CN115685264A - 一种无人车的天线杆臂标定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人车的天线杆臂标定方法及装置，所述方法包括：将导航定位设备设置于目标无人车顶部平面的中心位置并以导航定位设备为原点建立坐标系；在目标无人车顶部平面的四个直角处分别设置卫星天线；其中，相邻的每一卫星天线依次相连形成一个矩形，导航定位设备位于矩形的中心位置；控制导航定位设备接收来自每一卫星天线发送的定位数据并根据定位数据确定每一卫星天线在坐标系中的位置坐标；根据预设公式和位置坐标计算相邻两个卫星天线间的距离以确定每一所述卫星天线相对于导航定位设备的杆臂长度。本发明提供了一种无人车的天线杆臂标定方法及装置，可用于提高杆臂长度标定的准确性和便利性。

Description

一种无人车的天线杆臂标定方法及装置

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，特别是涉及一种无人车的天线杆臂标定方法及装置。

背景技术

随着经济技术的发展和人们生活水平的提高，自动化驾驶技术已经广泛应用于人们的生产和生活当中，给人们的生产和生活带来了无尽的便利。现代化港口也尝试在封闭区域内使用无人化车辆，通过高精度定位设备实现24小时自主装卸集装箱，提高港口作业效率，减少人力参与。高精度组合导航定位设备是无人车自主规划路径并到达指定位置主要依赖设备，精确标定组合导航设备的参数是高精度定位的前提。在运载集装箱的无人车顶部安装导航定位设备和卫星天线，根据导航设备和卫星天线的位置关系确定杆臂的长度。杆臂，即卫星天线到导航设备中心的相对位置向量，是需要准确标定的参数。

现有杆臂测量方法是通过人工拿着卷尺直接量取的方式进行杆臂的测量，但是直接测量方式容易受到定位设备和天线安装位置影响，且若定位设备和天线安装位置之间存在障碍物时，其测量结果不甚精准。且将现有卷尺量取方法应用于无人机的杆臂测量时，由于运载集装箱的无人车车体较长，车体长度可以达到15米甚至更长，普通卷尺的量程不足，难以应对无人车的杆臂测量。且无人车还存在一定的高度，在进行测量时还需要工作人员爬上车顶以进行测量。

发明内容

本申请提供了一种无人车的天线杆臂标定方法及装置，用于提高杆臂长度测量的准确性和便利性。

第一方面，本申请提供了一种无人车的天线杆臂标定方法，包括：

将导航定位设备设置于目标无人车顶部平面的中心位置并以所述导航定位设备为原点建立坐标系；

在所述目标无人车顶部平面的四个直角处分别设置卫星天线；其中，相邻的每一所述卫星天线依次相连形成一个矩形，所述导航定位设备位于所述矩形的中心位置；

控制所述导航定位设备接收来自每一所述卫星天线发送的定位数据并根据所述定位数据确定每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标；

根据预设公式和所述位置坐标计算相邻两个卫星天线间的距离以确定每一所述卫星天线相对于所述导航定位设备的杆臂长度。

这样，根据运载集装箱的无人车的结构特征，将导航定位设备和卫星天线做特定安装，将卫星天线安装在无人车顶部平面的四个直角，导航定位设备设置在无人车顶部平面的中心。相邻的卫星天线依次相连形成一个矩形，且导航定位设备位于矩形的中心位置。以导航定位设备为原点建立坐标系，通过计算相邻两个卫星天线之间的距离即可确定矩形的长和宽，由于导航定位设备位于矩形的中心，因此各个卫星天线在水平方向相对于导航定位设备的杆臂长度为矩形的长的一半，在竖直方向相对于导航定位设备的杆臂长度为矩形宽的一半，上述杆臂标定方法可操行性高、易实现。本申请提供的一种无人车的天线杆臂标定方法直接由导航定位设备接收每一个卫星天线发送的定位数据并确定各个卫星天线在坐标系中的位置坐标，根据位置坐标和预设公式计算确定相邻两个卫星天线之间的距离即可确定矩形的长和宽，从而实现对各卫星天线相对于导航定位设备的自主标定，全程无需人工参数进行杆臂标定，杆臂标定过程不受人工测量的卷尺长度限定，也不受导航定位设备和卫星天线间的障碍物影响，在保证杆臂标定的准确性的同时还可以保障工作人员的生产安全，工作人员无需爬上无人车的车顶进行杆臂测量标定。

