CN115791828A - 泥水大盾构刀具检测系统、方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及盾构设备技术领域，具体而言涉及泥水大盾构刀具检测系统、方法，包括：外筒体，连接到盾构机的前盾，外筒体内设有圆形通道；伸缩杆，连接在所述外筒体的圆形通道内，所述伸缩杆被设置成由变频电机驱动，使所述伸缩杆伸出/缩回外筒体的出口；摄像头，连接到所述伸缩杆靠近所述外筒体出口的一端，并通过信号线将所采集的画面回传至盾构机驾驶室。本发明在需要进行刀具检查时，通过变频电机驱动伸缩杆将摄像头推入开挖仓，并结合编码器以及制动器准确的锁定摄像头所停留的检测位置，以实现通过自动化控制系统，精准的对摄像头的相对位置进行控制，再通过画面反馈调整摄像头所处位置、角度，可对刀具进行全方位检查。

Description

泥水大盾构刀具检测系统、方法

技术领域

本发明涉及盾构设备技术领域，具体而言涉及泥水大盾构刀具检测系统、方法。

背景技术

随着经济的不断发展，城市轨道交通也在加速建设，这必然离不开盾构施工，但盾构机在掘进一段距离后，刀具会产生不同程度的磨损，磨损到一定程度后，需要更换刀具。在换刀之前，要先对刀具进行检查，确定磨损量与刀具更换数量。

传统的泥水盾构机刀具检查一般是开仓降液位后，人员进仓检查。后经过发展，采用手摇螺杆式伸缩装置或采用液控三级油缸式伸缩装置，在开挖仓降液位后推入摄像头，对刀具进行检查。但这两种控制都有不同程度的缺陷，手摇螺杆式耗费人力较多，而且空间狭小不变操作，也不符合自动化的发展趋势；三级油缸式虽然实现了自动伸缩，但存在着油缸伸缩长度控制较难，不变检查刀具；摄像头全方位旋转不变的问题。

发明内容

本发明第一方面提出一种泥水大盾构刀具检测系统，包括：

外筒体，连接到盾构机的前盾，外筒体内设有圆形通道；

伸缩杆，连接在所述外筒体的圆形通道内，所述伸缩杆被设置成由变频电机驱动，使所述伸缩杆伸出/缩回外筒体的出口；

摄像头，连接到所述伸缩杆靠近所述外筒体出口的一端，并通过信号线将所采集的画面回传至盾构机驾驶室；

其中，所述摄像头被所述伸缩杆驱动，伸入到盾构机的前盾与掌子面之间形成的开挖仓中；

所述伸缩杆的伸缩控制系统包括：

变频器，连接到电网，用于向所述变频电机供电；

编码器，连接到所述变频电机转轴，用于采集变频电机的角位移信号；

PLC，与所述编码器电连接，用于接收所述编码器发送的角位移信号；

控制面板，设置在盾构机驾驶室；

所述PLC与所述变频器、控制面板电连接，所述PLC将接收的角位移信号转变为所述伸缩杆的行程反馈至控制面板；且所述PLC接受所述控制面板的控制指令，控制

所述变频器输出预设范围的频率，使所述变频电机以预定转速转动，并使伸缩杆达到预设位置。

优选的，所述变频器包括速度控制接口以及正反转控制模块，所述正反转控制模块包括正反转控制电路，所述正反转控制电路被设置成接受所述控制面板的指令而动作，所述速度控制接口被设置成接收所述控制面板的指令而动作，将电压信号转换成频率信号后加载到所述变频电机。

优选的，所述变频器还包括速度检测接口，所述速度检测接口根据所述速度控制接口输出的电压值向所述PLC输出相应的电流信号，所述PLC根据所输入的电流信号调整输出到所述变频电机的频率。

优选的，所述变频电机的一端设有与转轴连接的制动器，所述制动器通过变压器连接到市电，且所述制动器的开关电路被设置成与所述变频器的正反转控制模块联动，当所述变频电机被驱动转动时，所述制动器不限制所述变频电机转轴的转动，当所述变频电机停止驱动时，所述制动器锁死所述变频电机的转轴。

