CN115790666A - 对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法，包括在检测到卫星信号被遮挡后，将地磁设备上报的泊位占用状态实时同步至智能巡检车，并启用惯导导航；根据惯导定位获取的当前位置信息计算智能巡检车正在巡检的泊位，确定待巡检泊位信息；根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态和图像识别模块识别到的车辆信息判断惯导偏差是否过大；在识别到惯导偏差过大时，根据车辆所在泊位的经纬度信息对当前惯导信息进行校正。本发明通过接收地磁的感应信号和智能巡检摄像头中检测到的车辆信息来修正惯导信息，可以使惯导更好的和“智能巡检车”相结合，配合GPS+RTK最终实现各种环境下的巡检。

Description

对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法和系统

技术领域

本发明涉及智慧停车技术领域，尤其涉及一种对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法和系统。

背景技术

智慧停车是智能化城市建设中重要的一环，充分利用城市道路的路内停车是实现智慧停车的重要组成部分。采用地磁设备监控和管理路内停车是城市建设智慧停车的重要组成部分，地磁设备本身具备安装方便、应用灵活、方便集成、持久耐用等特点。但地磁设备这种方案都需要配合其它手段实现车牌识别，最终实现自动收费。“地磁设备+智能巡检车”是最常用的一种结合手段。“地磁设备”负责感应车辆什么时候驶入驶入了哪一个泊位，而智能巡检车负责在事件发生后识别哪一个泊位上正在停放车牌号为XXX的车辆。

智能巡检车为了解决“当前处于哪一个泊位”这个问题，常用的技术手段主要有两种：一种是基于定位，一种是纯图像处理。而基于定位的方式中，采用载波相位差分技术（RTK）高精定位是较为常用且较为成熟的一种技术方案。但RTK高精定位并不总是有效，在无信号或信号较差的环境中需要配合加速度计以及陀螺仪等实现惯导定位，以解决复杂环境下的定位问题。

惯导定位模块至少包含CPU芯片及含有加速度计、陀螺仪等传感器的模块。开始时，需要外界给惯导定位模块提供初始位置及速度，此后惯导定位模块通过对运动传感器的信号不断进行整合计算，更新当前位置及速度。它的优势在于给定了初始条件后，不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。陀螺在惯性参照系中用于测量系统的角速率。通过以惯性参照系中系统初始方位作为初始条件，对角速率进行积分，就可以时刻得到系统的当前方向。加速度计在惯性参照系中用于测量系统的线加速度，但只能测量相对于系统运动方向的加速度。

但是，传感器包括算法本身都会引入误差，这些小误差会随时间累积被逐渐放大，因此需要不断进行修正。现代惯导使用各种信号（如全球定位系统、磁罗盘等）对其进行修正，采取控制论原理对不同信号进行权级过滤，保证惯导的精度及可靠性。但目前的惯导定位用于惯导纠偏的变量仅仅来自于姿态和速度传感器，且目前市场上主流的惯导方案并没有考虑智能巡检车这种特殊场景，因此都无法很好的配合智能巡检车这种特殊场景实现精度较高的惯导定位。

基于此，需要一种新的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法和系统。

为实现上述目的，本发明提供一种对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法，包括以下步骤：

在检测到卫星信号被遮挡后，将地磁设备上报的泊位占用状态实时同步至智能巡检车，并启用惯导导航；

根据惯导定位获取的当前位置信息计算智能巡检车正在巡检的泊位，确定待巡检泊位信息；

根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态和图像识别模块识别到的车辆信息判断惯导偏差是否过大；

在识别到惯导偏差过大时，根据车辆所在泊位的经纬度信息对当前惯导信息进行校正。

在本发明提供的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法中，根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态和图像识别模块识别到的车辆信息判断惯导偏差是否过大的步骤包括：

根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态获取被占用的泊位的经纬度信息；

将被占用的泊位的泊位编号和经纬度信息依次放入链表；

通过图像处理模块识别泊位上车辆的车辆信息；

当识别到车辆信息时，读取链表中对应的元素，并获取当前惯导的经纬度信息，计算两者之间的距离DIS，如果距离DIS超过预设阈值，则判定惯导偏差过大，

其中，a为链表对应元素与当前惯导的纬度之差b为链表对应元素与当前惯导的经度之差，lat1为链表对应元素的纬度信息，lat2为当前惯导的纬度信息。

在本发明提供的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法中，在识别到惯导偏差过大时，根据车辆所在泊位的经纬度信息对当前惯导信息进行校正的步骤包括：

