CN115699796A - 远程操作辅助装置及远程操作辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种远程操作辅助装置，其在操作人员远程操作作业机械进行作业时，预先将作业机械移动到与该作业机械预定进行的作业相适的位置，或改变其姿势。为达成上述目的，本发明具有第一辅助处理元件，该第一辅助处理元件从数据库中取得计划表信息，根据该计划表信息来判定该作业机械预定进行的作业准备是否达到用于开始该作业机械的准备条件，若该判定为是，则执行第一辅助处理，该处理用于向所述作业机械发送准备信号，该准备信号是用于开始准备该作业机械预定进行的作业准备的控制信号。

Description

远程操作辅助装置及远程操作辅助方法

技术领域

本发明涉及一种远程操作辅助装置及远程操作辅助系统，其辅助操作人员通过操作远程操作装置来操作作业机械而进行的远程作业。

背景技术

以往，已知有一种作业机械的远程操作系统，其特征在于，在发生异常时控制作业机械为待机状态(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-192163号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1中，当远程操作系统发生异常时，控制作业机械为待机状态，从而能够避免操作人员操作作业机械的情况。

然而，在作业机械的远程操作系统中，有进行以第一作业机械作为远程操作对象进行的第一作业，和将远程操作对象从第一作业机械切换到第二作业机械并以第二作业机械作为远程操作对象进行的第二作业的情况。为了顺利开始第二作业，有必要根据即将开始该第二作业之前的情况来准备改变第二作业机械的位置和姿势。但是，如果通过远程操作第一作业机械执行第一作业的操作人员试图在该第一作业的基础上并行地通过第二作业机械进行第二作业准备时，则不仅会导致该第一作业的机械效率降低，同时第二作业准备也会不充分。此外，如果没有准备就开始第二作业，则第二作业开始时的作业效率会降低。

因此，本发明的目的在于，鉴于上述背景，提供一种姿势控制装置，其在多台工作机械上选择性地切换作业时，将远程操作对象预先移动到与规定进行的作业相适的位置，或预先将作业机械改变成与规定进行的作业相适的姿势。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本发明具有第一辅助处理元件。其特征在于，第一辅助处理元件执行第一辅助处理，其是用于从存储有计划表信息的数据库中取得包含所述第一作业机械进行的作业即第一作业的内容的信息即计划表信息，基于该计划表信息，对是否满足用于使该第一作业机械开始所述第一作业的准备的条件即准备条件进行判定，若该判定为是，则向所述第一作业机械发送用于开始第一作业的准备的控制信号即准备信号的处理。

(作用效果)

根据本发明，第一辅助处理元件基于计划表信息来判定是否满足准备条件，若该判定为是，则向所述作业机械发送准备信号，该准备信号是用于开始该作业机械预定进行的作业准备的控制信号。由此，开始控制以将作为远程操作对象的作业机械预先移动到与作业相适的位置，或预先变成与作业相适的姿势。因此，与操作未预先准备好的作业机械进行作业的情况相比，操作人员可以立即开始作业，从而可以提高作业效率。

附图的简单说明

图1是关于作为本发明构成的远程操作辅助装置的一实施方式的远程操作辅助系统的构成的说明图。

图2是关于数据库的构成的说明图。

图3是关于远程操作装置的构成的说明图。

图4是关于作业机械的构成的说明图。

图5是关于作为本发明构成的远程操作辅助装置的一实施方式的第一辅助处理元件的功能的说明图。

图6是关于作为本发明构成的远程操作辅助装置的一实施方式的第二辅助处理元件的功能的说明图。

图7是作为本发明的另一实施方式的准备控制的说明图。

图8A是作为本发明的另一实施方式的准备控制的说明图。

图8B是作为本发明的另一实施方式的准备控制的说明图。

图9A是作为本发明的另一实施方式的准备控制的说明图。

图9B是作为本发明的另一实施方式的准备控制的说明图。

图10是作为本发明的另一实施方式的准备控制的说明图。

图11是作为本发明的另一实施方式的准备控制的说明图。

图12是作为本发明的另一实施方式的准备控制的说明图。

图13是作为本发明的另一实施方式的准备控制的说明图。

具体实施方式

(远程操作辅助系统的构成)

图1所示的作为本发明构成的远程操作辅助装置100的一实施方式的远程操作辅助系统由远程操作辅助服务器10和用于远程操作作业机械40的远程操作装置20构成。远程操作辅助服务器10、远程操作装置20以及作业机械40构成为可以相互网络通信。远程操作辅助服务器10和远程操作装置20之间的相互通信网络与远程操作辅助服务器10、工作机械40之间的相互通信网络可以相同，也可以不同。

另外，作业机械40的台数可以是1台，也可以是多台。另外，在存在多台作业机械40的情况下，可以存在作为操作人员主要远程操作对象的第一作业机械40A，以及该操作人员中断第一作业机械40A的远程操作并通过将远程操作对象从第一作业机械40A切换而作为远程操作对象的第二作业机械40B。第一作业机械40A和第二作业机械40B可以在相同的作业现场，也可以在不同的作业现场。此外，作业机械40的种类可以是相同的作业机型，也可以是不同的作业机型。

例如，操作人员可以远程操作第一作业机械40A来主要进行斜坡形成作业。然后，作为协同作业机械50的自卸车不时地来到第二作业机械40B附近时，该操作人员在每次该自卸车到达时，通过将作为远程操作对象的作业机械从第一作业机械40A切换到第2作业机械40B，从而可以进行向该自卸车装载沙土的作业即装载作业。第一作业机械40A和第二作业机械40B可以在相同的作业现场(第一作业机械40A和第二作业机械40B在作业现场A内)，也可以在不同的作业现场(第一作业机械40A在作业现场A内，第二作业机械40B在与作业现场A不同的作业现场B内)。

另外，远程操作是指操作人员不搭乘作业机械40而从远离作业机械40的位置处操作作业机械40的概念。

另外，操作人员是指操作远程操作装置20来进行作业机械40的操作的人员的概念。

(远程操作辅助服务器的构成)

远程操作辅助服务器10具备远程操作辅助装置100、数据库110和服务器无线通信装置122。远程操作辅助装置100具备第一辅助处理元件101和第二辅助处理元件102。各辅助处理元件由演算处理装置(单核处理器或多核处理器或构成其的处理器核心)构成，从存储器等存储装置中读取必要的数据和软件，并以该数据为对象，根据该软件执行后述演算处理。

数据库110存储保持作业机械40的属性、作业机械40的运转计划表、作业机械40运转的作业现场的位置信息、在该作业现场中该作业机械40进行作业的对象物即作业对象物所在区域即作业对象区域80的位置信息、拍摄有作业机械40运转的作业现场的环境的拍摄图像数据、协同作业机械50的图像数据等。

