CN115752231A - 一种智能落箱检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能落箱检测方法及装置，涉及检测技术领域，主要目的在于实现提高火车货站铁路装卸集装箱的落箱检测效率。本发明主要的技术方案为：获取第一目标数据和第二目标数据；其中，第一目标数据至少包括用于存放待放置集装箱的火车平车的边缘信息以及火车平车上安装的F‑TR锁的位置信息；第二目标数据至少包括已存放所述待放置集装箱的火车平车的边缘信息、未被待放置集装箱遮挡的所述F‑TR锁的位置信息和待放置集装箱的边缘信息；基于第一目标数据和第二目标数据判断待放置集装箱与火车平车的相对位置关系是否符合预设条件；若是，则确定落箱成功；若否，则确定落箱失败，且进行提醒。本发明用于火车站的集装箱落箱操作。

Description

一种智能落箱检测方法及装置

技术领域

本发明涉及检测技术领域，尤其涉及一种智能落箱检测方法及装置。

背景技术

在火车货站铁路装卸集装箱时，使用专用门吊将集装箱吊起运至铁路集装箱专用平车上落下，集装箱下部的四个角件扣入铁路集装箱专用平车上固定的专用锁具内，使集装箱牢牢固定在铁路集装箱专用平车上。由于人为或天气等原因会造成集装箱四个角没有全部落入锁具内，导致其中的一个或多个锁位错位，集装箱实际上没有全部固定的情况，并且门吊司机在司机室内无法获知落锁情况，因此，需要确保能够及时发现上述情况。

目前，采用人工检查的方式查看集装箱是否正常落入铁路集装箱专用平车上固定的专用锁具内，浪费时间，工作效率较低。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种智能落箱检测方法及装置，主要目的是为了实现提高火车货站铁路装卸集装箱的落箱检测效率。

为解决上述技术问题，本发明提出以下方案：

第一方面，本发明提供一种智能落箱检测方法，所述方法包括：

获取第一目标数据和第二目标数据；其中，所述第一目标数据至少包括用于存放待放置集装箱的火车平车的边缘信息以及所述火车平车上安装的F-TR锁的位置信息；所述第二目标数据至少包括已存放所述待放置集装箱的火车平车的边缘信息、未被所述待放置集装箱遮挡的所述F-TR锁的位置信息和所述待放置集装箱的边缘信息；

基于所述第一目标数据和所述第二目标数据判断所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系是否符合预设条件；

若是，则确定所述待放置集装箱落箱成功；

若否，则确定所述待放置集装箱落箱失败，且进行提醒。

优选地，所述基于所述第一目标数据和所述第二目标数据判断所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系是否符合预设条件，包括：

根据所述第一目标数据和所述第二目标数据获取未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量；

判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量是否不大于0。

优选地，所述若所述基于所述第一目标数据和所述第二目标数据判断所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系不符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱失败，包括：

若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量大于0时，则判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量是否为双数；

若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量为双数，则判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁是否位于所述待放置集装箱的同侧；

若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁位于所述待放置集装箱的同侧，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为平行偏移；

若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁不位于所述待放置集装箱的同侧，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为倾斜。

优选地，在所述判断所述未与所述待放置集装箱B重合的所述F-TR锁的数量是否为双数之后，所述方法还包括：

若所述判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量不为双数，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为倾斜。

优选地，所述方法还包括：

若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量不大于0时，则根据所述第一目标数据和所述第二目标数据获取所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离；

判断所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离是否位于预设阈值区间；

若是，则确定所述待放置集装箱落箱成功；

若否，则确定所述待放置集装箱落箱失败。

优选地，所述第一目标数据和所述第二目标数据是通过激光点云传感器采集经交换机处理后储存于可编程逻辑控制器中；

所述获取第一目标数据和所述第二目标数据，包括：

当已抓取所述待放置集装箱的吊具的高度位置达到预设高度时，利用所述可编程逻辑控制器获取所述第一目标数据；

当所述待放置集装箱落箱于所述火车平车上时，利用所述可编程逻辑控制器或所述激光点云传感器获取所述第二目标数据。

优选地，所述方法还包括：

获取所述已抓取所述待放置集装箱的吊具的实时高度信息；

基于所述已抓取所述待放置集装箱的吊具的实时高度信息通过激光点云算法进行数据分析，将分析得到的所述已抓取所述待放置集装箱的吊具和所述火车平车的高度相对位置通过显示屏以侧视图进行展示；

