CN115771557A - 车辆内饰的控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车智能座舱技术领域，提供一种车辆内饰的控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述控制方法包括：根据车辆的行车模式，生成内饰控制信号，内饰控制信号携带表征驱动力、目标运动轨迹和目标位置的参数信息；通过驱动力驱动车辆的内饰组件在使用状态和收纳状态之间切换运动；监测内饰组件的当前运动轨迹，当当前运动轨迹匹配目标运动轨迹时，保持驱动力至内饰组件运动至目标位置后锁止，当当前运动轨迹不匹配目标运动轨迹时，对驱动力进行阻抗干预。本发明能够根据实际场景实时调整内饰组件的运动，确保内饰组件稳定准确地进行运动；当内饰组件与外物发生干涉时也能及时做出响应，避免内饰组件损坏，并防止乘员受伤，提升使用体验。

Description

车辆内饰的控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及汽车智能座舱技术领域，具体地说，涉及一种车辆内饰的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着智能技术的不断发展，目前的汽车多配置有智能座舱，以提升乘驾体验。在汽车的智能座舱中，相关内饰组件可以根据需要进行调整。例如，汽车的方向盘可以收回至中控台中，以增加驾驶舱的空间。

但是，目前相关内饰组件的控制逻辑尚不完善，无法实现实时的监测调整，在运动过程中与外物发生干涉时，无法及时地避免系统损坏或乘员受伤；如要实现实时的监测调整，通常会考虑增设传感器采集相关内饰组件的运动数据，不利于智能座舱的集成化设计。

需要说明的是，上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种车辆内饰的控制方法、装置、电子设备和存储介质，能够实现对内饰组件的运动进行实时监测调整，确保内饰组件的运动稳定和准确，避免被干涉损坏和乘员受伤。

本发明的一个方面提供一种车辆内饰的控制方法，包括：根据车辆的行车模式，生成内饰控制信号，所述内饰控制信号携带表征驱动力、目标运动轨迹和目标位置的参数信息；通过所述驱动力驱动所述车辆的内饰组件在使用状态和收纳状态之间切换运动；监测所述内饰组件的当前运动轨迹，当所述当前运动轨迹匹配所述目标运动轨迹时，保持所述驱动力至所述内饰组件运动至所述目标位置后锁止，当所述当前运动轨迹不匹配所述目标运动轨迹时，对所述驱动力进行阻抗干预。

在一些实施例中，所述对所述驱动力进行阻抗干预，包括：获得当前时刻所述当前运动轨迹与所述目标运动轨迹之间的位置差；当所述当前运动轨迹落后于所述目标运动轨迹时，根据所述位置差增大所述驱动力，并返回监测所述内饰组件的当前运动轨迹；当所述当前运动轨迹超前于所述目标运动轨迹时，根据所述位置差减小所述驱动力，并返回监测所述内饰组件的当前运动轨迹。

在一些实施例中，增大所述驱动力后，当监测到所述当前运动轨迹不匹配所述目标运动轨迹，所述控制方法还包括：判断增大后的所述驱动力是否达到预设的最大值；若是则停止提供驱动力以使所述内饰组件停止运动，并当所述内饰组件的停止次数小于预设次数时重置所述内饰控制信号，当所述内饰组件的停止次数达到所述预设次数时控制所述内饰组件反向运动；若否，返回增大所述驱动力，直至所述内饰组件运动至所述目标位置。

在一些实施例中，所述当所述内饰组件的停止次数达到所述预设次数时控制所述内饰组件反向运动，包括：根据所述内饰组件的当前位置，生成反向控制信号，所述反向控制信号携带表征反向驱动力、反向运动轨迹和初始位置的参数信息；判断作用于所述内饰组件的干涉力是否小于预设值；若是则保持所述反向驱动力，控制所述内饰组件沿所述反向运动轨迹运动至所述初始位置后锁止；若否则停止提供驱动力以使所述内饰组件停止运动，并于所述内饰组件的停止位置锁止所述内饰组件。

在一些实施例中，当所述当前运动轨迹落后于所述目标运动轨迹时，所述控制方法还包括：检测作用于所述内饰组件的障碍物的类型和位置；根据所述障碍物的类型和位置，确定所述反向运动轨迹的运动速度和所述最大值的取值，使人体被夹持时，所述反向运动轨迹的运动速度大于所述目标运动轨迹的运动速度，并使所述障碍物为人体时所述最大值的取值小于所述障碍物为物体时所述最大值的取值。

