CN115697583A - 工件输送装置 - Google Patents

Abstract

提供能够提高工件的输送速度且提高生产率的工件输送装置。工件输送装置对由冲压机械进行冲压加工的工件进行输送。工件输送装置具备基座部(122)、保持工件的横杆(180)、并联机构(123)、以及马达(128、136)。并联机构(123)支承于基座部(122)。并联机构(123)构成为，在由工件的输送的方向即输送方向和上下方向规定的平面内进行动作，由此变更横杆(180)相对于基座部(122)的相对位置。马达(128、136)产生用于使并联机构(123)驱动的驱动力。马达(128、136)搭载于基座部(122)。

Description

工件输送装置

技术领域

本公开涉及一种工件输送装置。

背景技术

在日本特开2005-211965号公报(专利文献1)中，公开了一种在冲压机之间自动地输送工件的输送机器人。

上述文献所记载的输送机器人包括分别配置于第一冲压机及第二冲压机的一侧及另一侧的一对驱动部、以及在两个冲压机之间的空间延伸且连结一对驱动部的横杆。各驱动部包括沿连结两个冲压机的方向延伸的引导构件、能够在该引导构件上行进的行进构件、以及一端支承于行进构件且另一端能够在连结两个冲压机的方向上摆动的摆动构件。横杆的一端及另一端与各摆动构件的另一端结合，且在中间部具有保持工件的保持部。摆动构件包括一端支承于行进构件的第一摆动构件、以及一端支承于第一摆动构件的另一端的第二摆动构件。使第二摆动构件摆动的马达安装于第二摆动构件的一端。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-211965号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述文献所记载的输送机器人中，由于是在摆动构件设置马达的结构，因此即使为了提高工件的输送速度而将马达大型化，由于摆动构件的重量增大，因此无法充分地提高输送速度。

在本公开中，提供一种能够提高工件的输送速度且提高生产率的工件输送装置。

用于解决课题的手段

根据本公开，提供一种对由冲压机械进行冲压加工的工件进行输送的工件输送装置。工件输送装置具备基座部、保持工件的横杆、并联机构(parallel mechanism)、以及致动器。并联机构支承于基座部。并联机构构成为，在由工件的输送的方向即输送方向和上下方向规定的平面内进行动作，由此变更保持部相对于基座部的相对位置。致动器产生用于使并联机构驱动的驱动力。致动器搭载于基座部。

发明效果

根据本公开的工件输送装置，能够提高工件的输送速度且提高生产率。

附图说明

图1是冲压机械的立体图。

图2是冲压系统的侧视图。

图3是冲压系统的俯视图。

图4是工件输送装置的立体图。

图5是从图4中所示的箭头V方向观察的工件输送装置的侧视图。

图6是图4所示的工件输送装置的除去引导导轨后的立体图。

图7是在输送方向的最上游位置配置横杆的状态下的第一驱动装置的侧视图。

图8是在输送方向的最下游位置配置横杆的状态下的第一驱动装置的侧视图。

图9是示出沿着动作轨迹的横杆的移动的第一图。

图10是示出沿着动作轨迹的横杆的移动的第二图。

图11是示出沿着动作轨迹的横杆的移动的第三图。

图12是示出沿着动作轨迹的横杆的移动的第四图。

图13是示出沿着动作轨迹的横杆的移动的第五图。

图14是示出沿着动作轨迹的横杆的移动的第六图。

图15是示出由实施例以及比较例的气弹簧作用于臂部的转矩的图表。

图16是第二实施方式的第一驱动装置的侧视图。

具体实施方式

以下，基于附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对于相同部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复关于它们的详细说明。

[第一实施方式]

图1是应用实施方式的工件输送装置的、进行工件的冲压加工的冲压机械10的立体图。由冲压机械10以及包括后述的冲压机械20的冲压系统进行冲压加工的工件例如是机动车用的外装面板。如图1所示，冲压机械10主要具备滑动件11、垫板13、以及立柱15。

立柱15是柱状的构件。4根立柱15在俯视下配置于矩形的各顶点的位置。通过4根立柱15来支承未图示的顶部。顶部配置于4根立柱的上方。立柱15相当于实施方式的柱部。

滑动件11以被4根立柱15包围的方式配置。滑动件11从立柱15上方的顶部掉下，其能够相对于顶部沿上下方向移动。在滑动件11的下端部以能够装卸的方式装配有在图1中未图示的上模具12。滑动件11通过4个滑动件臂16以能够沿上下方向移动的方式安装于立柱15。滑动件臂16相当于实施方式的安装部。通过4个滑动件臂16来进行滑动件11相对于各个立柱15的定位。滑动件臂16能够相对于立柱15滑动。