将当前惯导的惯导方向调整为与泊位外边线平行；

通过如下公式校正当前惯导的经纬度信息，

Lon = Lon1+Dis*sin(Deg)/(6378.137*cos(lat1)*2*PI/360)

Lat = Lat1+Dis*cos(Deg)/(6378.137*2*PI/360)

其中，Lon和Lat分别为校正后的惯导经度信息和纬度信息，Lon1和Lat1分别为泊位的经度信息和纬度信息，Deg为方位角，Dis为泊位与智能巡检车的距离，PI为3.1415926常量。

在本发明提供的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法中，在启用惯导导航之前，还包括：

基于卫星定位信息和RTK信息，对惯导方向和惯导速度进行初始化。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的系统，包括：

地磁设备，用于上报泊位占用状态；

启动模块，用于在检测到卫星信号被遮挡后，将地磁设备上报的泊位占用状态实时同步至智能巡检车，并启用惯导导航；

待巡检泊位确定模块，用于根据惯导定位获取的当前位置信息计算智能巡检车正在巡检的泊位，确定待巡检泊位信息；

图像识别模块，用于识别泊位上的车辆信息；

惯导偏差判定模块，用于根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态和识别到的车辆信息判断惯导偏差是否过大；

校正模块，用于在识别到惯导偏差过大时，根据车辆所在泊位的经纬度信息对当前惯导信息进行校正。

在本发明提供的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的系统中，所述惯导偏差判定模块包括：

经纬度信息获取单元，用于根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态获取被占用的泊位的经纬度信息；

链表构建单元，用于将被占用的泊位的泊位编号和经纬度信息依次放入链表；

计算单元，用于当图像识别模块识别到车辆信息时，读取链表中对应的元素，并获取当前惯导的经纬度信息，计算两者之间的距离DIS，如果距离DIS超过预设阈值，则判定惯导偏差过大，

其中，a为链表对应元素与当前惯导的纬度之差b为链表对应元素与当前惯导的经度之差，lat1为链表对应元素的纬度信息，lat2为当前惯导的纬度信息。

在本发明提供的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的系统中，校正模块用于：

将当前惯导的惯导方向调整为与泊位外边线平行；

通过如下公式校正当前惯导的经纬度信息，

Lon = Lon1+Dis*sin(Deg)/(6378.137*cos(lat1)*2*PI/360)

Lat = Lat1+Dis*cos(Deg)/(6378.137*2*PI/360)

其中，Lon和Lat分别为校正后的惯导经度信息和纬度信息，Lon1和Lat1分别为泊位的经度信息和纬度信息，Deg为方位角，Dis为泊位与智能巡检车的距离，PI为3.1415926常量。

在本发明提供的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的系统中，还包括初始化模块，用于基于卫星定位信息和RTK信息，对惯导方向和惯导速度进行初始化。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法的步骤。

本发明提供的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的系统和方法具有以下有益效果：本发明在卫星信号较差的地方启用惯导定位后，将地磁设备上报的泊位占用状态实时同步至智能巡检车；根据惯导定位获取的当前位置信息计算智能巡检车正在巡检的泊位，确定待巡检泊位信息；根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态和图像识别模块识别到的车辆信息判断惯导偏差是否过大，在识别到惯导偏差过大时，根据车辆所在泊位的经纬度信息对当前惯导信息进行校正；通过接收地磁的感应信号和智能巡检摄像头中检测到的车辆信息来修正惯导信息，整合地磁信息和图像处理模块识别到的占用信息在无信号或信号较差的场景下提供惯导定位，可以使惯导更好的和“智能巡检车”相结合，配合GPS+RTK最终实现各种环境下的巡检。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图：

图1所示为本发明一实施例提供的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法的流程图；

图2所示为本发明一实施例提供的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法的应用场景示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的典型实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