另外，数据库110也可以存储保持作业机械40是液压挖掘机这类信息、制造商相关的信息、产品编号的信息等作为作业机械40的属性。

另外数据库110也可以存储保持作业机械40进行作业的内容、作业机械40进行作业的开始时刻、作业机械40进行作业的结束时刻、不使用作业机械40的时刻相关信息等作为作业机械40的运转计划表。

另外，数据库110也可以相互关联并存储保持作业机械40的属性、作业机械40的属性、作业机械40的运转计划表、作业机械40运转的作业现场的位置信息、拍摄有作业机械40运转的作业现场的环境的拍摄图像数据等。

另外，在存在多台作业机械40的情况下(例如，存在第一作业机械40A和第二作业机械40B的情况)，数据库110存储保持各作业机械40的属性、各作业机械40的运转计划表、各作业机械40运转的作业现场的位置信息、拍摄有作业机械40运转的作业现场的环境的拍摄图像数据等。

例如，如图2所示，数据库110将使用第一作业机械40A的操作人员的名字、使用第一作业机械40A的作业现场的位置信息、第一作业机械40A进行的第一作业的作业名称(斜坡形成)，第一作业机械40A进行的第一作业的作业名称的开始时刻(10点、13点)、第一作业机械40A进行的第一作业的作业名称的结束时刻(12点、18点)、不使用第一作业机械40A的时刻(12点至13点)相关的信息相互关联，并作为第一作业机械40A的相关信息而存储保持。

另外，数据库110将使用第二作业机械40B的操作人员的名字、使用第二作业机械40B的作业现场的位置信息、第二作业机械40B进行的第二作业的作业名称(沟槽挖掘作业)、第二作业机械40B进行的第二作业的开始时刻(13点)、第二作业机械40B进行的第二作业的作业名称的结束时刻(18点)、不使用第二作业机械40B的时刻(10点至13点)相关的信息相互关联，并作为第二作业机械40B的相关信息而存储保持。

由此，数据库110中至少存储保持有第一作业的开始时刻和第二作业的开始时刻的相关信息，因此第一辅助处理元件101可以从数据库110读取出第一作业的开始时刻的相关信息，并向第一作业机械40A发送指令信号，使第一作业机械40A在第一作业的开始时刻之前移动到与第一作业相适的位置，或者变成与第一作业相适的姿势。

另外，同样地，第1辅助处理元件101可以从数据库110读取出第二作业的开始时刻的相关信息，并向第二作业机械40B发送指令信号，使第二作业机械40B在第二作业的开始时刻之前移动到与第二作业相适的位置，或者变成与第二作业相适的姿势。

(远程操作装置的构成)

远程操作装置20具备远程控制装置200、远程输入接口210和远程输出接口220。远程控制装置200由演算处理装置(单核处理器或多核处理器或构成其的处理器核心)构成，从存储器等存储装置中读取必要的数据和软件，并以该数据为对象，根据该软件执行演算处理。远程输入接口210具有远程操作机构211。远程输出接口220具备图像输出装置221和远程无线通信设备222。

远程操作机构211包括行驶用操作装置、回转用操作装置、动臂用操作装置、斗杆用操作装置和铲斗用操作装置。各操作装置具有承担转动操作的操作杆。操作行驶用操作装置的操作杆(行驶杆)使下部行驶体450移动。行驶杆也可以兼作行驶踏板。例如，也可以设置有固定于行驶杆的基部或下端的行驶踏板。操作回转用操作装置的操作杆(回转杆)以使构成回转机构430的液压式的回转电动机动作。操作动臂用操作装置的操作杆(动臂杆)以使作业机械40的动臂缸442动作。操作斗杆用操作装置的操作杆(斗杆杆)以使作业机械40的斗杆缸444动作。操作铲斗用操作装置的操作杆(铲斗杆)以使作业机械40的铲斗缸446动作。

例如如图3所示，构成远程操作机构211的各操作杆配置在操作人员就座用的座椅St的周围。座椅St的形态类似于带扶手的高背椅，操作人员也可以就座于形态类似于没有头枕的低背椅或形态类似于没有靠背的椅子上等。可以是任意形态的就座部。

在座椅St的前方左右并排地布置与左右履带相对应的一对左右行驶杆2110。一个操作杆也可以兼作多种操作杆。例如，图3所示的设置在座椅St的左侧框体前方的左侧操作杆2111可以在前后方向操作时作为斗杆杆发挥作用，也可以在左右方向操作时作为回转杆发挥作用。同样地，图3所示的设置在座椅St的右侧框体前方的右侧操作杆2112可以在前后方向操作时作为动臂杆发挥作用，也可以在左右方向操作时作为铲斗杆发挥作用。杆模式可以根据操作人员的操作指令任意改变。

例如如图3所示，图像输出装置221由分别配置在座椅St的前方、左斜前方以及右斜前方的大致呈矩形画面的中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211和右侧图像输出装置2212构成。中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211和右侧图像输出装置2212的各自的画面(图像显示区域)的形状和大小可以相同，也可以不同。

如图3所示，左侧图像输出装置2211的右缘与中央图像输出装置2210的左缘邻接，以使中央图像输出装置2210的画面和左侧图像输出装置2211的画面形成倾斜角度θ1(例如120°≤θ1≤150°)。如图3所示，右侧图像输出装置2212的左缘与中央图像输出装置2210的右缘邻接，以使中央图像输出装置2210的画面和右侧图像输出装置2212的画面形成倾斜角度θ2(例如120°≤θ2≤150°)。该倾斜角度θ1和θ2可以相同，也可以不同。

中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211、右侧图像输出装置2212的各自的画面可以相对于垂直方向平行，也可以相对于垂直方向倾斜。中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211和右侧图像输出装置2212中至少一个图像输出装置可以由分割成多个的图像输出装置构成。例如，中央图像输出装置2210也可以由大致呈矩形画面的上下邻接的一对图像输出装置构成。图像输出装置221(中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211和右侧图像输出装置2212)还可以具备扬声器(语音输出装置)。

(作业机械的构成)

作业机械40是指可以在作业现场运转的作业车辆。作业机械40包括可以进行推土或挖掘沙土的工程机械中的至少一种。工程机械例如是带有铲斗的液压挖掘机、带有刮铲的推土机。

作业机械40例如是履带式挖掘机(工程机械)，如图4所示那样，具备履带式下部行驶体450和上部回转体460。上部回转体460经由回转机构430可回转地搭载于下部行驶体450上。上部回转体460的前方左侧部设有驾驶室424(司机室)。在上部回转体460的前方中央部设有工作机构440。

