CN115676220A - 一种用于激光特征识别的货架 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于激光特征识别的货架，包括货架本体，货架本体内具有仓体，所述货架本体的底部设置行走轮，还包括特征板和识别特征棒组件，所述特征板有两个，两个所述特征板分别固定安装在仓体的左右两侧并对称分布，所述识别特征棒组件包括识别特征棒，所述识别特征棒朝向仓体内部转动设置在仓体前端，所述识别特征棒位于两个所述特征板的中间位置，所述货架本体包括背板、顶板和轮架，背板与顶板垂直固定。本发明通过机器本体上的雷达依次对识别特征棒以及两侧的特征板位置进行检测，从而实现机器人本体与对仓体位置的三点精确定位，机器人本体在向仓体方向前进时，识别特征棒在机器人本体的推动作用下向内旋转。

Description

一种用于激光特征识别的货架

技术领域

本发明涉及一种货架，具体是一种用于激光特征识别的货架。

背景技术

换仓机器人就是仓体货架和机器人本体可以分离的机器人。在换仓过程中，涉及到仓体货架和机器人本体之间的对接问题，大多数情况下是通过机器人本体前端的激光雷达，扫描前方仓体货架上的反光条来定位仓体货架的具体位置，从而完成机器人本体和仓体货架之间的对接，现有技术的不足之处在于，机器人本体与仓体货架之间的定位仅通过反光板的雷达扫描实现，其定位的坐标位置单一且反光板通常安装在货架的上方，与雷达具有高度差，容易导致测量误差，定位精度较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于激光特征识别的货架，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于激光特征识别的货架，包括货架本体，货架本体内具有仓体，所述货架本体的底部设置行走轮，还包括特征板和识别特征棒组件，所述特征板有两个，两个所述特征板分别固定安装在仓体的左右两侧并对称分布，所述识别特征棒组件包括识别特征棒，所述识别特征棒朝向仓体内部转动设置在仓体前端，所述识别特征棒位于两个所述特征板的中间位置。

作为本发明进一步的方案：所述货架本体包括背板、顶板和轮架，背板与顶板垂直固定，所述轮架固定安装在背板内侧，所述行走轮分别转动设置在所述背板的底部两侧以及所述轮架的端部。

作为本发明进一步的方案：所述轮架位于背板底部中间位置并朝前延伸。

作为本发明进一步的方案：两个所述特征板分别固定安装在顶板的左右两侧并对称分布。

作为本发明进一步的方案：所述识别特征棒组件还包括特征棒支座和铰接支座，所述特征棒支座固定安装在顶板上，所述铰接支座固定安装在特征棒支座上，所述识别特征棒的顶端转动安装在所述铰接支座上，识别特征棒的底端由顶板上的安装槽穿过并竖直悬吊。

作为本发明进一步的方案：所述特征棒支座为凸字形结构，特征棒支座两侧的翼板上开设有固定孔，顶板上开设有对应的通孔，螺栓贯穿固定孔和通孔并通过螺母锁紧固定。

作为本发明进一步的方案：所述识别特征棒的端部开设有轮槽，滚轮通过轴转动安装在轮槽内

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明的激光特征识别的货架，通过在货架本体的仓体两侧固定两个特征板，在仓体的前端铰接有识别特征棒，且识别特征棒位于两个所述特征板的中间位置，从而使机器人本体在与货架本体对接时，通过机器本体上的雷达依次对识别特征棒以及两侧的特征板位置进行检测，从而实现机器人本体与对仓体位置的三点精确定位，提高机器人本体与货架本体对接时的精确性，机器人本体在向仓体方向前进时，识别特征棒在机器人本体的推动作用下向内旋转，以避免造成阻挡；

本发明的激光特征识别的货架，通过将特征棒支座固定安装在顶板上，铰接支座固定安装在特征棒支座上，识别特征棒的顶端转动安装在铰接支座上，识别特征棒的底端由顶板上的安装槽穿过并竖直悬吊。通过上述设置，使得特征棒支座与顶板固定，识别特征棒与特征棒支座上的铰接支座转动连接，从而便于识别特征棒的拆卸和安装；

本发明的激光特征识别的货架，通过在识别特征棒的底部开设安装槽，在安装槽内转动安装有滚轮，滚轮触碰到机器人本体上表面的时候，滚轮会向着机器人本体的前方向滚动。滚轮的主要作用是减小识别特征棒在机器人本体上表面的摩擦，防止划伤上表面。

附图说明

图1为用于激光特征识别的货架的结构示意图；

图2为用于激光特征识别的货架的主视图；

图3为用于激光特征识别的货架的侧视图；

图4为用于激光特征识别的货架中识别特征棒组件的结构示意图；

图中：货架本体1、背板11、顶板12、安装槽12a、轮架13、行走轮14；特征板2、第一特征板21、第二特征板22；识别特征棒组件3、特征棒支座31、翼板31a、固定孔31b、识别特征棒32、轮槽32a、轴32b、滚轮33、铰接支座34。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1～3，本实施例，一种用于激光特征识别的货架，包括货架本体1、特征板2和识别特征棒组件3，货架本体1内具有仓体，该仓体用于使机器人本体(图中未示出)进入并与货架本体1进行对接，以使机器人本体连同货架本体1共同移动，进而使货架本体1上的货物进行转运，所述货架本体1的底部设置行走轮14，以便于货架本体1的移动。