优选的，所述变频器和变频电机通过10kV/380V变压器连接到电网，通过380V交流电对变频器和变频电机供电，所述制动器通过380V/220V变压器连接到10kV/380V变压器的二次侧，通过220V交流电对制动器供电，所述编码器和PLC通过220V/24V直流变压器连接到所述10kV/380V变压器的二次侧，通过24V直流电对编码器和PLC供电。

优选的，所述摄像头所连接的信号线及电源线被卷绕在电缆卷筒上，所述电缆卷筒位于所述外筒体远离所述开挖仓的一端。

优选的，所述外筒体靠近所述开挖仓的一端设有闸阀，用于控制所述外筒体出口的打开/关闭。

优选的，所述摄像头被设置成能绕所述伸缩杆的轴线转动，以及沿径向方向偏转±90°。

本发明第二方面提出一种技术方案，一种泥水大盾构刀具检测方法，使用上述的泥水大盾构刀具检测系统，包括以下步骤：

步骤1、在盾构机停机状态下，降低开挖仓液面至待检测刀具之下；

步骤2、打开闸阀，控制伸缩杆伸长，使摄像头伸入到开挖仓中；

步骤3、通过摄像头获取开挖仓中待检测刀具的图像并回传至驾驶室内；

步骤4、控制伸缩杆缩回，使摄像头缩回至外筒体中；

步骤5、转动盾构机刀盘，重复步骤2-4，对不同位置的刀具进行检测，直至完成全部刀具的检测，关闭闸阀；

其中，伸缩杆的控制包括：

a．通过控制面板向PLC输出伸缩杆伸长/缩短的长度、速度指令；

b．PLC向变频器输出预设范围的电压值，使变频器控制加载到所述变频电机的频率，控制变频电机的转速和转向；

c．通过编码器检测所述变频电机的角位移，并传输至PLC，使伸缩杆伸长至预定长度后停止伸长。

优选的，所述变频器向PLC输出与输出电压值对应的电流信号，所述PLC将与所述输出电流对应的变频电机的速度值反馈至控制面板。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明在需要进行刀具检查时，通过变频电机驱动伸缩杆将摄像头推入开挖仓，并结合编码器以及制动器准确的锁定摄像头所停留的检测位置，以实现通过自动化控制系统，精准的对摄像头的相对位置进行控制，再通过画面反馈调整摄像头所处位置、角度，可对刀具进行全方位检查；同时利用摄像头垂直方向偏转可方便检查刀盘结泥饼情况及掌子面泥膜情况。

附图说明

附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本发明的各个方面的实施例，其中：

图1是本发明所示的泥水大盾构刀具检测系统与盾构机前盾之间的相对位置示意图；

图2是本发明所示的泥水大盾构刀具检测系统的结构示意图；

图3是本发明所示的泥水大盾构刀具检测系统的电气原理图；

图4是本发明所示的伸缩电机的电控原理图；

图5a、图5b是本发明所示的伸缩电机的制动器电控原理图；

图6是本发明所示的编码器的电控原理图。

具体实施方式

为了更了解本发明的技术内容，特举具体实施例并配合所有附图说明如下。

泥水盾构机在隧道中钻进过程中刀具会发生磨损，磨损到一定程度后，需要更换刀具，而如何判断刀具是否磨损到需要更换的程度是需要解决的问题，传统的检查方法一般是开仓降液位后使用人工进行检查，但是降液位过程慢，人工检查危险性高，因此，在现有技术中，通过摄像头伸入到盾构机的前盾与掌子面之间形成的开挖仓101中，其中，伸缩杆一般有两种控制方式，一种是手动转动螺杆，虽然可精确的控制伸缩长度，但是耗费人力过多，若使用电动控制，由于驱动电机需要连接市电，难以对伸缩杆的伸缩进行精确控制，另外通过三级油缸的伸缩控制，仍存在精度低的问题。

本发明旨在通过变频电机作为伸缩杆的驱动，并以变频器、PLC以及控制面板对变频电机进行正反转和速度的控制，变频器和变频电机连接到市电，以24V的电压对PLC以及控制面板供电，控制面板作为人机交互设备，使操控者可视化的对伸缩杆的伸缩进行控制，PLC向变频器输入控制信号，使变频电机被精确的控制，摄像头可达到预设位置对刀具进行检测。