实机输入接口410具备实机操作机构411、实机拍摄装置412、实机测位装置414和协同测位装置416。与远程操作机构211同样地，实机操作机构411在驾驶室424内配置的座椅周围具有多个操作杆。驾驶室424设有驱动机构或机器人，其接收与远程操作杆的操作状态相对应的信号，并基于该接收信号使实机操作杆动作。实机拍摄装置412例如设置在驾驶室424的内部，并穿过由位于驾驶室424前侧的左右一对支柱4240(区分左右时在符号中包含“L”和“R”)隔开的前窗和左右一对侧窗拍摄包括工作机构440的至少一部分在内的环境。也可以省略前窗和侧窗的一部分或者全部。实机测位装置414是检测作业机械40的位置的装置，例如由GNSS接收器(GNNS：GlobalNavigationSatelliteSystem)构成。

协同测位装置416具有特定后述协同作业机械50的位置的功能。协同测位装置416可以由例如实机拍摄装置412和实机拍摄装置412以外的能够获取作业环境相关信息的摄像头或传感器(测距传感器)构成。协同测位装置416通过由这些摄像头或传感器检测协同作业机械50的形状以及形状的大小，来特定协同作业机械50相对于作业机械40的位置。

实机输出接口420具备实机无线通信装置422。由实机测位装置414检测出的作业机械40的位置相关信息通过实机无线通信装置422发送到远程操作辅助服务器10上。

作为工作机构440的作业附件具备可起落地安装在上部回转体460上的动臂441、可转动地连结在动臂441前端的斗杆443、以及可转动地连结在斗杆443前端的铲斗445。工作机构440上安装有由可伸缩的液压缸构成的动臂缸442、斗杆缸444、铲斗缸446。

动臂缸442介于该动臂441和上部回转体460之间，通过接收工作油的供给而伸缩，使动臂441在起落方向转动。斗杆缸444介于该斗杆443和该动臂441之间，通过接收工作油的供给而伸缩，使斗杆443相对于动臂441绕水平轴转动。铲斗缸446夹在该铲斗445和该斗杆443之间，通过接收工作油的供给而伸缩，使铲斗445相对于斗杆443绕水平轴转动。

(协同作业机械的构成)

协同作业机械50是与作业机械40协动的作业机械。例如，协同作业机械50是具备装货台的自卸车。协同作业机械50具有协同控制装置500、协同输入接口510、协同输出接口520以及协同工作机构540(例如装货台)。

另外，协同作业机械50由通过远程操作装置20远程操作作业机械40的操作人员以外的操作人员搭乘从而进行操作。

另外，协同作业机械50还包括装货台、支撑装货台的车体、以及支撑车体并行驶的行驶装置。

装货台可以装载沙土。协同作业机械50例如为后卸式，在装货台的后方具备闸门，其在抬高装货台前方使装货台后倾时打开。

行驶装置具有车轮，协同作业机械50能够通过车轮转动而行驶。

(功能)

使用图5和图6所示流程图来说明所述构成的远程操作辅助系统的功能。在该流程图中，为了简化记载而使用“C●”这样的框，表示数据的发送和/或接收，并表示在发送和/或接收该数据的条件下执行分支方向的处理的条件分支。

参照图5所示流程图来说明本实施方式的第一辅助处理。第一辅助处理是为了将作业机械40预先移动到适合作业的位置、或者使作业机械40预先变成适合作业的姿势而执行的处理。

在远程操作装置20中，判定由操作人员通过远程输入接口210进行的第一指定操作的有无(图5/STEP211)。“第一指定操作”例如是在远程输入接口210上的点击、按压、夹捏、滑动等操作，其用于在图像输出装置221上指定操作人员打算远程操作的作业机械40。

“第一指定操作”的其他示例包括诸如在远程输入接口210上的点击、按压、夹捏、滑动等操作，其用于在图像输出装置221上指定操作人员打算进行的作业。若该判定结果为否(图5/STEP211..NO)，则处理结束。另一方面，若该判定结果为是(图5/STEP211..YES)，则通过远程无线通信设备222向远程操作辅助服务器10发送准备请求(图5/STEP212)。

当远程操作辅助服务器10接收到准备请求时(图5/STEP111..YES)，第一辅助处理元件101从数据库110读取获得计划表信息(图5/STEP112)。另一方面，若该判定结果为否(图5/STEP111..NO)，则重复STEP111的判定处理。

第1辅助处理元件101根据获得的计划表信息，判定是否满足使作业机械40准备该作业机械40预定进行的作业的条件即准备条件(STEP113)。

在STEP113中，例如，第一辅助处理元件101获取关于第一作业机械40A的当前时刻相关的信息，并判定当前时刻是否是比第一作业的开始时刻(例如10点)仅提前规定时间(例如10分钟)的时间点。

如图2所示，相对于第一作业(例如第一作业机械40A上午进行的斜坡形成作业)的开始时刻(例如10点)，当当前时刻是比第一作业的开始时刻仅提前规定时间的时刻t1(例如9点50分)时，第一辅助处理元件101判定为满足准备条件。另一方面，当当前时刻是比第一作业(例如上午进行的斜坡形成作业)的开始时刻(例如10点)仅提前规定时间的时刻t1更靠前的时间点(例如9点40分)时该判定结果为否(图5/STEP113..NO)，第一辅助处理元件101重复STEP113的判定处理。

作为STEP113的其他示例，列举第一辅助处理元件101获取关于第二作业机械40B的当前时刻相关的信息，并判定当前时刻是否是比第二作业的开始时刻(例如13点)仅提前规定时间(例如10分钟)的时间点的例子。当当前时刻是图2所示的t3时间点(例如12点50分)，即比第二作业(例如操作人员中断第一作业并随时进行的装载作业)的开始时刻仅提前规定时间(例如10分钟)的时刻t3(例如12点50分)时，第一辅助处理元件101判定为满足准备条件。另一方面，当当前时刻是比第二作业(例如操作人员中断第一作业并随时进行的装载作业)的开始时刻(例如13点)仅提前规定时间(例如10分钟)的t3的时刻t3更靠前的时间点(例如12点40分)时，该判定结果为否(图5/STEP113..NO)，第一辅助处理元件101重复STEP113的判定处理。

当STEP113的判定为是时(图5/STEP113..YES)，第一辅助处理元件101将准备命令发送至作业机械40(STEP114)。另一方面，当该判定结果为否时(图5/STEP113..NO)，第一辅助处理元件101重复该判定处理。

上述STEP112至STEP114的处理是本实施方式中的第一辅助处理元件的概念。

当作业机械40接收到准备信号时(图5/STEP411..YES)，作业机械40执行准备控制，该准备控制是用于开始该作业机械40预定进行的作业准备的控制(图5/STEP412)。另一方面，该判定结果为否时(图5/STEP411..NO)，重复STEP411的判定处理。

