CN115757672A - 一种高精度地图数据更新方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种高精度地图数据更新方法及系统，方法包括：基于新旧高精度地图路网数据，获取道路及道路设施的差异数据和对应的差异属性，所述差异属性包括新增、变更和消亡；基于所述差异数据的差异属性，建立差异列表，所述差异列表中包括多个差异项以及对应的差异属性；对于所述差异列表中的任一个差异项，定位到异常位置点云数据，并判断所述任一个差异项的差异属性，基于所述任一个差异项的差异属性，下载或者修改或者删除对应的GRB数据，制作所述所述任一个差异项，并更新差异项状态。本发明能够自动识别新旧高精度地图路网数据的差异数据，并实现对高精度地图数据的更新，实现科学有效的数据更新。

Description

一种高精度地图数据更新方法及系统

技术领域

本发明涉及高精度地图数据处理技术领域，更具体地，涉及一种高精度地图数据更新方法及系统。

背景技术

高精度地图落地的完整闭环包括制图、用图和更新三个紧耦合的过程，以保证数据的高频流动和更新。制图包括外业采集和内业制作，用图包括高精(自)定位、环境感知和路径规划，更新包括变化检测和交叉验证。高精度地图动态与静态信息并存的特性决定了后期的更新维护会占据更大的工作量。业内已经形成共识，相比于前期劳动密集型的绘图制图工作，高精度地图后期的维护更新才是核心。因此迫切需要一套完整且科学有效的数据更新方案。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种高精度地图数据更新方法及系统，以实现高精度地图数据的差异数据的自动识别并更新。

根据本发明的第一方面，提供了一种高精度地图数据更新方法，包括：

基于新旧高精度地图路网数据，获取道路及道路设施的差异数据和对应的差异属性，所述差异属性包括新增、变更和消亡；

基于所述差异数据的差异属性，建立差异列表，所述差异列表中包括多个差异项以及对应的差异属性；

对于所述差异列表中的任一个差异项，定位到异常位置点云数据，并判断所述任一个差异项的差异属性，基于所述任一个差异项的差异属性，下载或者修改或者删除对应的GRB数据，制作所述所述任一个差异项，并更新差异项状态。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述新旧高精度地图路网数据的来源包括外业采集的图像数据和点云数据，所述获取道路及道路设施的差异数据和对应的差异属性，包括：

通过SD地图比对，获取新增或消亡的地图区域；

通过新旧采集数据获取道路及道路设施要素的差异数据，对应的差异属性包括新增、变更或消亡；

将所述差异数据和对应的差异属性经过过滤、质检、纠偏后存储到数据平台。

可选的，所述差异数据包括差异发现时间、差异所在位置、差异点的要素属性、差异类型、佐证的图片和关联的原始数据，所述对于所述差异列表中的任一个差异项，定位到异常位置点云数据，并判断所述任一个差异项的差异属性，基于所述任一个差异项的差异属性，下载或者修改或者删除对应的GRB数据，包括：

读取所述差异列表中的任一个差异项，定位到差异点所在位置，并判断其差异属性，若差异属性为更改或消亡，则加载相应的GRB数据，并对GRB数据进行修改或删除；若差异属性为新增，判断是否有GRC格式数据，若有，则将GRC格式数据转为GRB数据，并进行完整性检查；若没有，则参照点云数据进行GRB格式编辑，完成单个差异项的制作。

可选的，还包括：

获取多源数据，所述多源数据包括原始视频图片、感知数据、定位数据以及对应的地图数据，将原始视频图片和地图数据以定位数据作为关联进行叠加显示；

将感知数据和地图数据的叠加显示投影到原始视频图片上，形成高精度地图图片；

基于所述差异列表中的每一项差异项的差异所在位置，在所述高精度地图图片上框选相应的位置，并标记差异属性标签，所述差异属性标签包括新增、更改和消亡。

可选的，在所述高精度地图图片上框选相应的位置，并标记差异属性标签，包括：

设置标签栏，通过点击标签栏，进行所述高精度地图图片上的Mark标记，标记后记录差异点的数据，所述差异点的数据包括标记点的位置坐标、佐证资料、标记属性、标记内容、差异时间和差异发现时间。

可选的，所述差异数据中关联的原始数据包括点云数据、轨迹数据、图像数据和GRB数据。

根据本发明的第二方面，提供一种高精度地图数据更新系统，包括：

获取模块，用于基于新旧高精度地图路网数据，获取道路及道路设施的差异数据和对应的差异属性，所述差异属性包括新增、变更和消亡；

建立模块，用于基于所述差异数据的差异属性，建立差异列表，所述差异列表中包括多个差异项以及对应的差异属性；

制作模块，用于对于所述差异列表中的任一个差异项，定位到异常位置点云数据，并判断所述任一个差异项的差异属性，基于所述任一个差异项的差异属性，下载或者修改或者删除对应的GRB数据，制作所述所述任一个差异项，并更新差异项状态。