在附图中，分别用双箭头示出了工件的输送的方向即输送方向X、立柱15的延伸方向且滑动件11及上模具12的移动方向即上下方向Z、以及与输送方向X正交且与上下方向Z正交的方向即左右方向Y。

垫板13以被4根立柱15包围的方式配置。在垫板13的上表面装配有在图1中未图示的下模具14。通过滑动件11沿上下方向Z移动，从而上模具12与滑动件11一体地沿上下方向Z移动，上模具12相对于下模具14接近以及分离。在上模具12与下模具14之间夹着工件，工件被冲压加工。

图2是具备多个冲压机械、以及进行冲压机械间的工件的输送的工件输送装置100的冲压系统的侧视图。在图2中图示了冲压系统所包括的多个冲压机械中的两台冲压机械10、20、以及设置于冲压机械10与冲压机械20之间、且从输送方向X上的上游侧的冲压机械10向下游侧的冲压机械20输送工件的工件输送装置100。

冲压机械10与冲压机械20在输送方向X上隔开间隔地并排配置。冲压机械20具备与参照图1所说明的冲压机械10同样的滑动件21、上模具22、垫板23、下模具24、4根立柱25、以及4个滑动件臂26。

工件输送装置100进行冲压机械10的上模具12及下模具14与冲压机械20的上模具22及下模具24之间的工件的输送。被夹在冲压机械10的上模具12与下模具14之间而被冲压加工后工件从冲压机械10向冲压机械20交接，接下来被夹在冲压机械20的上模具22与下模具24之间而被冲压加工。包括冲压机械10、20在内的多个冲压机械构成串联冲压线，依次加工工件。

图3是图2所示的冲压系统的俯视图。需要说明的是，在图2中，图示了从图3中所示的箭头II方向观察的冲压系统的侧视图。

工件输送装置100具备配置于左右方向Y的一侧的第一驱动装置120、以及配置于左右方向Y的另一侧的第二驱动装置150。第一驱动装置120具有沿输送方向X延伸的引导导轨121。第二驱动装置150具有沿输送方向X延伸的引导导轨151。引导导轨121、151构成为无法移动。引导导轨121、151例如固定于冲压机械10、20的立柱15、25。输送方向X上的引导导轨121、151的长度比冲压机械10、20的间隔大。

一并参照图2，引导导轨121、151配置于滑动件臂16、26的下方。引导导轨121、151配置于比能够沿上下方向移动的滑动件臂16、26的可动范围的下限位置靠下方处。在图3所示的俯视下，引导导轨121、151与滑动件臂16、26重叠。

引导导轨121、151越过冲压机械10的立柱15而延伸。引导导轨121、151的输送方向X的上游端位于比冲压机械10的立柱15靠输送方向X的上游侧的位置。在冲压机械10的内部配置有引导导轨121、151的一部分。引导导轨121、151越过冲压机械20的立柱25而延伸。引导导轨121、151的输送方向X的下游端位于比冲压机械20的立柱25靠输送方向X的下游侧的位置。在冲压机械20的内部配置有引导导轨121、151的一部分。

引导导轨121、151横跨冲压机械10的滑动件11和冲压机械20的滑动件21而延伸。引导导轨121、151架设在冲压机械10的上模具12及下模具14与冲压机械20的上模具22及下模具24之间。在从与由输送方向X和上下方向Z规定的平面正交的方向观察时、即沿左右方向Y(图2中，纸面垂直方向)观察时，引导导轨121、151与滑动件11、21重叠。

工件输送装置100还具备横杆180。横杆180沿左右方向Y延伸。横杆180在引导导轨121、151的下方与引导导轨121、151分开地配置。横杆180具有由第一驱动装置120支承的一端、以及由第二驱动装置150支承的另一端。横杆180架设于第一驱动装置120与第二驱动装置150之间。

横杆180在一端与另一端之间的中间部保持工件。横杆180相当于实施方式的保持部。横杆180例如在中间部具有真空杯，利用真空来吸附工件，由此能够保持工件。

在冲压机械10中的工件的冲压加工结束之后，横杆180进入上模具12与下模具14之间以保持工件。在由横杆180保持工件的状态下，第一驱动装置120以及第二驱动装置150使横杆180沿着规定的动作轨迹移动，由此从冲压机械10向冲压机械20输送工件。通过横杆180进入冲压机械20的上模具22与下模具24之间并解除工件的保持，从而向冲压机械20交接工件。

