CN115739721B - 一种排风塔爬行清理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种排风塔爬行清理机器人，属于机器人技术领域。本发明包括机箱，所述机箱的上方设置有顶盖，机箱的中部套设有转载环，所述机箱的下方设置有攀爬机构，所述攀爬机构包括上驱盘、下驱盘，所述上驱盘设置在机箱的下方，上驱盘内设置有第一步进组件，上驱盘外部至少安装有三组支撑组件，至少三组所述支撑组件环形均布设置，所述下驱盘位于上驱盘的下方，下驱盘内设置有第二步进组件，下驱盘的外部也至少安装有三组支撑组件，下驱盘上支撑组件的设置方式与上驱盘上支撑组件的设置方式相同，所述机箱的内部设置有驱动清理组件，所述驱动清理组件驱动转载环旋转，驱动清理组件还对排风塔内的灰尘进行吸附。

Description

一种排风塔爬行清理机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种排风塔爬行清理机器人。

背景技术

排风塔是城市建筑中用于空气循环的设施，在城市化的今天，排风塔为越来越多的城市地下空间提供新鲜空气，地下空间除地下建筑外还包括很多种类的地下公共设施，地铁、地下市政共同管沟、地下隧道等，根据种类繁多的地下建筑和设施的不同特点，其附属设施也不尽相同。

在工业生产中常能见到排风塔的身影，为了更快速地排放烟尘，工厂中所使用的排风塔建设高度较高，塔顶越高烟尘的排放效率高，但同时带来了负面的影响，排风塔的外部可接受雨水的冲洗，其外部同样方便清洁，然而排风塔的内部较为狭窄，无法安排人工对排风塔的内壁进行清洁，久而久之，烟尘在排风塔的内部附着增厚，影响排烟效率，烟尘结为颗粒后无法飘远，在排风塔的附近落下，严重印象了工厂周围的环境，造成严重的污染。

发明内容

本发明的目的在于提供一种排风塔爬行清理机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种排风塔爬行清理机器人，包括机箱，所述机箱的上方设置有顶盖，机箱的中部套设有转载环，所述机箱的下方设置有攀爬机构，所述攀爬机构包括上驱盘、下驱盘，所述上驱盘设置在机箱的下方，上驱盘内设置有第一步进组件，上驱盘外部至少安装有三组支撑组件，至少三组所述支撑组件环形均布设置，所述下驱盘位于上驱盘的下方，下驱盘内设置有第二步进组件，下驱盘的外部也至少安装有三组支撑组件，下驱盘上支撑组件的设置方式与上驱盘上支撑组件的设置方式相同，所述机箱的内部设置有驱动清理组件，所述驱动清理组件驱动转载环旋转，驱动清理组件还对排风塔内的灰尘进行吸附。

进一步的，所述转载环的上至少设置有一个摆臂，至少一个所述摆臂与转载环转动连接，每个摆臂与转载环的转动连接处设置有扭簧，每个摆臂的一端转动安装有刷头，所述刷头的一侧设置有铁丝。

进一步的，所述机箱的外侧开设有两层吸灰区，两层所述吸灰区分别位于转载环的上下两端，所述驱动清理组件包括伺服电机，所述伺服电机位于顶盖的内部，伺服电机上连接有传动轴，所述传动轴伸入机箱中，所述转载环的内圈上开设有内齿槽，所述传动轴上安装有主动齿轮，所述主动齿轮与内齿槽直接啮合连接有惰轮，所述惰轮转动安装在机箱中，所述传动轴上对应两层吸灰区的位置处安装有排风轮，伺服电机通电带动传动轴转动，传动轴上的主动齿轮带动惰轮转动，惰轮通过内齿槽使得转载环旋转，转载环旋转时，摆臂受到的离心力克服了扭簧的弹性，所有的摆臂向外部甩出，刷头与排风塔的内壁接触的同时做圆周转动，刷头可随着排风塔内部轮廓的变化自由地调整位置，使得铁丝以最大的作用面积与排风塔内壁接触，刷头上的铁丝将排风塔的内壁上的积累的烟灰、碳化物等进行清除，传动轴上的两处排风轮转动，通过吸灰区将外部的空气向内吸，被刷头清理下来的烟灰从上下两个风向被吸入到机箱内部。