本发明总的思路是：针对现有方案的惯导定位用于惯导纠偏的变量仅仅来自于姿态和速度传感器，无法实现较高精度定位的问题，本发明在卫星信号较差的地方启用惯导定位后，将地磁设备上报的泊位占用状态实时同步至智能巡检车；根据惯导定位获取的当前位置信息计算智能巡检车正在巡检的泊位，确定待巡检泊位信息；根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态和图像识别模块识别到的车辆信息判断惯导偏差是否过大，在识别到惯导偏差过大时，根据车辆所在泊位的经纬度信息对当前惯导信息进行校正；通过接收地磁的感应信号和智能巡检摄像头中检测到的车辆信息来修正惯导信息，整合地磁信息和图像处理模块识别到的占用信息在无信号或信号较差的场景下提供惯导定位，可以使惯导更好的和“智能巡检车”相结合，配合GPS+RTK最终实现各种环境下的巡检。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

图1所示为本发明一实施例提供的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法的流程图。如图1所示，该对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法包括以下步骤：

步骤S1、基于卫星定位信息和RTK信息，对惯导方向和惯导速度进行初始化；

具体地，在本发明一实施例中，智能巡检车在进行巡检时遵循两个原则：一是根据现实中车辆遵循靠右停车的习惯，巡检车只会巡检位于其右侧的泊位；二是车位巡检是具有具有巡检路线相对固定，且具有顺序性。在开始巡检之前，采集所有待巡检泊位的经纬度信息，并录入智能巡检车。开始巡检后，首先通过GPS+RTK的方式在信号较好获取多个至少两个定位点以初始化惯导的方向和速度。如图2所示，在GPS信号较好的P1点和P2点处，分别记录其GPS位置信息和RTK信息，然后结合两者的GPS信息和RTK信息对惯导定位模块进行初始化。

步骤S2、在检测到卫星信号被遮挡后，将地磁设备上报的泊位占用状态实时同步至智能巡检车，并启用惯导导航；

具体地，在本发明一实施例中，待巡检泊位的地面上安装有多个地磁设备，负责感知车辆驶入和驶出行为，由此，可以得到泊位占用状态信息并上报至后台服务器。在智能巡检车行驶到信号很差的地方（例如，图2中的P3位置）后，系统开启惯导导航，同时后台服务器将地磁设备上报的泊位占用状态实时同步至智能巡检车。

步骤S3、根据惯导定位获取的当前位置信息计算智能巡检车正在巡检的泊位，确定待巡检泊位信息；

具体地，在本发明一实施例中，开启惯导导航后，需要首先获取智能巡检车当前正在巡检的泊位。首先利用惯导定位采集泊位靠近马路内测的两个点的经纬度信息；巡检车获取到当前位置后依次和所有泊位的经纬度进行计算，计算其距离，并求出距离最小的泊位。当最小距离小于设定值时，认为在巡检该泊位。假设确定当前巡检的泊位为001，则设001相邻泊位为002，002的相邻泊位为003，依次类推可以获取所有待巡检相邻泊位信息，预设当前待巡检的泊位依次为001、002、003、004、005、006、007、008、009。

步骤S4、根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态和图像识别模块识别到的车辆信息判断惯导偏差是否过大。

具体地，在本发明一实施例中，假设车辆在001巡检之后进入惯导状态，通过地磁信息获取当前泊位占用状态为002、005、006、009，将泊位占用状态和被占用的泊位的经纬度信息{002，lon1, lat1}、{005，lon2, lat2}、{006，lon3, lat3}、{009，lon4, lat4}依次放入链表list。然后，通过智能巡检车上的摄像头识别泊位上的车辆信息，识别车辆信息的目的在于识别出来“这儿有一辆车”，因此，可以通过车辆的车牌特征信息去识别，也可以通过识别其它车辆特征，甚至是车辆的整体特征。这里，以识别的车辆信息为车牌信息为例，当第一次识别到车牌时，读取list中第一个元素list[1]={002，lon1, lat1}，并获取当前惯导的经纬度信息(lon, lat)，计算两者距离DIS。因此，步骤S4具体包括：

步骤S41、根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态获取被占用的泊位的经纬度信息；

步骤S42、将被占用的泊位的泊位编号和经纬度信息依次放入链表。

步骤S43、通过图像处理模块识别泊位上车辆的车辆信息。

步骤S44、当识别到车辆信息时，读取链表中对应的元素，并获取当前惯导的经纬度信息，计算两者之间的距离DIS，如果距离DIS超过预设阈值，则判定惯导偏差过大，

其中，a为链表对应元素与当前惯导的纬度之差b为链表对应元素与当前惯导的经度之差，lat1为链表对应元素的纬度信息，lat2为当前惯导的纬度信息。

步骤S5、在识别到惯导偏差过大时，根据车辆所在泊位的经纬度信息对当前惯导信息进行校正。

具体地，在本发明一实施例中，如果距离DIS超过预设阈值，说明惯导偏差过大，需要使用泊位的经纬度进行修正，包括将当前惯导的惯导方向调整为与泊位外边线平行，以及通过如下公式校正当前惯导的经纬度信息，

