CN115766391A - 消息跟踪方法、消息生成方法、装置、设备、介质和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种消息跟踪方法、消息生成方法、装置、设备、介质和车辆，涉及自动驾驶和智能交通等领域。具体实现方案为：提取待跟踪消息的第一消息头；从第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识；根据至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。由此，在消息的消息头中增加用于触发生成该消息的各个消息的消息类型和消息标识，从而可以根据消息头中的消息类型和消息标识，来有效确定消息跟踪链路中用于触发生成该消息的各个消息，即通过在自动驾驶系统中的每个消息中添加跟踪功能的消息头，从而可以根据各消息的消息头，来实现有效跟踪整个自动驾驶系统的消息链路。

Description

消息跟踪方法、消息生成方法、装置、设备、介质和车辆

技术领域

本公开涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶和智能交通等技术领域，尤其涉及消息跟踪方法、消息生成方法、装置、设备、介质和车辆。

背景技术

为了提升自动驾驶车辆行驶的安全性，需要对车辆进行大量的安全性测试，在测试过程中，对测试的实时性要求较高，比如，在车辆出现异常时，需要快速定位是哪些数据导致车辆出现异常，并且，在车辆性能优化的过程中，需要测试自动驾驶系统中任意一个节点(比如定位模块、感知模块、控制模块等)端到端的延时。

目前，自动驾驶系统普遍采用发布订阅的消息模式进行通信，自动驾驶系统中的每个节点既可以发布消息，又可以订阅消息。由于一个消息可能经过多个节点的处理，而多个节点中的某一个节点出现故障，都会导致车辆最后的输出有问题，因此只有跟踪消息的全链路，才能确认到底是哪一帧的消息导致自动驾驶系统故障，以及确定自动驾驶系统中各节点端到端的时延等。

因此，如何实现对自动驾驶系统中的消息进行跟踪，是非常重要的。

发明内容

本公开提供了一种消息跟踪方法、消息生成方法、装置、设备、介质和车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种消息跟踪方法，包括：

获取待跟踪消息，并提取所述待跟踪消息的第一消息头；

从所述第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识；

根据所述至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成所述待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

根据本公开的另一方面，提供了一种消息生成方法，应用于自动驾驶系统中的第一节点，包括：

获取所述自动驾驶系统中至少一个第二节点发布的第一消息，其中，所述第一消息包括第一消息头和第一消息体，所述第一消息头包括所述第一消息体的第一消息类型和第一消息标识；

根据所述至少一个第一消息的第一消息体，生成第二消息体；

根据所述至少一个第一消息的第一消息头，以及所述第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第二消息头；

根据所述第二消息头和所述第二消息体，生成第二消息。

根据本公开的又一方面，提供了一种消息跟踪装置，包括：

获取模块，用于获取待跟踪消息；

第一提取模块，用于提取所述待跟踪消息的第一消息头；

第二提取模块，用于从所述第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识；

第一确定模块，用于根据所述至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成所述待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

根据本公开的再一方面，提供了一种消息生成装置，应用于自动驾驶系统中的第一节点，包括：

获取模块，用于获取所述自动驾驶系统中至少一个第二节点发布的第一消息，其中，所述第一消息包括第一消息头和第一消息体，所述第一消息头包括所述第一消息体的第一消息类型和第一消息标识；

第一生成模块，用于根据所述至少一个第一消息的第一消息体，生成第二消息体；

第二生成模块，用于根据所述至少一个第一消息的第一消息头，以及所述第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第二消息头；

第三生成模块，用于根据所述第二消息头和所述第二消息体，生成第二消息。

根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开上述一方面提出的消息跟踪方法，或者，执行本公开上述另一方面提出的消息生成方法。

根据本公开的再一方面，提供了一种计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开上述一方面提出的消息跟踪方法，或者，执行本公开上述另一方面提出的消息生成方法。

根据本公开的还一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开上述一方面提出的消息跟踪方法，或者，实现本公开上述另一方面提出的消息生成方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开上述又一方面提出的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为浏览器调用流程示意图；

图2为本公开实施例一所提供的消息跟踪方法的流程示意图；

图3为本公开实施例所提供的自动驾驶系统中的消息发布订阅流程示意图；

图4为本公开实施例所提供的消息头的格式示意图；

图5为本公开实施例二所提供的消息跟踪方法的流程示意图；

图6为本公开实施例三所提供的消息跟踪方法的流程示意图；

图7为本公开实施例所提供的消息跟踪链路示意图；

图8为本公开实施例四所提供的消息跟踪方法的流程示意图；

图9为本公开实施例五所提供的消息跟踪方法的流程示意图；

图10为本公开实施例六所提供的消息跟踪方法的流程示意图；

图11为本公开实施例七所提供的消息跟踪方法的流程示意图；

图12为本公开实施例八所提供的消息生成方法的流程示意图；

图13为本公开实施例九所提供的消息生成方法的流程示意图；

图14为本公开实施例十所提供的消息生成方法的流程示意图；

图15为本公开实施例十一所提供的消息跟踪装置的结构示意图；

图16为本公开实施例十二所提供的消息生成装置的结构示意图；

图17示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

目前，互联网普遍采用消息中间件，但自动驾驶系统的消息中间件与互联网的消息中间件存在区别之处，具体地，互联网的消息往往是由用户发起，并经过各个服务节点的调用，最后返回给用户，即，互联网中的请求通常是由一条消息发起，经过多个服务节点处理之后返回。

而自动驾驶系统中的消息是由多条消息发起，经过自动驾驶系统中的节点(比如定位模块、感知模块、控制模块等)计算之后，再发布一条或者多条消息至自动驾驶系统中的其他节点。

作为一种示例，互联网的消息跟踪可以如图1所示，消息跟踪机制为：在消息到来时，为消息生成一个唯一的跟踪ID(traceId)，将traceId添加到消息头部，消息经过一个服务节点之后，在发布消息时，给发布的消息添加traceId和上下文信息，该traceId会贯穿整个系统的始终。由此，通过traceId可以实现消息的全链路跟踪。

上述方法还可以采用依赖注入的方式，或者写入线程的全局变量，对程序而言是无感的。

但是上述方法并不适用于自动驾驶系统的消息跟踪，原因在于，自动驾驶系统中各节点的输入消息和发布消息可能为多个，例如，自动驾驶系统中的一个节点订阅了三种不同类型的消息，按照上述逻辑，将无法确定该节点生成的新消息的消息头部添加哪种类型消息的traceId。

虽然两者都是分布式的消息系统，但是自动驾驶系统的消息调用更为复杂，输入和输出可能有多条消息，且同一种消息也需要根据时间维度进行区分。

针对上述存在的至少一项问题，本公开提出一种消息跟踪方法、消息生成方法、装置、设备、介质和车辆。

下面参考附图描述本公开实施例的消息跟踪方法、消息生成方法、装置、设备、介质和车辆。

图2为本公开实施例一所提供的消息跟踪方法的流程示意图。

本公开实施例以该消息跟踪方法被配置于消息跟踪装置中来举例说明，该消息跟踪装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行消息跟踪功能。

其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑、移动终端、服务器(或称为服务端)、自动驾驶车辆等，移动终端例如可以为手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。

如图2所示，该消息跟踪方法可以包括以下步骤：

步骤201，获取待跟踪消息，并提取待跟踪消息的第一消息头。

在示例实施例中，待跟踪消息是指需要进行跟踪的消息，比如，待跟踪消息可以为自动驾驶系统中任意一个节点(比如定位模块、感知模块、控制模块等)接收到的消息，或者，待跟踪消息可以为自动驾驶系统中任意一个节点生成的消息。

在示例实施例中，待跟踪消息可以包括消息头(本公开中记为第一消息头)和消息体。

其中，第一消息头中可以包括待跟踪消息的消息类型和消息标识(用于标识该待跟踪消息)，以及包括用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息的消息类型和消息标识。

其中，待跟踪消息的消息体是根据各第一目标消息的消息体生成的。

作为一种示例，以待跟踪消息为自动驾驶系统中的节点所生成的消息进行示例，自动驾驶系统中的消息发布订阅流程可以如图3所示，其中，NodeA、NodeB和NodeC是自动驾驶系统中的节点，以待跟踪消息为NodeA所生成的消息4(message4)进行示例，该NodeA接收了3种消息类型的消息1(Message1)、消息2(Message2)和消息3(message3)，NodeA可以根据消息1的消息体、消息2的消息体和消息3的消息体，生成消息4的消息体。

NodeA还可以生成消息4的消息头，以通过该消息头来跟踪消息。其中，消息头包括消息类型Type(消息4的Type)、消息标识(比如消息4的序列号Seq，其中，序列号按照消息的增加而逐个递增)、父类信息Parentinfo。其中，父类信息用于指示该消息4是由哪些消息生成的，包含所有生成该消息4的各消息(本公开中记为第一目标消息)的消息类型和消息标识。