图4是工件输送装置100的立体图。图5是从图4中所示的箭头V方向观察的工件输送装置100的侧视图。图6是图4所示的工件输送装置100的、除去了引导导轨121、151后的立体图。

第一驱动装置120具有基座部122。基座部122支承于引导导轨121。图4～6所示的基座部122安装于引导导轨121的下表面，从引导导轨121悬吊。基座部122也可以搭载于引导导轨121的上表面，还可以安装于引导导轨121的侧面。

基座部122构成为能够沿着引导导轨121在工件的输送的方向即输送方向X上移动。通过从马达等未图示的驱动源向基座部122传递行进驱动力，从而基座部122相对于引导导轨121相对移动。基座部122在引导导轨121的一端与另一端之间往复移动。

向基座部122传递行进驱动力的动力传达装置可以包括齿条齿轮机构、同步带、或者滚珠丝杠。使基座部122移动的驱动源也可以是线性马达。

第一驱动装置120具有并联机构123。并联机构123支承于基座部122。并联机构123包括相互并联的第一臂部124和第二臂部132。

第一臂部124具有杆125和连杆126。杆125以能够相对于基座部122相对旋转的方式安装于基座部122。杆125具有安装于基座部122的基端、以及与基端相反一侧的前端。连杆126以能够相对于杆125相对旋转的方式安装于杆125。连杆126具有安装于杆125的前端的基端、以及与基端相反一侧的前端。在连杆126的前端安装有横杆180。横杆180支承于并联机构123的前端部分。

第二臂部132具有杆133和连杆134。杆133以能够相对于基座部122相对旋转的方式安装于基座部122。杆133具有安装于基座部122的基端、以及与基端相反一侧的前端。连杆134以能够相对于杆133相对旋转的方式安装于杆133。连杆134具有安装于杆133的前端的基端、以及与基端相反一侧的前端。连杆134的前端以能够相对于连杆126相对旋转的方式连结于连杆126的前端。连杆134的前端不与横杆180连结，而与连杆126连结。连杆134的前端也可以直接连结于横杆180。

第一臂部124的杆125及连杆126、以及第二臂部132的杆133及连杆134构成从基座部122至横杆180并联地连结的多关节的连杆机构。并联机构123经由并联的两根第一臂部124以及第二臂部132使一根横杆180移动。

第一臂部124的杆125形成为厚度比第二臂部132的杆133大。第一臂部124的连杆126形成为直径比第二臂部132的连杆134大。由此，第一臂部124的扭转刚性比第二臂部132的扭转刚性大。

在基座部122搭载有致动器。致动器包括马达128和马达136。致动器产生用于使并联机构123驱动的驱动力。

马达128、136搭载于基座部122，配置于基座部122的与第一臂部124以及第二臂部132相反的一侧。基座部122位于马达128与第一臂部124之间，基座部122位于马达136与第二臂部132之间。马达128、136的重量经由基座部122由引导导轨121支承。马达128的重量不作用于第一臂部124，马达136的重量不作用于第二臂部132。

马达128将使第一臂部124相对于基座部122相对移动的驱动力作用于第一臂部124。马达128产生的驱动力在通过未图示的减速机减少转数且增大转矩之后传递至第一臂部124。与第一臂部124独立地，马达136将使第二臂部132相对于基座部122相对移动的驱动力作用于第二臂部132。马达136产生的驱动力在通过未图示的减速机减少转数且增大转矩之后传递至第二臂部132。

马达128、136是产生用于使并联机构123驱动的驱动力的致动器，搭载于基座部122。产生用于使并联机构123驱动的驱动力的致动器不搭载于第一臂部124以及第二臂部132。

并联机构123接受马达128、136的驱动力，能够在由输送方向X和上下方向Z规定的平面内动作。构成并联机构123的第一臂部124和第二臂部132在图5中与纸面平行地移动。通过并联机构123进行动作，安装于连杆126的前端的横杆180相对于基座部122的相对位置变更。