在一种实现方式中，所述将导航定位设备设置于目标无人车顶部平面的中心位置并以所述导航定位设备为原点建立坐标系，具体为：

以所述目标无人车的前进方向为X轴的正方向建立所述坐标系；

以所述目标无人车的正右侧为Y轴的正方向建立所述坐标系。

在一种实现方式中，所述控制所述导航定位设备接收来自每一所述卫星天线发送的定位数据并根据所述定位数据确定每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标，具体包括：

每一所述卫星天线接收来自卫星的定位数据，并以预设频率将所述定位数据接收发送至所述导航定位设备；其中，所述定位数据包含经度信息和纬度信息；

所述导航定位设备根据经纬度与米单元的换算公式将每一所述卫星的定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标。

在一种实现方式中，所述导航定位设备根据经纬度与米单元的换算公式将每一所述卫星的定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标，具体包括：

所述导航定位设备持续采集预设时间范围内每一所述卫星天线发送的定位数据，生成每一所述卫星天线对应的定位数据集；

取每一所述定位数据集的平均值作为对应卫星天线的平均定位数据；

所述导航定位设备根据经纬度与米的换算公式将每一所述卫星的平均定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标。

在一种实现方式中，所述根据预设公式和所述位置坐标计算相邻两个卫星天线间的距离以确定每一所述卫星天线相对于所述导航定位设备的杆臂长度，具体包括：

根据所述预设公式获取所述矩形的长和宽；其中，所述预设公式为两点间的距离公式，具体为：

其中，(x1,y1)为任一卫星天线在所述坐标系中的位置坐标；(x2，y2)为与所述卫星天线在同一水平方向的另一卫星天线的位置坐标；(x3,y3)为与所述卫星天线为同一竖直方向的另一卫星天线的位置坐标；p1为所述矩形的长；p2为所述矩形的宽；

每一所述卫星天线在水平方向相对于所述导航定位设备的杆臂长度为所述矩形的长的一半；

每一所述卫星天线在竖直方向相对于所述导航定位设备的杆臂长度的为所述矩形的宽的一半。

第二方面，本申请还提供一种无人车的天线杆臂标定装置，包括坐标系建立模块、天线设置模块、坐标计算模块和杆臂计算模块，具体为：

所述坐标系建立模块用于将导航定位设备设置于目标无人车的顶部平面的中心位置并以所述导航定位设备为原点建立坐标系；

所述天线设置模块用于在所述目标无人车顶部平面的四个直角处分别设置卫星天线；其中，相邻的每一所述卫星天线依次相连形成一个矩形，所述导航定位设备位于所述矩形的中心位置；

所述坐标计算模块用于控制所述导航定位设备接收来自每一所述卫星天线发送的定位数据并根据所述定位数据确定每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标；

所述杆臂计算模块用于根据预设公式和所述位置坐标计算相邻两个卫星天线间的距离以确定每一所述卫星天线相对于所述导航定位设备的杆臂长度。

本申请提供的一种无人车的天线杆臂标定装置，根据运载集装箱的无人车的结构特征，将导航定位设备和卫星天线做特定安装，将卫星天线安装在无人车顶部平面的四个直角，导航定位设备设置在无人车顶部平面的中心。相邻的卫星天线依次相连形成一个矩形，且导航定位设备位于矩形的中心位置。以导航定位设备为原点建立坐标系，通过计算相邻两个卫星天线之间的距离即可确定矩形的长和宽，由于导航定位设备位于矩形的中心，因此各个卫星天线在水平方向相对于导航定位设备的杆臂长度为矩形的长的一半，在竖直方向相对于导航定位设备的杆臂长度为矩形宽的一半，上述杆臂标定方法可操行性高、易实现。本申请技术方案直接由导航定位设备接收每一个卫星天线发送的定位数据并确定各个卫星天线在坐标系中的位置坐标，根据位置坐标和预设公式计算确定相邻两个卫星天线之间的距离即可确定矩形的长和宽，从而实现对各卫星天线相对于导航定位设备的自主标定，全程无需人工参数进行杆臂标定，杆臂标定过程不受人工测量的卷尺长度限定，也不受导航定位设备和卫星天线间的障碍物影响，在保证杆臂标定的准确性的同时还可以保障工作人员的生产安全，工作人员无需爬上无人车的车顶进行杆臂测量标定。