NodeA可以将消息4的消息头插入或拼接至消息4的消息体之前，以得到消息4。

其中，Type为消息类型，即每种消息可以通过Type来区分，Type字段例如可用int类型的唯一ID区分。

其中，Seq为消息的序列号，按照时间累积，每来一条消息，序列号计数加一，Seq字段例如可以采用uint_64类型。

其中，Parentinfo是指父类信息，包含生成当前消息的各消息的信息集合，每条信息由消息类型和序列号组成。

一种示例，消息头的格式可以如图4所示，其中，TypeA是指消息1的消息类型，TypeB是指消息2的消息类型，typeC是指消息3的消息类型，TypeD是指消息4的消息类型。即当待跟踪消息为消息4时，该消息4的消息头中包含该消息4的消息类型和消息标识，以及用于触发生成该消息4的消息1的消息类型和消息标识、消息2的消息类型和消息标识、消息3的消息类型和消息标识。

在示例实施例中，可以获取待跟踪消息，并提取该待跟踪消息的第一消息头。

步骤202，从第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识。

在示例实施例中，第一消息头中可以包括待跟踪消息的消息类型和消息标识，以及用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息的消息类型和消息标识。

在示例实施例中，可以从第一消息头中提取各消息类型(本公开中记为第一消息类型)和消息标识(本公开中记为第一消息标识)。

步骤203，根据至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

在示例实施例中，可以根据至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

仍以上述例子进行示例，假设待跟踪消息为图3中的消息4，根据消息4的消息头中的各消息标识和消息类型，可以确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息为：消息1、消息2和消息3。例如，可以从消息4的消息头中提取父类信息，根据父类信息中的各消息标识和消息类型，可以确定消息跟踪链路中用于触发生成消息4的各个消息(即消息1、消息2和消息3)。

本公开实施例的消息跟踪方法，通过提取待跟踪消息的第一消息头；从第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识；根据至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。由此，在生成某一消息时，在该消息的消息头中增加用于触发生成该消息的各个消息的消息类型和消息标识，从而可以根据该消息的消息头中的消息类型和消息标识，来有效确定消息跟踪链路中用于触发生成该消息的各个消息，也就是说，通过在自动驾驶系统中的每个消息中添加跟踪功能的消息头，从而可以根据各消息的消息头，来实现有效跟踪整个自动驾驶系统的消息链路。

需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均在征得用户同意的前提下进行，并且均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

为了清楚说明本公开上述实施例中是如何确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息的，本公开还提出一种消息跟踪方法。

图5为本公开实施例二所提供的消息跟踪方法的流程示意图。

如图5所示，该消息跟踪方法可以包括以下步骤：

步骤501，获取待跟踪消息，并提取待跟踪消息的第一消息头。

步骤502，从第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识。

步骤501至502的解释说明可以参见本公开任一实施例中的相关描述，在此不做赘述。

步骤503，从第一消息头中提取至少一个第一节点类型，其中，第一节点类型用于指示自动驾驶系统中生成第一目标消息的节点。

需要说明的是，在消息标识为序列号时，为了避免不同消息的序列号发生重复，以及不同消息的消息类型发生重复，而导致各消息无法区分的情况，在示例性实施例中，图4所示的消息头中的Type可以由消息类型和自动驾驶系统中节点的节点类型表征。比如，假设消息1是NodeD生成的，消息2和消息3是由NodeE生成的，TypeA可根据消息1的消息类型和NodeD的节点类型生成，比如，可以将消息1的消息类型和NodeD的节点类型进行拼接，以得到TypeA。同理，TypeB可根据消息2的消息类型和NodeE的节点类型生成，TypeC可根据消息3的消息类型和NodeE的节点类型生成，TypeD可根据消息4的消息类型和NodeA的节点类型生成。

综上，第一消息头中不仅可以包括待跟踪消息的消息类型和消息标识，以及用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息的消息类型和消息标识，而且还可以包括自动驾驶系统中生成待跟踪消息的节点的节点类型，以及包括自动驾驶系统中用于生成第一目标消息的节点的节点类型。

在示例实施例中，可以从第一消息头中提取至少一个节点类型(本公开中记为第一节点类型)，其中，第一节点类型用于指示自动驾驶系统中生成第一目标消息的节点。

以待跟踪消息为图3和图4中的消息4进行示例，可以从消息4的消息头中提取父类信息Parentinfo，根据父类信息中的TypeA，确定消息1的消息类型和节点类型，根据父类信息中的TypeB，确定消息2的消息类型和节点类型，根据父类信息中的TypeC，确定消息3的消息类型和节点类型。

步骤504，根据至少一个第一消息类型、第一消息标识和第一节点类型，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

在示例实施例中，可以根据至少一个第一消息类型、第一消息标识和第一节点类型，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

仍以上述例子进行示例，假设待跟踪消息为图3中的消息4，根据消息4的消息头中父类信息中的各消息标识、消息类型和节点类型，可以确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息为：消息1、消息2和消息3。

本公开实施例的消息跟踪方法，通过从第一消息头中提取至少一个第一节点类型，其中，第一节点类型用于指示自动驾驶系统中生成第一目标消息的节点；根据至少一个第一消息类型、第一消息标识和第一节点类型，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。由此，同时基于消息头中的消息类型、消息标识和节点类型，来确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息，可以提升消息跟踪结果的准确性和可靠性，以避免消息错误跟踪的情况。

为了清楚说明本公开上述实施例，本公开还提出一种消息跟踪方法。

图6为本公开实施例三所提供的消息跟踪方法的流程示意图。

如图6所示，该消息跟踪方法可以包括以下步骤：

步骤601，获取待跟踪消息，并提取待跟踪消息的第一消息头。

步骤602，从第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识。

步骤603，根据至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

步骤601至603的解释说明可以参见本公开任一实施例中的相关描述，在此不做赘述。

步骤604，针对至少一个第一目标消息中的任意一个第一目标消息，提取该第一目标消息的第二消息头。

在示例实施例中，第一目标消息可以包括消息体和消息头(本公开中记为第二消息头)。

其中，第二消息头中可以包括第一目标消息的消息类型和消息标识，以及用于触发生成第一目标消息的至少一个第二目标消息的消息类型和消息标识。

其中，第一目标消息的消息体是根据上述至少一个第二目标消息的消息体生成的。

需要说明的是，为了提升消息跟踪链路的完整性，还可以对第一目标消息进行跟踪，以确定用于触发生成第一目标消息的第二目标消息。

在示例实施例中，针对至少一个第一目标消息中的任意一个第一目标消息，可以从该第一目标消息中提取第二消息头。

步骤605，从第二消息头中提取至少一个第二消息类型和第二消息标识。

在示例实施例中，可以从第二消息头中提取各消息类型(本公开中记为第二消息类型)和消息标识(本公开中记为第二消息标识)。例如，以第二消息头的格式如图4所示进行示例，可以从第二消息头的父类信息Parentinfo中提取各第二消息类型和第二消息标识。

步骤606，根据至少一个第二消息类型和第二消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成第一目标消息的至少一个第二目标消息。

在示例实施例中，可以根据至少一个第二消息类型和第二消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成第一目标消息的至少一个第二目标消息。

需要说明的是，在消息标识为序列号时，为了避免不同消息的序列号发生重复，以及不同消息的消息类型发生重复，而导致各消息无法区分的情况，在示例性实施例中，图4所示的消息头中的Type可以由消息类型和自动驾驶系统中节点的节点类型表征。

即，第二消息头中不仅可以包括第一目标消息的消息类型和消息标识，以及用于触发生成第一目标消息的至少一个第二目标消息的消息类型和消息标识，而且还可以包括自动驾驶系统中生成第一目标消息的节点的节点类型，以及包括自动驾驶系统中用于生成第二目标消息的节点的节点类型。

在示例实施例中，可以从第二消息头中提取至少一个节点类型(本公开中记为第二节点类型)，其中，第二节点类型用于指示自动驾驶系统中生成第二目标消息的节点。比如，以第二消息头的格式如图4所示进行示例，可以从第二消息头的父类信息Parentinfo中的各Type(TypeA、TypeB和TypeC)中，提取各第二消息类型和第二节点类型。从而可以根据至少一个第二消息类型、第二消息标识和第二节点类型，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第二目标消息。

由此，一方面，同时基于第二消息头中的消息类型、消息标识和节点类型，来确定消息跟踪链路中用于触发生成第一目标消息的至少一个第二目标消息，可以提升消息跟踪结果的准确性和可靠性。另一方面，不仅可以实现对待跟踪消息进行跟踪，还可以实现对第一目标消息进行跟踪，可以提升消息跟踪链路的完整性。

作为一种示例，以待跟踪消息为自动驾驶系统中的最后一个节点生成的消息进行示例，假设待跟踪消息为消息A，该消息A的消息类型为Type9，根据该消息A的消息头中的父类信息Parentinfo，可确定该消息A是根据消息类型为Type6的消息B、消息类型为Type7的消息C以及消息类型为Type8的消息D生成的。并且，根据消息B的消息头中的父类信息Parentinfo，可确定该消息B是根据消息E和消息G生成的，根据消息C的消息头中的父类信息Parentinfo，可确定该消息C是根据消息F生成的，根据消息D的消息头中的父类信息Parentinfo，可确定该消息D也是根据消息F生成的。

同理，根据消息E的消息头中的父类信息Parentinfo，可确定该消息E是根据消息H和消息G生成的，根据消息F的消息头中的父类信息Parentinfo，可确定该消息F是根据消息I生成的，从而根据各个消息的父类信息，生成的消息跟踪链路可如图7所示。