在一些实施例中，所述驱动力根据所述位置差、所述内饰组件的质量、作用于所述内饰组件的干涉力和所述内饰组件的内部阻抗进行调整；所述驱动力与所述位置差、所述内饰组件的质量、作用于所述内饰组件的干涉力和所述内饰组件的内部阻抗均呈正比。

在一些实施例中，减小所述驱动力后，当监测到所述当前运动轨迹不匹配所述目标运动轨迹，所述控制方法还包括：判断减小后的所述驱动力是否达到预设的最小值；若是则停止提供驱动力以使所述内饰组件停止运动，并于所述内饰组件的停止位置锁止所述内饰组件；若否，返回减小所述驱动力，直至所述内饰组件运动至所述目标位置。

在一些实施例中，所述行车模式包括启动模式和自动驾驶模式，所述内饰控制信号包括内饰使用信号和内饰收纳信号；于所述启动模式下，生成所述内饰使用信号；于所述自动驾驶模式下，生成所述内饰收纳信号。

在一些实施例中，所述内饰组件包括可活动的转向组件和可移动的驾驶座椅，于所述启动模式下，所述控制方法还包括：对所述驾驶座椅的安全带和落座压力进行检测；当检测到所述驾驶座椅的安全带系紧信号，生成控制所述转向组件的第一内饰使用信号，并根据预设的所述落座压力与所述驾驶座椅的运动距离之间的映射关系，生成控制所述驾驶座椅的第二内饰使用信号。

在一些实施例中，于所述自动驾驶模式下，所述控制方法还包括：对所述车辆的行车控制信号进行检测；当检测到紧急制动信号，生成控制所述转向组件的应急展开信号，所述应急展开信号的应急展开速度大于所述第一内饰使用信号的运动速度，且所述应急展开信号的锁停位置超出所述第一内饰使用信号的目标位置；根据所述应急展开信号，控制所述转向组件应急展开至所述锁停位置，并在应急展开过程中弹出所述转向组件上的安全气囊。

本发明的另一个方面提供一种车辆内饰的控制装置，包括：信号生成模块，配置为根据车辆的行车模式，生成内饰控制信号，所述内饰控制信号携带表征驱动力、目标运动轨迹和目标位置的参数信息；驱动控制模块，配置为通过所述驱动力驱动所述车辆的内饰组件在使用状态和收纳状态之间切换运动；实时监测模块，配置为监测所述内饰组件的当前运动轨迹，供所述驱动控制模块当所述当前运动轨迹匹配所述目标运动轨迹时，保持所述驱动力至所述内饰组件运动至所述目标位置后锁止，当所述当前运动轨迹不匹配所述目标运动轨迹时，对所述驱动力进行阻抗干预。

本发明的再一个方面提供一种电子设备，包括：一处理器；一存储器，所述存储器中存储有可执行指令；其中，所述可执行指令被所述处理器执行时，实现上述任意实施例所述的车辆内饰的控制方法。

本发明的又一个方面提供一种计算机可读的存储介质，用于存储程序，所述程序被处理器执行时实现上述任意实施例所述的车辆内饰的控制方法。

本发明与现有技术相比的有益效果至少包括：

本发明控制内饰组件在使用状态和收纳状态之间运动时，对内饰组件的当前运动轨迹进行实时地监测，当内饰组件的当前运动轨迹与目标运动轨迹不匹配时，能够根据实际场景实时调整内饰组件的运动，确保内饰组件稳定准确地运动至目标位置；当内饰组件与外物发生干涉时也能及时做出响应，避免内饰组件损坏，并防止乘员受伤，提升使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本发明实施例中车辆内饰的控制方法的步骤示意图；

图2示出本发明实施例中不同行车模式下的内饰控制示意图；

图3示出本发明实施例中对驱动力进行阻抗干预的步骤示意图；

图4示出本发明实施例中增大驱动力后仍未达到目标运动轨迹的控制示意图；

图5示出本发明实施例中控制内饰组件反向运动的步骤示意图；

图6示出本发明实施例中减小驱动力后仍未达到目标运动轨迹的控制示意图；

图7示出本发明实施例中车辆启动前内饰组件的状态示意图；

图8示出本发明实施例中车辆启动后内饰组件的状态示意图；

图9示出本发明实施例中车辆内饰的控制装置的模块示意图；

图10示出本发明实施例中电子设备的结构示意图；

图11示出本发明实施例中计算机可读的存储介质的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使本发明全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

此外，附图中所示的流程仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤可以分解，有的步骤可以合并或部分合并，且实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。具体描述时使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及不同实施例中的特征可以相互组合。