在一种实现方式中，所述坐标系建立模块用于将导航定位设备设置于目标无人车顶部平面的中心位置并以所述导航定位设备为原点建立坐标系，具体为：

以所述目标无人车的前进方向为X轴的正方向建立所述坐标系；

以所述目标无人车的正右侧为Y轴的正方向建立所述坐标系。

在一种实现方式中，所述坐标计算模块用于控制所述导航定位设备接收来自每一所述卫星天线发送的定位数据并根据所述定位数据确定每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标，具体包括：

每一所述卫星天线接收来自卫星的定位数据，并以预设频率将所述定位数据接收发送至所述导航定位设备；其中，所述定位数据包含经度信息、纬度信息和海拔信息；

所述导航定位设备根据经纬度与米单元的换算公式将每一所述卫星的定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标。

在一种实现方式中，所述导航定位设备根据经纬度与米单元的换算公式将每一所述卫星的定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标，具体包括：

所述导航定位设备持续采集预设时间范围内每一所述卫星天线发送的定位数据，生成每一所述卫星天线对应的定位数据集；

取每一所述定位数据集的平均值作为对应卫星天线的平均定位数据；

所述导航定位设备根据经纬度与米的换算公式将每一所述卫星的平均定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标。

在一种实现方式中，所述根据预设公式和所述位置坐标计算相邻两个卫星天线间的距离以确定每一所述卫星天线相对于所述导航定位设备的杆臂长度，具体包括：

根据所述预设公式获取所述矩形的长和宽；其中，所述预设公式为两点间的距离公式，具体为：

其中，(x1,y1)为任一卫星天线在所述坐标系中的位置坐标；(x2，y2)为与所述卫星天线在同一水平方向的另一卫星天线的位置坐标；(x3,y3)为与所述卫星天线为同一竖直方向的另一卫星天线的位置坐标；p1为所述矩形的长；p2为所述矩形的宽；

每一所述卫星天线在水平方向相对于所述导航定位设备的杆臂长度为所述矩形的长的一半；

每一所述卫星天线在竖直方向相对于所述导航定位设备的杆臂长度的为所述矩形的宽的一半。

第三方面，本申请还提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的无人车的天线杆臂标定方法。

第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上所述的无人车的天线杆臂标定方法。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种无人车的天线杆臂标定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种目标无人车的顶部平面俯视图；

图3是本发明实施例提供的一种目标无人车的杆臂长度坐标图；

图4是本发明实施例提供的一种无人车的天线杆臂标定装置的模块结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

实施例1

参见图1，图1是本发明实施例提供的一种无人车的天线杆臂标定方法的流程示意图。本发明实施例提供一种无人车的天线杆臂标定方法，包括步骤101至步骤104，各项步骤具体如下：

步骤101：将导航定位设备设置于目标无人车顶部平面的中心位置并以所述导航定位设备为原点建立坐标系；

步骤102：在所述目标无人车顶部平面的四个直角处分别设置卫星天线；其中，相邻的每一所述卫星天线依次相连形成一个矩形，所述导航定位设备位于所述矩形的中心位置；

步骤103：控制所述导航定位设备接收来自每一所述卫星天线发送的定位数据并根据所述定位数据确定每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标；

步骤104：根据预设公式和所述位置坐标计算相邻两个卫星天线间的距离以确定每一所述卫星天线相对于所述导航定位设备的杆臂长度。

一实施例中，所述将导航定位设备设置于目标无人车顶部平面的的中心位置并以所述导航定位设备为原点建立坐标系，具体为：以所述目标无人车的前进方向为X轴的正方向建立所述坐标系；以所述目标无人车的正右侧为Y轴的正方向建立所述坐标系。优选的，将导航定位设备设置在目标无人车的中心，并以导航定位设备的位置作为原点建立坐标系，将目标无人车的前进方向作为坐标系的X轴正方向，将目标无人车的正右侧作为坐标系的Y轴的正方向。优选的，本发明实施例中，在将导航设备定位设备放置于目标无人车顶部时，还可以与现在设备的金属壳表面绘制X方向的箭头标识，将箭头指向车头方向，将箭头与无人车的车身侧边平行放置，从而实现精准的将导航定位设备放置在无人车顶部平面的中心位置。