Lon = Lon1+Dis*sin(Deg)/(6378.137*cos(lat1)*2*PI/360)

Lat = Lat1+Dis*cos(Deg)/(6378.137*2*PI/360)

其中，Lon和Lat分别为校正后的惯导经度信息和纬度信息，Lon1和Lat1分别为泊位的经度信息和纬度信息，Deg为方位角，Dis为泊位与智能巡检车的距离，PI为3.1415926常量。本领域技术人员可以理解的是，由于智能巡检车的巡检路线通常是固定的，因此，方位角Deg和泊位与智能巡检车的距离Dis为经验值，由巡检车的具体巡检路径确定。

相应地，本发明还提供一种对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的系统，包括：初始化模块，用于基于卫星定位信息和RTK信息，对惯导方向和惯导速度进行初始化；地磁设备，用于上报泊位占用状态；启动模块，用于在检测到卫星信号被遮挡后，将地磁设备上报的泊位占用状态实时同步至智能巡检车，并启用惯导导航；待巡检泊位确定模块，用于根据惯导定位获取的当前位置信息计算智能巡检车正在巡检的泊位，确定待巡检泊位信息；图像识别模块，用于识别泊位上的车辆信息；惯导偏差判定模块，用于根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态和识别到的车辆信息判断惯导偏差是否过大；校正模块，用于在识别到惯导偏差过大时，根据车辆所在泊位的经纬度信息对当前惯导信息进行校正。

具体地，在本发明一实施例中，惯导偏差判定模块包括：经纬度信息获取单元，用于根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态获取被占用的泊位的经纬度信息；链表构建单元，用于将被占用的泊位的泊位编号和经纬度信息依次放入链表；计算单元，用于当图像识别模块识别到车辆信息时，读取链表中对应的元素，并获取当前惯导的经纬度信息，计算两者之间的距离DIS，如果距离DIS超过预设阈值，则判定惯导偏差过大，

其中，a为链表对应元素与当前惯导的纬度之差b为链表对应元素与当前惯导的经度之差，lat1为链表对应元素的纬度信息，lat2为当前惯导的纬度信息。

具体地，在本发明一实施例中，校正模块用于将当前惯导的惯导方向调整为与泊位外边线平行；通过如下公式校正当前惯导的经纬度信息，

Lon = Lon1+Dis*sin(Deg)/(6378.137*cos(lat1)*2*PI/360)

Lat = Lat1+Dis*cos(Deg)/(6378.137*2*PI/360)

其中，Lon和Lat分别为校正后的惯导经度信息和纬度信息，Lon1和Lat1分别为泊位的经度信息和纬度信息，Deg为方位角，Dis为泊位与智能巡检车的距离，PI为3.1415926常量。

本发明实施例还提供了一种对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的装置，可以包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行上述存储器存储的计算机程序时可实现如下步骤：

在检测到卫星信号被遮挡后，将地磁设备上报的泊位占用状态实时同步至智能巡检车，并启用惯导导航；根据惯导定位获取的当前位置信息计算智能巡检车正在巡检的泊位，确定待巡检泊位信息；根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态和图像识别模块识别到的车辆信息判断惯导偏差是否过大；在识别到惯导偏差过大时，根据车辆所在泊位的经纬度信息对当前惯导信息进行校正。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序,计算机程序被处理器执行时可实现如下步骤；

在检测到卫星信号被遮挡后，将地磁设备上报的泊位占用状态实时同步至智能巡检车，并启用惯导导航；根据惯导定位获取的当前位置信息计算智能巡检车正在巡检的泊位，确定待巡检泊位信息；根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态和图像识别模块识别到的车辆信息判断惯导偏差是否过大；在识别到惯导偏差过大时，根据车辆所在泊位的经纬度信息对当前惯导信息进行校正。

该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory,ROM) ＞随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器（DSP）来实现根据本发明实施例中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序（例如，计算机程序和计算机程序产品）。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法，其特征在于，包括以下步骤：

