大小绝对值信号和第三车速方向信息到外接控制器；

其中，第三车速大小绝对值信号包括第三车速大小绝对值和车速大小有效信息；

第三车速方向信息为将本次车速的方向的确定结果。

具体的，车速大小有效信息是指输出的第三车速大小绝对值为有效值。

输出到外接控制器，是为了外接控制器能够根据车速的大小以及方向进行相应的计算，如电机控制器根据车速的大小和方向计算输出扭矩。

需要说明的是，当电机转速信号为无效信号时，输出车速方向无效信息到外接控制器，以使外接控制器根据其他方式获得得到车速的方向。

本实施例中，在输出轴转速信号为无效信号且驱动轮转速信号为有效信号时，根据驱动轮转速信号计算得到第二车速大小绝对值，以及根据电机转速信号确定车速的大小。

可选的，在图2对应的实施例的基础上，获取输出轴转速信号后，还包括：

1)获取非驱动轮转速信号；

其中，非驱动轮转速信号中包括非驱动轮转速值。

2)当输出轴转速信号为无效信号、驱动轮转速信号为无效信号、且非驱动轮转速信号为有效信号时，根据非驱动轮转速信号计算得到第三车速大小绝对值。此外，执行当电机转速信号为有效信号时，判断电机转速信号中的电机转速值是否不小于第一预设数值这一步骤，以及后续步骤。

具体的，当输出轴转速信号为无效信号、且驱动轮转速信号为无效信号时，此时可以在非驱动轮转速信号为有效信号时，根据非驱动轮转速信号计算得到第三车速大小绝对值。具体计算过程请参照根据输出轴转速信号计算得到第一车速大小绝对值的计算过程。

需要说明的是，判断非驱动轮转速信号为有效信号的过程与判断输出轴转速信号为有效信号的过程相似，请参照判断输出轴转速信号为有效信号的过程。

可选的，在本实施例的基础上，获取非驱动轮转速信号后，还包括：

当输出轴转速信号为无效信号、驱动轮转速信号为无效信号、且非驱动轮转速信号为无效信号时，输出车速大小绝对值无效信息到外接服务器；

当输出轴转速信号为无效信号、且电机转速信号为无效信号时，输出车速方向无效信息到外接控制器。

即，当非驱动轮转速信号为无效信号时，输出车速大小绝对值无效信息到外接服务器。

当非驱动轮转速信号也为无效信号时，输出车速大小绝对值无效信息到外接控制器，以使外接控制器根据其他方式获得得到车速的大小。

需要说明的是，当其他控制器接受到车速方向无效信息或车速大小绝对值无效信息，其他控制器将采取限制动力源扭矩输出等方式保护驾驶员和车辆。

通过本实施例可以看出，通过输出轴转速信号、驱动轮转速信号和非驱动轮转速信号计算得到车速大小绝对值的优先级顺序为输出轴转速信号、驱动轮转速信号和非驱动轮转速信号，即输出轴转速信号的优先级最高，非驱动轮转速信号的优先级最低。

此外，不管是计算得到第一车速大小绝对值、第二车速大小绝对值还是第三车速大小绝对值，只要是计算得到车速大小绝对值的信号是有效的，均输出相应的车速大小绝对值信号到外接控制器。

本实施例中，在输出轴转速信号为无效信号、驱动轮转速信号为无效信号、且非驱动轮转速信号为有效信号时，能够根据非驱动轮转速信号计算得到第三车速大小绝对值。

可选的，本发明的另一实施例中提供了一种速度的计算装置，参照图3，包括：

第一获取模块101，用于获取输出轴转速信号；

第一车速计算模块102，用于当输出轴转速信号为有效信号时，根据输出轴转速信号计算得到第一车速大小绝对值；

第一方向确定模块103，用于当输出轴转速信号中的输出轴转速值不小于零时，确定车速的方向为正方向；

第二方向确定模块104，用于当输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，确定车速的方向为负方向。

可选的，在本实施例的基础上，还包括：

第一信息输出模块，用于当输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，第二方向确定模块104确定车速的方向为负方向后，输出第一车速大小绝对值信号和第一车速方向信息到外接控制器；

其中，第一车速大小绝对值信号包括第一车速大小绝对值和车速大小有效信息，第一车速方向信息为确定的车速的方向。

本实施例中，能够得到第一车速大小绝对值和车速的方向，即不仅能够得到车速的大小，又能够得到车速的方向，相比于现有技术中仅获取得到车速的数值大小，更容易满足不同的控制器对车速的需求。