建立坐标系后，在目标无人车顶部平面的四个直角处分别设置卫星天线。实际应用中无人车中安装导航定位设备和天线的顶部平面区域为矩形结构。参见图2，图2是本发明实施例提供的一种目标无人车的顶部平面俯视图。本发明实施例中，导航定位设备还设置有具备RTK功能的接收机，需要接收外部(卫星天线)发送的差分数据。其中，导航定位设备中有延伸出的黑色柱体为4G天线，用于接收差分数据。本发明实施例中，卫星天线发送的定位数据为差分数据。

一实施例中，所述控制所述导航定位设备接收来自每一所述卫星天线发送的定位数据并根据所述定位数据确定每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标，具体包括：每一所述卫星天线接收来自卫星的定位数据，并以预设频率将所述定位数据接收发送至所述导航定位设备；其中，所述定位数据包含经度信息和纬度信息；所述导航定位设备根据经纬度与米单元的换算公式将每一所述卫星的定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标。本发明实施例中，卫星天线接收卫星信号，通过射频线缆传输给导航定位设备中的处理。本发明实施例中，预设定位频率为55Hz，即每秒有5组定位数据。本发明实施例中，定位数据包含经度信息和纬度信息，优选的，具体应用中，定位数据还包括卫星天线的高度信息，由于天线架设方式相同，天线尺寸相同，实际各卫星天线的高度信息基本一致，因此本发明实施例中对各卫星天线的高度信息忽略不计。

一实施例中，所述导航定位设备根据经纬度与米单元的换算公式将每一所述卫星的定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标，具体包括：所述导航定位设备持续采集预设时间范围内每一所述卫星天线发送的定位数据，生成每一所述卫星天线对应的定位数据集；取每一所述定位数据集的平均值作为对应卫星天线的平均定位数据；所述导航定位设备根据经纬度与米单元的换算公式将每一所述卫星的平均定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标。本发明实施例中，为了提高天线杆臂的标定准确性，将目标无人车何置于空旷区域，连续采集静态状态下每一卫星天线发送的定位数据，采集时长为五分钟。获取5分钟内收集的各卫星天线的定位数据，生成每一卫星天线的定位数据集，对各个卫星天线的定位数据集取平均值，将平均定位数据作为每一卫星天线的计算对象。由于采集的定位数据是由卫星发送的大地坐标系下的数据，即经纬度数据，因此还需要根据经纬度与米的换算公式，将平均定位数据转换为导航定位坐标系统中的坐标位置。已知：地球半径＝6371000M；地球周长＝2＊6371000M＊π＝40030173M；任意地球经度周长＝40030173m。本发明实施例中，应用以下公式实现经纬度与米的换算：经度(东西方向)1米实际度：360°/31544206m＝1.141255544679108e－5＝0.00001141°；纬度(南北方向)1米实际度：360°/40030173m＝8.993216192195822e－6＝0.00000899°。导航定位设备生成每一卫星天线的位置坐标通过串口将各卫星天线的位置坐标向外发送。设目标无人车左前方向、左后方向、右后方向和右前方向的卫星天线的位置坐标依次为：(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)和(x4，y4)。

一实施例中，所述根据预设公式和所述位置坐标计算相邻两个卫星天线间的距离以确定每一所述卫星天线相对于所述导航定位设备的杆臂长度，具体包括：根据所述预设公式获取所述矩形的长和宽；其中，所述预设公式为两点间的距离公式，具体为：

其中，(x1,y1)为任一卫星天线在所述坐标系中的位置坐标；(x2，y2)为与所述卫星天线在同一水平方向的另一卫星天线的位置坐标；(x3,y3)为与所述卫星天线为同一竖直方向的另一卫星天线的位置坐标；p1为所述矩形的长；p2为所述矩形的宽；每一所述卫星天线在水平方向相对于所述导航定位设备的杆臂长度为所述矩形的长的一半；每一所述卫星天线在竖直方向相对于所述导航定位设备的杆臂长度的为所述矩形的宽的一半。