本发明的车辆内饰的控制方法，用于控制车辆的内饰组件在使用状态和收纳状态之间运动。本发明所称的内饰组件是可活动的内饰组件，具体可包括可折叠的方向盘、可伸缩的转向管柱和可移动的座椅。内饰组件与车辆的传感器组件和电子控制单元连接，能够在传感器组件的监测以及电子控制单元的控制下，实现稳定准确的运动。

内饰组件在使用状态下，可供驾驶员正常操控；收纳状态下，驾驶员无需操作内饰组件，驾驶舱的空间得到增大，便于驾驶员进行一些娱乐、商务等非驾驶操作。

可折叠的方向盘具体可包括本体部和折叠部，折叠部通过折叠连接件与本体部连接；内饰组件还可包括驱动方向盘折叠的折叠电机，折叠电机与折叠连接件连接。折叠连接件具体可由铰链构成，或者采用其他可实现折叠的结构部件。方向盘还可设置离手检测装置，以在驾驶员操控模式下监测驾驶员手部是否准确地操控方向盘。

可伸缩的转向管柱与可折叠的方向盘的本体部连接；内饰组件还包括驱动转向管柱伸缩的伸缩电机，伸缩电机与转向管柱连接。

可移动的座椅通过滑轨机构安装于车内；内饰组件还包括驱动座椅移动的滑动电机，滑动电机与滑轨机构连接。座椅可前后移动，也可根据需要转动。座椅并不限于驾驶座椅，还包括其他的乘员座椅。

传感器组件可以采用汽车智能座舱中已有的传感器，例如采用监测乘员状态的摄像头。在内饰组件进行状态切换运动时，传感器组件可转动使其工作面朝向内饰组件，实现对内饰组件的运动进行实时监测，以便于根据实际场景调整内饰组件的运动。当内饰组件与外物发生干涉时传感器组件也能及时响应，确保内饰组件的运动稳定和准确，避免被干涉损坏，并防止乘员受伤。此外，当内饰组件处于使用状态或收纳状态时，传感器组件可转动使其工作面朝向其他监测对象，例如进行乘员监测，实现传感器组件的分时复用，提升车辆内饰的集成度，简化结构设计。

传感器组件具体可包括设于车内的至少一TOF(Time ofFlight，飞行时间)相机，TOF相机具有获取车内三维空间数据的能力，能够通过获取深度信息，即时重建车内空间模型以及乘员模型，实现精准的检测。

电子控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)与内饰组件的驱动电机，具体包括驱动方向盘折叠的折叠电机、驱动转向管柱伸缩的伸缩电机、以及驱动座椅移动的滑动电机连接，以实现根据传感器组件检测到的数据，实时调整内饰组件的运动。

在一个实施例中，内饰组件可具有多个收纳状态，例如，收纳状态包括第一收纳状态和第二收纳状态，第一收纳状态的收纳行程大于第二收纳状态的收纳行程。从而，在不同的行车模式下，可控制内饰组件收纳至不同的收纳状态。例如，在自动驾驶模式下，控制内饰组件收纳至第一收纳状态，即全收纳状态；在驻车等待模式下，控制内饰组件收纳至第二收纳状态，即半收纳状态，以便于车辆重新启动。

本发明中，配置有上述的可活动的内饰组件的车辆具体为自动驾驶车辆。该自动驾驶车辆的方向盘上可设置收纳状态的触发按钮和使用状态的触发按钮，以方便驾驶员操控内饰组件。电子控制单元可根据行车模式自动地控制内饰组件的运动，驾驶员也可根据需要触发内饰组件的运动。在车辆行驶过程中，收纳状态的触发按钮仅于自动驾驶模式下接通，以确保行车安全，避免驾驶员的不当操作导致内饰组件误收纳。使用状态的触发按钮在任意行车模式下均接通，驾驶员可根据需要随时地接管车辆。当然，在不需要驾驶员操控内饰组件的非驾驶过程中，例如驻车模式下，收纳状态的触发按钮也可接通。

下面对车辆内饰的控制方法进行详细说明。本发明的车辆内饰的控制方法具体由车辆的电子控制单元执行。

图1示出一实施例中车辆内饰的控制方法的主要步骤，参照图1所示，控制方法包括：步骤S110，根据车辆的行车模式，生成内饰控制信号，内饰控制信号携带表征驱动力、目标运动轨迹和目标位置的参数信息；步骤S120，通过驱动力驱动车辆的内饰组件在使用状态和收纳状态之间切换运动；步骤S130，监测内饰组件的当前运动轨迹，于当前运动轨迹匹配目标运动轨迹时，保持驱动力至内饰组件运动至目标位置后锁止，于当前运动轨迹不匹配目标运动轨迹时，对驱动力进行阻抗干预。