第一驱动装置120具有一个气弹簧141。气弹簧141搭载于基座部122。

具体而言，气弹簧141具有工作缸142和杆143。在工作缸142的内部形成有密闭空间，在该密闭空间中封入有高压气体。杆143的一方的端部与配置于工作缸142的密闭空间内的活塞连结，杆143的另一方的端部从工作缸142突出且配置于工作缸142的外部。杆143的另一方的端部以能够旋转的方式连结于基座部122。

在气弹簧141的工作缸142连结有第一连结构件146和第二连结构件147。第一连结构件146连结于第一臂部124的杆125。第二连结构件147连结于第二臂部132的杆133。第一连结构件146与第二连结构件147形成为长度不变的刚体。

工作缸142具有杆143从工作缸142突出的一方的端部、以及另一方的端部，第一连结构件146和第二连结构件147连结于工作缸142的另一方的端部。气弹簧141整体上具有安装于基座部122的一端144、以及与第一连结构件146及第二连结构件147连结的另一端145。

杆143被工作缸142内的高压气体向从工作缸142推出的方向施力。气弹簧141整体上被向使从一端144至另一端145的长度增大的方向施力。通过气弹簧141被向另一端145从基座部122远离的方向施力，连结于另一端145的第一连结构件146以及第二连结构件147被向上方施力。伴随于此，连结于第一连结构件146的杆125以及连结于第二连结构件147的杆133被向上方施力。气弹簧141具有作为对第一臂部124和第二臂部132这两方向上方施力的施力构件的功能。

第二驱动装置150具有与第一驱动装置120相同的结构，成为使第一驱动装置120反转180°后的配置。如图4、6所示，对第二驱动装置150的各结构标注将对对应的第一驱动装置120的结构标注的附图标记加上30而得的附图标记。第二驱动装置150的结构的详细说明与第一驱动装置120的说明重复，因而省略。

横杆180通过基座部122、152相对于引导导轨121、151的输送方向X的相对往复移动、与基于并联机构123、153的横杆180相对于基座部122、152的移动的合成运动，沿着一定的动作轨迹移动。

图7是在输送方向X的最上游位置配置横杆180的状态下的第一驱动装置120的侧视图。基座部122沿着引导导轨121移动至输送方向X的最上游位置，在该位置以使第一臂部124的杆125向图7中的顺时针方向移动的方式使马达128驱动，且以使第二臂部132的杆133向图7中的顺时针方向移动的方式使马达136驱动。由此，横杆180如图7所示那样配置于输送方向X的最上游位置。

此时，横杆180进入冲压机械10的上模具12与下模具14之间。横杆180使用真空杯等来保持由冲压机械10冲压加工后的工件，由此工件输送装置100能够从冲压机械10搬出工件。

图8是在输送方向X的最下游位置配置横杆180的状态下的第一驱动装置120的侧视图。基座部122沿着引导导轨121移动至输送方向X的最下游位置，在该位置以使第一臂部124的杆125向图8中的逆时针方向移动的方式使马达128驱动，且以使第二臂部132的杆133向图8中的逆时针方向移动的方式使马达136驱动。由此，横杆180如图8所示那样配置于输送方向X的最下游位置。

此时，横杆180进入冲压机械20的上模具22与下模具24之间。在该位置解除由横杆180进行的工件的保持，由此由工件输送装置100输送来的工件搬入冲压机械20。由此，冲压机械20能够进行工件的下一次冲压加工。

图9～图14是示出沿着规定的动作轨迹T的横杆180的移动的图。在图9～图14中示意性地图示了与图7、8同样的侧视下的第一驱动装置120的引导导轨121以及第一臂部124及第二臂部132。需要说明的是，在图9中示意性地示出了图7所示的第一臂部124以及第二臂部132的配置，在图13中示意性地图示了图8所示的第一臂部124以及第二臂部132的配置。

图9～图14所示的点P1表示基座部122与杆125的连结点，且表示杆125相对于基座部122的旋转中心。点P2表示杆125与连杆126的连结点，且表示连杆126相对于杆125的旋转中心。点P3表示杆125与横杆180的连结点。点P4表示基座部122与杆133的连结点，且表示杆133相对于基座部122的旋转中心。点P5表示杆133与连杆134的连结点，且表示连杆134相对于杆133的旋转中心。点P6表示连杆126与连杆134的连结点。图9～图14中以双点划线示出的动作轨迹T表示基于基座部122以及并联机构123的横杆180的移动的轨迹。