基于所述第一目标数据和所述第二目标数据通过激光点云算法进行数据分析，将分析得到的所述待放置集装箱和所述火车平车的相对位置通过显示屏以俯视图进行展示。

第二方面，本发明提供一种智能落箱检测装置，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取第一目标数据和第二目标数据；其中，所述第一目标数据至少包括用于存放待放置集装箱的火车平车的边缘信息以及所述火车平车上安装的F-TR锁的位置信息；所述第二目标数据至少包括已存放所述待放置集装箱的火车平车的边缘信息、未被所述待放置集装箱遮挡的所述F-TR锁的位置信息和所述待放置集装箱的边缘信息；

判断单元，用于基于所述第一目标数据和所述第二目标数据判断所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系是否符合预设条件；

第一确定单元，用于若所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱成功；

第二确定单元，用于若所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系不符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱失败，且进行提醒。

优选地，所述判断单元，包括：

获取模块，用于根据所述第一目标数据和所述第二目标数据获取未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量；

判断模块，用于判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量是否不大于0。

优选地，所述第二确定单元，包括：

第一判断模块，用于若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量大于0时，则判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量是否为双数；

第二判断模块，用于若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量为双数，则判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁是否位于所述待放置集装箱的同侧；

第一确定模块，用于若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁位于所述待放置集装箱的同侧，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为平行偏移；

第二确定模块，用于若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁不位于所述待放置集装箱的同侧，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为倾斜。

优选地，所述第二确定单元还包括：

所述第二确定模块，还用于若所述判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量不为双数，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为倾斜。

优选地，所述第一确定单元，包括：

获取模块，用于若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量不大于0时，则根据所述第一目标数据和所述第二目标数据获取所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离；

判断模块，用于判断所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离是否位于预设阈值区间；

第一确定模块，用于若所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离位于预设阈值区间，则确定所述待放置集装箱落箱成功；

第二确定模块，用于若所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离不位于预设阈值区间，则确定所述待放置集装箱落箱失败。

优选地，所述第一目标数据和所述第二目标数据是通过激光点云传感器采集经交换机处理后储存于可编程逻辑控制器中；

所述第一获取单元，包括：

第一获取模块，用于当已抓取所述待放置集装箱的吊具的高度位置达到预设高度时，利用所述可编程逻辑控制器获取所述第一目标数据；

第二获取模块，用于当所述待放置集装箱落箱于所述火车平车上时，利用所述可编程逻辑控制器或所述激光点云传感器获取所述第二目标数据。

优选地，所述装置还包括：

第二获取单元，用于获取所述已抓取所述待放置集装箱的吊具的实时高度信息；

第一展示单元，用于基于所述已抓取所述待放置集装箱的吊具的实时高度信息通过激光点云算法进行数据分析，将分析得到的所述已抓取所述待放置集装箱的吊具和所述火车平车的高度相对位置通过显示屏以侧视图进行展示；

第二展示单元，用于基于所述第一目标数据和所述第二目标数据通过激光点云算法进行数据分析，将分析得到的所述待放置集装箱和所述火车平车的相对位置通过显示屏以俯视图进行展示。