本公开实施例的消息跟踪方法，通过针对至少一个第一目标消息中的任意一个第一目标消息，提取第一目标消息的第二消息头；从第二消息头中提取至少一个第二消息类型和第二消息标识；根据至少一个第二消息类型和第二消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成第一目标消息的至少一个第二目标消息。由此，不仅可以实现对待跟踪消息进行跟踪，还可以实现对第一目标消息进行跟踪，可以提升消息跟踪链路的完整性。

作为一种可能的实现方式，为了提升自动驾驶车辆行驶的安全性，还可以统计自动驾驶系统中各节点的耗时，从而在某一节点的耗时异常时，可以对该节点进行优化处理，以保证车辆行驶的安全性。下面结合图8，对上述过程进行详细说明。

图8为本公开实施例四所提供的消息跟踪方法的流程示意图。

如图8所示，该消息跟踪方法可以包括以下步骤：

步骤801，获取待跟踪消息，并提取待跟踪消息的第一消息头。

步骤802，从第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识。

步骤803，根据至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

步骤801至803的解释说明可以参见本公开任一实施例中的相关描述，在此不做赘述。

步骤804，针对消息跟踪链路中的任意一个第三目标消息，从第三目标消息中提取第一时间戳和第二时间戳，其中，第三目标消息是自动驾驶系统中第一节点根据至少一个第四目标消息生成的，第一时间戳用于指示第一节点接收到至少一个第四目标消息的时刻，第二时间戳用于指示第一节点发送第三消息的时刻。

在示例实施例中，第三目标消息可以为消息跟踪链路中的任意一个消息，该第三目标消息可以与待跟踪消息、第一目标消息、第二目标消息相同，或者也可以与待跟踪消息、第一目标消息、第二目标消息不同，对此并不做限制。

在示例实施例中，每个消息可以携带两个时间戳，其中一个时间戳用于指示该消息的发送时刻，另一个时间戳用于指示接收到用于触发生成该消息的各个消息的接收时刻。

在示例实施例中，针对消息跟踪链路中的任意一个第三目标消息，可从第三目标消息中提取第一时间戳和第二时间戳，其中，第三目标消息是自动驾驶系统中第一节点根据至少一个第四目标消息生成的，第一时间戳用于指示第一节点接收到至少一个第四目标消息的时刻，第二时间戳用于指示第一节点发送第三消息的时刻。

以第三目标消息为图3中的消息7进行示例，该消息7是根据消息3、消息4、消息5和消息6生成的，该消息7中携带的第二时间戳用于指示第一节点(即NodeB)向NodeC发布消息7的时刻，该消息7中携带的第一时间戳用于指示NodeB接收到消息3、消息4、消息5和消息6的时刻。

步骤805，确定第二时间戳和第一时间戳之间的差值。

在示例实施例中，可以确定第二时间戳和第一时间戳之间的差值。

步骤806，响应于差值未处于第一设定取值范围内，生成第一提示信息，其中，提示信息用于提示第一节点异常。

其中，第一设定取值范围是预先设定的取值范围。

在示例实施例中，在第二时间戳和第一时间戳之间的差值未处于第一设定取值范围内的情况下，表明第一节点生成第三目标消息的耗时异常，例如，当差值大于第一设定取值范围的上限时，表明耗时过大，而当差值小于第一设定取值范围的下限时，表明耗时过小，此时，可以生成第一提示信息。其中，第一提示信息可用于提示第一节点耗时异常。

步骤807，展示第一提示信息，和/或，发送第一提示信息。

在示例实施例中，可以展示第一提示信息，比如，第一提示信息可用于提示第一节点耗时异常，从而可以使得相关人员(比如驾驶员或车辆维修人员)根据该第一提示信息对自动驾驶系统中的第一节点进行优化处理。

在示例实施例中，还可以发送第一提示信息。比如，可以向其他设备发送第一提示信息(例如可以向驾驶员的移动终端发送第一提示信息)，以使相关人员根据该第一提示信息对自动驾驶系统中的第一节点进行优化处理。或者，还可以向服务端发送第一提示信息，其中，第一提示信息可用于提示第一节点耗时异常，相应的，服务端在接收到第一提示信息后，可以保存该第一提示信息，比如将该第一提示信息保存至故障日志中，从而可以对故障日志进行分析，以避免车辆出现事故，或者，服务端可以根据第一提示信息实时监控车辆状态，以避免车辆出现事故。

在示例实施例中，还可以同时展示第一提示信息，以及，发送第一提示信息。

作为一种可能的实现方式，在第三目标消息是根据多个第四目标消息生成的情况下，第二时间戳可以为多个，可以分别计算多个第二时间戳与第一时间戳之间的差值，并求取多个差值的均值，在均值未处于第一设定取值范围内的情况下，可以生成第一提示信息。

作为另一种可能的实现方式，在第三目标消息是根据多个第四目标消息生成的情况下，第二时间戳可以为多个，可以分别计算多个第二时间戳与第一时间戳之间的差值，将多个差值中的最小值与第一设定取值范围进行比对，若最小值未处于第一设定取值范围内，则生成第一提示信息。或者，可以将多个差值中的最大值与第一设定取值范围进行比对，若最大值未处于第一设定取值范围内，则生成第一提示信息。

本公开实施例的消息跟踪方法，通过在自动驾驶系统中的某个节点耗时异常时，生成第一提示信息，并展示第一提示信息和/或发送第一提示信息，可以实现在节点耗时异常时，及时进行告警提示，从而可以使得车辆根据该提示信息及时停车或处理故障，以避免节点耗时异常而导致车辆发生事故的情况发生。

作为一种可能的实现方式，为了提升自动驾驶车辆行驶的安全性，还可以统计自动驾驶系统中各节点生成的消息所占用的带宽，从而在某一节点生成的消息所占用的带宽异常时，可以对该节点进行优化处理，以保证车辆行驶的安全性。下面结合图9，对上述过程进行详细说明。

图9为本公开实施例五所提供的消息跟踪方法的流程示意图。

如图9所示，该消息跟踪方法可以包括以下步骤：

步骤901，获取待跟踪消息，并提取待跟踪消息的第一消息头。

步骤902，从第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识。

步骤903，根据至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

步骤901至903的解释说明可以参见本公开任一实施例中的相关描述，在此不做赘述。

步骤904，针对消息跟踪链路中的任意一个第五目标消息，确定第五目标消息包含的数据量。

在示例实施例中，第五目标消息可以为消息跟踪链路中的任意一个消息，该第五目标消息可以与待跟踪消息、第一目标消息、第二目标消息、第三目标消息、第四目标消息相同，或者也可以与待跟踪消息、第一目标消息、第二目标消息、第三目标消息、第四目标消息不同，对此并不做限制。

在示例实施例中，针对消息跟踪链路中的任意一个第五目标消息，可以确定该第五目标消息所包含的数据量(或第五目标消息所占用的带宽)。

步骤905，响应于数据量未处于第二设定取值范围内，根据第五目标消息的第三消息头，确定生成第五目标消息的第二节点。

在示例实施例中，第二设定取值范围为预先设定的取值范围，该第二设定取值范围与第一设定取值范围可以不同。

在示例实施例中，在第五目标消息所包含的数据量未处于第二设定取值范围内的情况下，表明该第五目标消息所占用的带宽异常，比如，当数据量小于第二设定取值范围的下限时，表明第五目标消息所占用的带宽过小，而当数据量大于第二设定取值范围的上限时，表明第五目标消息所占用的带宽过大，此时，可以进一步根据第五目标消息的第三消息头，确定生成第五目标消息的第二节点。

步骤906，生成第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示第二节点异常。

在示例实施例中，可以根据第二节点，生成第二提示信息，其中，第二提示信息可用于提示第二节点异常，比如，提示第二节点生成的消息所占用的带宽异常。

步骤907，展示第二提示信息，和/或，发送第二提示信息。

在示例实施例中，可以展示第二提示信息，比如，第二提示信息可用于提示第二节点生成的消息所占用的带宽异常，从而可以使得相关人员(比如驾驶员或车辆维修人员)根据该第二提示信息对自动驾驶系统中的第二节点进行优化处理。

在示例实施例中，还可以发送第二提示信息。比如，可以向其他设备发送第二提示信息(例如可以向驾驶员的移动终端发送第二提示信息)，以使相关人员根据该第二提示信息对自动驾驶系统中的第二节点进行优化处理。或者，还可以向服务端发送第二提示信息，其中，第二提示信息可用于提示第二节点生成的消息所占用的带宽异常，相应的，服务端在接收到第二提示信息后，可以保存该第二提示信息，比如将该第二提示信息保存至故障日志中，从而可以对故障日志进行分析，以避免车辆出现事故，或者，服务端可以根据第二提示信息实时监控车辆状态，以避免车辆出现事故。

在示例实施例中，还可以同时展示第二提示信息，以及，发送第二提示信息。

本公开实施例的消息跟踪方法，通过在自动驾驶系统中的某个节点生成的消息所占用的带宽异常时，生成第二提示信息，并展示第二提示信息和/或发送第二提示信息，可以实现在该节点所生成的消息占用的带宽异常时，及时进行告警提示，从而可以使得车辆根据该提示信息及时停车或处理故障，以避免消息所占用的异常而导致车辆发生事故的情况发生。