使横杆180向图9所示的输送方向X的最上游位置移动，利用横杆180保持由冲压机械10结束了加工的工件。如图10所示，使基座部122向输送方向X的下游侧移动，使杆125向图中的逆时针方向移动，使杆133向图中的顺时针方向移动，由此保持于横杆180的工件抬起，被从冲压机械10取出。

如图11、12所示，使基座部122向输送方向X的下游侧移动，使杆125向图中的逆时针方向移动，使杆133向图中的逆时针方向移动，由此将保持于横杆180的状态的工件朝向冲压机械20输送。使横杆180向图13所示的输送方向X的最下游位置移动，使杆125以及杆133向图中的顺时针方向移动并解除由横杆180进行的工件的保持，由此工件放置于冲压机械20的下模具24。

在向冲压机械20搬入工件后，如图14所示，使基座部122向输送方向X的上游侧移动，使杆125向图中的顺时针方向移动，使杆133向图中的顺时针方向移动，由此为了下一次工件的输送而横杆180向输送方向X的上游侧移动。

虽然也存在与上述的说明一部分重复的记载，但若对本实施方式的特征性结构以及作用效果进行集中记载，则如下所示。

如图5所示，实施方式的工件输送装置100具备基座部122和并联机构123。并联机构123支承于基座部122。并联机构123构成为，在由输送方向X和上下方向Z规定的平面内进行动作，由此变更横杆180相对于基座部122的相对位置。如图6所示，工件输送装置100还具备马达128、136。马达128、136搭载于基座部122。马达128、136产生用于使并联机构123驱动的驱动力。

通过作为用于使横杆180移动的机构而利用并联机构123，能够将用于使并联机构123驱动的马达128、136搭载于基座部122。成为马达128、136由基座部122支承、且马达128、136的重量不作用于并联机构123的第一臂部124以及第二臂部132。能够避免由马达128、136驱动的并联机构123的重量增大，且能够使并联机构123容易地驱动。因此，能够提高保持于并联机构123的前端的横杆180的工件的输送速度，从而能够提高冲压机械10、20的生产率。

如图5所示，并联机构123包括相互并联的第一臂部124和第二臂部132。如图7、8所示，马达128将使第一臂部124相对于基座部122相对移动的驱动力作用于第一臂部124。马达136将使第二臂部132相对于基座部122相对移动的驱动力作用于第二臂部132。由此，能够利用搭载于基座部122的马达128使第一臂部124驱动，且能够利用搭载于基座部122的马达136使第二臂部132驱动。

如图5所示，第一臂部124的扭转刚性比第二臂部132的扭转刚性大。这样的话，能够确保并联机构123所需的扭转刚性，并且，与使第一臂部124的扭转刚性与第二臂部132的扭转刚性相等的情况相比，能够减少并联机构123整体的重量，从而能够减少成本。因此，能够实现并联机构123的适当华。

如图7、8所示，基座部122构成为能够沿输送方向X移动。在为基座部122无法沿输送方向X移动的结构的情况下，为了实现模具间的工件的输送，需要使并联机构123的第一臂部124以及第二臂部132较长地延伸。通过使基座部122能够移动，从而支承于基座部122的并联机构123整体上能够沿输送方向X移动。即使缩短并联机构123的第一臂部124以及第二臂部132的长度，也能够在冲压机械10的模具12、14与冲压机械20的模具22、24之间输送工件。

通过缩短第一臂部124以及第二臂部132的长度，第一臂部124以及第二臂部132的扭转刚性变高，能够减少横杆180的振动。由于能够使工件输送装置100小型化，因此能够实现成本的减少。能够容易地避免工件输送装置100与冲压机械10、20的干涉，从而能够提高冲压系统的可靠性。而且，能够实现适于更新现有的冲压系统的工件输送装置的改装的工件输送装置100。

如图7、8所示，基座部122沿着在输送方向X上延伸的引导导轨121在输送方向X上移动。在基座部122移动的期间，搭载于基座部122的马达128、136的重量由引导导轨121支承，能够可靠地实现马达128、136的重量不作用于并联机构123的结构。

如图2、3所示，引导导轨121配置于滑动件臂16、26的下方。通过可靠地避免工件输送装置100与冲压机械10、20的干涉，从而能够确保冲压机械10、20的冲压加工的生产率。

如图2所示，引导导轨121在向左右方向Y观察时与滑动件11、21重叠。通过进一步增大沿着引导导轨121的基座部122的输送方向X上的移动距离，能够进一步缩短并联机构123的第一臂部124以及第二臂部132的长度。因此，能够使工件输送装置100进一步小型化。

