CN115776653A - 一种车载数据的获取方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车载数据的获取方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取控制器域网总线车载数据、以太网车载数据和其他总线车载数据；使用数据转发模块接收所述控制器域网车载数据、所述以太网车载数据和所述其他总线车载数据，获取统一的车载数据；获取通用串行总线接口信息；以及根据所述通用串行总线接口信息，所述数据转发模块将统一的所述车载数据以无线网络的方式发送到数据采集端，使得所述数据采集端获取所述车载数据。通过本发明公开的一种车载数据的获取方法，提高了车载数据的采集效率。

Description

一种车载数据的获取方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车载数据的获取方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶域控制器的功能变得愈发复杂，相应的软件在自动驾驶工况下生成的数据不仅数量庞大，而且交互逻辑复杂，牵涉到的上下游模块繁多，不管是在研发阶段的调试还是在量产后的售后维护都非常依赖高效的数据采集方案。当前域控制器的数据采集方案都是使用繁杂的线束连接和多种数据采集方案实现。例如车载CAN(Controller Area Network，控制器域网)总线数据需要使用专门的CAN设备及专业软件进行数据采集，车载以太网数据依赖各个供应商特定的软件及设备进行数据采集，这不仅导致了数据采集设备和软件部署较为复杂且成本高昂，而且多种标准不一的设备和软件也大大影响了数据采集和数据分析的效率。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种车载数据的获取方法、装置、设备及介质，以解决因采集不同类型的总线数据，需要对应的数据采集设备和软件部署，而数据采集设备和软件部署较为复杂且成本高昂，而且多种标准不一的设备和软件也大大影响了数据采集和数据分析的效率的技术问题。

本发明提供的一种车载数据的获取方法，所述方法包括：

获取控制器域网总线车载数据、以太网车载数据和其他总线车载数据；

使用数据转发模块接收所述控制器域网车载数据、所述以太网车载数据和所述其他总线车载数据，获取统一的车载数据；

获取通用串行总线接口信息；以及

根据所述通用串行总线接口信息，所述数据转发模块将统一的所述车载数据以无线网络的方式发送到数据采集端，使得所述数据采集端获取所述车载数据。于本发明的一实施例中，所述车载数据的获取方法还包括以下步骤：

将所述以太网车载数据和其他总线车载数据通过网络总线发送到片上系统芯片上，获取第一车载数据。

于本发明的一实施例中，所述车载数据的获取方法还包括以下步骤：

将所述控制器域网总线车载数据通过所述网络总线传送到微控制单元芯片，获取区域网络车载数据；

微控制单元芯片将所述区域网络车载数据发送到所述片上系统芯片上，获取第二车载数据。

于本发明的一实施例中，所述车载数据的获取方法还包括以下步骤：

获取无线网络收发器的网卡的配置文件；

获取所述片上系统芯片的网卡的配置文件。

于本发明的一实施例中，所述车载数据的获取方法还包括以下步骤：

根据所述无线网络收发器的网卡的配置文件和所述片上系统芯片的网卡的配置文件，进行网卡配置，获取所述无线网络收发器的以太网接口信息和域控制器的以太网接口信息。

于本发明的一实施例中，所述车载数据的获取方法还包括以下步骤：

获取片上系统芯片端的板级支持包系统的信息；

根据所述板级支持包系统的信息，获取机器人操作系统信息和通讯框架信息；

根据所述机器人操作系统信息和所述通讯框架信息，在所述片上系统芯片端获取所述数据转发模块的信息。

于本发明的一实施例中，所述车载数据的获取方法还包括以下步骤：

获取微控制单元端的网络地址和端口信息；

获取所述片上系统端与所述微控制单元端交互的网络地址信息和端口信息；

以及

获取所述片上系统端与所述无线网络收发器交互的网络地址信息和端口信息。

本发明提供的一种车载数据的获取装置，所述装置包括：

车载数据获取模块，用于获取控制器域网总线车载数据、以太网车载数据和其他总线车载数据；

车载数据统一获取模块，用于使用数据转发模块接收所述控制器域网车载数据、所述以太网车载数据和所述其他总线车载数据，获取统一的车载数据；

接口信息获取模块，用于获取通用串行总线接口信息；以及

数据采集模块，用于根据所述通用串行总线接口信息，所述数据转发模块将统一的所述车载数据以无线网络的方式发送到数据采集端，使得所述数据采集端获取所述车载数据

本发明提供的一种电子设备，所述设备包括：一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述任一项所述车载数据的获取方法。