为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述第一方面所述智能落箱检测方法。

为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第二方面所述用于智能落箱检测装置的全部或部分步骤。

借由上述技术方案，本发明提供的智能落箱检测方法及装置，是在火车货站铁路装卸集装箱时，由于人为或天气等原因会造成集装箱四个角没有全部落入锁具内，目前采用人工检查的方式查看集装箱是否正常落入铁路集装箱专用平车上固定的专用锁具内，浪费时间，工作效率较低。为此，本发明通过获取第一目标数据和第二目标数据；其中，所述第一目标数据至少包括用于存放待放置集装箱的火车平车的边缘信息以及所述火车平车上安装的F-TR锁的位置信息；所述第二目标数据至少包括已存放所述待放置集装箱的火车平车的边缘信息、未被所述待放置集装箱遮挡的所述F-TR锁的位置信息和所述待放置集装箱的边缘信息；再基于所述第一目标数据和所述第二目标数据判断所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系是否符合预设条件；若是，则确定所述待放置集装箱落箱成功；若否，则确定所述待放置集装箱落箱失败，且进行提醒。本发明可以自动检测出集装箱是否正确落箱，可以实现提高火车货站铁路装卸集装箱的落箱检测效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种智能落箱检测方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的另一种智能落箱检测方法流程图；

图3示出了本发明实施例提供的一种智能落箱检测装置的组成框图；

图4示出了本发明实施例提供的另一种智能落箱检测装置的组成框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

对于目前在火车货站铁路装卸集装箱时，采用人工检查的方式查看集装箱是否正常落入铁路集装箱专用平车上固定的专用锁具内，浪费时间，工作效率较低。针对此问题，发明人想到通过采集未装有集装箱的火车平车的边缘信息以及安装在该火车平车上的F-TP锁的位置信息与放完该集装箱后的该火车平车的边缘信息和未被该集装箱遮挡的F-TP锁的位置信息进行对比进而自动判断该集装箱与该火车平车的相对位置，以便提高工作效率较低。

为此，本发明实施例提供了一种智能落箱检测方法，通过该方法实现提高火车货站铁路装卸集装箱的落箱检测效率，其具体执行步骤如图1所示，包括：

101、获取第一目标数据和第二目标数据。

本发明的应用场景为火车场站吊桥作业吊装场景，具体为在火车站将地面放置的集装箱通过吊具转移到火车平车上。在该应用场景下，有安装在火车站的两个横梁支架，所述横梁支架的高度一般为15米；在两个横梁支架的中间可移动安装有方形车架，在该方形车架的下部安装有吊具，吊具可以相对于该方形车架上下移动，该吊具用于抓取放置在地面上的集装箱转移到火车平车上，所述火车平车上的四个角的位置分别设置有F-TR锁。其中，所述F-TR锁工作原理为：单元控制器在检测到集装箱安装在指定位置前提下，控制锁体自动升起，并实现闭锁；单元控制器接收到系统开锁指令后，自动开锁，并锁体下降到锁座内；单元控制器实时监控锁运行状态和集装箱承载状态，一旦发现锁状态异常或者集装箱承载状态异常，立刻自动向车载集中控制器和云端系统报警。

其中，所述第一目标数据至少包括用于存放待放置集装箱的火车平车的边缘信息以及所述火车平车上安装的F-TR锁的位置信息；所述第二目标数据至少包括已存放所述待放置集装箱的火车平车的边缘信息、未被所述待放置集装箱遮挡的所述F-TR锁的位置信息和所述待放置集装箱的边缘信息。

需要说明的是：所述第一目标数据是在所述火车平车未放置所述待放置集装箱的状态下检测得到的，用于后续对比使用；所述第二目标数据是在所述火车平车已放置所述待放置集装箱的状态下检测得到的，此时，所述火车平车的部分边缘可能出现被集装箱遮挡的情况。所述检测手段可以是激光点云传感器，本实施例不做具体限定。

102、基于第一目标数据和第二目标数据判断待放置集装箱与火车平车的相对位置关系是否符合预设条件。

其中，所述预设条件是所述待放置集装箱与所述火车平车上安装的所有F-TP锁全部重合，并且所述待放置集装箱的边缘与所述火车平车的边缘距离符合预设阈值区间，例如：10-20cm，本实施例不做具体限定。

根据从步骤101得到的“所述用于存放待放置集装箱的火车平车的边缘信息以及所述火车平车上安装的F-TR锁的位置信息”与“所述已存放所述待放置集装箱的火车平车的边缘信息、所述未被所述待放置集装箱遮挡的所述F-TR锁的位置信息和所述待放置集装箱的边缘信息。”进行对比，可得与所述待放置集装箱重合的F-TP锁的数量以及所述待放置集装箱的边缘与所述火车平车的边缘的距离。