作为一种可能的实现方式，为了提升自动驾驶车辆行驶的安全性，还可以统计自动驾驶系统中各节点接收消息的频率，从而在某一节点的频率异常时，可以对该节点进行优化处理，以保证车辆行驶的安全性。下面结合图10，对上述过程进行详细说明。

图10为本公开实施例六所提供的消息跟踪方法的流程示意图。

如图10所示，该消息跟踪方法可以包括以下步骤：

步骤1001，获取待跟踪消息，并提取待跟踪消息的第一消息头。

步骤1002，从第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识。

步骤1003，根据至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

步骤1001至1003的解释说明可以参见本公开任一实施例中的相关描述，在此不做赘述。

步骤1004，根据消息跟踪链路中各消息的第三消息头，从各消息中确定属于自动驾驶系统中同一节点接收到的各第一候选消息。

在示例实施例中，可以根据消息跟踪链路中各消息的第三消息头，从各消息中确定属于自动驾驶系统中同一节点接收到的各第一候选消息。

作为一种示例，以消息跟踪链路如图7所示进行示例，假设消息A是自动驾驶系统中的节点1生成的，根据消息A的父类信息Parentinfo，可以确定节点1接收到的第一候选消息包括消息B、消息C和消息D。

步骤1005，从同一节点接收到的各第一候选消息的第四消息头中提取第三时间戳，其中，第三时间戳用于指示第一候选消息的发送时刻。

在示例实施例中，可以从上述同一节点接收到的各第一候选消息的第四消息头中提取第三时间戳，其中，第三时间戳用于指示第一候选消息的发送时刻。

步骤1006，根据第三时间戳，从各第一候选消息中确定第六目标消息，其中，第六目标消息之间的差值处于第三设定取值范围内。

在示例实施例中，第三设定取值范围为预先设定的取值范围，其中，第三设定取值范围与第一设定取值范围或第二设定取值范围可以不同。

在示例实施例中，可以根据同一节点接收到的各第一候选消息的第三时间戳，从同一节点接收到的各第一候选消息中确定第六目标消息，其中，第六目标消息之间的差值处于第三设定取值范围内。

也就是说，可以统计同一节点在第三设定取值范围内或设定时长内接收到的消息(本公开中记为第六目标消息)。

步骤1007，响应于第六目标消息的个数未处于第四设定取值范围内，生成第三提示信息，其中，第三提示信息用于提示同一节点异常。

在示例实施例中，第四设定取值范围为预先设定的取值范围，该第四设定取值范围与第一设定取值范围、第二设定取值范围或第三设定取值范围可以不同。

在示例实施例中，在第六目标消息的个数未处于第四设定取值范围内时，表明上述同一节点在设定时长内接收到的消息数量异常，比如，当第六目标消息的个数小于第四设定取值范围的下限时，表明第六目标消息的数量较少，而当第六目标消息的个数大于第四设定取值范围的上限时，表明第六目标消息的数量较多，此时，可以生成第三提示信息，其中，第三提示信息可以用于提示该同一节点在设定时长内接收到的消息数量异常。

步骤1008，展示第三提示信息，和/或，发送第三提示信息。

在示例实施例中，可以展示第三提示信息，比如，第三提示信息可用于提示上述同一节点在设定时长内接收到的消息数量异常，从而可以使得相关人员(比如驾驶员或车辆维修人员)根据该第三提示信息对自动驾驶系统中的上述同一节点进行优化处理。

在示例实施例中，还可以发送第三提示信息。比如，可以向其他设备发送第三提示信息(例如可以向驾驶员的移动终端发送第三提示信息)，以使相关人员根据该第三提示信息对上述同一节点进行优化处理。或者，还可以向服务端发送第三提示信息，其中，第三提示信息可用于提示上述同一节点在设定时长内接收到的消息数量异常，相应的，服务端在接收到第三提示信息后，可以保存该第三提示信息，比如将该第三提示信息保存至故障日志中，从而可以对故障日志进行分析，以避免车辆出现事故，或者，服务端可以根据第三提示信息实时监控车辆状态，以避免车辆出现事故。

在示例实施例中，还可以同时展示第三提示信息，以及，发送第三提示信息。

本公开实施例的消息跟踪方法，通过在自动驾驶系统中的某个节点在设定时长内接收到的消息数量异常，即接收消息的频率异常时，生成第三提示信息，并展示第三提示信息和/或发送第三提示信息，可以实现在该节点接收消息的频率异常时，及时进行告警提示，从而可以使得车辆根据该提示信息及时停车或处理故障，以避免节点接收消息的频率异常而导致车辆发生事故的情况发生。

作为一种可能的实现方式，为了提升自动驾驶车辆行驶的安全性，还可以统计自动驾驶系统中各节点接收到的消息类型，从而在某一节点接收到的消息类型与自身支持的消息类型不匹配时，可以对该接收消息的节点和/或发送消息的节点进行优化处理，以保证车辆行驶的安全性。下面结合图11，对上述过程进行详细说明。

图11为本公开实施例七所提供的消息跟踪方法的流程示意图。

如图11所示，该消息跟踪方法可以包括以下步骤：

步骤1101，获取待跟踪消息，并提取待跟踪消息的第一消息头。

步骤1102，从第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识。

步骤1103，根据至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

步骤1101至1103的解释说明可以参见本公开任一实施例中的相关描述，在此不做赘述。

步骤1104，根据消息跟踪链路中各消息的第五消息头，从各消息中确定属于自动驾驶系统中同一节点接收到的各第二候选消息。

在示例实施例中，可以根据消息跟踪链路中各消息的第五消息头，从各消息中确定属于自动驾驶系统中同一节点接收到的各第二候选消息。

步骤1105，根据各第二候选消息的第六消息头，确定各第二候选消息的第三消息类型。

在示例实施例中，可以根据同一节点接收到的各第二候选消息的第六消息头，确定各第二候选消息的第三消息类型。

步骤1106，响应于各第三消息类型中存在与同一节点支持的候选消息类型不匹配的第四消息类型，确定自动驾驶系统中生成第四消息类型对应的第二候选消息的第三节点。

在示例实施例中，候选消息类型为上述同一节点支持接收的消息类型。

在示例实施例中，在各第三消息类型中存在与上述同一节点支持接收的候选消息类型不匹配的第四消息类型的情况下，表明该同一节点接收的消息类型异常，此时，可以进一步确定自动驾驶系统中生成该第四消息类型对应的第二候选消息的第三节点。比如，可以根据该第四消息类型对应的第二候选消息的消息头，确定第三节点。

步骤1107，生成第四提示信息；其中，第四提示信息用于提示同一节点异常，和/或，提示第三节点异常。

在示例实施例中，可以根据上述同一节点和/或第三节点，生成第四提示信息；其中，第四提示信息用于提示该同一节点接收到的消息类型异常，和/或，用于提示第三节点发送的消息类型异常。

也就是说，第四提示信息用于提示发送消息的节点异常，和/或，提示接收消息的节点异常。

步骤1108，展示第四提示信息，和/或，发送第四提示信息。

在示例实施例中，可以展示第四提示信息，比如，第四提示信息可用于提示该同一节点接收到的消息类型异常，和/或，用于提示第三节点发送的消息类型异常，从而可以使得相关人员(比如驾驶员或车辆维修人员)根据该第三提示信息对自动驾驶系统中的上述同一节点和/或第三节点进行优化处理。

在示例实施例中，还可以发送第四提示信息。比如，可以向其他设备发送第四提示信息(例如可以向驾驶员的移动终端发送第四提示信息)，以使相关人员根据该第四提示信息对上述同一节点和/或第三节点进行优化处理。或者，还可以向服务端发送第四提示信息，相应的，服务端在接收到第四提示信息后，可以保存该第四提示信息，比如将该第四提示信息保存至故障日志中，从而可以对故障日志进行分析，以避免车辆出现事故，或者，服务端可以根据第四提示信息实时监控车辆状态，以避免车辆出现事故。

在示例实施例中，还可以同时展示第四提示信息，以及，发送第四提示信息。

本公开实施例的消息跟踪方法，通过在自动驾驶系统中的某个节点接收到的消息类型异常，生成第四提示信息，并展示第四提示信息和/或发送第四提示信息，可以实现在节点接收的消息类型异常时，及时进行告警提示，从而可以使得车辆根据该提示信息及时停车或处理故障，以避免节点接收的消息类型异常而导致车辆发生事故的情况发生。

上述为消息跟踪方法所对应的各实施例，本公开还提出一种消息生成方法。

图12为本公开实施例八所提供的消息生成方法的流程示意图。

本示例实施例的消息生成方法，可以应用于自动驾驶系统中的第一节点，其中，第一节点可以为自动驾驶系统中的任意一个节点(比如定位模块、感知模块、控制模块等)。

如图12所示，该消息生成方法可以包括以下步骤：

步骤1201，获取自动驾驶系统中至少一个第二节点发布的第一消息，其中，第一消息包括第一消息头和第一消息体，第一消息头包括第一消息体的第一消息类型和第一消息标识。

在示例实施例中，第二节点可为自动驾驶系统中不同于第一节点的节点。

在示例实施例中，第一消息为第一节点订阅的消息，第一消息包括第一消息头和第一消息体。其中，第一消息头包括第一消息的消息类型和消息标识，可选地，第一消息头还可以包括触发生成第一消息的至少一个消息的消息类型和消息标识。