在STEP412中，开始控制以使作业机械40预先移动到适合作业的位置，或预先变成适合作业的姿势。因此，与操作未预先准备好的作业机械进行作业的情况相比，操作人员可以立即开始作业，从而可以提高作业效率。

例如，在STEP412中，在作业对象区域80(例如斜坡80A)附近待机的第一作业机械40A预定在作业对象区域80(例如斜坡80A)进行斜坡形成作业时，第一作业机械40A朝向作业现场((北纬XX，东经YY))中的作业对象区域80(例如斜坡80A)((北纬w，东经z))所在区域开始行驶。

作为准备控制的例子，示出了第一作业机械40A朝向作业对象区域80(例如斜坡80A)行驶的例子，但准备控制的例子并不限于该例。作为准备控制的其他例子，列举移动到作业对象区域80(例如斜坡80A)后的第一作业机械40A回转上部回转体460A，以预先使工作机构440A转向作业对象区域80(例如斜坡80A)所在方向的例子。

作为准备控制的例子，示出了第一作业机械40A进行准备控制的例子，但准备控制的例子并不限于该例。例如，作为准备控制的其他例子，列举在沟槽80B附近待机的第二作业机械40B预定在沟槽80B处进行挖掘作业时，第二作业机械40B朝向作业现场((北纬AA，东经BB))中作为挖掘作业对象的孔所在区域即沟槽80B((北纬a，东经b))开始行驶的例子。

作为准备控制的例子，示出了第二作业机械40B向沟槽80B移动的例子，但准备控制的例子并不限于该例。作为准备控制的其他例子，列举第二作业机械40B使上部回转体460B相对于下部行驶体450回转，以预先使动作机构440B朝向沟槽80B所在方向的例子。

作为准备控制的例子，示出了第2作业机械40B使上部回转体460B相对于下部行驶体450回转，以预先使动作机构440B朝向沟槽80B所在方向的例子，但准备控制的例子并不限于该例。作为准备控制的其他例子，列举第二作业机械40B朝向第二作业机械40B所在方向上挖掘沟槽80B以延长沟槽80B的长度的控制例。

在该例中，如图8A所示，在已经挖掘出沟槽80B的状态下执行运转第二作业机械40B的下部行驶体450，使第2作业机械40B的位置移动到沟槽80B的位置附近的准备控制，以进行向第二作业机械40B所在方向上挖掘沟槽80B的作业。由此，能够预先使工作机构440B的位置位于沟槽80B的基端侧。(需要说明的是，沟槽80B中靠近第二作业机械40B侧的一端称为基端侧。)

由此，远程操作对象从第一作业机械40A切换到第二作业机械40B后，操作人员能够立即使用工作机构440B(铲斗445B)挖掘沟槽80B的基端侧。

另外，在这种情况下，也可以执行使上部回转体460B相对于下部行驶体450B回转，操作机构440B确切地朝向槽80B所在方向的控制。

当作业准备结束时，作业机械40通过实机无线通信装置422向远程操作辅助服务器10发送准备结束信号，该准备结束信号是包括用于通知操作人员作业准备已完成的信号的信号(图5/STEP413)。

在远程操作辅助服务器10中，当接收到准备结束信号时(图5/STEP115..YES)，第一辅助处理元件101将准备结束信号发送至远程操作装置20(图5/STEP116)。另一方面，若该判定结果为否(图5/STEP115..NO)，则第一辅助处理元件101重复STEP115的判定处理。

在远程操作装置20中，当接收到准备结束信号时(图5/STEP213..YES)，远程控制装置200进行通知控制(图5/STEP214)，该通知控制是用于通知操作人员作业机械40要进行的作业的准备已经结束的相关信息的控制。例如，作为通知控制，远程操作装置200执行控制处理以在图像输出装置221上显示文本消息“作业机械40的准备已经结束”。当然，图像输出装置221上显示的文本消息的例子并不限于该例。

作为通知控制的例子，示出了在图像输出装置221上显示文本消息的例子，但通知控制的例子并不限于该例。例如，作为通知控制的其他例子，列举由图像输出装置221具备的扬声器播放语音消息“作业机械40的准备已经结束”的例子。当然，由图像输出装置221具备的扬声器播放语音消息的例子并不限于该例。

另一方面，若该判定结果为否(图5/STEP213..NO)，则重复STEP213的判定处理。

使用图6所示流程图来说明本实施方式的第二辅助处理。第二辅助处理是用于辅助操作人员使用远程操作机构211来实际地远程操作作业机械40的处理。

在远程操作装置20中，远程控制装置200判定由操作人员通过远程输入接口210进行了第二指定操作的有无(图6/STEP221)。“第二指定操作”例如是在远程输入接口210上进行的点击、按压、夹捏、滑动等操作，其用于在图像输出装置221上指定操作人员打算远程操作的作业机械40。若该判定结果为否(图6/STEP221..NO)，则远程操作装置200重复指定操作的有无的判定之后的处理。另一方面，若判定结果为是(图6/STEP221..YES)，则远程控制装置200通过远程无线通信设备222向远程操作辅助服务器10发送环境确认请求(图6/STEP222)。

在远程操作辅助服务器10中，当接收到环境确认请求时，第二辅助处理元件102将该环境确认请求发送至相应的作业机械40(图6/C10)。

在作业机械40中，当通过实机无线通信装置422接收到环境确认请求时(图6/C40)，实机控制装置400通过实机拍摄装置412获取拍摄图像(图6/STEP421)。实机控制装置400通过实机无线通信设备422将表示该拍摄图像的拍摄图像数据发送至远程操作辅助服务器10(图6/STEP422)。

在远程操作辅助服务器10中，当第二辅助处理元件102接收到拍摄图像数据时(图6/C11)，第二辅助处理元件102将拍摄图像数据发送至远程控制装置20(图6/STEP121)。第二辅助处理元件102也可以将表示基于拍摄图像生成的模拟环境图像的环境图像数据代替拍摄图像数据发送至远程操作装置20。此时，第二辅助处理元件102也可以向远程操作装置20发送命令以在中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211和右侧图像输出装置2212上分割显示拍摄图像数据。

在远程操作装置20中，当远程控制装置200通过远程无线通信设备222接收到拍摄图像数据时(图6/C21)由远程控制装置200控制拍摄图像数据对应的拍摄图像为在中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211和右侧图像输出装置2212上分割显示的状态(图6/STEP223)。

在远程操作装置20中，远程控制装置200识别远程操作机构211的操作状态(图6/STEP224)，并且远程控制装置200通过远程无线通信设备222将该操作状态对应的远程操作指令发送至远程操作辅助服务器10(图6/STEP225)。