如此，操作者可根据需要，精准的控制摄像头停在需要的位置，并可实时的调整需要的角度，可自动化远程的获取开挖仓中刀具的画面信息，以完成对刀具的全面检测。

结合图1-2所示，本发明第一方面提出一种泥水大盾构刀具检测系统，主要包括外筒体71、伸缩杆7和摄像头8，外筒体71连接到盾构机的前盾100，外筒体71内设有圆形通道，伸缩杆7在连接在外筒体71的圆形通道内，伸缩杆7被设置成由变频电机3驱动，使伸缩杆7伸出/缩回外筒体71的出口，摄像头8连接到伸缩杆7靠近外筒体71出口的一端，并通过信号线将所采集的画面回传至盾构机驾驶室。

在可选的实施例中，在前盾100上设有外筒体71，前盾100的前方设有刀盘，当刀盘每转动一定角度时，伸缩杆7的伸缩端从外筒体71中伸出，使摄像头8进入到盾构机的前盾与掌子面之间形成的开挖仓101中，通过摄像头8对此处刀盘上的刀具进行观察。

进一步的，外筒体71靠近开挖仓101的一端设有闸阀72，用于控制外筒体71出口的打开/关闭。当闸阀72打开时，伸缩杆7伸入到开挖仓101中，其端部的摄像头8可以对处于开挖仓101中的刀具进行观察，以判断刀具的磨损情况。

进一步的，通过转动刀盘，使摄像头8依次对刀盘上不同位置的刀具进行观察和检测，完成整个刀具的检测。

在可选的实施例中，伸缩杆7为电动伸缩杆，尾部采用变频电机3作为驱动，使端部的摄像头8实现沿伸缩杆7轴线方向的伸缩。

结合图2所示，伸缩杆7的伸缩控制系统包括：

变频器2，连接到电网1，用于向变频电机3供电；

编码器5，连接到变频电机3转轴，用于采集变频电机3的角位移信号；

PLC6，与编码器电连接，用于接收编码器5发送的角位移信号；

控制面板，设置在盾构机驾驶室；

PLC6与变频器2、控制面板电连接，PLC6将接收的角位移信号转变为伸缩杆7的行程反馈至控制面板；且PLC6接受控制面板的控制指令，控制变频器2输出预设范围的频率，使变频电机3以预定转速转动，并使伸缩杆7达到预设位置。

结合图3所示，变频器2和变频电机3通过10kV/380V变压器连接到电网1，通过380V交流电对变频器2和变频电机3供电，制动器4通过380V/220V变压器连接到10kV/380V变压器的二次侧，通过220V交流电对制动器4供电，编码器5和PLC6通过220V/24V直流变压器连接到10kV/380V变压器的二次侧，通过24V直流电对编码器5和PLC6供电。

如此，10kV/380V变压器将电网电压输出的三相10kV交流电降低至380V，再通过变频器2对变频电机3进行控制；交流380V/220V变压器将电压再降低至220V后，对制动器4供电；220V/24V直流变压器将电压再降低至24V后，对编码器5及PLC控制器进行供电；本发明通过PLC6程序控制变频器2，驱动变频电机3使伸缩杆完成不同的伸缩动作，通过编码器5检测位置，使摄像头8可停止在预设的位置，通过制动器4锁住变频电机3，保证摄像头8处于可靠的位置，然后进一步的控制摄像头8的旋转与横折角度，满足刀具检测的需要。

变频器2的控制原理图如图4所示，变频器2包括速度控制接口201以及正反转控制模块，正反转控制模块包括正反转控制电路，正反转控制电路被设置成接受控制面板的指令而动作，速度控制接口201被设置成接收控制面板的指令而动作，用于控制加载到变频电机3的频率大小。

其中，控制面板输入变频电机3的正转或反转指令，具体的，控制面板连接PLC，PLC连接到变频器的12端口和13端口，每个端口包含一个双动开关，12端口是停止/启动端口，13端口是正向/反向端口， PLC6接收到控制面板的控制指令后，控制1K7或1K6线圈得电，当1K7线圈得电后，使电机打开并处于正转，当1K6线圈得电后，处于反转状态。

