CN115773809A - 计量系统 - Google Patents

Abstract

一种计量系统，具备：第一把持部，具有把持并排出收纳于容器的物品组中的一部分第一物品的第一把持手；第二把持部，具有把持并排出物品组中的另一部分第二物品的第二把持手，该第二把持手具有与第一把持手不同的形状；获取部，获取由第一把持部把持的第一物品的重量值及从第一把持部排出的第一物品的重量值中的至少一方；以及控制部，基于重量值控制第二物品从第二把持部的排出。

Description

计量系统

技术领域

本发明涉及计量系统。

背景技术

作为进行称量并分配的装置，例如在日本特开平6-3182号公报中公开了具有多个采集单元的装置，该多个采集单元分别具备把持并除去物品的一部分的把持机构及记录物品的一部分的重量的称量机构。该装置还具备分配机构和为了规定的合计重量而预先被编程的计算机，通过称量机构测量由把持机构把持的物品的重量并投放到规定场所。

在日本特开平6-3182号公报所记载的上述装置中，存在投放到规定场所的物品的重量因为各种因素而在预先设定的目标重量值的范围外这一问题。该情况下，在上述装置的后段，通过作业者的手动作业来实施物品的重量调整，成为成本上升的原因。

发明内容

本发明的一方面的目的在于，提供能够高精度地设定物品被排出的重量值的计量系统。

本发明的一方面涉及的计量系统具备：第一把持部，具有把持并排出收纳于容器的物品组中的一部分的第一物品的第一把持手；第二把持部，具有把持并排出物品组中的另一部分的第二物品的第二把持手，该第二把持手具有与第一把持手不同的形状；获取部，获取由第一把持部把持的第一物品的重量值及从第一把持部排出的第一物品的重量值中的至少一方；以及控制部，基于重量值控制第二物品从第二把持部的排出。

根据该计量系统，控制部基于由获取部获取且由第一把持部把持的第一物品的重量值控制第二物品从第二把持部的排出。由此，例如在重量值比目标重量值少的情况下，通过从第二把持部排出第二物品，能够高精度地将从计量系统排出的物品的最终重量值设定在目标重量值的范围内。通过这样使用第一把持部及第二把持部，能够高精度地设定从计量系统排出的物品的重量值。

本发明的另一方面涉及的计量系统具备：第一把持部，具有把持并排出收纳于第一容器的第一物品组中的一部分的第一物品的第一把持手；第二把持部，具有把持并排出收纳于第二容器的第二物品组中的一部分的第二物品或者取出从第一把持部排出的第一物品的一部分的第二把持手，该第二把持手具有与第一把持手不同的形状；获取部，获取由第一把持部把持的第一物品的重量值及从第一把持部排出的第一物品的重量值中的至少一方；以及控制部，基于重量值控制第二把持部对第二物品的排出或者第一物品的一部分的排出，第二把持部位于比第一把持部靠后段的位置。

根据该计量系统，控制部基于由获取部获取且由第一把持部把持的第一物品的重量值控制第二物品从第二把持部的排出或者第二把持部对第一物品的一部分的排出。由此，例如在上述重量值为目标重量值的范围外的情况下，从第二把持部排出第二物品或者通过第二把持部排出第一物品的一部分，由此能够高精度地将从计量系统排出的物品的最终重量值设定为目标重量值。通过这样使用第一把持部及第二把持部，能够高精度地设定从计量系统排出的物品的重量值。

也可以是：第一把持部具有多个第一把持手，获取部获取由多个第一把持手分别把持的第一物品的重量值，控制部实施如下控制：进行由获取部获取的重量值的组合计算，选择达到预先设定的目标重量值或者该目标重量值附近的第一把持手的组合，并解除所选择的第一把持手的把持。该情况下，在第一把持部一下把持第一物品之后，计量系统能够排出多次目标重量值的物品。由此，能够提高物品的生产效率。

也可以是：第一把持手具有三个以上的第一把持爪部，第二把持手具有两个第二把持爪部。该情况下，由于能够将第二把持手对第二物品的把持设定为少量，因此，能够通过第二把持手实施细微的重量调整。

也可以是：当第二把持手的两个第二把持爪部闭合时，在两个第二把持爪部之间设置有具有物品组所包括的物品的直径的0.5倍以上且1.5倍以下的直径的空间。该情况下，能够将第二把持手对第二物品的把持设定为更少量。