需要说明的是，本实施例中的各个模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。

可选的，在上述计算装置的实施例的基础上，参照图2，还包括：

第二获取模块105，用于第一获取模块101获取输出轴转速信号后，获取驱动轮转速信号和电机转速信号；

第二车速计算模块106，用于当输出轴转速信号为无效信号且驱动轮转速信号为有效信号时，根据驱动轮转速信号计算得到第二车速大小绝对值；

第一判断模块107，用于当电机转速信号为有效信号时，判断电机转速信号中的电机转速值是否不小于第一预设数值；

第三方向确定模块108，用于当第一判断模块107判断出电机转速信号中的电机转速值不小于第一预设数值，确定车速的方向为正方向；

第二判断模块110，用于当第一判断模块107判断出电机转速信号中的电机转速值小于第一预设数值，判断电机转速信号中的电机转速值是否小于第二预设数值；

第四方向确定模块109，用于当第二判断模块110判断出电机转速信号中的电机转速值小于第二预设数值，确定车速的方向为负方向。

可选的，在本实施例的基础上，还包括：

确定结果获取模块，用于第二判断模块110判断出电机转速信号中的电机转速值不小于第二预设数值，获取上一次车速的方向的确定结果；

第五方向确定模块，用于将上一次车速的方向的确定结果作为本次车速的方向的确定结果；

第二信息输出模块，用于输出第三车速大小绝对值信号和第三车速方向信息到外接控制器；

其中，第三车速大小绝对值信号包括第三车速大小绝对值和车速大小有效信息；

第三车速方向信息为将本次车速的方向的确定结果。

本实施例中，在输出轴转速信号为无效信号且驱动轮转速信号为有效信号时，根据驱动轮转速信号计算得到第二车速大小绝对值，以及根据电机转速信号确定车速的大小。

需要说明的是，本实施例中的各个模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。

可选的，在图4对应的实施例的基础上，还包括：

第三获取模块，用于第一获取模块101获取输出轴转速信号后，获取非驱动轮转速信号；

第三车速计算模块，用于当输出轴转速信号为无效信号、驱动轮转速信号为无效信号、且非驱动轮转速信号为有效信号时，根据非驱动轮转速信号计算得到第三车速大小绝对值；

第一判断模块，还用于当第三车速计算模块根据非驱动轮转速信号计算得到第三车速大小绝对值后，判断电机转速信号中的电机转速值是否不小于第一预设数值。

可选的，在本实施例的基础上，还包括：

车速大小无效信息输出模块，用于当输出轴转速信号为无效信号、驱动轮转速信号为无效信号、且非驱动轮转速信号为无效信号时，输出车速大小绝对值无效信息到外接服务器；

车速方向无效信息输出模块，用于当输出轴转速信号为无效信号、且电机转速信号为无效信号时，输出车速方向无效信息到外接控制器。

本实施例中，在输出轴转速信号为无效信号、驱动轮转速信号为无效信号、且非驱动轮转速信号为有效信号时，能够根据非驱动轮转速信号计算得到第三车速大小绝对值。

需要说明的是，本实施例中的各个模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。

可选的，本发明的另一实施例提供了一种车载设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

存储器，用于存储程序；

处理器，用于处理程序，程序包括：

获取输出轴转速信号；

当输出轴转速信号为有效信号时，根据输出轴转速信号计算得到第一车速大小绝对值；

当输出轴转速信号中的输出轴转速值不小于零时，确定车速的方向为正方向；

当输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，确定车速的方向为负方向。

本实施例中，能够得到第一车速大小绝对值和车速的方向，即不仅能够得到车速的大小，又能够得到车速的方向，相比于现有技术中仅获取得到车速的数值大小，更容易满足不同的控制器对车速的需求。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种速度的计算方法，其特征在于，包括：

获取输出轴转速信号；

当所述输出轴转速信号为有效信号时，根据所述输出轴转速信号计算得到第一车速大小绝对值；

当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值不小于零时，确定车速的方向为正方向；

当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，确定车速的方向为负方向。

2.根据权利要求1所述的计算方法，其特征在于，获取输出轴转速信号后，还包括：

获取驱动轮转速信号和电机转速信号；

当所述输出轴转速信号为无效信号且所述驱动轮转速信号为有效信号时，根据所述驱动轮转速信号计算得到第二车速大小绝对值；

当所述电机转速信号为有效信号时，判断所述电机转速信号中的电机转速值是否不小于第一预设数值；

当判断出所述电机转速信号中的电机转速值不小于第一预设数值，确定车速的方向为正方向；

当判断出所述电机转速信号中的电机转速值小于第一预设数值，判断所述电机转速信号中的电机转速值是否小于第二预设数值；

当判断出所述电机转速信号中的电机转速值小于第二预设数值，确定车速的方向为负方向。

3.根据权利要求2所述的计算方法，其特征在于，获取输出轴转速信号后，还包括：

获取非驱动轮转速信号；

当所述输出轴转速信号为无效信号、所述驱动轮转速信号为无效信号、且所述非驱动轮转速信号为有效信号时，根据所述非驱动轮转速信号计算得到第三车速大小绝对值；

执行当所述电机转速信号为有效信号时，判断所述电机转速信号中的电机转速值是否不小于第一预设数值这一步骤。

4.根据权利要求1所述的计算方法，其特征在于，当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，确定车速的方向为负方向后，还包括:

输出第一车速大小绝对值信号和第一车速方向信息到外接控制器；

其中，所述第一车速大小绝对值信号包括第一车速大小绝对值和车速大小有效信息，所述第一车速方向信息为确定的车速的方向。

5.根据权利要求2或3所述的计算方法，其特征在于，当判断出所述电机转速信号中的电机转速值不小于第二预设数值时，还包括：

获取上一次车速的方向的确定结果；

将上一次车速的方向的确定结果作为本次车速的方向的确定结果；

输出第三车速大小绝对值信号和第三车速方向信息到外接控制器；

其中，所述第三车速大小绝对值信号包括第三车速大小绝对值和车速大小有效信息；

所述第三车速方向信息为将本次车速的方向的确定结果。

6.根据权利要求3所述的计算方法，其特征在于，获取非驱动轮转速信号后，还包括：

当所述输出轴转速信号为无效信号、所述驱动轮转速信号为无效信号、且所述非驱动轮转速信号为无效信号时，输出车速大小绝对值无效信息到外接服务器；

当所述输出轴转速信号为无效信号、且所述电机转速信号为无效信号时，输出车速方向无效信息到所述外接控制器。

7.一种速度的计算装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取输出轴转速信号；

第一车速计算模块，用于当所述输出轴转速信号为有效信号时，根据所述输出轴转速信号计算得到第一车速大小绝对值；

第一方向确定模块，用于当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值不小于零时，确定车速的方向为正方向；

第二方向确定模块，用于当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，确定车速的方向为负方向。

8.根据权利要求7所述的计算装置，其特征在于，还包括：

第二获取模块，用于第一获取模块获取输出轴转速信号后，获取驱动轮转速信号和电机转速信号；

第二车速计算模块，用于当所述输出轴转速信号为无效信号且所述驱动轮转速信号为有效信号时，根据所述驱动轮转速信号计算得到第二车速大小绝对值；

第一判断模块，用于当所述电机转速信号为有效信号时，判断所述电机转速信号中的电机转速值是否不小于第一预设数值；

第三方向确定模块，用于当所述第一判断模块判断出所述电机转速信号中的电机转速值不小于第一预设数值，确定车速的方向为正方向；

第二判断模块，用于当所述第一判断模块判断出所述电机转速信号中的电机转速值小于第一预设数值，判断所述电机转速信号中的电机转速值是否小于第二预设数值；

第四方向确定模块，用于当所述第二判断模块判断出所述电机转速信号中的电机转速值小于第二预设数值，确定车速的方向为负方向。

9.根据权利要求8所述的计算装置，其特征在于，还包括：

第三获取模块，用于第一获取模块获取输出轴转速信号后，获取非驱动轮转速信号；

第三车速计算模块，用于当所述输出轴转速信号为无效信号、所述驱动轮转速信号为无效信号、且所述非驱动轮转速信号为有效信号时，根据所述非驱动轮转速信号计算得到第三车速大小绝对值；

所述第一判断模块，还用于当第三车速计算模块根据所述非驱动轮转速信号计算得到第三车速大小绝对值后，判断所述电机转速信号中的电机转速值是否不小于第一预设数值。

10.根据权利要求7所述的计算装置，其特征在于，还包括：

第一信息输出模块，用于当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，所述第二方向确定模块确定车速的方向为负方向后，输出第一车速大小绝对值信号和第一车速方向信息到外接控制器；

其中，所述第一车速大小绝对值信号包括第一车速大小绝对值和车速大小有效信息，所述第一车速方向信息为确定的车速的方向。

11.根据权利要求8或9所述的计算装置，其特征在于，还包括：

确定结果获取模块，用于所述第二判断模块判断出所述电机转速信号中的电机转速值不小于第二预设数值，获取上一次车速的方向的确定结果；

第五方向确定模块，用于将上一次车速的方向的确定结果作为本次车速的方向的确定结果；

第二信息输出模块，用于输出第三车速大小绝对值信号和第三车速方向信息到外接控制器；

其中，所述第三车速大小绝对值信号包括第三车速大小绝对值和车速大小有效信息；

所述第三车速方向信息为将本次车速的方向的确定结果。

12.根据权利要求9所述的计算装置，其特征在于，还包括：

车速大小无效信息输出模块，用于当所述输出轴转速信号为无效信号、所述驱动轮转速信号为无效信号、且所述非驱动轮转速信号为无效信号时，输出车速大小绝对值无效信息到外接服务器；

车速方向无效信息输出模块，用于当所述输出轴转速信号为无效信号、且所述电机转速信号为无效信号时，输出车速方向无效信息到所述外接控制器。

13.一种车载设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于处理程序，所述程序包括：

获取输出轴转速信号；

当所述输出轴转速信号为有效信号时，根据所述输出轴转速信号计算得到第一车速大小绝对值；

当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值不小于零时，确定车速的方向为正方向；

当所述输出轴转速信号中的输出轴转速值小于零时，确定车速的方向为负方向。