PLC6连接到速度控制接口201，通过向速度控制接口201输入不同的电压，使变频器2控制变频电机3的频率大小。

优选的，变频器2还包括速度检测接口202，变频器2根据速度控制接口201输出的电压值向PLC6输出相应的电流信号，由速度检测接口202提供电流的输出，PLC6根据所速度检测接口202输出的电流信号实现对电机速度的检测，并以此形成反馈再调整输出到变频电机3的频率，使变频电机3的频率达到目标值。

其中，利用变频器的电流输出端口7，接收变频器2的输出信号，并传输至PLC，通过PLC转换给相应的电信号至控制面板，使控制面板获得当前的变频电机3转速。

优选的，变频电机3的一端设有与转轴连接的制动器4，制动器4通过变压器连接到市电，且制动器4的开关电路被设置成与变频器2的正反转控制模块联动，当变频电机3被驱动转动时，制动器不限制变频电机3转轴的转动，当变频电机3停止驱动时，制动器锁死变频电机3的转轴。

在具体的实施例中，断路器1Q2选用施耐德GV2-ME07C马达保护器，变频器1U2选用ABB系列ACS355-03E-03A3-4变频器，PLC选用三菱Q系列PLC，电机1M2选用西门子电机，编码器2U5选用倍加福OCD-DPC1B-1213-CA30-H3P编码器。

其中，ACS355-03E-03A3-4变频器的1号端口是信号屏蔽层，2-3号接口用于接收控制面板通过PLC给定的速度对应的电压信号，，7-8号接口输出电流信号给PLC，反馈伸缩杆运行速度；9号端口是电压输出端口，12端口是停止/启动端口， 13端口是正向/反向端口；17-18-19端口是继电器故障检测输出端口。

结合图4所示，在断路器1Q2合闸情况下，1Q2常开辅助触点闭合，1Q2辅助触点闭合的常闭触点断开，电机的故障检测电路断开；通过控制面板点击“伸杆”指令，PLC数字量输出模块点Y64F输出变频电机3起动信号，中间继电器1K7得电，1K7常开辅助触点闭合，变频器1U2起动，结合图5a-5b所示，中间继电器1K4得电，解除电机1M2制动装置；通过控制面板输入速度百分比即0-100%，对应控制频率0-50Hz，对应变频电机3的转速0-1500rpm,对应伸缩杆线速度0-20mm/s；PLC6接收输入的百分比指令后，通过模拟量模块转换成0-10V控制电压输出给变频器，拖动变频电机3和伸缩杆7动作。

进一步的，为确认伸缩杆实际伸缩速度，变频器给PLC模拟量输入模块输入0-20mA速度信号，对应伸缩杆速度0-20mm/s；如输入速度50%，PLC模拟量模块输出给变频器控制5V电压，变频器根据控制电压调节频率至25Hz，伸缩杆以10mm/s速度伸出，控制面板显示伸缩杆实计伸缩速度10mm/s。

进一步的，结合图6所示，伸缩杆的移动位置利用编码器2U5检测，编码器通过DP通讯形式与PLC通讯模块通讯，可选的，伸缩杆的最大行程为2370mm，PLC通过采集编码器检测信号换算成0-2370mm伸缩杆行程，反馈至控制面板显示，操作人员通过伸缩杆伸出行程判断摄像头位置，到达指定位置后，电机制动装置制动，采集信号并传输至控制面板显示，如此，操作者可直观的观察出摄像头8所停止的具体位置。

采集信号完毕后，在控制面板点击“缩杆”， PLC数字量输出模块点Y64E输出摄像头伸缩电机反转信号，中间继电器1K6得电，1K6常开辅助触点闭合，变频器1U2起动，中间继电器1K4得电，解除电机1M2制动装置，控制面板设置回缩速度，缩回伸缩杆；缩回后电机制动，完成伸缩杆控制。

优选的，摄像头8所连接的信号线及电源线91被卷绕在电缆卷筒9上，电缆卷筒9位于外筒体71远离开挖仓101的一端。如此，当伸缩杆7伸缩过程中，摄像头8的信号线及电源线91可适当的收放，保证信号传输的稳定。