根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现高精度地图数据更新方法的步骤。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现高精度地图数据更新方法的步骤。

本发明提供的一种高精度地图数据更新方法及系统，能够自动识别新旧高精度地图路网数据的差异数据，并实现对高精度地图数据的更新，实现科学有效的数据更新。

附图说明

图1为本发明提供的一种高精度地图数据更新方法流程图；

图2为高精度地图数据更新方法的整体流程示意图；

图3为本发明提供的一种高精度地图数据更新系统的结构示意图；

图4为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；

图5为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，这种结合不受步骤先后次序和/或结构组成模式的约束，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

地图类产品中的地图数据的生产，常常包括对已有地图数据的更新，高精地图包括数据量大，更新频繁，对地图数据更新管理提出了更高要求。

本发明主要实现高精度地图快速更新，实现更精准的地图定位和现实环境感知，更新方式主要包括：

月度更新：全国高速路网和城市快速路更新，使用40+专包车辆完成高速和城市快速路月度更新；季度发布：按照自然资源部的加密审图流程和节奏，一年四次完成全国路网发布；众包更新：周、日级别高鲜度更新，关键要素更新及差异发现；专包更新：重点要素高效率、高精度更新，高速、城快月度更新及差异发现；更新精度，覆盖道路10～20cm，未覆盖道路30～50cm；成图效率2500km/h。测绘更新：高精度基准更新，新增道路及重点区域更新。

图1为本发明提供的一种高精度地图数据更新方法流程图，如图1所示，方法包括：

S1，基于新旧高精度地图路网数据，获取道路及道路设施的差异数据和对应的差异属性，所述差异属性包括新增、变更和消亡。

可理解的是，高精度地图数据的更新主要包括道路及道路设施的变更，在实现变更之前，需要建立稳定的地理信息变化信息，降低内部数据鲜度采集成本，支撑高速及城区的数据更新。

地图各层级的内容均可以抽象为三类变化：新增(新增的对象)、变更(对象的属性变更)、消亡(消失的对象)。需要考虑不同变化类型的变化发现、内容更新、终端应用方案。

通过对新数据与旧数据(主要为新旧路网数据)进行对比，判断对旧数据成果存在新增、删除、以及几何(超出数据规约允许的精度范围)或属性改时，定义为变化。新/旧数据的来源为外业采集的图像数据和点云数据，旧数据因已按照图像数据和点云数据矢量化，在对比发现变化的过程中，也可使用旧数据的矢量化数据。

其中，针对地图区域新增、消亡，主要通过SD地图比对发现，其它要素的新增、变更、消亡，基于采集的新原始数据与历史数据(原始数据或成果数据)比对发现。

通过新旧数据的对比，得到差异数据以及对应的差异属性，其中，差异属性主要包括新增、更改和消亡。

S2，基于所述差异数据的差异属性，建立差异列表，所述差异列表中包括多个差异项以及对应的差异属性。

可理解的是，根据S1获取的差异数据及对应的差异属性，建立差异列表，列表中包括多个差异项、对应的差异属性以及相关信息。相关信息包括比如差异发现时间、差异所在位置、差异点的要素属性、差异类型、佐证的图片和关联的原始数据。其中，相关联的原始数据点云数据、轨迹数据、图像数据和GRB数据。

S3，对于所述差异列表中的任一个差异项，定位到异常位置点云数据，并判断所述任一个差异项的差异属性，基于所述任一个差异项的差异属性，下载或者修改或者删除对应的GRB数据，制作所述所述任一个差异项，并更新差异项状态。

可理解的是，建立了差异列表数据，可以从差异列表中读取每一项差异项，然后获取对应的差异数据制作差异项。

具体的，读取所述差异列表中的任一个差异项，定位到差异点所在位置，并判断其差异属性，若差异属性为更改或消亡，则加载相应的GRB数据，并对GRB数据进行修改或删除；若差异属性为新增，判断是否有GRC格式数据，若有，则将GRC格式数据转为GRB数据，并进行完整性检查；若没有，则参照点云数据进行GRB格式编辑，完成单个差异项的制作。

其中，差异信息库，获取到差异信息需要集中入库记录差异的属性，差异关联的原始数据等信息供相关方使用。

自动化质检及校正：标准化工具对于差异分析、人工质检、纠偏、去噪、去重、扭曲纠正、瓦片化及GRC环节进行了数据格式标准进行了统一转换，但对于数据质量问题没有环节进行一个准入筛选，导致了大量不合格数据流入，人工检查不能实现全检，会有很多存在问题数据流入后续环节，因此要设只一个工具进行数据质量准入筛选。且可以提高人工质检、纠偏等环节效率。