再根据所述与所述待放置集装箱重合的F-TP锁的数量可以判断所述待放置集装箱与所述火车平车上安装的所有F-TP锁是否全部重合；再基于所述待放置集装箱的边缘与所述火车平车的边缘的距离是否位于预设阈值区间内进而判断所述待放置集装箱的边缘与所述火车平车的边缘距离是否符合预设阈值区间。

103、若待放置集装箱与火车平车的相对位置关系符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱成功。

根据步骤102得到的，当所述与所述待放置集装箱重合的F-TP锁的数量为4个时，则确定所述待放置集装箱与所述火车平车上安装的所有F-TP锁全部重合；当所述待放置集装箱的边缘与所述火车平车的边缘的距离位于预设阈值区间内，则确定所述待放置集装箱的边缘与所述火车平车的边缘距离符合预设阈值区间；当满足上述两个要素时，则最后确定所述待放置集装箱落箱成功。

104、若待放置集装箱与火车平车的相对位置关系不符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱失败，且进行提醒。

根据步骤102得到的，当所述与所述待放置集装箱重合的F-TP锁的数量少于4个时，则确定所述待放置集装箱未与所述火车平车上安装的所有F-TP锁全部重合；则直接确定所述待放置集装箱落箱失败，进而通过弹窗或者声音的方式进行落箱失败提醒。

当所述与所述待放置集装箱重合的F-TP锁的数量为4个时，但是，当所述待放置集装箱的边缘与所述火车平车的边缘的距离未位于预设阈值区间内，则确定所述待放置集装箱的边缘与所述火车平车的边缘距离符合预设阈值区间，则确定所述待放置集装箱落箱失败，进而通过弹窗或者声音的方式进行落箱失败提醒。

基于上述图1实施例的实现方式可以看出，本发明提供一种智能落箱检测方法，本发明通过获取第一目标数据和第二目标数据；其中，所述第一目标数据至少包括用于存放待放置集装箱的火车平车的边缘信息以及所述火车平车上安装的F-TR锁的位置信息；所述第二目标数据至少包括已存放所述待放置集装箱的火车平车的边缘信息、未被所述待放置集装箱遮挡的所述F-TR锁的位置信息和所述待放置集装箱的边缘信息；再基于所述第一目标数据和所述第二目标数据判断所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系是否符合预设条件；若是，则确定所述待放置集装箱落箱成功；若否，则确定所述待放置集装箱落箱失败，且进行提醒。本发明可以自动检测出集装箱是否正确落箱，可以实现提高火车货站铁路装卸集装箱的落箱检测效率。

进一步的，作为对图1所示实施例的细化及扩展，本发明实施例还提供了另一种智能落箱检测方法，如图2所示，其具体步骤如下：

201、获取第一目标数据和第二目标数据。

本步骤结合上述方法中101步骤的描述，在此相同的内容不赘述。

所述第一目标数据和所述第二目标数据是通过激光点云传感器采集经交换机处理后储存于可编程逻辑控制器中；当已抓取所述待放置集装箱的吊具的高度位置达到预设高度时，利用所述可编程逻辑控制器获取所述第一目标数据；当所述待放置集装箱落箱于所述火车平车上时，利用所述可编程逻辑控制器或所述激光点云传感器获取所述第二目标数据。

本发明的硬件设备包括激光点云传感器、可编程逻辑控制器(英文全称：Programmable Logic Controller，英文简称：PLC)、交换机、检测分析仪、显示屏和声音报警器；

所述激光点云传感器的数量为2个，分别安装在所述方形车架的两侧；PLC安装在所述方形车架上；所述交换机、所述检测分析仪、所述显示屏和所述声音报警器均设置在司机室；所述激光点云传感器通过所述交换机与所述PLC和所述检测分析仪分别数据连通；所述PLC也通过所述交换机与所述检测分析仪数据连通；所述检测分析仪实时将分析结果以俯视图和侧视图展示在所述显示屏上，所述声音报警器用于提示分析结果，例如：落箱成功或落箱失败等，本实施例不做具体限定。