进一步的，摄像头8被设置成能绕伸缩杆7的轴线转动，并能沿伸缩杆7的径向偏转一定角度。

在可选的实施例中，摄像头8被设置球形摄像头，自身可在360度范围转动，并能沿伸缩杆7的径向偏转±90°。

本发明第二方面提出一种技术方案，一种泥水大盾构刀具检测方法，使用上述的泥水大盾构刀具检测系统，包括以下步骤：

步骤1、在盾构机停机状态下，降低开挖仓液面至待检测刀具之下；

步骤2、打开闸阀72，控制伸缩杆7伸长，使摄像头8伸入到开挖仓101中；

步骤3、通过摄像头8获取开挖仓101中待检测刀具的图像并回传至驾驶室内；

步骤4、控制伸缩杆7缩回，使摄像头8缩回至外筒体71中，；

步骤5、转动盾构机刀盘，重复步骤2-4，对不同位置的刀具进行检测，直至完成全部刀具的检测，关闭闸阀72；

其中，伸缩杆的控制包括：

a．通过控制面板向PLC6输出伸缩杆7伸长/缩短的长度、速度指令；

b．PLC6向变频器2输出预设范围的电压值，使变频器2控制加载到变频电机3的输出频率，控制变频电机3的转速和转向；

c．通过编码器5检测变频电机3的角位移，并传输至PLC6，使伸缩杆7伸长至预定长度后通过制动器4控制伸缩杆7停止伸长。

在具体的实施例中，当盾构机刀具磨损时，将盾构机处于停机状态，降低开挖仓液面至待检测刀具之下，打开闸阀72，通过PLC6及变频电机3控制伸缩杆7开始伸出，电缆卷筒9旋转放缆信号线及电源线91，供电及通讯电缆随摄像头8伸到开挖仓101，驾驶室观察摄像头8传来的画面，结合编码器5检测位置，利用制动器4停止变频电机3，伸缩杆7长度固定，调整摄像头8的角度，确定好拍摄角度后，开始采集刀具影像；若需要被检测刀具的其他角度影像，通过控制伸缩杆7旋转，采集其他角度影像，收集完一组被检测刀具影像之后，将摄像头8缩回，转动刀盘，相同操作便可收集另外的待检测刀具影像，直至全部收集完成。

此时启动变频电机3反转，将摄像头8缩回，关闭闸板72，等待下一次检测。拍摄好的影像传回至驾驶室，检测人员通过分析，获得磨损信息，再决定是否需要换刀。

在优选的实施例中，变频器2向PLC6输出与输出电压值对应的电流信号，PLC6将与输出电流对应的变频电机3的速度值反馈至控制面板。如此，进一步确定伸缩杆的实际伸缩速度，以达到更准确的控制。

结合以上实施例，本发明在需要进行刀具检查时，通过变频电机驱动伸缩杆将摄像头推入开挖仓，并结合编码器以及制动器准确的锁定摄像头所停留的检测位置，以实现通过自动化控制系统，精准的对摄像头的相对位置进行控制，再通过画面反馈调整摄像头所处位置、角度，可对刀具进行全方位检查；同时利用摄像头垂直方向偏转可方便检查刀盘结泥饼情况及掌子面泥膜情况。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。

Claims (10)

1.一种泥水大盾构刀具检测系统，其特征在于，包括：

外筒体（71），连接到盾构机的前盾，外筒体（71）内设有圆形通道；

伸缩杆（7），连接在所述外筒体（71）的圆形通道内，所述伸缩杆（7）被设置成由变频电机（3）驱动，使所述伸缩杆（7）伸出/缩回外筒体（71）的出口；

摄像头（8），连接到所述伸缩杆（7）靠近所述外筒体（71）出口的一端，并通过信号线将所采集的画面回传至盾构机驾驶室；

其中，所述摄像头（8）被所述伸缩杆（7）驱动，伸入到盾构机的前盾与掌子面之间形成的开挖仓（101）中；

所述伸缩杆（7）的伸缩控制系统包括：

变频器（2），连接到电网（1），用于向所述变频电机（3）供电；

编码器（5），连接到所述变频电机（3）转轴，用于采集变频电机（3）的角位移信号；

PLC（6），与所述编码器电连接，用于接收所述编码器（5）发送的角位移信号；

控制面板，设置在盾构机驾驶室；

所述PLC（6）与所述变频器（2）、控制面板电连接，所述PLC（6）将接收的角位移信号转变为所述伸缩杆（7）的行程反馈至控制面板；且所述PLC（6）接受所述控制面板的控制指令，控制所述变频器（2）输出预设范围的频率，使所述变频电机（3）以预定转速转动，并使伸缩杆（7）达到预设位置。