制作好了每一项差异项之后，在高精度地图数据中进行标记显示。作为实施例，还包括：获取多源数据，所述多源数据包括原始视频图片、感知数据、定位数据以及对应的地图数据，将原始视频图片和地图数据以定位数据作为关联进行叠加显示；将感知数据和地图数据的叠加显示投影到原始视频图片上，形成高精度地图图片；基于所述差异列表中的每一项差异项的差异所在位置，在所述高精度地图图片上框选相应的位置，并标记差异属性标签，所述差异属性标签包括新增、更改和消亡。

可理解的是，为了服务于数据更新，避免全量数据进入产线造成大量的生产资源浪费，期望外业数据流转到内业前能够发现数据中的差异，提供内业高效作业的情报。针对专包、众包、测绘线复用一整套的差异发现的链路，通过人工+自动化方式，进行多源数据处理差异分析。

多源数据接入，数据接入服务用于接入专包、测绘、众包、第三方数据接入，数据规格统一，第一阶段以专包的数据格式为准。数据可视化，能够将原始的视频数据、感知数据、定位数据以及对应的地图数据可视化展示，并且支持倍速调整、指定位置跳转。视频地图融合，原始的视频图片和地图数据以定位作为关联进行数据的叠加显示。

感知地图融合，感知结果数据和高精度地图的叠加显示。感知地图像方显示，将感知结果和地图数据的叠加显示投影到图片上，形成高精度地图数据图片。

在地图数据图片的相应位置标记差异时，对差异标签进行管理，可以使用工具对需要标记的差异进行标签的增删改查的管理，能够支持人工框选图片上的指定位置，能够标记单帧图片中的信息，选择差异标签属性。

自动差异发现，AI算法能够自动提取高精度地图和原始视频数据中存在的差异。作业信息标记，作业人员标记差异后，会在原始数据上记录该作业员的作业信息，并且给原始测站数据记录上已作业或者正在作业信息。

算法自动提取，发现高精度地图要素与现实场景上的差异，差异发现时间(单位：毫秒)，自动化提取差异所在的位置，差异点的属性(要素属性)，差异说明(差异类型)，佐证的图片和关联的原始数据ID等。

在浏览器上显示了高精度地图数据图片后，需要在地图数据图片的相应位置标记差异，作为实施例，高精度地图图片上框选相应的位置，并标记差异属性标签，包括：设置标签栏，通过点击标签栏，进行所述高精度地图图片上的Mark标记，标记后记录差异点的数据，所述差异点的数据包括标记点的位置坐标、佐证资料、标记属性、标记内容、差异时间和差异发现时间。

可理解的是，可配置标签栏，通过鼠标点击标签栏标签，进行差异点Mark标记，标记后自动生成历史记录在界面上展示，定时入库，记录差异的测站信息，标记点的位置(坐标)、佐证资料，标记属性，标记内容，差异时间(原始数据中位置出现的时间)，发现时间(自动获取当前时间)，备注。

参见图2，为本发明提供的一种高精度地图数据更新方法的整体流程图，首先，获取高精度地图路网数据的差异部分，主要包括点云数据的差异部分、轨迹数据的差异部分、照片的差异部分、GRC新增数据和对应的差异标签。根据差异数据部分，建立差异列表，差异列表中包括每一个差异项和差异项的一些属性信息，比如，差异发现时间，差异所在位置，差异属性(新增、更改、消亡)。

对于差异列表中的每一个差异项，定位到差异所在位置，并判断该差异项是否为新增，如果不是，则加载GRB数据，对GRB数据进行更改或删除。如果是新增，则判断数据平台中是否有GRC数据，如有，则将GRC数据转为GRB数据，并进行完整性验证，完成单个差异项的制作，然后进行GRB数据的质检，质检通过，进行GRB版本变更，实现高精度地图数据的更新。

图3为本发明实施例提供的一种高精度地图数据更新系统结构图，如图3所示，一种高精度地图数据更新系统，包括获取模块301、建立模块302和制作模块303，其中：

获取模块301，用于基于新旧高精度地图路网数据，获取道路及道路设施的差异数据和对应的差异属性，所述差异属性包括新增、变更和消亡；

建立模块302，用于基于所述差异数据的差异属性，建立差异列表，所述差异列表中包括多个差异项以及对应的差异属性；

制作模块303，用于对于所述差异列表中的任一个差异项，定位到异常位置点云数据，并判断所述任一个差异项的差异属性，基于所述任一个差异项的差异属性，下载或者修改或者删除对应的GRB数据，制作所述所述任一个差异项，并更新差异项状态。