进一步的，所述上驱盘的内部至少设置有一个电推杆，至少一个所述电推杆的一端与下驱盘相连接，所述上驱盘的中心开设有第一通孔，所述第一通孔与机箱内部连通，所述下驱盘的中心开设有第二通孔，所述第一通孔与第二通孔之间连接有波纹管，所述第二通孔的底部安装有布袋，被吸入机箱内的烟灰随着空气穿过第一通孔、波纹管及第二通孔后到达布袋中，空气通过布袋溢出，烟灰被阻拦在布袋内，待清理机器人工作结束后，操作人员将布袋取下，将烟灰进行同意处理，将有刷头清理下的烟灰进行及时的吸取，有效防止烟灰重新飘落回清理完成的区域，起到快速清理以及防止二次污染的作用。

进一步的，每个所述支撑组件包括滑轨、支撑臂，所述滑轨滑动安装在上驱盘下方，滑轨与上驱盘的内部之间设置有推力弹簧，所述支撑臂与滑轨转动连接，支撑臂与滑轨转动连接处设置有扭簧，支撑臂远离滑轨的一端转动安装有轮子及抵脚，所述支撑臂与轮子的接触处安装有摩擦片，支撑臂与抵脚的转动连接处也设置有扭簧，所述抵脚的上设置有橡胶层，当清理机器人需要在排风塔内向上攀爬时，所有的电推杆同时进行工作，当电推杆向外伸出时，下驱盘上的抵脚抵住排风塔的内壁，通过支撑臂将下驱盘支撑在排风塔的内部，由于支撑臂在排风塔的直径方向上呈外低内高的方式布置，上驱盘向上运动时，上驱盘的支撑臂在扭簧的作用下可向下偏摆，不会导致抵脚与排风塔内壁撑紧，进而带动抵脚做上升运动，电推杆向内缩进时，上驱盘被支撑臂以及抵脚卡住，无法向下运动，此时下驱盘通过支撑臂带动抵脚做上升运动，通过支撑臂外低内高的设置方式，使得上驱盘及下驱盘只能单向向上爬升，上驱盘与下驱盘上的支撑组件轮流配合，将电推杆的伸缩运动转化成为爬升运动，当排风塔的截面面积变化时，推力弹簧将滑轨向上驱盘或下驱盘的外侧推，保持抵脚与排风塔的内部接触并撑紧，使得清理机器人的工作范围适应不同大小的排风塔，且适用于截面不断变化的排风塔。

进一步的，所述滑轨上安装有电液控液压缸，所述抵脚与支撑臂的转接处缠绕连接有牵引索，所述牵引索的一端穿过支撑臂与滑轨转动连接的中心处，牵引索的一端与电液控液压缸的活塞相连接。

进一步的，所述上驱盘的下方设置有上齿条，所述下驱盘的上方开设有与上齿条对应的开口，所述下驱盘的上方设置有下齿条，所述上驱盘的上方开设有与下齿条对应的开口，电推杆的伸缩运动使得上驱盘与下驱盘支架之间的距离不停地靠近和远离，使得上齿条反复地伸入下驱盘的开口中，下齿条反复地伸入到上驱盘的开口中。

进一步的，所述第一步进组件包括小齿轮、内棘齿套、叶片泵、油罐，所述小齿轮及内棘齿套转动安装在上驱盘内，所述小齿轮与下齿条啮合传动，小齿轮的一侧转动安装有一对棘齿，一对所述棘齿相互靠近的一端安装有复位弹簧，所述内棘齿套的内部开设有卡槽，所述内棘齿套与卡槽相配合，内棘齿套与叶片泵的转子同轴安装，所述叶片泵的进油口通过管道与油罐相连接，叶片泵的出油口通过管道与上驱盘内所有的电液控液压缸相连接，上驱盘内的每个电液控液压缸通过回油管与油罐相连接，每根回油管上安装有调速阀，当上齿条伸入下驱盘的开口中时，上齿条推动小齿轮旋转，小齿轮带动一对棘齿同步旋转，一对棘齿带动内棘齿套转动，上齿条抽出时，小齿轮虽然转动，一对棘齿偏转，无法带动内棘齿套进行转动，复位弹簧使得一对棘齿进行复位，内棘齿套带动叶片泵的转子转动，叶片泵将油罐中的油压入到电液控液压缸中，油罐中的气压降低，通过回油管将电液控液压缸中的液压油抽回，由于调速阀对回油管中油液流动的限制，电液控液压缸中的液压油会积累到最大容量，随后缓慢的回油，电液控液压缸中进油的同时拉动牵引索，使得下驱盘上的抵脚转动离开排风塔的内壁，轮子与排风塔的内壁接触，减少下驱盘向上移动的摩擦阻力。