也可以是：第二把持手具有把持检测部，该把持检测部检测是否把持了第二物品。该情况下，控制部能够容易地判断可否利用第二把持部进行重量调整、等等。

根据本发明的一方面，能够提供可以高精度地设定物品被排出的重量值的计量系统。

附图说明

图1是第一实施方式涉及的计量系统的主视图。

图2是计量系统的框图。

图3是把持单元的概略立体图。

图4的(a)～(c)是从下方观察把持器的把持爪的仰视图。

图5的(a)是从下方观察把持器的仰视图。图5的(b)、(c)是把持器的主要部分放大侧视图。

图6是示意性表示第二实施方式涉及的计量系统的构成的框图。

图7是组合计量装置的主视图。

图8是表示输送装置及重量调整装置的概略图。

图9是表示把持机构的变形例的主要部分放大侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一方面涉及的实施方式进行详细说明。需要说明的是，在各图中对相同或相当部分标注同一附图标记，并省略重复的说明。

(第一实施方式)

图1是第一实施方式涉及的计量系统的主视图。图1所示的计量系统110是将收纳于容器50(详细后述)的物品组(第一物品组)中的一部分物品取出并将该物品向外部排出的组合计量装置。计量系统110以使重量在目标重量范围内的方式从物品组中取出一部分物品并排出。通过计量系统110排出的物品例如在计量系统110的后续工序中被包装成袋、或者被收纳在容器中，作为商品出货。

计量系统110具备单元驱动部10、把持单元15、容器50、容器驱动部54、排出斜槽60以及控制部70。

单元驱动部10上安装有把持单元15。把持单元15是具有一个以上的第一把持模块20(第一把持部)和一个以上的第二把持模块21(第二把持部)的机械臂。

第一把持模块20具有把持及排出收纳于容器50的物品组中的一部分物品(第一物品)的把持器30(第一把持手)和计量该物品的重量值的计量器40。各把持器30具有实际把持物品的把持爪30a。另外，把持器30中组装有驱动把持爪30a的把持部件驱动机构30b。计量器40计量把持器30所把持的物品的重量值。

第二把持模块21具有把持及排出收纳于容器50的物品组中的其他的一部分物品(第二物品)的把持器31(第二把持手)和计量该物品的重量值的计量器41。各把持器31具有与第一把持模块20的把持器30不同的形状(详细后述)。另外，把持器31中组装有把持部件驱动机构32。计量器41计量把持器31所把持的物品的重量值。

容器50是收纳物品组的部件(第一容器)，例如，通过容器驱动部54而能够在第一位置与第二位置之间移动。当容器50位于第一位置时，把持器30、31能够从容器50内的物品组把持物品。当容器50位于第二位置时，是把持器30、31无法从容器50内的物品组把持物品的位置。排出斜槽60接收把持器30、31解除把持的物品并将其排出。需要说明的是，物品例如是意大利面等面条类、含有大量糖类的食品等。物品也可以是具有高粘着性的食品。

图2是计量系统的框图。在图2中，控制部70实施把持部件驱动机构30b、32、容器驱动部54等计量系统110的各种构成的动作的控制。控制部70实施利用计量器40计量出的物品的重量值的组合计算等。

控制部70使单元驱动部10及容器50移动，使把持器30、31与容器50靠近。控制部70控制第一把持模块20的把持部件驱动机构30b，使各把持器30的把持爪30a把持载置于容器50的物品组的物品的一部分。另外，控制部70控制第二把持模块21的把持部件驱动机构32，使各把持器31把持载置于容器50的物品组的物品的另一部分。

各计量器40计量与该计量器40对应的把持器30所把持的物品的重量值。通过各把持器30把持的物品的重量值例如被控制部70所包括的获取部(未图示)获取。控制部70基于各计量器40计量出的把持器30所把持的物品的重量值进行组合计算。

组合计算是将把持器30分别把持的物品的重量值相加、结果找到其合计值达到目标重量值的重量值的组合的处理。

在第一实施方式中，目标重量值是包含理想的重量值(理想重量值)的一定的重量范围，被预先设定。例如，目标重量值的下限为理想重量值的90％或95％，目标重量值的上限为理想重量值的110％或105％。

(2)详细构成

(2-1)第一把持模块20

如图3所示，第一把持模块20是把持器30和计量器40装配成一体的设备。计量器40的顶面经由安装配件400固定于连结部件16，在计量器40的底面固定有把持器30。

(2-2-1)把持器30

把持器30是把持物品的装置。各把持器30具有把持爪30a和驱动把持爪30a的作为驱动机构的把持部件驱动机构30b。把持部件驱动机构30b例如以电机、流体压力作为驱动源来驱动把持爪30a。