驱动力用于控制由电子控制单元传输给内饰组件的驱动电机的、用于驱动内饰组件运动的力。驱动力可以是系统预设的力，能够确保内饰组件稳定地运动。在一些实施例中，也在车辆系统中预设一驱动力预定模式，于当前运动轨迹匹配目标运动轨迹时，可保持该驱动力预定模式，直至内饰组件运动至目标位置后锁止。在驱动力预定模式中，驱动力可能不变，也可能按照预设模式变化，以确保内饰组件稳定地运动。

其中目标运动轨迹可设置为每隔一预设时间的目标运动量，例如每隔50ms的目标运动量。目标位置为内饰组件的最终锁止位置，在收纳状态下，目标位置即最终的展开位置；在使用状态下，目标位置即最终的收纳位置。

监测内饰组件的当前运动轨迹可结合传感器组件实现。由传感器组件实时地采集内饰组件的运动数据，提供给电子控制单元，由电子控制单元判断内饰组件的当前运动轨迹与目标运动轨迹是否匹配。例如，电子控制单元每隔50ms判断一次，内饰组件的当前运动量与对应时刻的目标运动量是否相等，若相等则判定内饰组件的当前运动轨迹与目标运动轨迹匹配，反之则判定不匹配。

在内饰组件的当前运动轨迹与目标运动轨迹匹配的情况下，保持驱动力按照预设的驱动力预定模式，使内饰组件沿目标运动轨迹运动至目标位置，并锁止。需要说明的是，当内饰组件包括多个部件时，内饰控制信号包括分别对应各个部件的多个信号，且各个部件的状态切换运动视部件之间的结构关系，可分时或同步进行。例如，内饰组件包括方向盘、转向管柱和座椅，则内饰控制信号携带分别对应表征方向盘、转向管柱和座椅的驱动力、目标运动轨迹和目标位置的参数信息。内饰控制信号包括内饰使用信号和内饰收纳信号。在内饰使用信号下，方向盘的展开需等待转向管柱伸展完成后进行，座椅的移动可与方向盘/转向管柱的运动同步进行；在内饰收纳信号下，转向管柱的收缩需等待方向盘折叠完成后进行，座椅的移动可与方向盘/转向管柱的运动同步进行。当然，若转向管柱伸缩与否并不干扰方向盘的运动，则方向盘与转向管柱之间也可同步运动。

在内饰组件的当前运动轨迹与目标运动轨迹不匹配的情况下，包括内饰组件运动滞后和超前的情况，需由电子控制单元对驱动力进行阻抗干预，以避免内饰组件损坏或乘员受伤。通过对内饰组件的当前运动轨迹进行实时地监测，实现在内饰组件的当前运动轨迹与目标运动轨迹不匹配时及时进行调整，使内饰组件稳定准确地运动至目标位置。车辆的行车模式可由电子控制单元根据多个传感器采集到的行车数据进行判断，可以采用已有的技术，本发明对此不做限制。

图2示出不同行车模式下的内饰控制示意，参照图2所示，车辆的行车模式包括，以从车辆启动到停止为例：启动模式S210、驾驶员模式S220、自动驾驶模式S230和驻车模式S240，在驻车模式S240之前，根据不同自动驾驶等级的配置，可能会需要驾驶员进行操控，图中未具体示出。内饰控制信号包括内饰使用信号和内饰收纳信号；在启动模式下，生成内饰使用信号；在驾驶员模式下，保持内饰使用状态；在自动驾驶模式下，生成内饰收纳信号；在驻车模式及停车后，保持内饰收纳状态。当然，参照上述实施例，自动驾驶模式S230和驻车模式S240下内饰组件的收纳状态可不同，此处不再重复说明。在内饰收纳状态下，如电子控制单元判断需要驾驶员接管车辆，则及时生成内饰使用信号，以在驾驶员正式接管车辆前确保内饰完全展开。

图3示出实施例中对驱动力进行阻抗干预的步骤，参照图3所示，本实施例中，通过步骤S130a监测内饰组件的当前运动轨迹，在当前运动轨迹匹配目标运动轨迹时，通过步骤S130b保持驱动力至内饰组件运动至目标位置后锁止，在当前运动轨迹不匹配目标运动轨迹时，通过步骤S130c对驱动力进行阻抗干预。步骤S130c具体包括：S310，获得当前时刻当前运动轨迹与目标运动轨迹之间的位置差；S320，于当前运动轨迹落后于目标运动轨迹时，根据位置差增大驱动力，并返回步骤S130a监测内饰组件的当前运动轨迹；S330，于当前运动轨迹超前于目标运动轨迹时，根据位置差减小驱动力，并返回步骤S130a监测内饰组件的当前运动轨迹。