在远程操作辅助服务器10中，当第二辅助处理元件102接收到该远程操作命令时，第二辅助处理元件102将该远程操作指令发送至作业机械40(图6/C12)。

在作业机械40中，当由实机控制装置400通过实机无线通信设备422接收到操作指令时(图6/C42)，控制工作机构440等的动作(图6/STEP423)。例如，执行由铲斗445挖起作业机械40前方的泥土，回转上部回转体460后，从铲斗445倒落泥土的作业。

(本发明的其他实施方式)

在上述实施方式中，说明了第1辅助处理元件101基于计划表信息(例如作业开始时刻的相关信息)向作业机械40发送准备信号的例子，但并不限于此例。例如，列举第一辅助处理元件101获取第二作业机械40B与协同作业机械50之间的距离相关信息，第一辅助处理元件101向第二作业机械40B发送准备信号的例子。

使用图2和图7说明该其他实施方式。需要说明的是，对于与所述实施方式相同的处理流程，赋予与所述实施方式相同的STEP编号，并适当省略说明。

如图2所示，数据库110存储保持有13点以后由第一作业机械40A进行的第一作业(斜坡形成作业)和由第二作业机械40B进行的第二作业(例如操作人员中断第一作业并随时进行的沟槽挖掘作业)，作为作业机械40的运转计划表。

在远程操作装置20中，判定是否正在执行第一作业(图7/STEP231)。作为正在执行第一作业的例子，列举当前时刻是规定时刻(13点～18点)并且远程控制设备20正在建立能够远程控制第一作业机械40A的通信的例子。若该判定结果为否(图7/STEP231..NO)，则处理结束。另一方面，若该判定结果为是(图5/STEP231..YES)，则通过远程无线通信设备222向远程操作辅助服务器10发送准备请求(图5/STEP212)。

在远程操作辅助服务器10中，当接收到准备请求时(图7/STEP121..YES)，第一辅助处理元件101向第二作业机械40B请求该第二作业机械40B与协同作业机械50之间距离的相关信息(图7/STEP117)。另一方面，若该判定结果为否(图7/STEP121..NO)，则重复STEP121的判定处理。

在第二作业机械40B中，当接收到距离信息的请求时(图7/STEP414..YES)，实机控制装置400获取该第二作业机械40B与协同作业机械50之间距离的相关信息(以下有时称为距离信息等)。另一方面，若该判定结果为否(图7/STEP414..NO)，则重复该判定处理。

这里，关于距离信息，协同测位装置416(例如实机摄像装置412等的摄像头或传感器)测量第二作业机械40B与协同作业机械50之间的距离，从而实机控制装置400获取距离信息(图7/STEP415)。

另外，示出了使用协同测位装置416(实机摄像装置412等的摄像头或传感器)获取距离信息的例子，但是获取距离信息的例子并不限于该例。例如，当在第二作业机械40B所在作业现场中设置有摄像头或传感器时，第一辅助处理元件101可以使用该摄像头和该传感器或其中之一来特定作业机械40和协同作业机械50的位置，演算第二作业机械40B所在坐标和协同作业机械50所在坐标之间的距离，从而获取距离信息。

另外，列举当协同作业机械50上搭载有检测该协同作业机械50的位置的测位装置(例如GNSS接收器)时，第一辅助处理元件101基于实机测位装置414定位出的第二作业机械40B的位置信息和该协同作业机械50具有的测位装置定位出的协同作业机械50的位置信息，来演算第二作业机械40B所在坐标和协同作业机械50所在坐标之间的距离，从而获取距离信息的例子。

关于第二作业机械40B的位置信息，实机测位装置414(例如GNSS接收器)获取第二作业机械40B的坐标位置(例如GNSS中的全球坐标位置)的相关信息。然后，实机控制装置400通过实机无线通信装置422将该坐标位置相关的信息发送至远程操作辅助服务器10。由此，远程操作辅助服务器10获取第二作业机械40B的位置信息。

另外，示出了使用GNSS中的全球坐标位置来获取第二作业机械40B的坐标位置相关信息的例子，但远程操作辅助服务器10获取第二作业机械40B的坐标位置相关信息的例子并不限于该例。例如，作为远程操作辅助服务器10获取第二作业机械40B的位置信息的其他例子，列举数据库110预先存储保持第二作业机械40B的作业现场相关的本地坐标，实机测位装置414定位在该本地坐标中第二作业机械40B位于哪个坐标的例子。

另一方面，关于协同作业机械50的位置信息，协同测位装置416获取协同作业机械50的坐标位置(例如GNSS中的全球坐标位置)的相关信息。然后，协同控制装置通过协同无线通信装置向远程操作辅助服务器10发送该坐标位置相关的信息。由此，远程操作辅助服务器10获取协同作业机械50的位置信息。

另外，示出了使用GNSS中的全球坐标位置来获取协同作业机械50的坐标位置相关信息的例子，但远程操作辅助服务器10获取协同作业机械50的坐标位置相关信息的例子并不限于该例。例如，作为远程操作辅助服务器10获取协同作业机械50的位置信息的其他例子，列举数据库110预先存储保持协同作业机械50的作业现场相关的本地坐标，协同作业机械50具有的测位装置定位在该本地坐标中协同作业机械50位于哪个坐标的例子。

如上所述第一辅助处理元件101也可以比对第二作业机械40B所在坐标和上述获取的协同作业机械50所在坐标，并演算这两个坐标之间的距离，从而获取距离信息。

在作业机械40中，当取得距离信息时，实机控制装置400通过实机无线通信装置422将距离信息发送到远程操作辅助服务器10(图7/STEP416)。

在远程操作辅助服务器10中，当第一辅助处理元件101获取距离信息时(图7/STEP118..YES)，第一辅助处理元件101判定协同作业机械50是否已进入基准区域(图7/STEP119)。另一方面，若STEP118的判定结果为否(图7/STEP118..NO)，则重复该判定之前的处理。

在STEP119中，第一辅助处理元件101从数据库110中读取计划表信息，在第一作业机械40A的第一作业的开始时刻至结束时刻的期间，判定与第二作业机械40B协同作业的作业机械即协同作业机械50是否从以第二作业机械40B所在位置为基准确定的基准区域AR之外移动到其内。

例如如图8A所示，当第二作业机械40B进行沟槽挖掘作业时，若协同作业机械50位于基准区域AR之外(图7/STEP119..NO)，则第一辅助处理元件101重复该判定处理。

另外，在这种情况下，如图8B所示，第一辅助处理元件101也可以向远程操作装置20发送指令，以使第二作业机械40B具备的实机拍摄装置412所拍摄的作业现场的环境图像分割显示在中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211和右侧图像输出装置2212上。在这种情况下，第2作业机械40B未进行准备控制(回转)，因而第2作业机械40B中作业对象区域80的一部分(例如沙丘80C)不会被拍摄。