如图5所示，搭载于基座部122的一个气弹簧141对第一臂部124和第二臂部132这两方向上方施力。

图15是示出由实施例以及比较例的气弹簧作用于臂部的转矩的图表。图15所示的图表的横轴表示第一臂部124的杆125的角度。将杆125的延伸方向与上下方向Z的下方向一致时设为角度0°，将侧视时的杆125从下方向向图中的逆时针方向移动了的范围设为正的角度范围。图15所示的图表的纵轴的平衡转矩表示作用于杆125的、对杆125向上方施力的转矩的大小。平衡转矩越大，则气弹簧的作为将杆125向上方抬起的平衡锤的功能越大。

图15中以实线示出的实施例示出一个气弹簧141对第一臂部124和第二臂部132这两方向上方施力的实施方式的结构。图15中以虚线示出的比较例示出将对第一臂部124向上方施力的气弹簧、与对第二臂部132向上方施力的气弹簧分开设置的例子。

如图15所示，在实施例中，在角度范围的整个区域中能够产生一定以上的大小的转矩。整体上，实施例的平衡转矩比比较例大。在比较例中，存在平衡转矩为负的角度范围，存在不作为平衡锤发挥功能的情况。因此，与比较例相比，实施例在平衡锤的方面更优异。

通过构成为一个气弹簧141对构成并联机构123的第一臂部124和第二臂部132这两方向上方施力，从而能够减小必要的气弹簧141的行程。通过使气弹簧141小型化、或者使气弹簧141的行程与以往相同且使支点位于更远离的位置，从而能够增大转矩。

由于气弹簧141的使用条件缓和，因此能够使气弹簧141长寿命化、或者小型化。马达128、136的负荷减少、且能够在更缓和的条件使马达128、136运转，因此能够使马达128、136长寿命化、或者小型化。通过抬起第一臂部124以及第二臂部132的效果，能够减小作用于减速机的第一臂部124以及第二臂部132的自重，因此能够使减速机长寿命化、或者小型化。

如图5所示，气弹簧141具有工作缸142、以及从工作缸142突出的杆143。杆143以能够旋转的方式连结于基座部122。第一连结构件146与工作缸142以及第一臂部124连结。第二连结构件147与工作缸142以及第二臂部132连结。杆143被向从工作缸142推出的朝向施力。这样的话，能够经由第一连结构件146以及第二连结构件147可靠地对第一臂部124以及第二臂部132作用向上方抬起的朝向的力。

对第一臂部124以及第二臂部132向上方施力的施力构件并不局限于气弹簧141。也可以取代气弹簧141，而使用具备液压工作缸以及连接于液压工作缸的底侧的蓄压器的装置。在液压工作缸的杆压入工作缸内时，液压工作缸的底侧所封入的工作油被挤出至蓄压器。利用蓄压器中所封入的气体将工作油压回，从而液压工作缸的杆被向从工作缸推出的朝向施力。

[第二实施方式]

图16是第二实施方式的第一驱动装置120的侧视图。在第二实施方式中，基座部在输送方向X上分离成两个。第一臂部124支承于输送方向X的下游侧的第一基座部122A。第二臂部132支承于输送方向X的上游侧的第二基座部122B。在图16中，未图示的马达128、136分别搭载于基座部122A、122B。

即使是这样的结构，也能够同样地得到不使马达128、136的重量作用于并联机构123的第一臂部124以及第二臂部132的上述的作用效果。

通过使基座部122A和基座部122B能够独立地沿输送方向X移动，从而能够抑制第一臂部124以及第二臂部132向上方突出。例如，通过使图10所示的点P4位于输送方向X的更下游侧处，能够降低点P5的上下方向上的位置。通过使图12所示的点P1位于输送方向X的更上游侧处，能够降低点P2的上下方向上的位置。因此，能够更可靠地避免第一臂部124以及第二臂部132与冲压机械10、20的干涉，从而能够提高冲压机械10、20的冲压加工的生产率，能够提高冲压系统的可靠性。

在以上的实施方式的说明中，对在构成并联机构123的第一臂部124的连杆126的前端安装横杆180的例子进行了说明。并不局限于该例子，也可以是应用了在连杆126的前端连结串联的连杆、且在该连杆的前端安装横杆180的、并联机构与串联机构混合存在的混合型的连杆机构的工件输送装置100。在该情况下，用于使串联机构驱动的马达也可以搭载于连杆126的前端。即使像这样，通过使用于使并联机构驱动的马达搭载于基座部，能够得到抑制连杆机构的重量增大的效果。