(2-2-2)计量器40

在第一把持模块20中，针对各把持器30设置有一个计量器40。计量器40计量对应的把持器30的把持爪30a所把持着的物品的重量值。

(2-2-3)第二把持模块21

如图3所示，第二把持模块21是把持器31和计量器41装配成一体的设备。计量器41的顶面经由安装配件400固定于连结部件16，在计量器41的底面固定有把持器31。

(2-2-3-1)把持器31

把持器31是把持物品的装置。把持器31把持比把持器30量少的物品。通过将把持器31把持的物品的一部分或全部排出，从而调整从计量系统110排出的物品的重量值。如图3所示，各把持器31具有把持部件驱动机构32、多个把持机构33以及圆盘部34。把持部件驱动机构32是例如具有圆柱形状的主部，例如以收纳于框体内的电机等作为驱动源驱动把持机构33及圆盘部34。

图5的(a)是从下方观察把持器的仰视图。图5的(b)、(c)是把持器的主要部分放大侧视图。如图5的(a)所示，在从下侧观察把持器31时，多个把持机构33沿周向排列配置。另外，在从下侧观察把持器31时，多个把持机构33在周向上大致等间隔地排列配置。在第一实施方式中，把持器31设置有四个把持机构33，但并不限于此。各把持机构33可以相互同步地进行驱动，也可以相互独立地进行驱动。多个把持机构33分别具有筒部35和第一爪部36及第二爪部37(第二把持爪部)。

筒部35是侧视观察时具有圆锥台形状的部分，设置于圆盘部34上设有的开口34a内。筒部35的至少一部分位于比圆盘部34更靠下方的位置。筒部33a的直径越往下侧越小。

第一爪部36及第二爪部37是把持器31中实际把持物品的部分。在第一实施方式中，第一爪部36被固定，另一方面，第二爪部37通过把持部件驱动机构32而能够水平移动。如图5的(b)、(c)所示，通过使第二爪部37以靠近第一爪部36的方式水平移动(向径向内侧移动)，第一爪部36和第二爪部37成为封闭状态。另外，通过使第二爪部37以远离第一爪部36的方式水平移动(向径向外侧移动)，第一爪部36和第二爪部37成为开放状态。例如，在把持机构33与物品组接触的状态下，第一爪部36和第二爪部37成为封闭状态，从而把持机构33把持物品。

第一爪部36具有基部36a、前端部36b以及槽部36c。基部36a是固定于筒部35的棒状部分。基部36a的一部分从筒部35的前端向下方突出。前端部36b是从基部36a的前端向下方突出的部分。前端部36b以远离第二爪部37的方式延伸。前端部36b中与第二爪部37对置的面为曲面，但并不限于此。该面也可以为倾斜面。前端部36b的长度例如为4mm左右。前端部36b的前端位于比圆盘部34的开口34a更靠内侧的位置。

槽部36c是在第一爪部36和第二爪部37为封闭状态下物品进入的部分，是设置于基部36a的凹陷。在第一实施方式中，槽部36c设置于基部36a中与第二爪部37对置的面上，以远离第二爪部37的方式凹陷。在第一爪部36与第二爪部37对置的方向以及与上下方向正交的方向上，槽部36c从基部36a的一端延伸至另一端。侧视观察时，槽部36c例如具有半圆形状、半椭圆形状等。

第二爪部37具有基部37a、前端部37b以及槽部37c。基部37a是能够在设置于筒部35的槽35a内移动的棒状部分。虽未图示，但基部37a与把持部件驱动机构32连接。基部37a的一部分从筒部35的前端向下方突出。前端部37b是从基部37a的前端向下方突出的部分。前端部37b与第一爪部36的前端部36b同样地以远离第一爪部36的方式延伸。前端部37b中与第一爪部36对置的面为曲面，但并不限于此。该面也可以为倾斜面。前端部37b的长度例如为4mm左右。无论第一爪部36和第二爪部37处于开放状态还是封闭状态，前端部37b的前端都位于比圆盘部34的开口34a更靠内侧的位置。