在示例实施例中，自动驾驶系统中的第一节点可以获取至少一个第二节点发布的第一消息。

在示例实施例的一种可能的实现方式中，当第一节点为自动驾驶系统中的首个节点时，该第一节点在生成某个消息时，可以仅在该消息的消息头中携带该消息的消息类型和消息标识，或者，可以仅在该消息的消息头中携带该消息的消息类型、消息标识以及第一节点的节点类型。

步骤1202，根据至少一个第一消息的第一消息体，生成第二消息体。

在示例实施例中，可以从至少一个第一消息中提取第一消息体，并根据至少一个第一消息的第一消息体，生成第二消息体。

步骤1203，根据至少一个第一消息的第一消息头，以及第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第二消息头。

在示例实施例中，可以从至少一个第一消息中提取第一消息头，并根据至少一个第一消息的第一消息头和第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第二消息头。

步骤1204，根据第二消息头和第二消息体，生成第二消息。

在示例实施例中，可以根据第二消息头和第二消息体，生成第二消息。例如，可以将第二消息头插入或拼接至第二消息体之前，以得到第二消息。

本公开实施例的消息生成方法，通过获取自动驾驶系统中至少一个第二节点发布的第一消息，其中，第一消息包括第一消息头和第一消息体，第一消息头包括第一消息体的第一消息类型和第一消息标识；根据至少一个第一消息的第一消息体，生成第二消息体；根据至少一个第一消息的第一消息头，以及第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第二消息头；根据第二消息头和第二消息体，生成第二消息。由此，在生成某一消息时，在该消息的消息头中增加用于触发生成该消息的各个消息的消息类型和消息标识，从而可以根据该消息的消息头中的消息类型和消息标识，来有效确定消息跟踪链路中用于触发生成该消息的各个消息，也就是说，通过在自动驾驶系统中的每个消息中添加跟踪功能的消息头，从而可以根据各消息的消息头，来实现有效跟踪整个自动驾驶系统的消息链路。

为了清楚说明上述实施例中是如何生成第二消息头的，本公开还提出一种消息生成方法。

图13为本公开实施例九所提供的消息生成方法的流程示意图。

如图13所示，该消息生成方法可以包括以下步骤：

步骤1301，获取自动驾驶系统中至少一个第二节点发布的第一消息，其中，第一消息包括第一消息头和第一消息体，第一消息头包括第一消息体的第一消息类型和第一消息标识。

步骤1302，根据至少一个第一消息的第一消息体，生成第二消息体。

步骤1301至1302的解释说明可以参见本公开任一实施例中的相关描述，在此不做赘述。

步骤1303，针对至少一个第一消息中的任一第一消息，将任一第一消息的第一消息头中的第一消息类型和第一消息标识进行拼接，以得到第一中间字段。

在本公开实施例中，针对至少一个第一消息中的任一第一消息，可以将该第一消息中的第一消息头中的第一消息类型和第一消息标识进行拼接，以得到第一中间字段。

例如，可以将第一消息类型拼接至第一消息标识之前，以得到第一中间字段，或者，可以将第一消息标识拼接至第一消息类型之前，以得到第一中间字段。

步骤1304，将各第一消息的第一中间字段进行拼接，以得到第二中间字段。

在示例实施例中，可以将各第一消息的第一中间字段进行依次拼接，以得到第二中间字段。

步骤1305，根据第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第三中间字段。

在示例实施例中，可以将第二消息体的第二消息类型和第二消息标识进行拼接，以得到第三中间字段。

例如，可以将第二消息类型拼接至第二消息标识之前，以得到第三中间字段，或者，可以将第二消息标识拼接至第二消息类型之前，以得到第三中间字段。

步骤1306，根据第二中间字段和第三中间字段，生成第二消息头。

在示例实施例中，可以根据第二中间字段和第三中间字段，生成第二消息头。

作为一种可能的实现方式，可以将第二中间字段和第三中间字段进行拼接，以得到第二消息头。由此，可以实现将各字段进行依次拼接的方式，来有效生成消息头。

作为一种示例，可以将第二中间字段拼接至第三中间字段之前，以得到第二消息头。

作为另一种示例，可以将第三中间字段拼接至第二中间字段之前，以得到第二消息头。

步骤1307，根据第二消息头和第二消息体，生成第二消息。

步骤1307的解释说明可以参见本公开任一实施例中的相关描述，在此不做赘述。

作为一种示例，自动驾驶系统中的消息发布订阅流程可以如图3所示，其中，NodeA、NodeB和NodeC是自动驾驶系统中的节点，以第一节点为NodeA进行示例，该NodeA接收了3种消息类型的消息1(Message1)、消息2(Message2)和消息3(message3)，NodeA可以根据消息1、消息2和消息3，生成消息4，并将消息4发布给NodeB。

NodeA可以在消息4中添加一个消息头来跟踪消息，其中，消息头包括消息类型Type、消息标识(比如消息的当前序列号Seq，逐个递增)、父类信息Parentinfo。其中，父类信息用于指示该消息(比如消息4)是由哪些消息生成的，包含所有生成该消息的各消息的消息类型和消息标识。

其中，Type为消息类型，即每种消息可以通过Type来区分，Type字段可用int类型的唯一ID区分。

其中，Seq为消息的序列号，按照时间累积，每来一条消息，序列号计数加一，Seq字段可以采用uint_64类型。

其中，Parentinfo是指父类信息，包含生成当前消息的各消息的信息集合，每条信息由消息类型和序列号组成。

一种示例，消息头的格式可以如图4所示，其中，TypeA是指消息1的消息类型，TypeB是指消息2的消息类型，typeC是指消息3的消息类型，TypeD是指消息4的消息类型。

作为另一种示例，以第一节点为NodeB进行示例，该NodeB接收了4种消息类型的消息3(Message3)、消息4(Message4)、消息5(Message5)和消息6(message6)，NodeA可以根据消息3、消息4、消息5和消息6，生成消息7(Message7)，并将消息7发布给NodeC。

作为又一种示例，以第一节点为NodeC进行示例，该NodeC接收了2种消息类型的消息3(Message3)和消息7(Message7)，NodeC可以根据消息3和消息7生成消息8(Message8)。

本公开实施例的消息生成方法，通过针对至少一个第一消息中的任一第一消息，将任一第一消息的第一消息头中的第一消息类型和第一消息标识进行拼接，以得到第一中间字段；将各第一消息的第一中间字段进行拼接，以得到第二中间字段；根据第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第三中间字段；根据第二中间字段和第三中间字段，生成第二消息头。由此，可以实现将与消息相关的各字段进行依次拼接的方式，来有效生成消息头。

为了清楚说明上述实施例，本公开还提出一种消息生成方法。

图14为本公开实施例十所提供的消息生成方法的流程示意图。

如图14所示，该消息生成方法可以包括以下步骤：

步骤1401，获取自动驾驶系统中至少一个第二节点发布的第一消息，其中，第一消息包括第一消息头和第一消息体，第一消息头包括第一消息体的第一消息类型和第一消息标识。

步骤1402，根据至少一个第一消息的第一消息体，生成第二消息体。

步骤1401至1402的解释说明可以参见本公开任一实施例中的相关描述，在此不做赘述。

步骤1403，针对至少一个第一消息中的任一第一消息，从任一第一消息的第一消息头中，提取第二节点的第一节点类型。

需要说明的是，在消息标识为序列号时，为了避免不同消息的序列号发生重复，以及不同消息的消息类型发生重复，而导致各消息无法区分的情况，在示例性实施例中，图4所示的消息头中的Type可以由消息类型和节点类型表征。比如，假设消息1是NodeD生成的，消息2和消息3是由NodeE生成的，TypeA可根据消息1的消息类型和NodeD的节点类型生成，比如，可以将消息1的消息类型和NodeD的节点类型进行拼接，以得到TypeA。同理，TypeB可根据消息2的消息类型和NodeE的节点类型生成，TypeC可根据消息32的消息类型和NodeE的节点类型生成，TypeD可根据消息4的消息类型和NodeA的节点类型生成。

综上，第一消息头中不仅可以包括第一消息的消息类型和消息标识，以及用于触发生成第一消息的至少一个消息(本公开中记为第三消息)的消息类型和消息标识，而且还可以包括自动驾驶系统中生成第一消息的节点(本公开中记为第二节点)的节点类型，以及包括自动驾驶系统中用于生成第三消息的节点的节点类型。

在示例实施例中，针对至少一个第一消息中的任意一个第一消息，从该第一消息的第一消息头中，提取第二节点的第一节点类型。

以第一消息为图3和图4中的消息4进行示例，可以从消息4的消息头中提取TypeD，根据TypeD确定消息4的消息类型和第一节点(即NodeA)的节点类型。

步骤1404，根据任一第一消息的第一消息头中的第一消息类型和第一节点类型，生成第一目标类型。

在示例实施例中，可以根据第一消息的第一消息类型和第一节点类型，生成第一目标类型(Type)。例如，可以将第一消息类型插入或拼接至第一节点类型之前，以得到第一目标类型，或者，可以将第一节点类型插入或拼接至第一消息类型之前，以得到第一目标类型。