进一步的，所述第二步进组件的结构与第一步进组件的结构相同，第二步进组件内的小齿轮与上齿条相啮合，所述上驱盘上的支撑组件与下驱盘上的支撑组件交错设置，下齿条在抽出上驱盘时，使得上驱盘上的第一步进组件以同样的方式工作，进而达到使清理机器人顺利爬升的目的，当清理机器人爬升到最顶部使，对排风塔的内壁清理结束时，需要将清理机器人降下，所有的电液控液压缸通电进行工作，带动上驱盘及下驱盘上所有的抵脚偏离排风塔的内壁，使得轮子与排风塔内壁接触，在摩擦片的作用下，轮子受到摩擦力缓慢转动，使得清理机器人从高处缓慢稳定的降下。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1、利用伺服电机带动转载环旋转，摆臂受到的离心力克服了扭簧的弹性，所有的摆臂向外部甩出，刷头与排风塔的内壁接触，铁丝以最大的作用面积与排风塔内壁接触，刷头上的铁丝将排风塔的内壁上的积累的烟灰、碳化物等进行清除，传动轴上的两处排风轮转动，通过吸灰区将外部的空气向内吸，有效防止烟灰重新飘落回清理完成的区域，起到快速清理以及防止二次污染的作用。

2、通过将支撑臂在排风塔的直径方向上呈外低内高的方式布置，使得上驱盘及下驱盘只能单向向上爬升，上驱盘与下驱盘上的支撑组件轮流配合，将电推杆的伸缩运动转化成为爬升运动，当排风塔的截面面积变化时，推力弹簧将滑轨向上驱盘或下驱盘的外侧推，保持抵脚与排风塔的内部接触并撑紧，使得清理机器人的工作范围适应不同大小的排风塔，且适用于截面不断变化的排风塔。

3、利用电推杆的伸缩运动使得上齿条反复地伸入下驱盘的开口中，上齿条推动小齿轮旋转，小齿轮带动一对棘齿同步旋转，一对棘齿带动内棘齿套转动，内棘齿套带动叶片泵的转子转动，叶片泵将油罐中的油压入到电液控液压缸中，电液控液压缸中的液压油会积累到最大容量，随后缓慢的回油，电液控液压缸中进油的同时拉动牵引索，使得下驱盘上的抵脚转动离开排风塔的内壁，轮子与排风塔的内壁接触，减少下驱盘向上移动的摩擦阻力，进而达到使清理机器人顺利爬升的目的。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的塔内工作示意图；

图2是本发明的整体结构示意图；

图3是本发明图2中A区域的局部放大图；

图4是本发明的俯视结构示意图；

图5是本发明的断面结构示意图；

图6是本发明的摆臂工作示意图；

图7是本发明内棘齿套部分的连接结构示意图；

图8是本发明叶片泵与电液控液压缸连接结构示意图；

图中：1、机箱；2、顶盖；3、转载环；4、上驱盘；5、下驱盘；6、伺服电机；7、传动轴；8、主动齿轮；9、惰轮；10、摆臂；11、刷头；12、滑轨；13、电液控液压缸；14、支撑臂；15、抵脚；16、轮子；17、推力弹簧；18、电推杆；19、上齿条；20、下齿条；21、小齿轮；22、棘齿；23、复位弹簧；24、内棘齿套；25、叶片泵；26、油罐；27、调速阀；30、波纹管；31、布袋。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图8所示，一种排风塔爬行清理机器人，包括机箱1，机箱1的上方设置有顶盖2，机箱1的中部套设有转载环3，机箱1的下方设置有攀爬机构，攀爬机构包括上驱盘4、下驱盘5，上驱盘4设置在机箱1的下方，上驱盘4内设置有第一步进组件，上驱盘4外部安装有三组支撑组件，三组支撑组件环形均布设置，下驱盘5位于上驱盘4的下方，下驱盘5内设置有第二步进组件，下驱盘5的外部也安装有三组支撑组件，下驱盘5上支撑组件的设置方式与上驱盘4上支撑组件的设置方式相同，机箱1的内部设置有驱动清理组件，驱动清理组件驱动转载环3旋转，驱动清理组件还对排风塔内的灰尘进行吸附。