根据当前时刻内饰组件的当前运动量和当前时刻对应的目标运动量，可计算获得当前运动轨迹与目标运动轨迹之间在内饰组件的前进方向上的距离偏差，即位置差。若当前运动轨迹落后于目标运动轨迹，表明内饰组件可能被阻挡，因此根据位置差增大驱动力，以加速内饰组件的运动；若当前运动轨迹超前于目标运动轨迹，表明内饰组件可能被人为地拉动，因此根据位置差减小驱动力，以减缓内饰组件的运动。

驱动力具体可根据位置差、内饰组件的质量、作用于内饰组件的干涉力和内饰组件的内部阻抗进行调整，内饰组件的质量和内阻抗均为设定值，作用于内饰组件的干涉力可通过相关力学传感器检测获得。驱动力与位置差、内饰组件的质量、作用于内饰组件的干涉力和内饰组件的内部阻抗均呈正比。驱动力的具体计算方式可采用已有的力学计算方式，本发明对此不做限制。

图4示出实施例中增大驱动力后仍未达到目标运动轨迹的控制过程，增大驱动力后，返回继续监测内饰组件的当前运动轨迹与目标运动轨迹是否匹配，当监测到当前运动轨迹不匹配目标运动轨迹时，参照图4中的加粗箭头，控制方法还包括：步骤S410，判断增大后的驱动力是否达到预设的最大值。若驱动力已达到最大值，则执行步骤S420，停止提供驱动力以使内饰组件停止运动，并记录停止次数。停止提供驱动力是指驱动力变为零，停止提供驱动力后内饰组件可能会在惯性作用下继续运动一小段距离后停止运动。停止提供驱动力可以避免造成危险，例如此时乘员身体部分可能阻挡了内饰组件的运动，若持续增大驱动力，一方面会损坏内饰组件，另一方面也可能造成乘员受伤；当所记录的停止次数小于预设次数时，可等待一预设时间，例如等待10s，等待过程中可通过语音/显示画面等方式提醒乘员避开，然后返回重置内饰控制信号；当停止次数达到预设次数，例如第二次停止时，可能对应乘员并不希望内饰组件改变状态，或者内饰组件的前进方向上有无法避开的障碍物，则执行步骤S430，控制内饰组件反向运动。若驱动力未达到最大值，则增大驱动力，并返回监测内饰组件的运动。

图5示出实施例中控制内饰组件反向运动的过程，参照图5所示，当停止次数达到预设次数时控制内饰组件反向运动，包括：步骤S510，根据内饰组件的当前位置，生成反向控制信号，反向控制信号携带表征反向驱动力、反向运动轨迹和初始位置的参数信息；步骤S520，判断作用于内饰组件的干涉力是否小于预设值；若是则执行步骤S530，保持反向驱动力，控制内饰组件沿反向运动轨迹运动至初始位置后锁止；若否则执行步骤S540，停止提供驱动力以使内饰组件停止运动，并于内饰组件的停止位置锁止内饰组件。

干涉力是指外物，即障碍物(包括人体和物体)作用于内饰组件的力。当判断作用于内饰组件的干涉力小于预设值时，还可使反向驱动力保持在一反向驱动力预设模式中。在反向驱动力预设模式中，反向驱动力可能不变，也可能按照预设模式变化，以确保内饰组件稳定地运动。

根据障碍物的类型和位置，反向控制信号可在内饰控制信号的基础上进行适量调整。具体来说，于当前运动轨迹落后于目标运动轨迹时，可通过传感器组件检测作用于内饰组件的障碍物的类型和位置；从而电子控制单元根据障碍物的类型和位置，确定增大驱动力时预设的最大值的取值，以及反向运动轨迹的运动速度与目标运动轨迹的运动速度之间的关系。

障碍物的类型包括人体和物体，位置包括夹持位置和阻挡位置。在人体夹持模式下，控制反向运动轨迹的运动速度大于目标运动轨迹的运动速度，以快速恢复内饰组件的初始位置，避免人体受伤；在其他障碍物模式下，包括物体夹持模式、人体阻挡模式和物体阻挡模式，反向运动轨迹的运动速度可稍小于目标运动轨迹的运动速度，以控制内饰组件稳定恢复其初始状态。