槽部37c是在第一爪部36和第二爪部37为封闭状态下物品进入的部分，是设置于基部37a的凹陷。在第一实施方式中，槽部37c设置于基部37a中与第一爪部36对置的面上，以远离第一爪部36的方式凹陷。在第一爪部36与第二爪部37对置的方向以及与上下方向正交的方向上，槽部37c从基部37a的一端延伸至另一端。侧视观察时，槽部37c例如具有半圆形状、半椭圆形状等。

当第一爪部36和第二爪部37为封闭状态时，基部36a、37a相互接触，而前端部36b、37b相互分离。因此，在封闭状态下，前端部36b、37b不能或者难以把持物品。另一方面，在第一爪部36和第二爪部37闭合时，槽部36c、37c合拢，从而在第一爪部36与第二爪部37之间设置有大致圆筒状的空间S。空间S的直径D例如为物品组所包括的物品的直径的0.5倍以上且1.5倍以下。通过使第一爪部36及第二爪部37具有上述构成，能够将通过各把持机构33把持的物品限制为仅收纳于空间S内的物品。

圆盘部34是通过把持部件驱动机构32而能够在上下方向上移动的板部件。通过使圆盘部34向下方移动，能够使附着于把持机构33的物品掉落。由此，通过计量器41计量的物品的重量值与从把持器31排出的物品的重量值之间不易产生差异。

虽未图示，但在第一实施方式中，把持器31具有检测各把持机构33是否把持了物品的把持检测部。把持检测部例如是检测空间S内是否存在物品的部件。

(2-2-3-2)计量器41

在第二把持模块21中，针对各把持器31设置有一个计量器41。计量器41计量对应的把持器31所把持着的物品的重量值。在第一实施方式中，各计量器41的结构与第一把持模块20所包括的计量器40的结构相同，但并不限于此。

(2-4)容器50

容器50中收纳有物品组。容器50载置于水平移动及铅直移动的载置面52上。在第一实施方式中，容器50是上方敞开的长方体状的容器。容器50通过容器驱动部54而在第一位置与第二位置之间移动。

第一位置是第一把持单元15A的把持器30正下方的位置。第一位置是第一把持单元15A的把持器30能够把持容器50内的物品的位置。

另一方面，容器50的第二位置是第二把持单元15B的把持器30正下方的位置。第二位置是第二把持单元15B的把持器30能够把持容器50内的物品的位置。

(2-5)容器驱动部54

容器驱动部54能够将电机、流体压力作为驱动源而使容器50水平移动。容器驱动部54例如具有长方体形状的驱动体540。在图1中，在将主视时的跟前设为前方时，将位于两个排出斜槽60前方的驱动体称为第一驱动体541，将位于后方的驱动体称为第二驱动体(未图示)。

容器驱动部54的第一驱动体541例如具有左右移动机构56(参照图2)，能够沿第一水平支柱551及第二水平支柱552水平移动。

这样，在计量系统110中，第一把持单元15A和第二把持单元15B配置于水平方向上，容器50通过左右移动机构而能够在左右方向上水平移动。

载置面52具有从其下表面的四角向铅直下方延伸的四根铅直支柱。将主视观察时左侧的支柱设为第一铅直支柱521，右侧的支柱设为第二铅直支柱522。

第一驱动体541具有铅直移动机构(未图示)，能够使第一铅直支柱521及第二铅直支柱522在铅直方向上移动。另外，第二驱动体也具有同样的铅直移动机构，能够使第三铅直支柱及第四铅直支柱在铅直方向上移动。

这样，在计量系统110中，容器50通过铅直移动机构而能够在上下方向上移动，因此，即使在容器50在铅直方向上远离各把持单元15而配置的情况下，也能够使容器50内的物品组的位置与对每个把持单元15设定的物品把持位置对准。

(2-6)排出斜槽60

如图1所示，计量系统110具备两个排出斜槽60。

排出斜槽60是漏斗状的部件。排出斜槽60配置于把持单元15的正下方。具体而言，在第一把持单元15A的正下方配置有第一排出斜槽60A，在第二把持单元15B的正下方配置有第二排出斜槽60B。

第一排出斜槽60A在容器50位于第二把持单元15B与第二排出斜槽60B之间时，接收第一把持单元15A的把持器30解除把持而落下的物品并向计量系统110外排出。

同样地，第二排出斜槽60B在容器50位于第一把持单元15A与第一排出斜槽60A之间时，接收第二把持单元15B的把持器30解除把持而落下的物品并向计量系统110外排出。