由于四个卫星天线位于目标无人车的四个直角位置，且四个天线依次相连为矩形形状，导航设定位备位于矩形的中心，因此各个卫星天线在水平方向到导航定位设备的杆臂长度为矩形长的一半，在竖直方向到导航定位设备的杆臂长度为矩形宽的一半。根据两点间的距离公式计算任意相邻两个卫星天线间的距离，即可确定矩形的长宽数据。由于四个卫星天线是矩形安装，因此仅需要计算矩形的平行边里单条边的长度，即一条长和一条宽即可。参见图3，参见图3，图3是本发明实施例提供的一种目标无人车的杆臂长度坐标图。在生成各个卫星天线到导航定位设备的杆臂长度后，本发明实施例中还包括根据各个卫星天线到导航定位设备的杆臂长度建立杆臂长度坐标图。其中，p1为四个卫星天线围成的矩形的长；p2为四个卫星天线围成矩形的宽，杆臂长度为正值，本发明实施例中，根据坐标系中X轴和Y轴的正方向，在卫星天线中部分杆臂长度的标识前添加了“－”仅用于标识各卫星天线在坐标系中的方向，并不用于标识长度的正负。

本发明实施例中，还提供了一种无人车的天线杆臂标定设备，包括处理器、存储器以及存储在存储器中且被配置为由处理器执行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的无人车的天线杆臂标定方法。

本发明实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的无人车的天线杆臂标定。示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在无人车的天线杆臂标定设备中的执行过程。

所述无人车的天线杆臂标定设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述无人车的天线杆臂标定设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器、显示器。本领域技术人员可以理解，上述部件仅仅是无人车的天线杆臂标定设备的示例，并不构成对无人车的天线杆臂标定设备的限定，可以包括比所述部件更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述无人车的天线杆臂标定设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述无人车的天线杆臂标定设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个所述无人车的天线杆臂标定设备的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述无人车的天线杆臂标定设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、文字转换功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、文字消息数据等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述无人车的天线杆臂标定设备集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一个计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read－OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明实施例提供一种无人车的天线杆臂标定方法，根据运载集装箱的无人车的结构特征，将导航定位设备和卫星天线做特定安装，将卫星天线安装在无人车顶部平面的四个直角，导航定位设备设置在无人车顶部平面的中心。相邻的卫星天线依次相连形成一个矩形，且导航定位设备位于矩形的中心位置。以导航定位设备为原点建立坐标系，通过计算相邻两个卫星天线之间的距离即可确定矩形的长和宽，由于导航定位设备位于矩形的中心，因此各个卫星天线在水平方向相对于导航定位设备的杆臂长度为矩形的长的一半，在竖直方向相对于导航定位设备的杆臂长度为矩形宽的一半，上述杆臂标定方法可操行性高、易实现。本发明实施例提供的一种无人车的天线杆臂标定方法直接由导航定位设备接收每一个卫星天线发送的定位数据并确定各个卫星天线在坐标系中的位置坐标，根据位置坐标和预设公式计算确定相邻两个卫星天线之间的距离即可确定矩形的长和宽，从而实现对各卫星天线相对于导航定位设备的自主标定，全程无需人工参数进行杆臂标定，杆臂标定过程不受人工测量的卷尺长度限定，也不受导航定位设备和卫星天线间的障碍物影响，在保证杆臂标定的准确性的同时还可以保障工作人员的生产安全，工作人员无需爬上无人车的车顶进行杆臂测量标定。

实施例2

图4是本发明实施例提供的一种无人车的天线杆臂标定装置的模块结构图。本发明实施例中提供一种无人车的天线杆臂标定装置，包括坐标系建立模块201、天线设置模块202、坐标计算模块203和杆臂计算模块204，具体为：

所述坐标系建立模块201用于将导航定位设备设置于目标无人车顶部平面的中心位置并以所述导航定位设备为原点建立坐标系；

所述天线设置模块202用于在所述目标无人车顶部平面的四个直角处分别设置卫星天线；其中，相邻的每一所述卫星天线依次相连形成一个矩形，所述导航定位设备位于所述矩形的中心位置；

所述坐标计算模块203用于控制所述导航定位设备接收来自每一所述卫星天线发送的定位数据并根据所述定位数据确定每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标；