转载环3的上设置有三个摆臂10，三个摆臂10与转载环3转动连接，每个摆臂10与转载环3的转动连接处设置有扭簧，每个摆臂10的一端转动安装有刷头11，刷头11的一侧设置有铁丝，机箱1的外侧开设有两层吸灰区，两层吸灰区分别位于转载环3的上下两端，驱动清理组件包括伺服电机6，伺服电机6位于顶盖2的内部，伺服电机6上连接有传动轴7，传动轴7伸入机箱1中，转载环3的内圈上开设有内齿槽，传动轴7上安装有主动齿轮8，主动齿轮8与内齿槽直接啮合连接有惰轮9，惰轮9转动安装在机箱1中，传动轴7上对应两层吸灰区的位置处安装有排风轮(图中未画出)，上驱盘4的内部设置有两个电推杆18，两个电推杆18的一端与下驱盘5相连接，上驱盘4的中心开设有第一通孔，第一通孔与机箱1内部连通，下驱盘5的中心开设有第二通孔，第一通孔与第二通孔之间连接有波纹管30，第二通孔的底部安装有布袋31。

伺服电机6通电带动传动轴7转动，传动轴7上的主动齿轮8带动惰轮9转动，惰轮9通过内齿槽使得转载环3旋转，转载环3旋转时，摆臂10受到的离心力克服了扭簧的弹性，所有的摆臂10向外部甩出，刷头11与排风塔的内壁接触的同时做圆周转动，刷头11可随着排风塔内部轮廓的变化自由地调整位置，使得铁丝以最大的作用面积与排风塔内壁接触，刷头11上的铁丝将排风塔的内壁上的积累的烟灰、碳化物等进行清除，传动轴7上的两处排风轮转动，通过吸灰区将外部的空气向内吸，被刷头11清理下来的烟灰从上下两个风向被吸入到机箱1内部，烟灰随着空气穿过第一通孔、波纹管30及第二通孔后到达布袋31中，空气通过布袋31溢出，烟灰被阻拦在布袋31内，带清理机器人工作结束后，操作人员将布袋31取下，将烟灰进行同意处理，将有刷头11清理下的烟灰进行及时的吸取，有效防止烟灰重新飘落回清理完成的区域，起到快速清理以及防止二次污染的作用。

每个支撑组件包括滑轨12、支撑臂14，滑轨12滑动安装在上驱盘4下方，滑轨12与上驱盘4的内部之间设置有推力弹簧17，支撑臂14与滑轨12转动连接，支撑臂14与滑轨12转动连接处设置有扭簧，支撑臂14远离滑轨12的一端转动安装有轮子16及抵脚15，支撑臂14与轮子16的接触处安装有摩擦片，支撑臂14与抵脚15的转动连接处也设置有扭簧，抵脚15的上设置有橡胶层，当清理机器人需要在排风塔内向上攀爬时，所有的电推杆18同时进行工作，当电推杆18向外伸出时，下驱盘5上的抵脚15抵住排风塔的内壁，通过支撑臂14将下驱盘5支撑在排风塔的内部，由于支撑臂14在排风塔的直径方向上呈外低内高的方式布置，上驱盘4向上运动时，上驱盘4的支撑臂14在扭簧的作用下可向下偏摆，不会导致抵脚15与排风塔内壁撑紧，进而带动抵脚15做上升运动，电推杆18向内缩进时，上驱盘4被支撑臂14以及抵脚15卡住，无法向下运动，此时下驱盘5通过支撑臂14带动抵脚15做上升运动，通过支撑臂14外低内高的设置方式，使得上驱盘4及下驱盘5只能单向向上爬升，上驱盘4与下驱盘5上的支撑组件轮流配合，将电推杆18的伸缩运动转化成为爬升运动，当排风塔的截面面积变化时，推力弹簧17将滑轨12向上驱盘4或下驱盘5的外侧推，保持抵脚15与排风塔的内部接触并撑紧，使得清理机器人的工作范围适应不同大小的排风塔，且适用于截面不断变化的排风塔。