步骤1405，将第一目标类型与任一第一消息的第一消息头中的第一消息标识进行拼接，以得到第一中间字段。

在示例实施例中，可以将第一目标类型与第一消息的第一消息标识进行拼接，以得到第一中间字段。例如，可以将第一目标类型插入或拼接至第一消息标识之前，以得到第一中间字段，或者，可以将第一消息标识插入或拼接至第一目标类型之前，以得到第一中间字段。

步骤1406，将各第一消息的第一中间字段进行拼接，以得到第二中间字段。

步骤1407，根据第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第三中间字段。

作为一种可能的实现方式，可以获取第一节点的第二节点类型，并根据述第二节点类型和第二消息类型，生成第二目标类型，比如，可以将第二消息类型插入或拼接至第二节点类型之前，以得到第二目标类型，或者，可以将第二节点类型插入或拼接至第二消息类型之前，以得到第二目标类型。从而可以将第二目标类型与第二消息标识进行拼接，以得到第三中间字段，比如，可以将第二目标类型插入或拼接至第二消息标识之前，以得到第三中间字段，或者，可以将第二消息标识插入或拼接至第二目标类型之前，以得到第三中间字段。

由此，在消息头中同时插入节点类型、消息类型和消息标识，可以实现消息的准确跟踪，避免无法跟踪消息或错误跟踪消息的情况发生。

步骤1408，根据第二中间字段和第三中间字段，生成第二消息头。

在示例实施例的一种可能的实现方式中，可以将第二中间字段和第三中间字段进行拼接，以得到第二消息头。例如，可以将第二中间字段插入或拼接至第三中间字段之前，以得到第二消息头，或者，可以将第三中间字段输入或拼接至第二中间字段之前，以得到第二消息头。

由此，可以实现将各字段进行依次拼接的方式，来有效生成消息头。

步骤1409，根据第二消息头和第二消息体，生成第二消息。

步骤1406至1409的解释说明可以参见本公开任一实施例中的相关描述，在此不做赘述。

在示例实施例的一种可能的实现方式中，还可以向自动驾驶系统中订阅第二消息的第三节点，发布该第二消息。由此，可以实现自动驾驶系统中多个消息发布和订阅的跟踪。

综上，通过在每个消息中添加跟踪功能的消息头，可以实现跟踪自动驾驶系统中节点的消息链路，将该方法扩展到自动驾驶系统中的各节点，就可以得到一个消息跟踪链路(或称为消息链路拓扑图)，从而可以跟踪整个自动驾驶系统的消息链路。

也就是说，根据自动驾驶系统中最后一个节点生成或获取到的消息的消息头中的Parentinfo信息，可以确定该节点的前一节点发布的消息，采用深度优先遍历的方式，可以遍历整张消息链路拓扑图，从而可以根据整张消息链路拓扑图，确定自动驾驶系统中任意节点之间发布或订阅的消息，以及确定自动驾驶系统中节点之间的延时，从而可以定位有问题的消息等。

作为一种示例，假设自动驾驶系统中的最后一个节点生成的消息为消息A，该消息A的消息类型为Type9，根据该消息A的消息头中的父类信息Parentinfo，可确定该消息A是根据消息类型为Type6的消息B、消息类型为Type7的消息C以及消息类型为Type8的消息D生成的。并且，根据消息B的消息头中的父类信息Parentinfo，可确定该消息B是根据消息E和消息G生成的，根据消息C的消息头中的父类信息Parentinfo，可确定该消息C是根据消息F生成的，根据消息D的消息头中的父类信息Parentinfo，可确定该消息D也是根据消息F生成的。

同理，根据消息E的消息头中的父类信息Parentinfo，可确定该消息E是根据消息H和消息G生成的，根据消息F的消息头中的父类信息Parentinfo，可确定该消息F是根据消息I生成的，从而根据各个消息的父类信息，生成的消息链路拓扑图可如图7所示。

综上，本公开所提供的消息生成方法和消息跟踪方法，能够实现自动驾驶系统中多个消息发布和订阅的跟踪；能够实现对自动驾驶系统中全链路任意节点端到端延时的计算；由自动驾驶框架添加统一的用于跟踪的消息头，用户无需新增代码，消息头可以方便扩展。

需要说明的是，也可以在自动驾驶系统中的各节点接收到消息时，或者，在自动驾驶系统中的各节点发布消息时，在日志中记录每个节点的行为信息，通过离线统计日志中每个节点的行为信息，可以实现消息追踪，但是上述方式费时费力，且消息跟踪的实时性不高。

本公开实施例的消息生成方法，可以实现将与消息相关的各字段进行依次拼接的方式，来有效生成消息头。

与上述图2至图11实施例提供的消息跟踪方法相对应，本公开还提供一种消息跟踪装置，由于本公开实施例提供的消息跟踪装置与上述图2至图8实施例提供的消息跟踪方法相对应，因此在消息跟踪方法的实施方式也适用于本公开实施例提供的消息跟踪装置，在本公开实施例中不再详细描述。

图15为本公开实施例十一所提供的消息跟踪装置的结构示意图。

如图15所示，该消息跟踪装置1500可以包括：获取模块1501、第一提取模块1502、第二提取模块1503以及第一确定模块1504。

其中，获取模块1501，用于获取待跟踪消息。

第一提取模块1502，用于提取待跟踪消息的第一消息头。

第二提取模块1503，用于从第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识。

第一确定模块1504，用于根据至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，第一确定模块1504，用于：从第一消息头中提取至少一个第一节点类型，其中，第一节点类型用于指示自动驾驶系统中生成第一目标消息的节点；根据至少一个第一消息类型、第一消息标识和第一节点类型，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，该消息跟踪装置1500还可以包括：

第三提取模块，用于针对至少一个第一目标消息中的任意一个第一目标消息，提取第一目标消息的第二消息头；

第四提取模块，用于从第二消息头中提取至少一个第二消息类型和第二消息标识；

第二确定模块，用于根据至少一个第二消息类型和第二消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成第一目标消息的至少一个第二目标消息。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，第二确定模块，用于：从第二消息头中提取至少一个第二节点类型，其中，第二节点类型用于指示自动驾驶系统中生成第二目标消息的节点；根据至少一个第二消息类型、第二消息标识和第二节点类型，确定消息跟踪链路中用于触发生成第一目标消息的至少一个第二目标消息。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，该消息跟踪装置1500还可以包括：

第五提取模块，用于针对消息跟踪链路中的任意一个第三目标消息，从第三目标消息中提取第一时间戳和第二时间戳，其中，第三目标消息是自动驾驶系统中目标节点根据至少一个第四目标消息生成的，第一时间戳用于指示目标节点接收到至少一个第四目标消息的时刻，第二时间戳用于指示目标节点发送第三消息的时刻；

第三确定模块，用于确定第二时间戳和第一时间戳之间的差值；

处理模块，用于响应于差值大于设定阈值，生成并展示提示信息，其中，提示信息用于提示目标节点耗时异常。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，该消息跟踪装置1500还可以包括：

第一生成模块，用于响应于差值未处于第一设定取值范围内，生成第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示第一节点异常。

第一处理模块，用于展示第一提示信息，和/或，发送第一提示信息。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，该消息跟踪装置1500还可以包括：

第四确定模块，用于针对消息跟踪链路中的任意一个第五目标消息，确定第五目标消息包含的数据量。

第五确定模块，用于响应于数据量未处于第二设定取值范围内，根据第五目标消息的第三消息头，确定生成第五目标消息的第二节点。

第二生成模块，用于生成第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示第二节点异常。

第二处理模块，用于展示第二提示信息，和/或，发送第二提示信息。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，该消息跟踪装置1500还可以包括：

第六确定模块，用于根据消息跟踪链路中各消息的第三消息头，从各消息中确定属于自动驾驶系统中同一节点接收到的各第一候选消息。

第六提取模块，用于从同一节点接收到的各第一候选消息的第四消息头中提取第三时间戳，其中，第三时间戳用于指示第一候选消息的发送时刻。

第七确定模块，用于根据第三时间戳，从各第一候选消息中确定第六目标消息，其中，第六目标消息之间的差值处于第三设定取值范围内。

第三生成模块，用于响应于第六目标消息的个数未处于第四设定取值范围内，生成第三提示信息，其中，第三提示信息用于提示同一节点异常。

第三处理模块，用于展示第三提示信息，和/或，发送第三提示信息。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，该消息跟踪装置1500还可以包括：

第八确定模块，用于根据消息跟踪链路中各消息的第五消息头，从各消息中确定属于自动驾驶系统中同一节点接收到的各第二候选消息，以及根据各第二候选消息的第六消息头，确定各第二候选消息的第三消息类型。

第九确定模块，用于响应于各第三消息类型中存在与同一节点支持的候选消息类型不匹配的第四消息类型，确定自动驾驶系统中生成第四消息类型对应的第二候选消息的第三节点。

第四生成模块，用于生成第四提示信息；其中，第四提示信息用于提示同一节点异常，和/或，提示第三节点异常。

第四处理模块，用于展示第四提示信息，和/或，发送第四提示信息。

本公开实施例的消息跟踪装置，通过提取待跟踪消息的第一消息头；从第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识；根据至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。由此，在生成某一消息时，在该消息的消息头中增加用于触发生成该消息的各个消息的消息类型和消息标识，从而可以根据该消息的消息头中的消息类型和消息标识，来有效确定消息跟踪链路中用于触发生成该消息的各个消息，也就是说，通过在自动驾驶系统中的每个消息中添加跟踪功能的消息头，从而可以根据各消息的消息头，来实现有效跟踪整个自动驾驶系统的消息链路。