其中，所述激光点云传感器利用多线人眼安全激光束和飞行时间测距原理具有卓越的3D感知能力和较高的鲁棒性，该激光点云传感器还具有宽广的探测视场角、超长的探测距离、高精度和高分辨率等优势，适用于火车场站吊桥作业吊装场景。此外，所述激光点云传感器在先进感知软件驱动下，可以根据实时场景分析结果，触发相应的动作。所述PLC为具有微处理器的用于自动化控制的数字运算控制器，可以将控制指令随时载入内存进行储存与执行。所述交换机是一种在通信系统中完成信息交换功能的设备。所述检测分析仪采用激光点云算法进行数据分析，将分析结果通过所述显示屏成像展示。

举例说明：

假设在火车站有两个横梁支架，在两个横梁支架中间可移动设置有车架，车架下方安装有吊具，车架的两侧分别安装有激光点云传感器，现场有空闲的火车平车A和待放置集装箱B，并且所述火车平车A上的四角位置分别安装有F-TR锁；所述激光点云传感器实时采集所述吊具的高度信息、所述火车平车A的位置信息和边缘信息、4个所述F-TR锁的位置信息以及所述待放置集装箱B的位置信息和边缘信息；所述PLC安装在车架上，且实时接收经交换机处理后的激光点云传感器采集的上述数据，且进行储存；

开始作业时，司机控制吊具抓取所述待放置集装箱B移动至所述火车平车A的正上方后继续下降，当所述吊具的高度达到距离地面10米时，所述PLC控制检测分析仪开始检测，所述检测分析仪先从所述PLC获取第一目标数据，所述第一目标数据包括所述火车平车A边缘信息和4个所述F-TR锁的位置信息；

司机控制吊具继续下降直至所述待放置集装箱B落到所述火车平车A上，此时，所述检测分析仪从所述PLC获取第二目标数据，所述第二目标数据包括所述火车平车A未被所述待放置集装箱B遮挡的边缘信息、未被所述待放置集装箱B遮挡的F-TR锁的位置信息以及所述待放置集装箱B的位置信息和边缘信息。

202、基于第一目标数据和第二目标数据判断待放置集装箱与火车平车的相对位置关系是否符合预设条件。

本步骤结合上述方法中102步骤的描述，在此相同的内容不赘述。

根据所述第一目标数据和所述第二目标数据获取未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量；判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量是否不大于0。

以201的例子继续举例说明：

所述待放置集装箱B与所述火车平车A的相对位置数据包括所述待放置集装箱B的边缘与所述火车平车A上的所述F-TR锁的相对位置数据、所述待放置集装箱B的边缘与所述火车平车A的边缘的相对位置数据；所述检测分析仪基于所述待放置集装箱B与所述火车平车A的相对位置数据判断所述待放置集装箱B是否成功落箱于所述火车平车A上，将得到的判断结果在所述显示屏上进行弹窗提示，也可以同时设置声音提醒。

203、若待放置集装箱与火车平车的相对位置关系符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱成功。

本步骤结合上述方法中103步骤的描述，在此相同的内容不赘述。

若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量不大于0时，则根据所述第一目标数据和所述第二目标数据获取所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离；判断所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离是否位于预设阈值区间；若是，则确定所述待放置集装箱落箱成功。

以202的例子继续举例说明：

具体判断方法为：

当所述未与所述待放置集装箱B重合的所述F-TR锁的数量为0时，进一步根据所述待放置集装箱B的边缘与所述火车平车A的边缘的相对位置数据获取所述待放置集装箱B的边缘与对应的所述火车平车A的边缘距离；当所述待放置集装箱B的边缘与对应的所述火车平车A的边缘距离位于预设阈值区间时，则确定所述待放置集装箱B落箱成功；所述显示屏展示绿色“放箱正常”的绿色警示字体。

204、若待放置集装箱与火车平车的相对位置关系不符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱失败，且进行提醒。

本步骤结合上述方法中104步骤的描述，在此相同的内容不赘述。

第一种情况：若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量不大于0时，则根据所述第一目标数据和所述第二目标数据获取所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离；判断所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离是否位于预设阈值区间；若否，则确定所述待放置集装箱落箱失败。