本发明提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现上述任一项所述车载数据的获取方法。

本发明的有益效果：本发明中的方法通过所述数据转发模块接收控制器域网车载数据、以太网车载数据和所述其他总线车载数据，获得在片上系统芯片上统一的车载数据，并通过在所述串行总线接口外接无线网络收发器，使片上系统芯片上统一的所述车载数据通过无线网络发送到所述数据采集端，所述数据采集端进行数据采集。本发明避免了繁杂的线束连接和多种数据采集方式，大大提高了车载数据的采集获取效率和采集的便捷性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的车载数据的获取方法的实施环境示意图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的车载数据的获取方法的流程图；

图3是本申请的一示例性实施例示出的SOC芯片端获取CAN车载数据的方法流程图；

图4是本申请的一示例性实施例示出的无线网络收发器的配置方法的流程图；

图5是本申请的一示例性实施例示出的数据转发模块的获取方法的流程图；

图6是本申请的一示例性实施例示出的车载数据的获取装置的框图。

图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

首先需要说明的是，DCU(Protocol Buffer，域控制器)是汽车每一个功能域的核心，主要是包括域主控控制器、操作系统和应用软件及算法三部分。其中，汽车的功能域包括VDC(Vehicle Domain Controller，车控域控制器)、ADC(Advanced Driver AssistanceSystem Domain Controller，智能驾驶域控制器)和CDC(Cockpit Domain Controller，智能座舱域控制器)。DCU依托高性能的域主控处理器、丰富的硬件接口资源和强大的软件功能特性，将原本需要很多ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)实现的核心功能集成到进来，极大提高系统功能集成度，再加上数据交互的标准化接口例如包括CAN总线接口、LIN(Local Interconnect Network，局域互联网络)总线、以太网接口和USB(UniversalSerial Bus，通用串行总线)接口，因此能极大降低DCU的开发和制造成本。

SOC(System on Chip，片上系统)是系统级芯片，SOC有内置的RAM(Random AccessMemory，随机访问存储器)和ROM(Read-Only Memory，只读存储器)，处理能力像MCU(MicroControl Unit，微控制器)一样强大。SOC芯片包括控制逻辑模块、微处理器/微控制器CPU(Central Processing Unit，中央处理器)内核模块、DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)模块、嵌入的存储器模块、外部进行通讯的接口模块、含有ADC/DAC的模拟前端模块以及电源提供和功耗管理模块。SOC不仅可以存放简单的代码，还可以存放系统级的代码以及运行操作系统。MCU俗称单片机，是芯片级芯片。MCU包括计算机CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)、RAM、ROM、定时计数器和各自输入/输出接口(I/O接口)。

图1是本申请的一示例性实施例示出的车载数据的获取方法的实施环境示意图。如图1所示，车辆110传送车身信息和车辆控制信息以及其他车载数据到域控制器120中。域控制器120内部的数据转发模块接收所有的车载数据进行统一处理，并将统一的车载数据通过域控制器120的USB接口发送到无线网络收发器130。无线网络收发器130把车载数据以无线网络发射的方式发送到数据采集装置140，数据采集装置140接收车载数据并完成车载数据的采集。

其中，图1所示的数据采集装置140可以是笔记本电脑、智能手机、车载电脑、平板电脑或者是可穿戴设备等任意支撑数据采集的装置，在此不进行限制。其中无线网络收发器130向数据采集装置140上传数据可通过3G(第三代的移动信息技术)、4G(第四代的移动信息技术)、5G(第五代的移动信息技术)等无线网络进行通信操作。本申请的实施例也不对此进行限制，可以根据实际需求进行设置。

在一些实施例中，若采集域控制器内不同的总线对应的不同类型的车载数据，需要对应的数据采集设备和软件部署，而数据采集设备和软件部署较为复杂且成本高昂，而且多种标准不一的数据采集设备和软件也大大影响了数据采集和数据分析的效率。为解决这些问题，本申请的实施例分别提出一种车载数据的获取方法、装置、设备及介质，以下将对这些实施例进行详细描述。

请参阅图2，图2是本申请的一示例性实施例示出的车载数据的获取方法的流程图。在一些实施例中，该方法可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的域控制器120具体执行。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。