另一方面，如图9A所示，当第二作业机械40B进行装载作业时，如果协同作业机械50从基准区域AR之外移动到其内(图7/STEP119..YES)，则第一辅助处理元件101向第二作业机械40B发送准备信号(例如，用于驱动挖掘作业对象区域80(例如沟槽80B)的下部行驶体450使第二作业机械40B后退、回转上部回转体460使工作机构440转向沟槽80B预定挖掘的方向的指令信号)(图7/STEP124)。

在第二作业机械40B中，当实机控制装置400接收到准备信号时(图7/STEP431..YES)，如图9B所示，在第二作业机械40B中开始准备控制(图7/STEP432)，第二作业机械40B驱动下部行驶体450使第二作业机械40B后退，或者回转上部回转体460使工作机构440转向沟槽80B预定挖掘的方向。

另外，在这种情况下，如图9B所示，第一辅助处理元件101也可以向远程操作装置20发送指令，以使第二作业机械40B具备的实机拍摄装置412所拍摄的作业现场的环境图像分割显示在中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211和右侧图像输出装置2212上。在这种情况下，第2作业机械40B进行了准备控制(回转)，因而沟槽80B被拍摄，该沟槽80B显示在中央图像输出装置2210上。另外，协同作业机械50显示在左侧图像输出装置2211上。

当作业准备结束时，作业机械40通过实机无线通信装置422向远程操作辅助服务器10发送准备结束信号，该准备结束信号是包括用于通知操作人员作业准备已完成的信号的信号(图7/STEP433)。

在远程操作辅助服务器10中，当接收到准备结束信号时(图7/STEP125..YES)，第一辅助处理元件101将准备结束信号发送到远程控制装置20。另一方面，若该判定结果为否(图7/STEP125..NO)，则重复STEP125的判定处理。

在远程操作装置20中，当接收到准备结束信号时(图7/STEP233..YES)，远程控制装置200进行准备结束显示控制(图7/STEP234)，该控制用于通知操作人员关于作业机械40要进行作业的准备已经结束的信息。另一方面，若该判定结果为否(图7/STEP233..NO)，则重复STEP233的判定处理。

有关本发明的远程操作辅助设备100及远程操作辅助系统也可以适用于这种情况。在远程操作装置20中，通过进行通知控制(图5/STEP214)操作人员可以中断使用第一作业机械40A进行的第一作业，并开始使用第二作业机械40B进行的第二作业。如图9B所示，当执行通知控制(图5/STEP214)时，协同作业机械50显示在左侧图像输出装置2211上，因此操作人员可以确切地确认开始使用第二作业机械40B进行第二作业的时机。

另外，在使用第二作业机械40B进行的第二作业(使用工作机构440挖掘沟槽80B，并将挖掘出的沙土装载到协同作业机械50上的工作)完成之后，操作人员返回使用第一作业机械40A执行的第一作业时，远程操作装置20中再次判定是否正在执行第一作业(图7/STEP231)。这样，数据库110可以将在13点以后进行使用第一作业机械40A进行的第一作业(斜坡成形作业)和使用第二作业机械40B进行的第二作业(例如，操作人员中断第一作业，并随时执行的装载作业)作为作业机械40的运转计划表。

而且，在协同作业机械50从基准区域AR之外移动到其内之前，第一辅助处理元件101不向第二作业机械40B发送准备信号，因此当中途任意时机中断使用第一作业机械40A进行的第一作业，并进行使用第二作业机械40B进行的第二作业以外的作业时，因为第二作业机械40B保持着上次中断第二作业时的位置和姿势，所以操作人员可以没有违和感地进行操作。在协同作业机械50从基准区域AR之外移动到其内后，通过第一辅助处理元件101向第二作业机械40B发送准备信号，使第二作业机械40B变成准备姿势，从而操作人员可以顺畅地开始使用第二作业机械40B进行的第二作业。

在上述实施方式中，作为第1辅助处理元件进行准备控制的例子，示出了判定协同作业机械50是否从基准区域AR之外移动到其内，若该判定为是，则发送准备信号至第二作业机械40B的例子，但第一辅助处理元件进行准备控制的例子不限于该例。作为第一辅助处理元件进行准备控制的其他例子，列举基准区域AR包括第一基准区域AR1和设置在第一基准区域AR1外侧的第二基准区域AR2，第一辅助处理元件判定协同作业机械50是否从第二基准区域AR2进入了第一基准区域AR1，若该判定结果为是，则进行控制以发送与准备信号不同的信号即目标准备信号的例子。

例如，如图10所示，在第二作业机械40B进行沟槽80B的挖掘及挖掘出的沙土的装载作业的情况下，当协同作业机械50位于第二基准区域AR2的区域内时，第二作业机械40B驱动下部行驶体450使第二作业机械40B后退，或者回转上部回转体460使工作机构440转向作业对象区域80(例如沟槽80B、沙丘80C)所处方向。

然后，如图11所示，当协同作业机械50从第二基准区域AR2进入到第一基准区域AR1时，第一辅助处理元件向第二作业机械40B发送目标准备信号。

例如，目标准备信号是指用于伸长动臂441、斗杆443和铲斗445，并且使铲斗445在沟槽80B预定挖掘的位置处与地面接触的控制信号。

由此，如图11所示，通过第二作业机械40B使工作机构440转向沟槽80B预定挖掘的位置并待机，操作人员可以快速地开始装载作业。因此，与操作未预先准备好的第二作业机械40B进行作业的情况相比，操作人员可以立即开始作业，从而可以提高作业效率。

有关本发明的远程操作辅助装置100和远程操作辅助系统也可以适用于这种情况。

在所述实施方式中，示出了将基准区域AR定为以第二作业机械40B所在位置为基准的圆形的例子，但基准区域的决定方法并不限于该例。

例如如图12所示，作为基准区域AR的决定方法的其他例子，列举基准区域AR被设定为从第二作业机械40B所在位置朝向作业现场的出入口偏心地扩展的形状的例子，该作业现场的出入口用于协同作业机械50出入以与第二作业机械40B协同作业。

根据上述构成，基准区域AR具有朝向作业现场的出入口偏心地扩展的形状，因此在作业现场中，出入口作为协同作业机械50最有可能进入的部分，肯定会包含在基准区域内，且在除此以外的部分设定为基准区域AR变窄，从而可以设定合理的基准区域AR。由此，可以降低与准备控制无关的作业机械40被误识别为协同作业机械50的概率，因此可以降低由于误识别而开始第二作业机械40B的准备控制的概率，可以提高作业效率。

在所述实施方式中，示出了协同作业机械50从基准区域AR之外移动到其内时，第一辅助处理元件101向作业机械40发送准备信号的例子，但第一辅助处理元件101向作业机械40发送准备信号的例子并不限于该例。