与上述图12至图14实施例提供的消息生成方法相对应，本公开还提供一种消息生成装置，由于本公开实施例提供的消息生成装置与上述图12至图14实施例提供的消息生成方法相对应，因此在消息生成方法的实施方式也适用于本公开实施例提供的消息生成装置，在本公开实施例中不再详细描述。

图16为本公开实施例十二所提供的消息生成装置的结构示意图。

如图16所示，该消息生成装置1600可以应用于自动驾驶系统中的第一节点，包括：获取模块1601、第一生成模块1602、第二生成模块1603以及第三生成模块1604。

其中，获取模块1601，用于获取自动驾驶系统中至少一个第二节点发布的第一消息，其中，第一消息包括第一消息头和第一消息体，第一消息头包括第一消息体的第一消息类型和第一消息标识；

第一生成模块1602，用于根据至少一个第一消息的第一消息体，生成第二消息体；

第二生成模块1603，用于根据至少一个第一消息的第一消息头，以及第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第二消息头；

第三生成模块1604，用于根据第二消息头和第二消息体，生成第二消息。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，第二生成模块1603，用于：针对至少一个第一消息中的任一第一消息，将任一第一消息的第一消息头中的第一消息类型和第一消息标识进行拼接，以得到第一中间字段；将各第一消息的第一中间字段进行拼接，以得到第二中间字段；根据第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第三中间字段；根据第二中间字段和第三中间字段，生成第二消息头。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，第二生成模块1603，用于：针对至少一个第一消息中的任一第一消息，从任一第一消息的第一消息头中，提取第二节点的第一节点类型；根据任一第一消息的第一消息类型和第一节点类型，生成第一目标类型；将第一目标类型与任一第一消息的第一消息标识进行拼接，以得到第一中间字段。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，第二生成模块1603，用于：将第二中间字段和第三中间字段进行拼接，以得到第二消息头。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，第二生成模块1603，用于：获取第一节点的第二节点类型；根据第二节点类型和第二消息类型，生成第二目标类型；将第二目标类型与第二消息标识进行拼接，以得到第三中间字段。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，该消息生成装置1600还可以包括：

发布模块，用于向自动驾驶系统中订阅第二消息的第三节点，发布第二消息。

本公开实施例的消息生成装置，通过获取自动驾驶系统中至少一个第二节点发布的第一消息，其中，第一消息包括第一消息头和第一消息体，第一消息头包括第一消息体的第一消息类型和第一消息标识；根据至少一个第一消息的第一消息体，生成第二消息体；根据至少一个第一消息的第一消息头，以及第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第二消息头；根据第二消息头和第二消息体，生成第二消息。由此，在生成某一消息时，在该消息的消息头中增加用于触发生成该消息的各个消息的消息类型和消息标识，从而可以根据该消息的消息头中的消息类型和消息标识，来有效确定消息跟踪链路中用于触发生成该消息的各个消息，也就是说，通过在自动驾驶系统中的每个消息中添加跟踪功能的消息头，从而可以根据各消息的消息头，来实现有效跟踪整个自动驾驶系统的消息链路。

为了实现上述实施例，本公开还提供一种电子设备，该电子设备可以包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开上述任一实施例提出的消息跟踪方法或消息生成方法。

为了实现上述实施例，本公开还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开上述任一实施例提出的消息跟踪方法或消息生成方法。

为了实现上述实施例，本公开还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开上述任一实施例提出的消息跟踪方法或消息生成方法。

为了实现上述实施例，本公开还提供一种自动驾驶车辆，其中，自动驾驶车辆包括本公开上述任一实施例提出的电子设备。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图17示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图17所示，电子设备1700包括计算单元1701，其可以根据存储在ROM(Read-OnlyMemory，只读存储器)1702中的计算机程序或者从存储单元1708加载到RAM(Random AccessMemory，随机访问/存取存储器)1703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1703中，还可存储电子设备1700操作所需的各种程序和数据。计算单元1701、ROM 1702以及RAM 1703通过总线1704彼此相连。I/O(Input/Output，输入/输出)接口1705也连接至总线1704。

电子设备1700中的多个部件连接至I/O接口1705，包括：输入单元1706，例如键盘、鼠标等；输出单元1707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1709允许电子设备1700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1701的一些示例包括但不限于CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、GPU(Graphic Processing Units，图形处理单元)、各种专用的AI(Artificial Intelligence，人工智能)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1701执行上文所描述的各个方法和处理，例如上述消息跟踪方法或消息生成方法。例如，在一些实施例中，上述消息跟踪方法或消息生成方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1702和/或通信单元1709而被载入和/或安装到电子设备1700上。当计算机程序加载到RAM 1703并由计算单元1701执行时，可以执行上文描述的消息跟踪方法或消息生成方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行上述消息跟踪方法或消息生成方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、ASIC(Application-Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、ASSP(Application Specific StandardProduct，专用标准产品)、SOC(System On Chip，芯片上系统的系统)、CPLD(ComplexProgrammable Logic Device，复杂可编程逻辑设备)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、RAM、ROM、EPROM(Electrically Programmable Read-Only-Memory，可擦除可编程只读存储器)或快闪存储器、光纤、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，便捷式紧凑盘只读存储器)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(Cathode-Ray Tube，阴极射线管)或者LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：LAN(LocalArea Network，局域网)、WAN(Wide Area Network，广域网)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(VirtualPrivate Server，虚拟专用服务器)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

其中，需要说明的是，人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

根据本公开实施例的技术方案，通过提取待跟踪消息的第一消息头；从第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识；根据至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成待跟踪消息的至少一个第一目标消息。由此，在生成某一消息时，在该消息的消息头中增加用于触发生成该消息的各个消息的消息类型和消息标识，从而可以根据该消息的消息头中的消息类型和消息标识，来有效确定消息跟踪链路中用于触发生成该消息的各个消息，也就是说，通过在自动驾驶系统中的每个消息中添加跟踪功能的消息头，从而可以根据各消息的消息头，来实现有效跟踪整个自动驾驶系统的消息链路。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开提出的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (32)

1.一种消息跟踪方法，所述方法包括：

获取待跟踪消息，并提取所述待跟踪消息的第一消息头；

从所述第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识；

根据所述至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成所述待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成所述待跟踪消息的至少一个第一目标消息，包括：

从所述第一消息头中提取至少一个第一节点类型，其中，所述第一节点类型用于指示自动驾驶系统中生成所述第一目标消息的节点；

根据所述至少一个第一消息类型、第一消息标识和第一节点类型，确定所述消息跟踪链路中用于触发生成所述待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

针对所述至少一个第一目标消息中的任意一个所述第一目标消息，提取所述第一目标消息的第二消息头；

从所述第二消息头中提取至少一个第二消息类型和第二消息标识；

根据所述至少一个第二消息类型和第二消息标识，确定所述消息跟踪链路中用于触发生成所述第一目标消息的至少一个第二目标消息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述至少一个第二消息类型和第二消息标识，确定所述消息跟踪链路中用于触发生成所述第一目标消息的至少一个第二目标消息，包括：

从所述第二消息头中提取至少一个第二节点类型，其中，所述第二节点类型用于指示自动驾驶系统中生成所述第二目标消息的节点；

根据所述至少一个第二消息类型、第二消息标识和第二节点类型，确定所述消息跟踪链路中用于触发生成所述第一目标消息的至少一个第二目标消息。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

针对所述消息跟踪链路中的任意一个第三目标消息，从所述第三目标消息中提取第一时间戳和第二时间戳，其中，所述第三目标消息是自动驾驶系统中第一节点根据至少一个第四目标消息生成的，所述第一时间戳用于指示所述第一节点接收到所述至少一个第四目标消息的时刻，所述第二时间戳用于指示所述第一节点发送所述第三消息的时刻；

确定所述第二时间戳和所述第一时间戳之间的差值；

响应于所述差值未处于第一设定取值范围内，生成第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述第一节点异常；

展示所述第一提示信息，和/或，发送所述第一提示信息。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

针对所述消息跟踪链路中的任意一个第五目标消息，确定所述第五目标消息包含的数据量；

响应于所述数据量未处于第二设定取值范围内，根据所述第五目标消息的第三消息头，确定生成所述第五目标消息的第二节点；

生成第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述第二节点异常；

展示所述第二提示信息，和/或，发送所述第二提示信息。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述消息跟踪链路中各消息的第三消息头，从所述各消息中确定属于自动驾驶系统中同一节点接收到的各第一候选消息；

从所述同一节点接收到的各第一候选消息的第四消息头中提取第三时间戳，其中，所述第三时间戳用于指示所述第一候选消息的发送时刻；

根据所述第三时间戳，从各所述第一候选消息中确定第六目标消息，其中，所述第六目标消息之间的差值处于第三设定取值范围内；

响应于所述第六目标消息的个数未处于第四设定取值范围内，生成第三提示信息，其中，所述第三提示信息用于提示所述同一节点异常；

展示所述第三提示信息，和/或，发送所述第三提示信息。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述消息跟踪链路中各消息的第五消息头，从所述各消息中确定属于自动驾驶系统中同一节点接收到的各第二候选消息；