示例性的，本实施例揭示的车载数据的获取方法所适用的域控制器120中可以安装有SDK(Software Development Kit，软件开发工具包，是为特定的软件包、软件框架、操作系统等建立应用软件时的开发工具集合)，而本实施例揭示的方法具体实现为该SDK对外提供的一项或多项功能。

如图2所示，在一示例性的实施例中，车载数据的获取方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

步骤S210，获取控制器域网总线车载数据、以太网车载数据和其他总线车载数据。

首先需要说明的是，由于自动驾驶域控制器搭载了CAN数据接口、LIN数据接口、以太网数据接口和USB接口，可以通过数据接口接入多种总线数据。其中，CAN数据包括车身信息和车辆控制信息，可以通过传统的CAN总线和LIN总线接入域控制器的MCU芯片，通过MCU芯片的存储模块获取控制器域网总线车载数据，可以实现车载数据高实时性和高安全性的获取。而以太网车载数据、USB车载数据和其他高吞吐量的总线车载数据作为第一车载数据可以直接与SOC芯片连接，SOC芯片实现第一车载数据高性能高实时性的获取。其中，CAN总线车载数据、以太网车载数据和其他总线车载数据主要为图像视频类传感器获取的车载数据。

步骤S220，使用数据转发模块接收控制器域网车载数据、以太网车载数据和其他总线车载数据，获取统一的车载数据。

在MCU端部署CAN总线数据的网关(Gateway)模块，CAN数据通过片内通讯转发到SOC芯片以第二数据的形式存储在SOC芯片内。其中，网关模块时整车电子电气架构中的核心部件，作为整车网络的数据交互枢纽，可将CAN数据、LIN数据、MOST(Media OrientedSystem Transport，面向媒体的系统传输)总线数据、FlexRay数据、以太网(Ethernet)数据等网络数据在不同中进行转发。在域控制器的SOC芯片端部署BSP(Board SupportPackage，板级支持包)，其中BSP是属于操作系统的一部分，主要是为了支持操作系统，使操作系统更好的运行于硬件主板上。其中，本发明中部署的BSP是嵌入式Linux操作系统搭配ROS(Robot Operating System，机器人操作系统)环境或者自护研发的通讯框架。其中ROS是一个适用于机器人编程的框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起，为他们提供了通信架构。ROS虽然叫做操作系统，但并非Windows和Mac那样通常意义的操作系统，它只是连接了操作系统和开发的ROS应用程序。所以ROS是一个中间件，在各种ROS应用程序之间建立起了沟通的桥梁，也是运行在Linux上的运行环境。在这个ROS环境上，机器人的感知、决策和控制算法可以更好的组织和运行。

基于ROS环境或者自助研发的通讯框架，在SOC芯片上部署数据转发模块(例如表示为Agent),数据转发模块一方面接收控制器域网车载数据组成的第二数据和以太网车载数据、USB车载数据和所述其他总线车载数据组成的第一数据，获取统一的车载数据，另一方面将统一的车载数据向外转发出去。数据转发模块作为域控制器统一的数据出口，这样域控制器在进行数据转发的时候就不需要多种数据采集设备和软件，只需要针对数据转发模块这一个数据出口进行硬件和软件配置，便可进行车载数据采集，避免了繁杂的线束连接和多种数据采集方式，大大提高了车载数据的采集效率和采集的便捷性。

步骤S230，获取通用串行总线接口信息。

由于域控制器大多不配备无线网络收发模块例如图1所示的无线网络收发器130，而自动驾驶控制器通常会提供例如2个或3个USB接口用于数据传输和调试。因此本发明使用USB数据接口外接无线网络收发器130，通过无线网络将统一的车载数据发射到数据采集端。

步骤S240，根据通用串行总线接口信息，所述数据转发模块将统一的车载数据以无线网络的方式发送到数据采集端，使得数据采集端获取车载数据。

因为域控制器的USB数据接口例如外接图1所示的无线网络收发器130，所以在SOC芯片上执行Linux命令进行网卡配置。其中，域控制器默认的以太网接口例如为eth0，外接无线网络收发器130配置的以太网接口例如为eth1。通过USB数据接口外接的无线网络收发器130，数据转发模块根据配置的以太网接口将统一的车载数据发送到无线网络收发器130端。然后无线网络收发器130将获取的统一的车载数据以无线网络的方式发送到数据采集端，数据采集端根据接收到的车载数据进行数据采集获取车载数据。其中数据采集端包括140可以是笔记本电脑、智能手机、车载电脑和平板电脑等可以采集数据的设备。车载数据也可以通过USB接口直接插入数据线进行获取。