例如，作为第一辅助处理元件101向作业机械40发送准备信号的其他例子，如图13所示，列举当协同作业机械50从基准区域AR之内移动到其外时，第一辅助处理元件101向第二作业机械40B发送准备信号的例子。

根据上述构成，第一辅助处理元件101在协作作业机械50从基准区域AR之内移动到其外时，第一辅助处理元件101向作业机械40B发送准备信号。由此，在协同作业机械50出动以搬运装载于装货台上的沙土后，作业机械40B可以回转上部回转体460，使工作机构440转向沟槽80B，以等待再次进行挖掘作业。因此，与操作未预先准备好的第二作业机械40B进行作业的情况相比，操作人员可以立即开始作业，从而可以提高作业效率。

有关本发明的远程操作辅助设备100和远程操作辅助系统也可以适用于这种情况。

在所述实施方式中，示出了第一辅助处理元件101根据第二作业机械40B与协同作业机械50的距离，向第二作业机械40B发送准备信号的例子，但第一辅助处理元件101发送准备信号的例子并不限于该例。

例如，列举第一辅助处理元件101根据第一作业机械40A与协同作业机械50之间的距离，向第一作业机械40A发送准备信号的例子。

有关本发明的远程操作辅助装置100和远程操作辅助系统也可以适用于这种情况。

在所述实施方式中，作为使用第二作业机械40B进行的第二作业，示出了挖掘沟槽80B并将挖掘出的沙土装入协同作业机械50的作业，但第二作业的例子并不限于该例。

例如，作为第二作业，列举将协同作业机械50的装货台上装载的搬运物进行装卸的作业的例子。搬运物例如是沙土，其通过使用铲斗挖捞而被装卸。

另外，搬运物也可以是结构物(例如钢筋)。例如，通过使用作为工作机构440的一例的抓斗抓持来装卸钢筋。

有关本发明的远程操作辅助装置100和远程操作辅助系统也可以适用于这种情况。

在所述实施方式中，作为协同作业机械50的装货台上装载的搬运物的例子，示出了结构物的例子，但协同作业机械50的装货台上装载的搬运物并不限于该例。

例如，列举协同作业机械50的装货台上装载的搬运物是木材的例子。例如，在这种情况下，通过使用作为工作机构440的一例的抓斗进行抓持并同时搬运，从而从协同作业机械50的装货台上装卸协同作业机械50的装货台上装载着的木材。

有关本发明的远程操作辅助装置100和远程操作辅助系统也可以适用于这种情况。

另外，在本发明中，优选的是，当当前时刻是所述作业机械要进行的作业的开始时刻之前的时刻时，所述第一辅助处理元件所述判定为满足所述准备条件。

(作业效果)

根据上述构成，第1辅助处理元件基于包含时刻的计划表信息，判定是否满足准备条件，因而在操作人员开始作业的时刻，作业机械已经移动到适合作业的位置或变成适合作业的姿势。因此，与操作未预先准备好的作业机械相比，操作人员可以立即开始作业，从而可以提高作业效率。

另外，在本发明中，优选的是，当数据库中存储的第一作业的开始时刻到结束时刻的时间内包含所述数据库中存储的第二作业的开始时刻时，则第一辅助处理元件所述判定为满足所述准备条件。

(作用效果)

根据上述构成，数据库中存储有至少包含远程操作第一作业机械进行的作业即第一作业的内容、该第一作业的开始时刻、远程操作第二作业机械进行的作业即第二作业的内容、该第二作业的开始时刻的计划表信息。基于该计划表信息，当数据库中存储的预定进行第二作业的时间带包含在所述数据库中存储的预定进行第一工作的时间带内时，第一辅助处理元件判定为满足准备条件。由此，即使操作人员使用第一作业机械进行第一作业的过程中，出现了需要使用第二作业机械进行第二作业的情况，第二作业机械也会开始控制以在第二作业开始时刻之前预先移动到与第二作业相适的位置，或预先变成与第二作业相适的姿势。因此，与操作未预先准备好的第二作业机械进行作业的情况相比，操作人员可以立即开始第二作业，从而能够提高第二作业的作业效率。

另外，在本发明中，优选的是，第一辅助处理元件将准备信号发送至所述作业机械，该准备信号是包括用于驱动所述作业机械的下部行驶体的信号的信号。

(作用效果)

根据上述构成，当满足准备条件时，第一辅助处理元件将用于驱动下部行驶体的准备信号发送至所述作业机械，因此，作业机械可以预先行驶移动到适合作业的位置。由此，作为远程操作对象的作业机械预先移动到了适合作业的位置。因此，与操作未预先移动好的作业机械进行作业的情况相比，操作人员可以立即开始作业，从而可以提高作业效率。

另外在本发明中优选的是向所述作业机械发送准备信号该准备信号是包含用于使所述作业机械的上部回转体回转的信号的信号。

(作用效果)

根据上述构成，当满足准备条件时，第一辅助处理元件向作业机械发送用于使上部回转体回转的准备信号，因此，作业机械可以预先转向适合作业的方向待机。由此，作为远程操作对象的作业机械预先转向了适合作业的方向待机。因此，与操作未预先回转好的作业机械进行作业的情况相比，操作人员可以立即开始作业，从而可以提高作业效率。

另外，在本发明中，优选的是，所述第一辅助处理元件将准备信号发送至所述作业机械，该准备信号是包括用于使所述作业机械的工作机构工作的信号的信号。

(作用效果)

根据上述构成，当满足准备条件时，第一辅助处理元件向作业机械发送用于使工作机构工作的准备信号，因此，作业机械可以使工作机构工作，以预先变成适合作业的姿势待机。由此，作为远程操作对象的作业机械预先变成了适合作业的姿势待机。例如，如果想要以更安全的姿势待机，则可以发送准备信号使铲斗以与地面接触的姿势待机。另外，例如，如果想更快地开始作业，则可以发送准备信号以举起铲斗的姿势待机。因此，与操作未预先变成适合作业的姿势的作业机械进行作业的情况相比，操作人员可以立即开始作业，从而可以提高作业效率。

此外，在本发明中，优选的是，当操作人员中断所述第一作业机械的远程操作，并且随时与作为远程操作对象的第二作业机械协同进行作业的机械即协同作业机械从以所述第二作业机械所在位置为基准确定的基准区域之外移动到其内时，所述第一辅助处理元件所述判定为满足所述准备条件。

(作用效果)

根据上述构成，当协同作业机械从基准区域之外移动到其内时，第一辅助处理元件判定为满足准备条件，因此即使是协同作业机械在预定进行作业的时间带以外接近了第二作业机械的情况，第二作业机械也会开始控制以预先移动到适合协同作业的位置或预先变成适合协同作业的姿势。因此，与操作未预先准备好的第二作业机械进行作业的情况相比，操作人员可以立即开始第二作业，从而可以提高作业效率。