在检测到卫星信号被遮挡后，将地磁设备上报的泊位占用状态实时同步至智能巡检车，并启用惯导导航；

根据惯导定位获取的当前位置信息计算智能巡检车正在巡检的泊位，确定待巡检泊位信息；

根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态和图像识别模块识别到的车辆信息判断惯导偏差是否过大；

在识别到惯导偏差过大时，根据车辆所在泊位的经纬度信息对当前惯导信息进行校正。

2.如权利要求1所述的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法，其特征在于，根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态和图像识别模块识别到的车辆信息判断惯导偏差是否过大的步骤包括：

根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态获取被占用的泊位的经纬度信息；

将被占用的泊位的泊位编号和经纬度信息依次放入链表；

通过图像处理模块识别泊位上车辆的车辆信息；

当识别到车辆信息时，读取链表中对应的元素，并获取当前惯导的经纬度信息，计算两者之间的距离DIS，如果距离DIS超过预设阈值，则判定惯导偏差过大，

其中，a为链表对应元素与当前惯导的纬度之差b为链表对应元素与当前惯导的经度之差，lat1为链表对应元素的纬度信息，lat2为当前惯导的纬度信息。

3.如权利要求2所述的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法，其特征在于，在识别到惯导偏差过大时，根据车辆所在泊位的经纬度信息对当前惯导信息进行校正的步骤包括：

将当前惯导的惯导方向调整为与泊位外边线平行；

通过如下公式校正当前惯导的经纬度信息，

Lon = Lon1+Dis*sin(Deg)/(6378.137*cos(lat1)*2*PI/360)

Lat = Lat1+Dis*cos(Deg)/(6378.137*2*PI/360)

其中，Lon和Lat分别为校正后的惯导经度信息和纬度信息，Lon1和Lat1分别为泊位的经度信息和纬度信息，Deg为方位角，Dis为泊位与智能巡检车的距离，PI为3.1415926常量。

4.如权利要求1所述的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法，其特征在于，在启用惯导导航之前，还包括：

基于卫星定位信息和RTK信息，对惯导方向和惯导速度进行初始化。

5.一种对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的系统，其特征在于，包括：

地磁设备，用于上报泊位占用状态；

启动模块，用于在检测到卫星信号被遮挡后，将地磁设备上报的泊位占用状态实时同步至智能巡检车，并启用惯导导航；

待巡检泊位确定模块，用于根据惯导定位获取的当前位置信息计算智能巡检车正在巡检的泊位，确定待巡检泊位信息；

图像识别模块，用于识别泊位上的车辆信息；

惯导偏差判定模块，用于根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态和识别到的车辆信息判断惯导偏差是否过大；

校正模块，用于在识别到惯导偏差过大时，根据车辆所在泊位的经纬度信息对当前惯导信息进行校正。

6.如权利要求5所述的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的系统，其特征在于，所述惯导偏差判定模块包括：

经纬度信息获取单元，用于根据待巡检泊位信息中的多个泊位的泊位占用状态获取被占用的泊位的经纬度信息；

链表构建单元，用于将被占用的泊位的泊位编号和经纬度信息依次放入链表；

计算单元，用于当图像识别模块识别到车辆信息时，读取链表中对应的元素，并获取当前惯导的经纬度信息，计算两者之间的距离DIS，如果距离DIS超过预设阈值，则判定惯导偏差过大，

其中，a为链表对应元素与当前惯导的纬度之差b为链表对应元素与当前惯导的经度之差，lat1为链表对应元素的纬度信息，lat2为当前惯导的纬度信息。

7.如权利要求6所述的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的系统，其特征在于，校正模块用于：

将当前惯导的惯导方向调整为与泊位外边线平行；

通过如下公式校正当前惯导的经纬度信息，

Lon = Lon1+Dis*sin(Deg)/(6378.137*cos(lat1)*2*PI/360)

Lat = Lat1+Dis*cos(Deg)/(6378.137*2*PI/360)

其中，Lon和Lat分别为校正后的惯导经度信息和纬度信息，Lon1和Lat1分别为泊位的经度信息和纬度信息，Deg为方位角，Dis为泊位与智能巡检车的距离，PI为3.1415926常量。

8.如权利要求5所述的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的系统，其特征在于，还包括初始化模块，用于基于卫星定位信息和RTK信息，对惯导方向和惯导速度进行初始化。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法的步骤。

10.一种对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的对路内停车智能巡检车惯导定位进行校正的方法的步骤。

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