在本实施方式中，使用了两个排出斜槽，但并不限定于此，也存在第一把持单元15A及第二把持单元15B共用一个排出斜槽的情况。另外，也可以不使用排出斜槽而直接向外部排出。

(2-7)控制部70

控制部70除了省略图示的CPU之外，还具有ROM、RAM等存储器。如图2所示，控制部70与单元驱动部10、把持部件驱动机构30b、32、计量器40、41、容器驱动部54电连接。理想重量值等经由操作面板101而被输入控制部7中。

控制部70通过CPU执行存储于存储器的程序而进行单元驱动部10、把持部件驱动机构30b、32、容器驱动部54等计量系统110的各种构成的动作的控制、利用计量器40、41计量出的物品的重量值的组合计算等。

控制部70经由把持部件驱动机构30b驱动把持爪30a，使把持爪30a把持物品，然后解除物品的把持。在此，“把持”是指，使位于如图4的(a)所示相互分离的位置的多个把持爪30a向径向内侧动作，移动至如图4的(b)所示相互靠近的位置，“解除把持”是指，把持后再次返回如图4的(a)所示相互分离的位置。

控制部70经由把持部件驱动机构32驱动把持器31的把持机构33。由此，使第一爪部36及第二爪部37把持物品，然后解除物品的把持。控制部70对把持部件驱动机构32的控制基于从把持器30获取的重量值而实施。

根据以上说明的第一实施方式涉及的计量系统110，控制部70基于利用计量器40得到且由把持器30把持的第一物品的重量值控制第二物品从把持器31的排出。由此，例如在重量值比目标重量值少的情况下，通过从第二把持模块21的把持器31排出第二物品，能够高精度地将从计量系统110排出的物品的最终重量值设定在目标重量值的范围内。通过这样使用把持器30、31，能够高精度地设定从计量系统110排出的物品的重量值。

在第一实施方式中，第一把持模块20具有多个把持器30，也作为获取部发挥功能的控制部70实施如下控制：获取由多个把持器30分别把持的第一物品的重量值，进行由上述获取部获取的重量值的组合计算，选择达到预先设定的目标重量值或者该目标重量值附近的把持器30的组合，并解除所选择的把持器30的把持。因此，在把持器30从容器50的物品组暂且把持一部分物品之后，计量系统110能够多次排出目标重量值的物品。由此，能够提高计量系统110对物品的生产效率。

在第一实施方式中，把持器30具有三个以上的把持爪30a，把持器31具有两个爪部即第一爪部36及第二爪部37。为此，能够将把持器30对物品的把持设定为少量，因而能够通过把持器30实施细微的重量调整。

在第一实施方式中，当第一爪部36及第二爪部37闭合时，在第一爪部36与第二爪部37之间设置有具有物品组所包括的物品的直径的0.5倍以上且1.5倍以下的直径D的空间S。因此，能够将把持器31对物品的把持设定为更少的量。

在第一实施方式中，把持器31具有检测是否把持了物品的把持检测部。因此，控制部70能够容易地判断可否利用把持器31进行重量调整、等等。

(第二实施方式)

以下，对第二实施方式涉及的计量系统进行说明。在第二实施方式的说明中，省略与第一实施方式重复的记载而记载与第一实施方式不同的部分。也就是说，在技术上可能的范围内，也可以在第二实施方式中适当使用第一实施方式的记载。

图6是示意性表示第二实施方式涉及的计量系统的构成的框图。如图6所示，第二实施方式涉及的计量系统300具有组合计量装置110A、输送装置310以及重量调整装置320。在计量系统300中，组合计量装置110A位于最上游。因此，输送装置310和重量调整装置320位于比组合计量装置110A更靠后段的位置。

图7是组合计量装置的主视图。图7所示的组合计量装置110A在不具有第二把持模块21这一点上与上述第一实施方式的计量系统110不同。换言之，组合计量装置110A具有不包括第二把持模块21的把持单元15C、15D作为把持单元15。因此，组合计量装置110A所包括的控制部实施由多个把持器30分别把持的物品的重量值的组合计算。然后，该控制部实施如下控制：选择达到预先设定的目标重量值或者该目标重量值附近的把持器30的组合，并解除所选择的把持器30的把持。在该控制后，从把持器30排除的物品通过排出斜槽60向组合计量装置110A外排出。