其中，人体夹持模式对应的场景例如，驾驶员手指被内饰组件夹住；物体夹持模式对应的场景例如，挂于驾驶员胸前的工作牌被内饰组件夹住；人体阻挡模式对应的场景例如，驾驶员用手掌推内饰组件，阻挡内饰组件的正常运动；物体阻挡模式对应的场景例如，内饰组件被车内的遮阳部件阻挡。当然，人体夹持模式、物体夹持模式、人体阻挡模式和物体阻挡模式还包括其他的场景，此处不再重复举例。

在障碍物为人体时，驱动力的最大值的取值小于障碍物为物体时驱动力的最大值的取值，以避免过度增大驱动力导致人体受伤。具体来说，人体夹持模式下，驱动力的最大值设为F_max＝F₁；物体夹持模式下，驱动力的最大值设为F_max＝F₂；人体阻挡模式下，驱动力的最大值设为F_max＝F₃；物体阻挡模式下，驱动力的最大值设为F_max＝F₄；F₁＜F₂＜F₃＜F₄。从而，既避免造成人体受伤，又避免夹持模式下过快退回内饰组件造成系统损坏。

在停止位置锁止内饰组件后，可根据相关触发按钮的触发，继续内饰组件的收回/展开。

图6示出实施例中当前运动轨迹超前于目标运动轨迹时减小驱动力控制过程，减小驱动力后，返回继续监测内饰组件的当前运动轨迹与目标运动轨迹是否匹配，当监测到当前运动轨迹超前目标运动轨迹时，参照图6中的加粗箭头，控制方法还包括：步骤S610，判断减小后的驱动力是否达到预设的最小值；该最小值是一个大于零，但小于驱动力的最初预设值的力值。若是则执行步骤S620，停止提供驱动力以使内饰组件停止运动，并于内饰组件的停止位置锁止内饰组件；通过驱动力的最小值设定，能够间接限制外物施加在内饰组件上的干涉力，也即限制干涉力对内饰组件的运动的影响程度，避免内饰组件在过大的干涉力下运动被损坏；若否则返回减小驱动力，并持续监测内饰组件的运动，直至内饰组件运动至目标位置。例如，乘员施加了与内饰组件的运动方向相同的力来加速内饰组件的运动，此时根据内饰组件运动所需的力，结合已经施加的干涉力，来减小系统的驱动力，使内饰组件的运动速度恢复正常，若内饰组件仍在加速且驱动力已经减至最小，则应急停止内饰组件，以避免系统损坏。

通过上述的车辆内饰组件的控制方法，能够实现根据实际场景实时调整内饰组件的运动，确保内饰组件稳定准确地进行运动；当内饰组件与外物发生干涉时也能及时做出响应，避免内饰组件损坏，防止乘员受伤，提升使用体验。

进一步地，在一个实施例中，结合图7示出的车辆启动前内饰组件的状态和图8示出的车辆启动后内饰组件的状态，内饰组件包括可活动的转向组件101和可移动的驾驶座椅103，于启动模式下，控制方法还包括：对驾驶座椅103的安全带和落座压力进行检测；当检测到驾驶座椅103的安全带系紧信号，生成控制转向组件101的第一内饰使用信号，并根据预设的落座压力与驾驶座椅103的运动距离之间的映射关系，生成控制驾驶座椅103的第二内饰使用信号。从而，在图7所示的启动前状态，此时驾驶座椅103距离转向组件101较远，能够便利上下车；当驾驶员坐定并系上安全带后，系统触发转向组件101的自动展开，确保行车安全；并根据落座压力推测驾驶员体型，适当地调整驾驶座椅103，调整后的状态如图8所示，转向组件101完全展开，驾驶座椅103移动至合适位置，无需驾驶员再手动调整。落座压力与驾驶座椅103的运动距离之间的映射关系可预存于系统中，以实现根据不同的落座压力区间，适当地调整驾驶座椅103。

在一个实施例中，于自动驾驶模式下，控制方法还包括：对车辆的行车控制信号进行检测；当检测到紧急制动信号，生成控制转向组件的应急展开信号，应急展开信号的应急展开速度大于第一内饰使用信号的运动速度，且应急展开信号的锁停位置超出第一内饰使用信号的目标位置；根据应急展开信号，控制转向组件应急展开至锁停位置，并在应急展开过程中弹出转向组件上的安全气囊。行车控制信号由电子控制单元根据预设的自动驾驶控制逻辑生成，本发明对此不做限制。在自动驾驶模式下，当检测到需要紧急制动的车况，来不及等待驾驶员接管，则电子控制单元会生成紧急制动信号。然而此时，转向组件处于收纳状态，与驾驶员之间的距离较远，且驾驶员处于非驾驶操控的放松状态，很可能因车辆的突然紧急制动猛烈地撞向前方，导致撞击受伤或身体部位牵扯受伤。因此，电子控制单元即刻生成控制转向组件的应急展开信号，使处于收纳状态的转向组件以比正常展开更快的应急展开速度展开至比正常展开更远更贴近驾驶员位置的锁停位置，并在应急展开过程中弹出安全气囊，以通过近距离贴近驾驶员的安全气囊实现自动驾驶过程中紧急制动场景下对驾驶员的安全保护。