上驱盘4的下方设置有上齿条19，下驱盘5的上方开设有与上齿条19对应的开口，下驱盘5的上方设置有下齿条20，上驱盘4的上方开设有与下齿条20对应的开口，第一步进组件包括小齿轮21、内棘齿套24、叶片泵25、油罐26，小齿轮21及内棘齿套24转动安装在上驱盘4内，小齿轮21与下齿条20啮合传动，小齿轮21的一侧转动安装有一对棘齿22，一对棘齿22相互靠近的一端安装有复位弹簧23，内棘齿套24的内部开设有卡槽，内棘齿套24与卡槽相配合，内棘齿套24与叶片泵25的转子同轴安装，叶片泵25的进油口通过管道与油罐26相连接，叶片泵25的出油口通过管道与上驱盘4内所有的电液控液压缸13相连接，上驱盘4内的每个电液控液压缸13通过回油管与油罐26相连接，每根回油管上安装有调速阀27，滑轨12上安装有电液控液压缸13，抵脚15与支撑臂14的转接处缠绕连接有牵引索(图中未画出)，牵引索的一端穿过支撑臂14与滑轨12转动连接的中心处，牵引索的一端与电液控液压缸13的活塞相连接，电推杆18的伸缩运动使得上驱盘4与下驱盘5支架之间的距离不停地靠近和远离，使得上齿条19反复地伸入下驱盘5的开口中，下齿条20反复地伸入到上驱盘4的开口中，当上齿条19伸入下驱盘5的开口中时，上齿条19推动小齿轮21旋转，小齿轮21带动一对棘齿22同步旋转，一对棘齿22带动内棘齿套24转动，上齿条19抽出时，小齿轮21虽然转动，一对棘齿22偏转，无法带动内棘齿套24进行转动，复位弹簧23使得一对棘齿22进行复位，内棘齿套24带动叶片泵25的转子转动，叶片泵25将油罐26中的油压入到电液控液压缸13中，油罐26中的气压降低，通过回油管将电液控液压缸13中的液压油抽回，由于调速阀27对回油管中油液流动的限制，电液控液压缸13中的液压油会积累到最大容量，随后缓慢的回油，电液控液压缸13中进油的同时拉动牵引索，使得下驱盘5上的抵脚15转动离开排风塔的内壁，轮子16与排风塔的内壁接触，减少下驱盘5向上移动的摩擦阻力。

第二步进组件的结构与第一步进组件的结构相同，第二步进组件内的小齿轮21与上齿条19相啮合，上驱盘4上的支撑组件与下驱盘5上的支撑组件交错设置，下齿条20在抽出上驱盘4时，使得上驱盘4上的第一步进组件以同样的方式工作，进而达到使清理机器人顺利爬升的目的，当清理机器人爬升到最顶部使，对排风塔的内壁清理结束时，需要将清理机器人降下，所有的电液控液压缸13通电进行工作，带动上驱盘4及下驱盘5上所有的抵脚15偏离排风塔的内壁，使得轮子16与排风塔内壁接触，在摩擦片的作用下，轮子16受到摩擦力缓慢转动，使得清理机器人从高处缓慢稳定的降下。

本发明的工作原理：在使用本发明的清理机器人对排风塔的内壁进行清灰时，将清理机器人放入排风塔的内部，伺服电机6通电带动传动轴7转动，传动轴7上的主动齿轮8带动惰轮9转动，惰轮9通过内齿槽使得转载环3旋转，转载环3旋转时，摆臂10受到的离心力克服了扭簧的弹性，所有的摆臂10向外部甩出，刷头11与排风塔的内壁接触的同时做圆周转动，刷头11可随着排风塔内部轮廓的变化自由地调整位置，使得铁丝以最大的作用面积与排风塔内壁接触，刷头11上的铁丝将排风塔的内壁上的积累的烟灰、碳化物等进行清除，传动轴7上的两处排风轮转动，通过吸灰区将外部的空气向内吸，被刷头11清理下来的烟灰从上下两个风向被吸入到机箱1内部，烟灰随着空气穿过第一通孔、波纹管30及第二通孔后到达布袋31中，空气通过布袋31溢出，烟灰被阻拦在布袋31内，带清理机器人工作结束后，操作人员将布袋31取下，将烟灰进行同意处理，将由刷头11清理下的烟灰进行及时的吸取，有效防止烟灰重新飘落回清理完成的区域，起到快速清理以及防止二次污染的作用。