所述杆臂计算模块204用于根据预设公式和所述位置坐标计算相邻两个卫星天线间的距离以确定每一所述卫星天线相对于所述导航定位设备的杆臂长度。

一实施例中，所述坐标系建立模块201用于将导航定位设备设置于目标无人车顶部平面的中心位置并以所述导航定位设备为原点建立坐标系，具体为：以所述目标无人车的前进方向为X轴的正方向建立所述坐标系；以所述目标无人车的正右侧为Y轴的正方向建立所述坐标系。

一实施例中，所述坐标计算模块203用于控制所述导航定位设备接收来自每一所述卫星天线发送的定位数据并根据所述定位数据确定每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标，具体包括：每一所述卫星天线接收来自卫星的定位数据，并以预设频率将所述定位数据接收发送至所述导航定位设备；其中，所述定位数据包含经度信息和纬度信息；所述导航定位设备根据经纬度与米单元的换算公式将每一所述卫星的定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标。

一实施例中，所述导航定位设备根据经纬度与米单元的换算公式将每一所述卫星的定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标，具体包括：所述导航定位设备持续采集预设时间范围内每一所述卫星天线发送的定位数据，生成每一所述卫星天线对应的定位数据集；取每一所述定位数据集的平均值作为对应卫星天线的平均定位数据；所述导航定位设备根据经纬度与米的换算公式将每一所述卫星的平均定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标。

一实施例中，所述杆臂计算模块204用于根据预设公式和所述位置坐标计算相邻两个卫星天线间的距离以确定每一所述卫星天线相对于所述导航定位设备的杆臂长度，具体包括：

根据所述预设公式获取所述矩形的长和宽；其中，所述预设公式为两点间的距离公式.具体为：

其中，(x1,y1)为任一卫星天线在所述坐标系中的位置坐标；(x2，y2)为与所述卫星天线在同一水平方向的另一卫星天线的位置坐标；(x3,y3)为与所述卫星天线为同一竖直方向的另一卫星天线的位置坐标；p1为所述矩形的长；p2为所述矩形的宽；

每一所述卫星天线在水平方向相对于所述导航定位设备的杆臂长度为所述矩形的长的一半；

每一所述卫星天线在竖直方向相对于所述导航定位设备的杆臂长度的为所述矩形的宽的一半。

所属领域的技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例提供一种无人车的天线杆臂标定装置，根据运载集装箱的无人车的结构特征，将导航定位设备和卫星天线做特定安装，将卫星天线安装在无人车顶部平面的四个直角，导航定位设备设置在无人车顶部平面的中心。相邻的卫星天线依次相连形成一个矩形，且导航定位设备位于矩形的中心位置。以导航定位设备为原点建立坐标系，通过计算相邻两个卫星天线之间的距离即可确定矩形的长和宽，由于导航定位设备位于矩形的中心，因此各个卫星天线在水平方向相对于导航定位设备的杆臂长度为矩形的长的一半，在竖直方向相对于导航定位设备的杆臂长度为矩形宽的一半，上述杆臂标定方法可操行性高、易实现。本发明实施例提供的一种无人车的天线杆臂标定装置直接由导航定位设备接收每一个卫星天线发送的定位数据并确定各个卫星天线在坐标系中的位置坐标，根据位置坐标和预设公式计算确定相邻两个卫星天线之间的距离即可确定矩形的长和宽，从而实现对各卫星天线相对于导航定位设备的自主标定，全程无需人工参数进行杆臂标定，杆臂标定过程不受人工测量的卷尺长度限定，也不受导航定位设备和卫星天线间的障碍物影响，在保证杆臂标定的准确性的同时还可以保障工作人员的生产安全，工作人员无需爬上无人车的车顶进行杆臂测量标定。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人车的天线杆臂标定方法，其特征在于，包括：

将导航定位设备设置于目标无人车顶部平面的中心位置并以所述导航定位设备为原点建立坐标系；

在所述目标无人车顶部平面的四个直角处分别设置卫星天线；其中，相邻的每一所述卫星天线依次相连形成一个矩形，所述导航定位设备位于所述矩形的中心位置；

控制所述导航定位设备接收来自每一所述卫星天线发送的定位数据并根据所述定位数据确定每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标；