在实施方式中，对通过配置于左右方向Y的两侧的第一驱动装置120和第二驱动装置150来支承横杆180的两端的例子进行了说明。支承横杆180的驱动装置也可以不必设置一对，也可以设为一个驱动装置支承横杆180的一个部位的结构。

另外，工件输送装置100不一定必需具备横杆180，也可以是在并联机构123的前端部分以及/或者并联机构153的前端部分具备能够沿左右方向Y进退的指部，且通过指部来保持工件。能够沿左右方向Y进退的指部也相当于保持部。

或者，也可以在驱动装置的并联机构的前端部分以不经由横杆的方式装配真空杯。

在实施方式中，对工件输送装置100进行构成串联冲压线的冲压机械10、20间的工件的输送的例子进行了说明。实施方式的工件输送装置100也可以适用于进行多工位冲压生产线中的、配置于一台冲压机械内的多个模具间的工件的输送。

应当理解本次公开的实施方式以及实施例在所有方面是例示性的而非限制性的。本发明的范围不由上述说明而由技术方案来表示，且旨在包含与技术方案均等的意思及范围内的所有变更。

附图标记说明：

10、20…冲压机械；11、21…滑动件；12、22…上模具；13、23…垫板；14、24…下模具；15、25…立柱；16、26…滑动件臂；100…工件输送装置；120…第一驱动装置；121、151…引导导轨；122、122A、122B、152…基座部；123、153…并联机构；124…第一臂部；125、133…杆；126、134…连杆；128、136…马达；132…第二臂部；141…气弹簧；142…工作缸；143…杆；144…一端；145…另一端；146、147…连结构件；150…第二驱动装置；180…横杆。

Claims (10)

1.一种工件输送装置，其对由冲压机械进行冲压加工的工件进行输送，其中，

所述工件输送装置具备：

基座部；

保持部，其保持所述工件；

并联机构，其支承于所述基座部，且构成为在由所述工件的输送的方向即输送方向和上下方向规定的平面内进行动作，由此变更所述保持部相对于所述基座部的相对位置；以及

致动器，其搭载于所述基座部，产生用于使所述并联机构驱动的驱动力。

2.根据权利要求1所述的工件输送装置，其中，

所述并联机构包括相互并联的第一臂部和第二臂部，

所述致动器将使所述第一臂部相对于所述基座部相对移动的驱动力作用于所述第一臂部，且与所述第一臂部独立地将使所述第二臀部相对于所述基座部相对移动的驱动力作用于所述第二臂部。

3.根据权利要求2所述的工件输送装置，其中，

所述第一臂部的扭转刚性比所述第二臂部的扭转刚性大。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的工件输送装置，其中，

所述基座部构成为能够沿所述输送方向移动。

5.根据权利要求4所述的工件输送装置，其中，

所述工件输送装置还具备引导导轨，所述引导导轨沿所述输送方向延伸，且支承所述基座部，

所述基座部沿着所述引导导轨在所述输送方向上移动。

6.根据权利要求5所述的工件输送装置，其中，

所述冲压机械具有沿所述上下方向移动的模具、装配所述模具的滑动件、沿所述上下方向延伸的柱部、以及将所述滑动件以能够沿所述上下方向移动的方式安装于所述柱部的安装部，

所述引导导轨配置于所述安装部的下方。

7.根据权利要求6所述的工件输送装置，其中，

所述引导导轨在从与所述平面正交的方向观察时与所述滑动件重叠。

8.根据权利要求2所述的工件输送装置，其中，

所述工件输送装置还具备一个施力构件，所述一个施力构件搭载于所述基座部，对所述第一臂部和所述第二臂部这两方向上方施力。

9.根据权利要求8所述的工件输送装置，其中，

所述施力构件是气弹簧。

10.根据权利要求9所述的工件输送装置，其中，

所述气弹簧具有工作缸、以及从所述工作缸突出且以能够旋转的方式连结于所述基座部的杆，

所述工件输送装置还具备与所述工作缸及所述第一臂部连结且长度不变的第一连结构件、以及与所述工作缸及所述第二臂部连结且长度不变的第二连结构件，

所述杆被向从所述工作缸推出的朝向施力。

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