2.根据权利要求1所述的泥水大盾构刀具检测系统，其特征在于，所述变频器（2）包括速度控制接口（201）以及正反转控制模块，所述正反转控制模块包括正反转控制电路，所述正反转控制电路被设置成接受所述控制面板的指令而动作，所述速度控制接口（201）被设置成接收所述控制面板的指令而动作，将电压信号转换成频率信号后加载到所述变频电机（3）。

3.根据权利要求2所述的泥水大盾构刀具检测系统，其特征在于，所述变频器（2）还包括速度检测接口（202），所述速度检测接口（202）根据所述速度控制接口（201）输出的电压值向所述PLC（6）输出相应的电流信号，所述PLC（6）根据所输入的电流信号调整输出到所述变频电机（3）的频率。

4.根据权利要求2所述的泥水大盾构刀具检测系统，其特征在于，所述变频电机（3）的一端设有与转轴连接的制动器（4），所述制动器（4）通过变压器连接到市电，且所述制动器（4）的开关电路被设置成与所述变频器（2）的正反转控制模块联动，当所述变频电机（3）被驱动转动时，所述制动器不限制所述变频电机（3）转轴的转动，当所述变频电机（3）停止驱动时，所述制动器锁死所述变频电机（3）的转轴。

5.根据权利要求1所述的泥水大盾构刀具检测系统，其特征在于，所述变频器（2）和变频电机（3）通过10kV/380V变压器连接到电网（1），通过380V交流电对变频器（2）和变频电机（3）供电，所述制动器（4）通过380V/220V变压器连接到10kV/380V变压器的二次侧，通过220V交流电对制动器（4）供电，所述编码器（5）和PLC（6）通过220V/24V直流变压器连接到所述10kV/380V变压器的二次侧，通过24V直流电对编码器（5）和PLC（6）供电。

6.根据权利要求1所述的泥水大盾构刀具检测系统，其特征在于，所述摄像头（8）所连接的信号线及电源线（91）被卷绕在电缆卷筒（9）上，所述电缆卷筒（9）位于所述外筒体（71）远离所述开挖仓（101）的一端。

7.根据权利要求1所述的泥水大盾构刀具检测系统，其特征在于，所述外筒体（71）靠近所述开挖仓（101）的一端设有闸阀（72），用于控制所述外筒体（71）出口的打开/关闭。

8.根据权利要求1所述的泥水大盾构刀具检测系统，其特征在于，所述摄像头（8）被设置成能绕所述伸缩杆（7）的轴线转动，以及沿径向方向偏转±90°。

9.一种泥水大盾构刀具检测方法，使用权利要求1-8任意一项所述的泥水大盾构刀具检测系统，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、在盾构机停机状态下，降低开挖仓液面至待检测刀具之下；

步骤2、打开闸阀（72），控制伸缩杆（7）伸长，使摄像头（8）伸入到开挖仓（101）中；

步骤3、通过摄像头（8）获取开挖仓（101）中待检测刀具的图像并回传至驾驶室内；

步骤4、控制伸缩杆（7）缩回，使摄像头（8）缩回至外筒体（71）中；

步骤5、转动盾构机刀盘，重复步骤2-4，对不同位置的刀具进行检测，直至完成全部刀具的检测，关闭闸阀（72）；

其中，伸缩杆的控制包括：

a．通过控制面板向PLC（6）输出伸缩杆（7）伸长/缩短的长度、速度指令；

b．PLC（6）向变频器（2）输出预设范围的电压值，使变频器（2）控制加载到所述变频电机（3）的频率，控制变频电机（3）的转速和转向；

c．通过编码器（5）检测所述变频电机（3）的角位移，并传输至PLC（6），使伸缩杆（7）伸长至预定长度后停止伸长。

10.根据权利要求9所述的泥水大盾构刀具检测方法，其特征在于，所述变频器（2）向PLC（6）输出与输出电压值对应的电流信号，所述PLC（6）将与所述输出电流对应的变频电机（3）的速度值反馈至控制面板。

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