本实施例中，所述货架本体1包括背板11、顶板12和轮架13，背板11与顶板12垂直固定，所述轮架13固定安装在背板11内侧，轮架13位于背板11底部中间位置并朝前延伸，使轮架13与背板11相互垂直固定。所述行走轮14分别转动设置在所述背板11的底部两侧以及所述轮架13的端部，从而便于所述货架本体1的整体移动。

所述特征板2有两个，两个所述特征板2包括第一特征板21和第二特征板22，第一特征板21和第二特征板22分别固定安装在仓体的左右两侧并对称分布，以供机器人雷达检测仓体的横向位置。

本实施例中，具体的，所述第一特征板21固定安装在所述顶板12的右侧并垂直向下，所述第二特征板22固定安装在所述顶板12的左侧并垂直向下。第一特征板21与第二特征板22左右对称分布。

通过顶板12、背板11共同围合成前端开口的仓体，机器人本体与货架本体1对接时，由前端开口进入仓体内并完成二者对接，从而实现共同移动，其结构简单，使用方便。同时，将两个特征板2分别固定安装在顶板12的左右两侧并对称分布，以使两个特征板2设置在仓体的左右两侧，以对仓体的横向位置进行标定，从而便于机器人雷达对仓体的横向位置进行检测对准。

结合图4，本实施例中，所述识别特征棒组件3包括识别特征棒32，所述识别特征棒32朝向仓体内部转动设置在仓体前端，且识别特征棒32位于两个所述特征板2的中间位置。初始状态下，识别特征棒32呈竖直悬吊状态，当机器人本体进入仓体时，机器人本体上的雷达先对识别特征棒32进行检测，以确定仓体前端开口的中轴位置，再检测两个特征板2位置，以实现机器人本体与仓体横向位置进行对准，从而完成机器人本体与仓体前端的位置校准并实现对齐。机器人位置校准后朝向仓体方向前进，当机器人本体触碰到识别特征棒32后，在机器人本体继续向内行进时，识别特征棒32朝向仓体内部旋转，从而避免对机器人本体前进造成阻挡。

本实施例中，优选的，所述识别特征棒32的端部开设有轮槽32a，滚轮33通过轴32b转动安装在轮槽32a内。当滚轮33触碰到机器人本体上表面的时候，滚轮33会向着机器人本体的前方向滚动。滚轮33的主要作用是减小识别特征棒32在机器人本体上表面的摩擦，防止划伤上表面。

本实施例中，为了便于识别特征棒32的安装，本实施例中，所述识别特征棒组件3还包括特征棒支座31和铰接支座34，所述特征棒支座31固定安装在顶板12上，所述铰接支座34固定安装在特征棒支座31上，所述识别特征棒32的顶端转动安装在所述铰接支座34上，识别特征棒32的底端由顶板12上的安装槽12a穿过并竖直悬吊。通过上述设置，使得特征棒支座31与顶板12固定，识别特征棒32与特征棒支座31上的铰接支座34转动连接，从而便于识别特征棒32的拆卸和安装。

本实施例中，所述特征棒支座31优选为凸字形结构，特征棒支座31两侧的翼板31a上开设有固定孔31b，顶板12上开设有对应的通孔。在装配时，将特征棒支座31两侧的翼板31a的固定孔31b对准顶板12的通孔，将螺栓贯穿固定孔31b和通孔并通过螺母锁紧固定，以实现特征棒支座31的固定，从而便于识别特征棒组件3的整体拆装。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于激光特征识别的货架，包括货架本体，货架本体内具有仓体，所述货架本体的底部设置行走轮，其特征在于：还包括特征板和识别特征棒组件，所述特征板有两个，两个所述特征板分别固定安装在仓体的左右两侧并对称分布，所述识别特征棒组件包括识别特征棒，所述识别特征棒朝向仓体内部转动设置在仓体前端，所述识别特征棒位于两个所述特征板的中间位置。

2.根据权利要求1所述的用于激光特征识别的货架，其特征在于：所述货架本体包括背板、顶板和轮架，背板与顶板垂直固定，所述轮架固定安装在背板内侧，所述行走轮分别转动设置在所述背板的底部两侧以及所述轮架的端部。

3.根据权利要求2所述的用于激光特征识别的货架，其特征在于：所述轮架位于背板底部中间位置并朝前延伸。

4.根据权利要求2所述的用于激光特征识别的货架，其特征在于：两个所述特征板分别固定安装在顶板的左右两侧并对称分布。

5.根据权利要求2所述的用于激光特征识别的货架，其特征在于：所述识别特征棒组件还包括特征棒支座和铰接支座，所述特征棒支座固定安装在顶板上，所述铰接支座固定安装在特征棒支座上，所述识别特征棒的顶端转动安装在所述铰接支座上，识别特征棒的底端由顶板上的安装槽穿过并竖直悬吊。

6.根据权利要求5所述的用于激光特征识别的货架，其特征在于：所述特征棒支座为凸字形结构，特征棒支座两侧的翼板上开设有固定孔，顶板上开设有对应的通孔，螺栓贯穿固定孔和通孔并通过螺母锁紧固定。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的用于激光特征识别的货架，其特征在于：所述识别特征棒的端部开设有轮槽，滚轮通过轴转动安装在轮槽内。

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