当清理机器人需要在排风塔内向上攀爬时，所有的电推杆18同时进行工作，当电推杆18向外伸出时，下驱盘5上的抵脚15抵住排风塔的内壁，通过支撑臂14将下驱盘5支撑在排风塔的内部，由于支撑臂14在排风塔的直径方向上呈外低内高的方式布置，上驱盘4向上运动时，上驱盘4的支撑臂14在扭簧的作用下可向下偏摆，不会导致抵脚15与排风塔内壁撑紧，进而带动抵脚15做上升运动，电推杆18向内缩进时，上驱盘4被支撑臂14以及抵脚15卡住，无法向下运动，此时下驱盘5通过支撑臂14带动抵脚15做上升运动，通过支撑臂14外低内高的设置方式，使得上驱盘4及下驱盘5只能单向向上爬升，上驱盘4与下驱盘5上的支撑组件轮流配合，将电推杆18的伸缩运动转化成为爬升运动，当排风塔的截面面积变化时，推力弹簧17将滑轨12向上驱盘4或下驱盘5的外侧推，保持抵脚15与排风塔的内部接触并撑紧，使得清理机器人的工作范围适应不同大小的排风塔，且适用于截面不断变化的排风塔。

电推杆18的伸缩运动使得上驱盘4与下驱盘5支架之间的距离不停地靠近和远离，使得上齿条19反复地伸入下驱盘5的开口中，下齿条20反复地伸入到上驱盘4的开口中，当上齿条19伸入下驱盘5的开口中时，上齿条19推动小齿轮21旋转，小齿轮21带动一对棘齿22同步旋转，一对棘齿22带动内棘齿套24转动，上齿条19抽出时，小齿轮21虽然转动，一对棘齿22偏转，无法带动内棘齿套24进行转动，复位弹簧23使得一对棘齿22进行复位，内棘齿套24带动叶片泵25的转子转动，叶片泵25将油罐26中的油压入到电液控液压缸13中，油罐26中的气压降低，通过回油管将电液控液压缸13中的液压油抽回，由于调速阀27对回油管中油液流动的限制，电液控液压缸13中的液压油会积累到最大容量，随后缓慢的回油，电液控液压缸13中进油的同时拉动牵引索，使得下驱盘5上的抵脚15转动离开排风塔的内壁，轮子16与排风塔的内壁接触，减少下驱盘5向上移动的摩擦阻力。

下齿条20在抽出上驱盘4时，使得上驱盘4上的第一步进组件以同样的方式工作，进而达到使清理机器人顺利爬升的目的，当清理机器人爬升到最顶部使，对排风塔的内壁清理结束时，需要将清理机器人降下，所有的电液控液压缸13通电进行工作，带动上驱盘4及下驱盘5上所有的抵脚15偏离排风塔的内壁，使得轮子16与排风塔内壁接触，在摩擦片的作用下，轮子16受到摩擦力缓慢转动，使得清理机器人从高处缓慢稳定的降下。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种排风塔爬行清理机器人，其特征在于：包括机箱(1)，所述机箱(1)的上方设置有顶盖(2)，机箱(1)的中部套设有转载环(3)，所述机箱(1)的下方设置有攀爬机构，所述攀爬机构包括上驱盘(4)、下驱盘(5)，所述上驱盘(4)设置在机箱(1)的下方，上驱盘(4)内设置有第一步进组件，上驱盘(4)外部至少安装有三组支撑组件，至少三组所述支撑组件环形均布设置，所述下驱盘(5)位于上驱盘(4)的下方，下驱盘(5)内设置有第二步进组件，下驱盘(5)的外部也至少安装有三组支撑组件，下驱盘(5)上支撑组件的设置方式与上驱盘(4)上支撑组件的设置方式相同，所述机箱(1)的内部设置有驱动清理组件，所述驱动清理组件驱动转载环(3)旋转，驱动清理组件还对排风塔内的灰尘进行吸附；