可以理解的是，本发明提供的一种高精度地图数据更新系统与前述各实施例提供的高精度地图数据更新方法相对应，高精度地图数据更新系统的相关技术特征可参考高精度地图数据更新方法的相关技术特征，在此不再赘述。

请参阅图4，图4为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图4所示，本发明实施例提了一种电子设备400，包括存储器410、处理器420及存储在存储器410上并可在处理器420上运行的计算机程序411，处理器420执行计算机程序411时实现高精度地图数据更新方法的步骤。

请参阅图5，图5为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序511，该计算机程序511被处理器执行时实现高精度地图数据更新方法的步骤。

本发明实施例提供的一种高精度地图数据更新方法及系统，根据新旧路网数据的对比，能够自动识别新旧高精度地图路网数据的差异数据，基于差异数据对高精度地图数据进行更新，实现科学有效的数据更新。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种高精度地图数据更新方法，其特征在于，包括：

基于新旧高精度地图路网数据，获取道路及道路设施的差异数据和对应的差异属性，所述差异属性包括新增、变更和消亡；

基于所述差异数据的差异属性，建立差异列表，所述差异列表中包括多个差异项以及对应的差异属性；

对于所述差异列表中的任一个差异项，定位到异常位置点云数据，并判断所述任一个差异项的差异属性，基于所述任一个差异项的差异属性，下载或者修改或者删除对应的GRB数据，制作所述所述任一个差异项，并更新差异项状态。

2.根据权利要求1所述的高精度地图数据更新方法，其特征在于，所述新旧高精度地图路网数据的来源包括外业采集的图像数据和点云数据，所述获取道路及道路设施的差异数据和对应的差异属性，包括：

通过SD地图比对，获取新增或消亡的地图区域；

通过新旧采集数据获取道路及道路设施要素的差异数据，对应的差异属性包括新增、变更或消亡；

将所述差异数据和对应的差异属性经过过滤、质检、纠偏后存储到数据平台。

3.根据权利要求1所述的高精度地图数据更新方法，其特征在于，所述差异数据包括差异发现时间、差异所在位置、差异点的要素属性、差异类型、佐证的图片和关联的原始数据，所述对于所述差异列表中的任一个差异项，定位到异常位置点云数据，并判断所述任一个差异项的差异属性，基于所述任一个差异项的差异属性，下载或者修改或者删除对应的GRB数据，包括：

读取所述差异列表中的任一个差异项，定位到差异点所在位置，并判断其差异属性，若差异属性为更改或消亡，则加载相应的GRB数据，并对GRB数据进行修改或删除；若差异属性为新增，判断是否有GRC格式数据，若有，则将GRC格式数据转为GRB数据，并进行完整性检查；若没有，则参照点云数据进行GRB格式编辑，完成单个差异项的制作。

4.根据权利要求1所述的高精度地图数据更新方法，其特征在于，还包括：

获取多源数据，所述多源数据包括原始视频图片、感知数据、定位数据以及对应的地图数据，将原始视频图片和地图数据以定位数据作为关联进行叠加显示；

将感知数据和地图数据的叠加显示投影到原始视频图片上，形成高精度地图图片；

基于所述差异列表中的每一项差异项的差异所在位置，在所述高精度地图图片上框选相应的位置，并标记差异属性标签，所述差异属性标签包括新增、更改和消亡。

5.根据权利要求4所述的高精度地图数据更新方法，其特征在于，所述在所述高精度地图图片上框选相应的位置，并标记差异属性标签，包括：

设置标签栏，通过点击标签栏，进行所述高精度地图图片上的Mark标记，标记后记录差异点的数据，所述差异点的数据包括标记点的位置坐标、佐证资料、标记属性、标记内容、差异时间和差异发现时间。

6.根据权利要求3所述的高精度地图数据更新方法，其特征在于，所述差异数据中关联的原始数据包括点云数据、轨迹数据、图像数据和GRB数据。

7.一种高精度地图数据更新系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于基于新旧高精度地图路网数据，获取道路及道路设施的差异数据和对应的差异属性，所述差异属性包括新增、变更和消亡；

建立模块，用于基于所述差异数据的差异属性，建立差异列表，所述差异列表中包括多个差异项以及对应的差异属性；

制作模块，用于对于所述差异列表中的任一个差异项，定位到异常位置点云数据，并判断所述任一个差异项的差异属性，基于所述任一个差异项的差异属性，下载或者修改或者删除对应的GRB数据，制作所述所述任一个差异项，并更新差异项状态。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-6任一项所述的高精度地图数据更新方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的高精度地图数据更新方法的步骤。

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