第二种情况：若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量大于0时，则判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量是否为双数；若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量为双数，则判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁是否位于所述待放置集装箱的同侧；若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁位于所述待放置集装箱的同侧，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为平行偏移；若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁不位于所述待放置集装箱的同侧，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为倾斜。若所述判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量不为双数，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为倾斜。

以203的例子继续举例说明：

具体判断方法为：

根据所述待放置集装箱B的边缘与所述火车平车A上的所述F-TR锁的相对位置数据获取未与所述待放置集装箱B重合的所述F-TR锁的数量；

当所述未与所述待放置集装箱B重合的所述F-TR锁的数量大于0时，则确定所述待放置集装箱B落箱失败；所述显示屏展示红色“放箱异常”的红色警示字体，同时发出报警声音；

需要说明的是所述待放置集装箱B落箱失败情况分为两种，一种是所述待放置集装箱B落箱倾斜；另一种所述待放置集装箱B落箱平行偏移。

因此，可进一步判断所述未与所述待放置集装箱B重合的所述F-TR锁的数量是否为双数，且是否位于所述待放置集装箱B的同侧；若是，则确定所述待放置集装箱B落箱平行偏移；若否，则所述待放置集装箱B落箱倾斜。

当所述待放置集装箱B的边缘与对应的所述火车平车A的边缘距离未位于预设阈值区间时，则确定所述待放置集装箱B落箱失败；例如：所述预设阈值区间为10-20cm，本实施例不做具体限定；所述显示屏展示红色“放箱异常”的红色警示字体，同时发出报警声音。

205、基于第一目标数据和第二目标数据通过激光点云算法进行数据分析，将分析得到的待放置集装箱和火车平车的相对位置通过显示屏以俯视图进行展示。

以204的例子继续举例说明：

所述检测分析仪基于所述第一目标数据和第二目标数据利用激光点云算法进行数据分析，得到所述待放置集装箱B与所述火车平车A的相对位置数据；所述检测分析仪将所述相对位置数据实时发送给显示屏，以俯视图进行展示，司机可以从所述显示屏展示图像中直观的看出所述火车平车A与所述待放置集装箱B的相对位置关系，并且可以提示司机下一次如何调整，从而减少吊桥下方调度人员与吊桥司机的沟通时间，提高货运火车场站往火车平车上放置集装箱的效率。

206、获取已抓取待放置集装箱的吊具的实时高度信息。

以201的例子继续举例说明：

本发明的所述检测分析仪在开始检测后还实时从所述PLC获取所述吊具和所述待放置集装箱B的高度信息。

207、基于已抓取待放置集装箱的吊具的实时高度信息通过激光点云算法进行数据分析，将分析得到的已抓取待放置集装箱的吊具和火车平车的高度相对位置通过显示屏以侧视图进行展示。

以206的例子继续举例说明：

基于所述火车平车A的位置信息以及所述吊具和所述待放置集装箱B的高度信息利用激光点云算法进行数据分析，得到所述吊具和所述待放置集装箱B与所述火车平车A的高度位置数据，所述检测分析仪将所述高度位置数据实时发送给显示屏，以侧视图进行展示，司机可以从所述显示屏展示图像中直观的看出所述待放置集装箱B是否已经放置于所述火车平车A上。

基于上述图2的实现方式可以看出，本发明提供一种智能落箱检测方法，本发明可以实现司机操控集装箱放箱时，可以通过司机室的显示屏直观的观察到下方集装箱的放箱情况，为司机调整集装箱放箱位置提供依据，不需要通过人工对讲方式，节省时间，提高工作效率。本发明采用激光点云传感器安装在小车架的两侧部署难度小、易安装、不影响车架和吊具的正常运行；本发明易产品化，不需要对现场采集素材、算法训练，仅需少量的现场测试验证，并调整点云分析数据阈值，即可完成数据分析显示功能及系统调试；本发明利用激光点云传感器采用点云数据分析，不同于视频分析系统，能够适应各种苛刻的环境，可以满足不同货场的应用场景。