本发明实施例还提供一种车辆内饰的控制装置，可用于实现上述任意实施例描述的车辆内饰的控制方法。上述任意实施例描述的车辆内饰的控制方法的特征和原理均可应用至下面的车辆内饰的控制装置实施例。在下面的车辆内饰的控制装置实施例中，对已经阐明的关于车辆内饰的控制特征和原理不再重复说明。

图9示出实施例中车辆内饰的控制装置的主要模块，参照图9所示，本实施例中车辆内饰的控制装置500包括：信号生成模块510，配置为根据车辆的行车模式，生成内饰控制信号，内饰控制信号携带表征驱动力、目标运动轨迹和目标位置的参数信息；驱动控制模块520，配置为通过驱动力驱动车辆的内饰组件在使用状态和收纳状态之间切换运动；实时监测模块530，配置为监测内饰组件的当前运动轨迹，供驱动控制模块于当前运动轨迹匹配目标运动轨迹时，保持驱动力至内饰组件运动至目标位置后锁止，于当前运动轨迹不匹配目标运动轨迹时，对驱动力进行阻抗干预。

进一步地，车辆内饰的控制装置500还可包括实现上述各车辆内饰的控制方法实施例的其他流程步骤的模块，各个模块的具体原理可参照上述各车辆内饰的控制方法实施例的描述，此处不再重复说明。

如上所述，本发明的车辆内饰的控制装置，能够实现根据实际场景实时调整内饰组件的运动，确保内饰组件稳定准确地进行运动；当内饰组件与外物发生干涉时也能及时做出响应，避免内饰组件损坏，防止乘员受伤，提升使用体验。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有可执行指令，可执行指令被处理器执行时，实现上述任意实施例描述的车辆内饰的控制方法。

如上所述，本发明的电子设备能够实现根据实际场景实时调整内饰组件的运动，确保内饰组件稳定准确地进行运动；当内饰组件与外物发生干涉时也能及时做出响应，避免内饰组件损坏，防止乘员受伤，提升使用体验。

图10是本发明实施例中电子设备的结构示意图，应当理解的是，图10仅仅是示意性地示出各个模块，这些模块可以是虚拟的软件模块或实际的硬件模块，这些模块的合并、拆分及其余模块的增加都在本发明的保护范围之内。

如图10所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行上述任意实施例描述的车辆内饰的控制方法的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1-图6所示的步骤。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

存储单元620还可以包括具有一个或多个程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700通信，外部设备700可以是键盘、指向设备、蓝牙设备等设备中的一种或多种。这些外部设备700使得用户能与该电子设备600进行交互通信。电子设备600也能与一个或多个其它计算设备进行通信，所示计算机设备包括路由器、调制解调器。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读的存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述任意实施例描述的车辆内饰的控制方法。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行上述任意实施例描述的车辆内饰的控制方法。

如上所述，本发明的计算机可读的存储介质能够实现根据实际场景实时调整内饰组件的运动，确保内饰组件稳定准确地进行运动；当内饰组件与外物发生干涉时也能及时做出响应，避免内饰组件损坏，防止乘员受伤，提升使用体验。

图11是本发明的计算机可读的存储介质的结构示意图。参考图11所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读的存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备，例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种车辆内饰的控制方法，其特征在于，包括：

根据车辆的行车模式，生成内饰控制信号，所述内饰控制信号携带表征驱动力、目标运动轨迹和目标位置的参数信息；

通过所述驱动力驱动所述车辆的内饰组件在使用状态和收纳状态之间切换运动；

监测所述内饰组件的当前运动轨迹，当所述当前运动轨迹匹配所述目标运动轨迹时，保持所述驱动力至所述内饰组件运动至所述目标位置后锁止，当所述当前运动轨迹不匹配所述目标运动轨迹时，对所述驱动力进行阻抗干预。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述驱动力进行阻抗干预，包括：