根据各所述第二候选消息的第六消息头，确定各所述第二候选消息的第三消息类型；

响应于各所述第三消息类型中存在与所述同一节点支持的候选消息类型不匹配的第四消息类型，确定所述自动驾驶系统中生成所述第四消息类型对应的第二候选消息的第三节点；

生成第四提示信息；其中，所述第四提示信息用于提示所述同一节点异常，和/或，提示所述第三节点异常；

展示所述第四提示信息，和/或，发送所述第四提示信息。

9.一种消息生成方法，应用于自动驾驶系统中的第一节点，所述方法包括：

获取所述自动驾驶系统中至少一个第二节点发布的第一消息，其中，所述第一消息包括第一消息头和第一消息体，所述第一消息头包括所述第一消息体的第一消息类型和第一消息标识；

根据所述至少一个第一消息的第一消息体，生成第二消息体；

根据所述至少一个第一消息的第一消息头，以及所述第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第二消息头；

根据所述第二消息头和所述第二消息体，生成第二消息。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所述至少一个第一消息的第一消息头，以及所述第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第二消息头，包括：

针对所述至少一个第一消息中的任一第一消息，将所述任一第一消息的第一消息头中的第一消息类型和第一消息标识进行拼接，以得到第一中间字段；

将各所述第一消息的第一中间字段进行拼接，以得到第二中间字段；

根据所述第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第三中间字段；

根据所述第二中间字段和所述第三中间字段，生成所述第二消息头。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述针对所述至少一个第一消息中的任一第一消息，将所述任一第一消息的第一消息头中的第一消息类型和第一消息标识进行拼接，以得到第一中间字段，包括：

针对所述至少一个第一消息中的任一第一消息，从所述任一第一消息的第一消息头中，提取所述第二节点的第一节点类型；

根据所述任一第一消息的第一消息类型和所述第一节点类型，生成第一目标类型；

将所述第一目标类型与所述任一第一消息的第一消息标识进行拼接，以得到所述第一中间字段。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据所述第二中间字段和所述第三中间字段，生成所述第二消息头，包括：

将所述第二中间字段和所述第三中间字段进行拼接，以得到所述第二消息头。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第三中间字段，包括：

获取所述第一节点的第二节点类型；

根据所述第二节点类型和所述第二消息类型，生成第二目标类型；

将所述第二目标类型与所述第二消息标识进行拼接，以得到所述第三中间字段。

14.根据权利要求9-13中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

向所述自动驾驶系统中订阅所述第二消息的第三节点，发布所述第二消息。

15.一种消息跟踪装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取待跟踪消息；

第一提取模块，用于提取所述待跟踪消息的第一消息头；

第二提取模块，用于从所述第一消息头中提取至少一个第一消息类型和第一消息标识；

第一确定模块，用于根据所述至少一个第一消息类型和第一消息标识，确定消息跟踪链路中用于触发生成所述待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第一确定模块，用于：

从所述第一消息头中提取至少一个第一节点类型，其中，所述第一节点类型用于指示自动驾驶系统中生成所述第一目标消息的节点；

根据所述至少一个第一消息类型、第一消息标识和第一节点类型，确定所述消息跟踪链路中用于触发生成所述待跟踪消息的至少一个第一目标消息。

17.根据权利要求15所述的装置，其中，所述装置还包括：

第三提取模块，用于针对所述至少一个第一目标消息中的任意一个所述第一目标消息，提取所述第一目标消息的第二消息头；

第四提取模块，用于从所述第二消息头中提取至少一个第二消息类型和第二消息标识；

第二确定模块，用于根据所述至少一个第二消息类型和第二消息标识，确定所述消息跟踪链路中用于触发生成所述第一目标消息的至少一个第二目标消息。

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述第二确定模块，用于：

从所述第二消息头中提取至少一个第二节点类型，其中，所述第二节点类型用于指示自动驾驶系统中生成所述第二目标消息的节点；

根据所述至少一个第二消息类型、第二消息标识和第二节点类型，确定所述消息跟踪链路中用于触发生成所述第一目标消息的至少一个第二目标消息。

19.根据权利要求15-17中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：

第五提取模块，用于针对所述消息跟踪链路中的任意一个第三目标消息，从所述第三目标消息中提取第一时间戳和第二时间戳，其中，所述第三目标消息是自动驾驶系统中第一节点根据至少一个第四目标消息生成的，所述第一时间戳用于指示所述第一节点接收到所述至少一个第四目标消息的时刻，所述第二时间戳用于指示所述目标节点发送所述第三消息的时刻；

第三确定模块，用于确定所述第二时间戳和所述第一时间戳之间的差值；

第一生成模块，用于响应于所述差值未处于第一设定取值范围内，生成第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述第一节点异常；

第一处理模块，用于展示所述第一提示信息，和/或，发送所述第一提示信息。

20.根据权利要求15-17中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：

第四确定模块，用于针对所述消息跟踪链路中的任意一个第五目标消息，确定所述第五目标消息包含的数据量；

第五确定模块，用于响应于所述数据量未处于第二设定取值范围内，根据所述第五目标消息的第三消息头，确定生成所述第五目标消息的第二节点；

第二生成模块，用于生成第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述第二节点异常；

第二处理模块，用于展示所述第二提示信息，和/或，发送所述第二提示信息。

21.根据权利要求15-17中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：

第六确定模块，用于根据所述消息跟踪链路中各消息的第三消息头，从所述各消息中确定属于自动驾驶系统中同一节点接收到的各第一候选消息；

第六提取模块，用于从所述同一节点接收到的各第一候选消息的第四消息头中提取第三时间戳，其中，所述第三时间戳用于指示所述第一候选消息的发送时刻；

第七确定模块，用于根据所述第三时间戳，从各所述第一候选消息中确定第六目标消息，其中，所述第六目标消息之间的差值处于第三设定取值范围内；

第三生成模块，用于响应于所述第六目标消息的个数未处于第四设定取值范围内，生成第三提示信息，其中，所述第三提示信息用于提示所述同一节点异常；

第三处理模块，用于展示所述第三提示信息，和/或，发送所述第三提示信息。

22.根据权利要求15-17中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：

第八确定模块，用于根据所述消息跟踪链路中各消息的第五消息头，从所述各消息中确定属于自动驾驶系统中同一节点接收到的各第二候选消息，以及根据各所述第二候选消息的第六消息头，确定各所述第二候选消息的第三消息类型；

第九确定模块，用于响应于各所述第三消息类型中存在与所述同一节点支持的候选消息类型不匹配的第四消息类型，确定所述自动驾驶系统中生成所述第四消息类型对应的第二候选消息的第三节点；

第四生成模块，用于生成第四提示信息；其中，所述第四提示信息用于提示所述同一节点异常，和/或，提示所述第三节点异常；

第四处理模块，用于展示所述第四提示信息，和/或，发送所述第四提示信息。

23.一种消息生成装置，应用于自动驾驶系统中的第一节点，所述方法包括：

获取模块，用于获取所述自动驾驶系统中至少一个第二节点发布的第一消息，其中，所述第一消息包括第一消息头和第一消息体，所述第一消息头包括所述第一消息体的第一消息类型和第一消息标识；

第一生成模块，用于根据所述至少一个第一消息的第一消息体，生成第二消息体；

第二生成模块，用于根据所述至少一个第一消息的第一消息头，以及所述第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第二消息头；

第三生成模块，用于根据所述第二消息头和所述第二消息体，生成第二消息。

24.根据权利要求23所述的装置，其中，所述第二生成模块，用于：

针对所述至少一个第一消息中的任一第一消息，将所述任一第一消息的第一消息头中的第一消息类型和第一消息标识进行拼接，以得到第一中间字段；

将各所述第一消息的第一中间字段进行拼接，以得到第二中间字段；

根据所述第二消息体的第二消息类型和第二消息标识，生成第三中间字段；

根据所述第二中间字段和所述第三中间字段，生成所述第二消息头。

25.根据权利要求24所述的装置，其中，所述第二生成模块，用于：

针对所述至少一个第一消息中的任一第一消息，从所述任一第一消息的第一消息头中，提取所述第二节点的第一节点类型；

根据所述任一第一消息的第一消息类型和所述第一节点类型，生成第一目标类型；

将所述第一目标类型与所述任一第一消息的第一消息标识进行拼接，以得到所述第一中间字段。

26.根据权利要求24所述的装置，其中，所述第二生成模块，用于：

将所述第二中间字段和所述第三中间字段进行拼接，以得到所述第二消息头。

27.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述第二生成模块，用于：

获取所述第一节点的第二节点类型；

根据所述第二节点类型和所述第二消息类型，生成第二目标类型；

将所述第二目标类型与所述第二消息标识进行拼接，以得到所述第三中间字段。

28.根据权利要求23-27中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：

发布模块，用于向所述自动驾驶系统中订阅所述第二消息的第三节点，发布所述第二消息。

29.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法，或者，执行权利要求9-14中任一项所述的方法。

30.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法，或者，执行根据权利要求9-14中任一项所述的方法。

31.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤，或者，实现根据权利要求9-14中任一项所述方法的步骤。

32.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求29所述的电子设备。

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