进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例还提供了一种智能落箱检测装置，用于对上述图1所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图3所示，该装置包括：

第一获取单元31，用于获取第一目标数据和第二目标数据；其中，所述第一目标数据至少包括用于存放待放置集装箱的火车平车的边缘信息以及所述火车平车上安装的F-TR锁的位置信息；所述第二目标数据至少包括已存放所述待放置集装箱的火车平车的边缘信息、未被所述待放置集装箱遮挡的所述F-TR锁的位置信息和所述待放置集装箱的边缘信息；

判断单元32，用于基于从所述第一获取单元31得到的所述第一目标数据和所述第二目标数据判断所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系是否符合预设条件；

第一确定单元33，用于若从所述判断单元32得到的所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱成功；

第二确定单元34，用于若从所述判断单元32得到的所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系不符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱失败，且进行提醒。

进一步的，作为对上述图2所示方法的实现，本发明实施例还提供了另一种智能落箱检测装置，用于对上述图2所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图4所示，该装置包括：

第一获取单元31，用于获取第一目标数据和第二目标数据；其中，所述第一目标数据至少包括用于存放待放置集装箱的火车平车的边缘信息以及所述火车平车上安装的F-TR锁的位置信息；所述第二目标数据至少包括已存放所述待放置集装箱的火车平车的边缘信息、未被所述待放置集装箱遮挡的所述F-TR锁的位置信息和所述待放置集装箱的边缘信息；

判断单元32，用于基于从所述第一获取单元31得到的所述第一目标数据和所述第二目标数据判断所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系是否符合预设条件；

第一确定单元33，用于若从所述判断单元32得到的所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱成功；

第二确定单元34，用于若从所述判断单元32得到的所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系不符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱失败，且进行提醒；

第二获取单元35，用于获取所述已抓取所述待放置集装箱的吊具的实时高度信息；

第一展示单元36，用于基于从所述第二获取单元35得到的所述已抓取所述待放置集装箱的吊具的实时高度信息通过激光点云算法进行数据分析，将分析得到的所述已抓取所述待放置集装箱的吊具和所述火车平车的高度相对位置通过显示屏以侧视图进行展示；

第二展示单元37，用于基于从所述第一获取单元31得到的所述第一目标数据和所述第二目标数据通过激光点云算法进行数据分析，将分析得到的所述待放置集装箱和所述火车平车的相对位置通过显示屏以俯视图进行展示。

进一步的，所述判断单元32，包括：

获取模块321，用于根据所述第一目标数据和所述第二目标数据获取未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量；

判断模块322，用于判断从所述获取模块321得到的所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量是否不大于0。

进一步的，所述第二确定单元34，包括：

第一判断模块341，用于若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量大于0时，则判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量是否为双数；

第二判断模块342，用于若从所述第一判断模块341得到的所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量为双数，则判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁是否位于所述待放置集装箱的同侧；

第一确定模块343，用于若从所述第二判断模块342得到的所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁位于所述待放置集装箱的同侧，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为平行偏移；

第二确定模块344，用于若从所述第二判断模块342得到的所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁不位于所述待放置集装箱的同侧，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为倾斜。

进一步的，所述第二确定单元34还包括：

所述第二确定模块344，还用于若从所述第一判断模块341得到的所述判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量不为双数，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为倾斜。

进一步的，所述第一确定单元33，包括：

获取模块331，用于若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量不大于0时，则根据所述第一目标数据和所述第二目标数据获取所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离；

判断模块332，用于判断从所述获取模块331得到的所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离是否位于预设阈值区间；

第一确定模块333，用于若从所述判断模块332得到的所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离位于预设阈值区间，则确定所述待放置集装箱落箱成功；

第二确定模块334，用于若从所述判断模块332得到的所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离不位于预设阈值区间，则确定所述待放置集装箱落箱失败。