其中，本发明中的组件间的通讯主要使用以太网TCP(Transmission ControlProtocol，传输控制协议)/UDP(User Datagram Protocol，用户数据报协议)协议进行转发，通讯数据交换格式使用ProtoBuf(Protocal Buffer,数据序列化协议)协议。TCP/UDP用于MCU端向SOC端转发车载数据和SOC端向USB数据接口外接的图1所示的无线网络收发器130发送数据。ProtoBuf协议用于车载数据的编码存储和解码读取。其中，MCU端的网络IP地址和端口参数例如表示为(IP_MCU，PROT_MCU)，SOC端与MCU交互的网络IP地址和端口参数例如表示为(IP_SOC1，PROT_SOC1)，SOC端与无线网络收发器130交互的IP地址和端口参数例如表示为(IP_SOC2，PROT_SOC2)，从域控制器外部来看，SOC端与无线网络收发器130交互的端口也是数据采集端和域控制器通讯的接口。

图3是本申请的一示例性实施例示出的SOC芯片端获取CAN车载数据的方法流程图。如图3所示，SOC芯片端获取CAN车载数据的方法至少包括步骤S310至步骤S340，详细介绍如下：

步骤S310，获取CAN车载数据。

通过多个车载传感器获取CAN车载数据，CAN车载数据包括车身信息和车辆控制信息。

步骤S320，获取CAN总线信息和LIN总线信息。

其中，CAN总线是为了实现现代汽车中的众多ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)之间的数据交互而开发的一种多主机局部网络串行通信协议。LIN总线是针对汽车分布式电子系统而定义的一种低成本的串行通讯网络，是对控制器区域网络例如CAN等其它汽车多路网络的一种补充，适用于对网络的带宽、性能或容错功能没有过高要求的应用。

步骤S330，通过CAN总线和LIN总线，将CAN车载数据传输到MCU芯片上，获取区域网络车载数据。

区域网络车载数据可以通过CAN总线和LIN总线传输到MCU芯片端进行存储。

步骤S340，MCU芯片将区域网络车载数据发送到SOC芯片，使得SOC芯片获取CAN车载数据。

其中，MCU芯片是以片间以太网通讯的方式将区域网络车载数据发送到SOC芯片端，其中片间以太网通讯是指在MCU芯片和SOC芯片之间进行以太网通讯。车载以太网是一种连接车内电子单元的新型局域网技术，可实现高速率的数据传输，同时具有高可靠性、低电磁辐射、低功耗、进行宽带分配、低延迟和高的同步实时性等优点。MCU芯片通过以太网通讯将CAN总线车载数据发送到SOC芯片，SOC芯片上部署的数据转发模块接收CAN车载数据作为第二车载数据。

图4是本申请的一示例性实施例示出的无线网络收发器的配置方法的流程图。如图4所示，无线网络收发器的配置方法至少包括步骤S410至步骤S430，详细介绍如下：

步骤S410，获取无线网络收发器的网卡的配置文件。

将域控制器的USB数据接口外接一个图1所示的无线网络收发器130，SOC芯片端获取无线网络收发器130的网卡的配置文件。

步骤S420，获取SOC芯片的网卡的配置文件。

网卡的配置文件包含了初始化接口所需的详细信息。

步骤S430，根据无线网络收发器的网卡的配置文件和SOC芯片的网卡的配置文件，进行网卡配置，获取无线网络收发器的以太网接口信息和域控制器的以太网接口信息。

在SOC系统上通过无线网络收发器的网卡和SOC芯片的网卡的配置文件执行例如Linux命令进行网卡配置，实现无线网络收发器与SOC芯片的以太网通讯。其中，域控制器的以太网接口例如表示为eth0，无线网络收发器的以太网接口例如表示为eth1。

图5是本申请的一示例性实施例示出的数据转发模块的获取方法的流程图。如图5所示，对第一数据的映射和反序列化的方法至少包括步骤S510至步骤S530，详细介绍如下：

S510，获取SOC芯片端的板级支持包系统的信息。

在域控制器中的SOC芯片端部署BSP(Board Support Package，板级支持包)系统。

S520，根据板级支持包系统的信息，获取机器人操作系统信息和通讯框架信息。

BSP系统包括嵌入式操作系统例如Linux操作系统、ROS(Robot OperatingSystem，机器人操作系统)环境和自主研发的通讯框架。

S530，根据机器人操作系统信息和通讯框架信息，在SOC芯片端获取数据转发模块的信息。

基于ROS环境信息和自主研发的通讯框架，在SOC芯片上部署数据转发模块(Agent)，数据转发模块一方面接收MCU发来的CAN总线车载数据和连接SOC芯片端的以太网或USB等大容量总线发送的车载数据例如图像视频类数据，另一方面将车载数据外发到域控制器外接的图1所示的无线网络收发器130，数据转发模块作为域控制器统一的数据出口。