所述上驱盘(4)的内部至少设置有一个电推杆(18)，至少一个所述电推杆(18)的一端与下驱盘(5)相连接，所述上驱盘(4)的中心开设有第一通孔，所述第一通孔与机箱(1)内部连通，所述下驱盘(5)的中心开设有第二通孔，所述第一通孔与第二通孔之间连接有波纹管(30)，所述第二通孔的底部安装有布袋(31)；

每个所述支撑组件包括滑轨(12)、支撑臂(14)，所述滑轨(12)滑动安装在上驱盘(4)下方，滑轨(12)与上驱盘(4)的内部之间设置有推力弹簧(17)，所述支撑臂(14)与滑轨(12)转动连接，支撑臂(14)与滑轨(12)转动连接处设置有扭簧，支撑臂(14)远离滑轨(12)的一端转动安装有轮子(16)及抵脚(15)，所述支撑臂(14)与轮子(16)的接触处安装有摩擦片，支撑臂(14)与抵脚(15)的转动连接处也设置有扭簧，所述抵脚(15)的上设置有橡胶层；

所述滑轨(12)上安装有电液控液压缸(13)，所述抵脚(15)与支撑臂(14)的转接处缠绕连接有牵引索，所述牵引索的一端穿过支撑臂(14)与滑轨(12)转动连接的中心处，牵引索的一端与电液控液压缸(13)的活塞相连接；

所述上驱盘(4)的下方设置有上齿条(19)，所述下驱盘(5)的上方开设有与上齿条(19)对应的开口，所述下驱盘(5)的上方设置有下齿条(20)，所述上驱盘(4)的上方开设有与下齿条(20)对应的开口；

所述第一步进组件包括小齿轮(21)、内棘齿套(24)、叶片泵(25)、油罐(26)，所述小齿轮(21)及内棘齿套(24)转动安装在上驱盘(4)内，所述小齿轮(21)与下齿条(20)啮合传动，小齿轮(21)的一侧转动安装有一对棘齿(22)，一对所述棘齿(22)相互靠近的一端安装有复位弹簧(23)，所述内棘齿套(24)的内部开设有卡槽，所述内棘齿套(24)与卡槽相配合，内棘齿套(24)与叶片泵(25)的转子同轴安装，所述叶片泵(25)的进油口通过管道与油罐(26)相连接，叶片泵(25)的出油口通过管道与上驱盘(4)内所有的电液控液压缸(13)相连接，上驱盘(4)内的每个电液控液压缸(13)通过回油管与油罐(26)相连接，每根回油管上安装有调速阀(27)；

所述第二步进组件的结构与第一步进组件的结构相同。

2.根据权利要求1所述的一种排风塔爬行清理机器人，其特征在于：所述转载环(3)的上至少设置有一个摆臂(10)，至少一个所述摆臂(10)与转载环(3)转动连接，每个摆臂(10)与转载环(3)的转动连接处设置有扭簧，每个摆臂(10)的一端转动安装有刷头(11)，所述刷头(11)的一侧设置有铁丝。

3.根据权利要求2所述的一种排风塔爬行清理机器人，其特征在于：所述机箱(1)的外侧开设有两层吸灰区，两层所述吸灰区分别位于转载环(3)的上下两端，所述驱动清理组件包括伺服电机(6)，所述伺服电机(6)位于顶盖(2)的内部，伺服电机(6)上连接有传动轴(7)，所述传动轴(7)伸入机箱(1)中，所述转载环(3)的内圈上开设有内齿槽，所述传动轴(7)上安装有主动齿轮(8)，所述主动齿轮(8)与内齿槽直接啮合连接有惰轮(9)，所述惰轮(9)转动安装在机箱(1)中，所述传动轴(7)上对应两层吸灰区的位置处安装有排风轮。

4.根据权利要求1所述的一种排风塔爬行清理机器人，其特征在于：所述第二步进组件内的小齿轮(21)与上齿条(19)相啮合，所述上驱盘(4)上的支撑组件与下驱盘(5)上的支撑组件交错设置。