进一步的，所述第一目标数据和所述第二目标数据是通过激光点云传感器采集经交换机处理后储存于可编程逻辑控制器中；

所述第一获取单元31，包括：

第一获取模块311，用于当已抓取所述待放置集装箱的吊具的高度位置达到预设高度时，利用所述可编程逻辑控制器获取所述第一目标数据；

第二获取模块312，用于当所述待放置集装箱落箱于所述火车平车上时，利用所述可编程逻辑控制器或所述激光点云传感器获取所述第二目标数据。

进一步的，本发明实施例还提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述图1-2中所述的智能落箱检测方法。

进一步的，本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述图1-2中所述的智能落箱检测方法。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

此外，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种智能落箱检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一目标数据和第二目标数据；其中，所述第一目标数据至少包括用于存放待放置集装箱的火车平车的边缘信息以及所述火车平车上安装的F-TR锁的位置信息；所述第二目标数据至少包括已存放所述待放置集装箱的火车平车的边缘信息、未被所述待放置集装箱遮挡的所述F-TR锁的位置信息和所述待放置集装箱的边缘信息；

基于所述第一目标数据和所述第二目标数据判断所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系是否符合预设条件；

若是，则确定所述待放置集装箱落箱成功；

若否，则确定所述待放置集装箱落箱失败，且进行提醒。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标数据和所述第二目标数据判断所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系是否符合预设条件，包括：

根据所述第一目标数据和所述第二目标数据获取未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量；

判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量是否不大于0。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述基于所述第一目标数据和所述第二目标数据判断所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系不符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱失败，包括：

若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量大于0时，则判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量是否为双数；

若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量为双数，则判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁是否位于所述待放置集装箱的同侧；

若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁位于所述待放置集装箱的同侧，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为平行偏移；

若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁不位于所述待放置集装箱的同侧，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为倾斜。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断所述未与所述待放置集装箱B重合的所述F-TR锁的数量是否为双数之后，所述方法还包括：

若所述判断所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量不为双数，则确定所述待放置集装箱落箱失败的类型为倾斜。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述未与所述待放置集装箱重合的所述F-TR锁的数量不大于0时，则根据所述第一目标数据和所述第二目标数据获取所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离；

判断所述待放置集装箱的边缘与对应的所述火车平车的边缘距离是否位于预设阈值区间；

若是，则确定所述待放置集装箱落箱成功；

若否，则确定所述待放置集装箱落箱失败。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一目标数据和所述第二目标数据是通过激光点云传感器采集经交换机处理后储存于可编程逻辑控制器中；

所述获取第一目标数据和所述第二目标数据，包括：

当已抓取所述待放置集装箱的吊具的高度位置达到预设高度时，利用所述可编程逻辑控制器获取所述第一目标数据；

当所述待放置集装箱落箱于所述火车平车上时，利用所述可编程逻辑控制器或所述激光点云传感器获取所述第二目标数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述已抓取所述待放置集装箱的吊具的实时高度信息；

基于所述已抓取所述待放置集装箱的吊具的实时高度信息通过激光点云算法进行数据分析，将分析得到的所述已抓取所述待放置集装箱的吊具和所述火车平车的高度相对位置通过显示屏以侧视图进行展示；

基于所述第一目标数据和所述第二目标数据通过激光点云算法进行数据分析，将分析得到的所述待放置集装箱和所述火车平车的相对位置通过显示屏以俯视图进行展示。

8.一种用于智能落箱检测装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取第一目标数据和第二目标数据；其中，所述第一目标数据至少包括用于存放待放置集装箱的火车平车的边缘信息以及所述火车平车上安装的F-TR锁的位置信息；所述第二目标数据至少包括已存放所述待放置集装箱的火车平车的边缘信息、未被所述待放置集装箱遮挡的所述F-TR锁的位置信息和所述待放置集装箱的边缘信息；

判断单元，用于基于所述第一目标数据和所述第二目标数据判断所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系是否符合预设条件；

第一确定单元，用于若所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱成功；

第二确定单元，用于若所述待放置集装箱与所述火车平车的相对位置关系不符合预设条件，则确定所述待放置集装箱落箱失败，且进行提醒。

9.一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其特征在于，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至权利要求7中任一项所述智能落箱检测方法。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至权利要求7中任一项所述智能落箱检测方法。

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