图8是表示输送装置及重量调整装置的概略图。如图8所示，输送装置310是输送收纳从组合计量装置110A排出的物品G1的收纳容器SC的装置，例如是带式输送机。输送装置310也可以具有用于测定收纳容器SC的重量值的重量测定装置。例如，在收纳容器SC中包含的物品G1的重量值偏离目标重量值的情况下，输送装置310也可以暂时停止。该情况下，也可以在将收纳容器SC输送至能够通过重量调整装置320进行重量调整的位置之后，输送装置310暂时停止。也可以在通过重量调整装置320实施了重量调整之后，再次开始通过输送装置310输送收纳容器SC。

重量调整装置320是调整收纳容器SC内的物品的重量的装置(第二把持部)，例如是机械臂。重量调整装置320具有主体部321、臂322、控制部323以及收纳物品组G2(第二物品组)的容器324(第二容器)。主体部321是支承臂322的部分，固定于工厂的地板等。主体部321也可以具有显示器、触摸面板、键盘等用户接口。

臂322是把持或排出收纳于容器324的物品组G2或者收纳容器SC内的物品G1的部分。在臂322的前端装配具有把持器31A(第二把持手)及计量器41A的把持模块21A。重量调整装置320的把持模块21A具有与上述第一实施方式的第二把持模块21同样的结构，因此，具有与组合计量装置110A的第一把持模块20不同的形状。在把持器31A中，能够进行与上述第一实施方式的第二把持模块21同样的动作。通过臂322的动作，把持模块21A能够移动到输送装置310的正上方和容器324的正上方。除此之外，把持模块21A能够靠近输送装置310附近和容器324附近。因此，把持模块21A所包括的把持器31A能够分别把持输送装置310上的收纳容器SC内的物品G1的一部分和收纳于容器324的物品组G2的一部分。除此之外，把持器31A能够将所把持的物品G1的一部分或全部排出至容器324、且能够将所把持的物品组G2的一部分排出至收纳容器SC内。把持模块21A所包括的计量器41A对把持器31A所把持的物品G1或物品组G2的一部分进行计量。

控制部323与组合计量装置110A及输送装置310电连接。控制部323进行臂322和把持模块21A的各种构成的动作的控制、计量器41A计量出的重量值的获取、从组合计量装置110A和/或输送装置310发送的重量值的获取、把持模块21A应把持或排出的重量值的计算等。

控制部323通过对臂322的移动进行控制，从而使把持模块21A位于容器324及收纳容器SC中的一方附近。此时，把持器31A与物品G1或物品组G2接触。接着，控制部323与上述第一实施方式的控制部70同样地驱动把持器31A所包括的各部分，使把持器31A把持物品。接着，控制部323通过对臂322的移动进行控制，从而使把持模块21A位于容器324及收纳容器SC中的另一方附近。然后，基于从组合计量装置110A和/或输送装置310得到的重量值实施解除把持模块21A的把持的控制。

例如，在从组合计量装置110A发送的物品G1的重量值为目标重量值的情况下，可以不通过重量调整装置320进行重量调整，也可以进行重量调整以达到理想重量值。例如，在从组合计量装置110A发送的物品G1的重量值小于目标重量值且在该目标重量值附近的情况下，把持器31A在从容器324把持物品组G2的一部分之后，将该一部分向收纳容器SC内排出。例如，在从组合计量装置110A发送的物品G1的重量值比目标重量值大且在该目标重量值附近的情况下，把持器31A在从收纳容器SC内把持物品G1的一部分之后，将该一部分向容器324排出。通过以上的动作，控制部323使从计量系统300排出的物品的合计重量值达到目标重量值。

容器324是收纳物品组G2的部件，固定于规定位置。物品组G2与收纳容器SC内的物品G1相同。容器324隔着输送装置310位于主体部321的相反侧，但并不限于此。容器324内的物品组G2能够通过与容器50同样的方法进行补给。

在以上说明的第二实施方式涉及的计量系统300中，也起到与上述第一实施方式同样的作用效果。除此之外，根据第二实施方式，即使在从组合计量装置110A发送的物品G1的重量值大于目标重量值的情况下，也能够将从计量系统300排出的物品的重量值调整为目标重量值。因此，容易从组合计量装置110A排出物品，因此能够进一步提高物品的生产效率。