另外，在本发明中，优选的是，在第一作业的开始时刻到结束时刻的时间内，当与所述第二作业机械协同进行作业的机械即协同作业机械从以所述第二作业机械所在位置为基准确定的基准区域之外移动到其内时，所述第一辅助处理元件所述判定为满足所述准备条件。

(作用效果)

根据上述构成，在所述第一作业的开始时刻到结束时刻的时间内，当协同作业机械从以所述第二作业机械所在位置为基准确定的基准区域之外移动到其内时，所述第一辅助处理元件判定为满足所述准备条件。由此，即使是操作人员在进行第一作业的过程中，协同作业机械接近了第二作业机械的情况，操作人员继续第一作业的同时，第二作业机械会预先移动到适合第二作业的位置或预先变成适合第二作业的姿势。因此，操作人员可以继续第一作业直到即将开始第二作业的时间点之前。因此，操作人员可以继续进行第一作业直到即将开始第二作业的时间点之前，然后切换操作至准备就绪的第二作业机械，开始第二作业，因而操作人员可以提高作业效率。

由此，即使是在第二作业机械开始时间点之前来不及移动到与第二作业相适的位置的情况，第二作业机械也可以尽量地移动到与第二作业相适的位置。另外，即使是在第二作业机械开始时间点之前来不及变成与第二作业相适的准备姿势的情况，第二作业机械也可以尽量地变成与第二作业相适的姿势。因此，与操作完全没有准备的第二作业机械进行第二作业的情况相比操作人员可以尽快地开始第二作业从而可以提高作业效率。

另外，在本发明中，优选的是，所述基准区域被设定为从所述第二作业机械所在位置朝向作业现场的出入口偏心地扩展的形状，该作业现场的出入口用于所述协同作业机械出入以与所述第二作业机械协同作业。

(作用效果)

根据上述构成，所述基准区域具有朝向作业现场的出入口偏心地扩展的形状，因此，在作业现场中，出入口作为协同作业机械最有可能进入的部分，肯定会包含在基准区域内，且在除此以外的部分设定为基准区域AR变窄，从而可以设定合理的基准区域。由此，可以降低无关的作业机械被误识别为协同作业机械的概率，因此可以降低由于误识别而开始第二作业机械的准备控制的概率，可以提高作业效率。

另外，在本发明中，优选的是，所述远程操作辅助装置具有第二辅助处理元件，所述第二辅助处理元件执行用于识别被操作的远程操作机构的操作状态，并根据该操作状态发送远程操作指令以远程操作所述作业机械的处理。

(作用效果)

根据上述构成，作业机械根据远程操作机构的操作状态进行远程操作。由此，操作人员可以通过第二辅助处理元件的第二辅助处理来实际地远程操作准备就绪的作业机械。因此，与操作未事先准备好的作业机械进行作业的情况相比，操作人员可以立即开始作业，从而可以提高作业效率。

符号说明

10：远程操作辅助服务器；20：远程操作装置；40：作业机械；40A：第一作业机械；40B：第二作业机械；50：协同作业机械；100：远程操作辅助装置；101：第一辅助处理元件；102：第二辅助处理元件；110：数据库；122：服务器无线通信设备；450：下部行驶体；460：上部回转体；440：工作机构；AR：基准区域；211：远程操作机构。

Claims (11)

1.一种远程操作辅助装置，其用于执行使作为由操作人员远程操作的对象的第一作业机械开始该作业机械要进行的作业的准备的控制，其特征在于：

所述远程操作辅助装置具有第一辅助处理元件，

所述第一辅助处理元件执行第一辅助处理，其是用于从存储有计划表信息的数据库中取得包含所述第一作业机械进行的作业即第一作业的内容的信息即计划表信息，基于该计划表信息，对是否满足用于使该第一作业机械开始所述第一作业的准备的条件即准备条件进行判定，若该判定为是，则向所述第一作业机械发送用于开始所述第一作业的准备的控制信号即准备信号的处理。

2.根据权利要求1所述的远程操作辅助装置，其特征在于：

当当前时刻是所述第一作业的开始时刻之前的时刻时，所述第一辅助处理元件所述判定为满足所述准备条件。

3.根据权利要求1或2所述的远程操作辅助装置，其特征在于：

当所述数据库中存储的第一作业的开始时刻到结束时刻的时间内，包含所述数据库中存储的第二作业的开始时刻时，所述第一辅助处理元件所述判定为满足所述准备条件。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的远程操作辅助装置，其特征在于：

所述第一辅助处理元件向所述作业机械发送准备信号，该准备信号是包括用于驱动所述第一作业机械的下部行驶体的信号的信号。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的远程操作辅助装置，其特征在于：

所述第一辅助处理元件向所述作业机械发送准备信号，该准备信号是包括用于使所述第一作业机械的上部回转体回转的信号的信号。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的远程操作辅助装置，其特征在于：

所述第一辅助处理元件向所述第一作业机械发送准备信号，该准备信号是包括用于使所述第一作业机械的工作机构工作的信号的信号。

7.根据权利要求1所述的远程操作辅助装置，其特征在于：

当所述操作人员中断所述第一作业机械的远程操作，并且随时与作为远程操作对象的第二作业机械协同进行作业的机械即协同作业机械从以所述第二作业机械所在位置为基准确定的基准区域之外移动到其内时，所述第一辅助处理元件所述判定为满足所述准备条件。

8.根据权利要求7所述的远程操作辅助装置，其特征在于：

在第一作业的开始时刻到结束时刻的时间内，当与所述第二作业机械协同进行作业的机械即协同作业机械从以所述第二作业机械所在位置为基准确定的基准区域之外移动到其内时，所述第一辅助处理元件所述判定为满足所述准备条件。

9.根据权利要求7或8所述的远程操作辅助装置，其特征在于：

所述基准区域被设定为从所述第二作业机械所在位置朝向作业现场的出入口偏心地扩展的形状，该作业现场的出入口用于所述协同作业机械出入以与所述第二作业机械协同作业。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的远程操作辅助装置，其特征在于：

具有第二辅助处理元件，

所述第二辅助处理元件执行用于识别被操作的远程操作机构的操作状态，并根据该操作状态发送远程操作指令以远程操作所述作业机械的处理。

11.一种远程操作辅助方法，其用于执行使作为由操作人员远程操作的对象的第一作业机械开始该作业机械要进行的作业的准备的控制，其特征在于：

包括第一辅助处理工序，其是用于从存储有计划表信息的数据库中取得包含所述第一作业机械进行的作业即第一作业的内容的信息即计划表信息，基于该计划表信息，对是否满足用于使该第一作业机械开始所述第一作业的准备的条件即准备条件进行判定，若该判定为是，则向所述第一作业机械发送用于开始所述第一作业的准备的控制信号即准备信号的处理。

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