根据预设公式和所述位置坐标计算相邻两个卫星天线间的距离以确定每一所述卫星天线相对于所述导航定位设备的杆臂长度。

2.如权利要求1所述的一种无人车的天线杆臂标定方法，其特征在于，所述将导航定位设备设置于目标无人车顶部平面的中心位置并以所述导航定位设备为原点建立坐标系，具体为：

以所述目标无人车的前进方向为X轴的正方向建立所述坐标系；

以所述目标无人车的正右侧为Y轴的正方向建立所述坐标系。

3.如权利要求1所述的一种无人车的天线杆臂标定方法，其特征在于，所述控制所述导航定位设备接收来自每一所述卫星天线发送的定位数据并根据所述定位数据确定每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标，具体包括：

每一所述卫星天线接收来自卫星的定位数据，并以预设频率将所述定位数据接收发送至所述导航定位设备；其中，所述定位数据包含经度信息和纬度信息；

所述导航定位设备根据经纬度与米单元的换算公式将每一所述卫星的定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标。

4.如权利要求3所述的一种无人车的天线杆臂标定方法，其特征在于，所述导航定位设备根据经纬度与米单元的换算公式将每一所述卫星的定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标，具体包括：

所述导航定位设备持续采集预设时间范围内每一所述卫星天线发送的定位数据，生成每一所述卫星天线对应的定位数据集；

取每一所述定位数据集的平均值作为对应卫星天线的平均定位数据；

所述导航定位设备根据经纬度与米的换算公式将每一所述卫星的平均定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标。

5.如权利要求1所述的一种无人车的天线杆臂标定方法，其特征在于，所述根据预设公式和所述位置坐标计算相邻两个卫星天线间的距离以确定每一所述卫星天线相对于所述导航定位设备的杆臂长度，具体包括：

根据所述预设公式获取所述矩形的长和宽；其中，所述预设公式为两点间的距离公式，具体为：

其中，(x1,y1)为任一卫星天线在所述坐标系中的位置坐标；(x2，y2)为与所述卫星天线在同一水平方向的另一卫星天线的位置坐标；(x3,y3)为与所述卫星天线为同一竖直方向的另一卫星天线的位置坐标；p1为所述矩形的长；p2为所述矩形的宽；

每一所述卫星天线在水平方向相对于所述导航定位设备的杆臂长度为所述矩形的长的一半；

每一所述卫星天线在竖直方向相对于所述导航定位设备的杆臂长度的为所述矩形的宽的一半。

6.一种无人车的天线杆臂标定装置，其特征在于，包括坐标系建立模块、天线设置模块、坐标计算模块和杆臂计算模块，具体为：

所述坐标系建立模块用于将导航定位设备设置于目标无人车顶部平面的中心位置并以所述导航定位设备为原点建立坐标系；

所述天线设置模块用于在所述目标无人车顶部平面的四个直角处分别设置卫星天线；其中，相邻的每一所述卫星天线依次相连形成一个矩形，所述导航定位设备位于所述矩形的中心位置；

所述坐标计算模块用于控制所述导航定位设备接收来自每一所述卫星天线发送的定位数据并根据所述定位数据确定每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标；

所述杆臂计算模块用于根据预设公式和所述位置坐标计算相邻两个卫星天线间的距离以确定每一所述卫星天线相对于所述导航定位设备的杆臂长度。

7.如权利要求6所述的一种无人车的天线杆臂标定装置，其特征在于，所述坐标系建立模块用于将导航定位设备设置于目标无人车顶部平面的中心位置并以所述导航定位设备为原点建立坐标系，具体为：

以所述目标无人车的前进方向为X轴的正方向建立所述坐标系；

以所述目标无人车的正右侧为Y轴的正方向建立所述坐标系。

8.如权利要求6所述的一种无人车的天线杆臂标定装置，其特征在于，所述坐标计算模块用于控制所述导航定位设备接收来自每一所述卫星天线发送的定位数据并根据所述定位数据确定每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标，具体包括：

每一所述卫星天线接收来自卫星的定位数据，并以预设频率将所述定位数据接收发送至所述导航定位设备；其中，所述定位数据包含经度信息、纬度信息和海拔信息；

所述导航定位设备根据经纬度与米单元的换算公式将每一所述卫星的定位数据转换为每一所述卫星天线在所述坐标系中的位置坐标。

9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任意一项所述的无人车的天线杆臂标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至5中任意一项所述的无人车的天线杆臂标定方法。

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