以上，基于上述实施方式及变形例对本发明进行了详细说明。但是，本发明并不限定于上述实施方式及上述变形例。本发明能够在不脱离其主旨的范围内进一步进行变形。

图9是表示把持机构的变形例的主要部分放大侧视图。如图9所示，把持机构33A也可以为具有筒部35、第一爪部36A以及第二爪部37A的形态。第一爪部36A在不具有前端部36b而具有外周弯曲面36d这一点上与上述第一实施方式的第一爪部36不同。外周弯曲面36d是以远离第二爪部37A的方式从基部36a的前端延伸的侧面，向下凸出。同样地，第二爪部37A在不具有前端部37b而具有外周弯曲面37d这一点上与上述第一实施方式的第二爪部37不同。外周弯曲面37d是以远离第一爪部36A的方式从基部37a的前端延伸的侧面，向下凸出。即使在使用这样的把持机构33A的情况下，也能够发挥与上述实施方式同样的作用效果。

在上述第一实施方式中，基于第一把持模块计量出的物品的重量值判断是否需要解除第二把持模块的把持，但并不限于此。例如，控制部也可以基于第一把持模块排出的物品的重量值控制被第二把持模块把持的物品的排除。该情况下，例如，控制部从设置于排出斜槽等的计量器获取第一把持模块排出的物品的重量值。另外，控制部也可以基于第一把持模块计量出的物品的重量值和第一把持模块排出的物品的重量值两者而控制第二把持模块把持的物品的排除。该情况下，控制部例如也能够利用上述重量值的差分等。

在上述第二实施方式中，控制部基于组合计量装置所包括的第一把持模块计量出的物品的重量值而控制重量调整装置的把持器把持的物品的排除或者从收纳容器内回收物品，但并不限于此。例如，控制部也可以基于输送装置等所包括的重量测定装置计量出的物品的重量值而通过重量调整装置实施重量调整。另外，也可以基于组合计量装置所包括的第一把持模块计量出的物品的重量值和输送装置等所包括的重量测定装置计量出的物品的重量值两者而通过重量调整装置实施重量调整。

在上述第二实施方式中，在重量调整装置从收纳容器把持了物品的情况下，在容器上解除该物品的把持，但并不限于此。例如，也可以在用于废弃所把持物品的斜槽上等解除。另外，在重量调整装置从收纳容器把持了物品的情况下，也可以根据收纳容器的重量值使该物品的一部分或全部返回到收纳容器内。

Claims (6)

1.一种计量系统，具备：

第一把持部，具有把持并排出收纳于容器的物品组中的一部分的第一物品的第一把持手；

第二把持部，具有把持并排出所述物品组中的另一部分的第二物品的第二把持手，所述第二把持手具有与所述第一把持手不同的形状；

获取部，获取由所述第一把持部把持的所述第一物品的重量值及从所述第一把持部排出的所述第一物品的重量值中的至少一方；以及

控制部，基于所述重量值控制所述第二物品从所述第二把持部的排出。

2.一种计量系统，具备：

第一把持部，具有把持并排出收纳于第一容器的第一物品组中的一部分的第一物品的第一把持手；

第二把持部，具有把持并排出收纳于第二容器的第二物品组中的一部分的第二物品或者取出从所述第一把持部排出的所述第一物品的一部分的第二把持手，所述第二把持手具有与所述第一把持手不同的形状；

获取部，获取由所述第一把持部把持的所述第一物品的重量值及从所述第一把持部排出的所述第一物品的重量值中的至少一方；以及

控制部，基于所述重量值控制所述第二把持部对所述第二物品的排出或者所述第二把持部对所述第一物品的所述一部分的排出，

所述第二把持部位于比所述第一把持部靠后段的位置。

3.根据权利要求1或2所述的计量系统，其中，

所述第一把持部具有多个所述第一把持手，

所述获取部获取由多个所述第一把持手分别把持的所述第一物品的重量值，

所述控制部实施以下控制：

进行由所述获取部获取的所述重量值的组合计算，

选择达到预先设定的目标重量值或者该目标重量值附近的所述第一把持手的组合，

并解除所选择的所述第一把持手的把持。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的计量系统，其中，

所述第一把持手具有三个以上的第一把持爪部，

所述第二把持手具有两个第二把持爪部。

5.根据权利要求4所述的计量系统，其中，

当所述第二把持手的所述两个第二把持爪部闭合时，在所述两个第二把持爪部之间设置有具有所述物品组所包括的物品的直径的0.5倍以上且1.5倍以下的直径的空间。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的计量系统，其中，

所述第二把持手具有把持检测部，所述把持检测部检测是否把持了所述第二物品。

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