图6是本申请的一示例性实施例示出的车载数据的获取装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境，并具体配置在数据接收模120中。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。

如图6所示，该示例性的车载数据的获取装置包括：

车载数据获取模块610，用于获取控制器域网总线车载数据、以太网车载数据和其他总线车载数据；车载数据统一获取模块620，用于使用数据转发模块接收控制器域网车载数据、以太网车载数据和其他总线车载数据，获取统一的车载数据；接口信息获取模块630，用于获取通用串行总线接口信息；以及数据采集模块640，用于根据通用串行总线接口信息，数据转发模块将统一的车载数据以无线网络的方式发送到数据采集端，使得数据采集端获取车载数据。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的车载数据的获取方法。

图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统700仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)702中的程序或者从储存部分708加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的储存部分708；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分708。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的车载数据的获取方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的车载数据的获取方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种车载数据的获取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取控制器域网总线车载数据、以太网车载数据和其他总线车载数据；

使用数据转发模块接收所述控制器域网车载数据、所述以太网车载数据和所述其他总线车载数据，获取统一的车载数据；

获取通用串行总线接口信息；以及

根据所述通用串行总线接口信息，所述数据转发模块将统一的所述车载数据以无线网络的方式发送到数据采集端，使得所述数据采集端获取所述车载数据。

2.根据权利要求1所述的一种车载数据的获取方法，其特征在于，所述车载数据的获取方法还包括以下步骤：

将所述以太网车载数据和其他总线车载数据通过网络总线发送到片上系统芯片上，获取第一车载数据。

3.根据权利要求2所述的一种车载数据的获取方法，其特征在于，所述车载数据的获取方法还包括以下步骤：

将所述控制器域网总线车载数据通过所述网络总线传送到微控制单元芯片，

获取区域网络车载数据；

微控制单元芯片将所述区域网络车载数据发送到所述片上系统芯片上，获取第二车载数据。

4.根据权利要求2所述的一种车载数据的获取方法，其特征在于，所述车载数据的获取方法还包括以下步骤：

获取无线网络收发器的网卡的配置文件；

获取所述片上系统芯片的网卡的配置文件。

5.根据权利要求4所述的一种车载数据的获取方法，其特征在于，所述车载数据的获取方法还包括以下步骤：

根据所述无线网络收发器的网卡的配置文件和所述片上系统芯片的网卡的配置文件，进行网卡配置，获取所述无线网络收发器的以太网接口信息和域控制器的以太网接口信息。

6.根据权利要求1所述的一种车载数据的获取方法，其特征在于，所述车载数据的获取方法还包括以下步骤：

获取片上系统芯片端的板级支持包系统的信息；

根据所述板级支持包系统的信息，获取机器人操作系统信息和通讯框架信息；

根据所述机器人操作系统信息和所述通讯框架信息，在所述片上系统芯片端获取所述数据转发模块的信息。

7.根据权利要求6所述的一种车载数据的获取方法，其特征在于，所述车载数据的获取方法还包括以下步骤：

获取微控制单元端的网络地址和端口信息；

获取所述片上系统端与所述微控制单元端交互的网络地址信息和端口信息；以及

获取所述片上系统端与所述无线网络收发器交互的网络地址信息和端口信息。

8.一种车载数据的获取装置，其特征在于，所述装置包括：

车载数据获取模块，用于获取控制器域网总线车载数据、以太网车载数据和其他总线车载数据；

车载数据统一获取模块，用于使用数据转发模块接收所述控制器域网车载数据、所述以太网车载数据和所述其他总线车载数据，获取统一的车载数据；

接口信息获取模块，用于获取通用串行总线接口信息；以及

数据采集模块，用于根据所述通用串行总线接口信息，所述数据转发模块将统一的所述车载数据以无线网络的方式发送到数据采集端，使得所述数据采集端获取所述车载数据。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至权利要求7任一项所述车载数据的获取方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1至权利要求7任一项所述车载数据的获取方法。

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