获得当前时刻所述当前运动轨迹与所述目标运动轨迹之间的位置差；

当所述当前运动轨迹落后于所述目标运动轨迹时，根据所述位置差增大所述驱动力，并返回监测所述内饰组件的当前运动轨迹；

当所述当前运动轨迹超前于所述目标运动轨迹时，根据所述位置差减小所述驱动力，并返回监测所述内饰组件的当前运动轨迹。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，增大所述驱动力后，当监测到所述当前运动轨迹不匹配所述目标运动轨迹，所述控制方法还包括：

判断增大后的所述驱动力是否达到预设的最大值；

若是则停止提供驱动力以使所述内饰组件停止运动，并当所述内饰组件的停止次数小于预设次数时重置所述内饰控制信号，当所述内饰组件的停止次数达到所述预设次数时控制所述内饰组件反向运动；

若否，返回增大所述驱动力，直至所述内饰组件运动至所述目标位置。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述当所述内饰组件的停止次数达到所述预设次数时控制所述内饰组件反向运动，包括：

根据所述内饰组件的当前位置，生成反向控制信号，所述反向控制信号携带表征反向驱动力、反向运动轨迹和初始位置的参数信息；

判断作用于所述内饰组件的干涉力是否小于预设值；

若是则保持所述反向驱动力，控制所述内饰组件沿所述反向运动轨迹运动至所述初始位置后锁止；

若否则停止提供驱动力以使所述内饰组件停止运动，并于所述内饰组件的停止位置锁止所述内饰组件。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，当所述当前运动轨迹落后于所述目标运动轨迹时，所述控制方法还包括：

检测作用于所述内饰组件的障碍物的类型和位置；

根据所述障碍物的类型和位置，确定所述反向运动轨迹的运动速度和所述最大值的取值，使人体被夹持时，所述反向运动轨迹的运动速度大于所述目标运动轨迹的运动速度，并使所述障碍物为人体时所述最大值的取值小于所述障碍物为物体时所述最大值的取值。

6.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述驱动力根据所述位置差、所述内饰组件的质量、作用于所述内饰组件的干涉力和所述内饰组件的内部阻抗进行调整；

所述驱动力与所述位置差、所述内饰组件的质量、作用于所述内饰组件的干涉力和所述内饰组件的内部阻抗均呈正比。

7.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，减小所述驱动力后，当监测到所述当前运动轨迹不匹配所述目标运动轨迹，所述控制方法还包括：

判断减小后的所述驱动力是否达到预设的最小值；

若是则停止提供驱动力以使所述内饰组件停止运动，并于所述内饰组件的停止位置锁止所述内饰组件；

若否，返回减小所述驱动力，直至所述内饰组件运动至所述目标位置。

8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述行车模式包括启动模式和自动驾驶模式，所述内饰控制信号包括内饰使用信号和内饰收纳信号；

于所述启动模式下，生成所述内饰使用信号；

于所述自动驾驶模式下，生成所述内饰收纳信号。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述内饰组件包括可活动的转向组件和可移动的驾驶座椅，于所述启动模式下，所述控制方法还包括：

对所述驾驶座椅的安全带和落座压力进行检测；

当检测到所述驾驶座椅的安全带系紧信号，生成控制所述转向组件的第一内饰使用信号，并根据预设的所述落座压力与所述驾驶座椅的运动距离之间的映射关系，生成控制所述驾驶座椅的第二内饰使用信号。

10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，于所述自动驾驶模式下，所述控制方法还包括：

对所述车辆的行车控制信号进行检测；

当检测到紧急制动信号，生成控制所述转向组件的应急展开信号，所述应急展开信号的应急展开速度大于所述第一内饰使用信号的运动速度，且所述应急展开信号的锁停位置超出所述第一内饰使用信号的目标位置；

根据所述应急展开信号，控制所述转向组件应急展开至所述锁停位置，并在应急展开过程中弹出所述转向组件上的安全气囊。

11.一种车辆内饰的控制装置，其特征在于，包括：

信号生成模块，配置为根据车辆的行车模式，生成内饰控制信号，所述内饰控制信号携带表征驱动力、目标运动轨迹和目标位置的参数信息；

驱动控制模块，配置为通过所述驱动力驱动所述车辆的内饰组件在使用状态和收纳状态之间切换运动；

实时监测模块，配置为监测所述内饰组件的当前运动轨迹，供所述驱动控制模块当所述当前运动轨迹匹配所述目标运动轨迹时，保持所述驱动力至所述内饰组件运动至所述目标位置后锁止，当所述当前运动轨迹不匹配所述目标运动轨迹时，对所述驱动力进行阻抗干预。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

一处理器；

一存储器，所述存储器中存储有可执行指令；

其中，所述可执行指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1-10任一项所述的车辆内饰的控制方法。

13.一种计算机可读的存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的车辆内饰的控制方法。

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