CN115675643A - 动态自动转向切断 - Google Patents

Abstract

本发明题为“动态自动转向切断”。所公开的实施方案包括系统、车辆和计算机实现的方法，它们用于调整待施加到方向盘的阈值力水平以将自动转向系统切断。在例示性实施方案中，一种系统包括与车辆可操作地联接的计算设备，该计算设备包括处理器和计算机可读介质，该计算机可读介质被配置为存储计算机可执行指令，该计算机可执行指令被配置为致使处理器：检测车辆的自动转向系统被启用；检测由操作者施加到车辆的方向盘的力水平；以及当该力水平超过阈值时将自动转向系统切断，该阈值选自默认阈值和经调整的阈值，其中在检测到预先确定的状况时应用经调整的阈值。

Description

动态自动转向切断

引言

车辆自动转向系统可以通过自主地转向车辆或提供车道保持辅助来为驾驶者提供便利。在许多车辆自动转向系统中，操作者可以通过提供将车辆自动转向系统切断的信号来重新采取手动转向控制。然而，在一些车辆自动转向系统中，操作者可以通过提供无意或偶然的信号来发送将车辆自动转向系统切断的信号。

发明内容

所公开的实施方案包括系统、车辆和计算机实现的方法，它们用于调整待施加到方向盘的阈值力水平以将自动转向系统切断。

在例示性实施方案中，一种系统包括与车辆可操作地联接的计算设备，该计算设备包括处理器和计算机可读介质，该计算机可读介质被配置为存储计算机可执行指令，该计算机可执行指令被配置为致使处理器：检测车辆的自动转向系统被启用；检测由操作者施加到车辆的方向盘的力水平；以及当力水平超过阈值时将自动转向系统切断，该阈值选自默认阈值和经调整的阈值，其中在检测到预先确定的状况时应用经调整的阈值。

在另一个例示性实施方案中，一种车辆包括车舱、驱动系统和与所述车辆可操作地联接的计算设备，该计算设备包括处理器和计算机可读介质，该计算机可读介质被配置为存储计算机可执行指令，该计算机可执行指令被配置为致使处理器：检测车辆的自动转向系统被启用；检测由操作者施加到车辆的方向盘的力水平；以及当力水平超过阈值时将自动转向系统切断，该阈值选自默认阈值和经调整的阈值，其中在检测到预先确定的状况时应用经调整的阈值。

在另一个例示性实施方案中，一种计算机实现的方法包括：检测车辆的自动转向系统被启用；检测由操作者施加到车辆的方向盘的力水平；以及当力水平超过阈值时将自动转向系统切断，该阈值选自默认阈值和经调整的阈值，其中在检测到预先确定的状况时应用经调整的阈值。

根据本文提供的描述，其他适用特征、优点和领域将变得显而易见。应当理解，本说明书和具体示例仅旨在用于说明的目的并且不旨在限制本公开的范围。

附图说明

本文所述的附图仅用于说明目的并且不旨在以任何方式限制本公开的范围。附图中的部件未必按比例绘制，而是将重点放在示出所公开的实施方案的原理上。在附图中：

图1是例示性自动转向切断系统的框图；

图2A和图2B、图3A和图3B、图5A和图5B、图6A和图6B、以及图7A和图7B是图1的自动转向切断系统对操作者动作的响应的示意图；

图4是表示由使用图1的自动转向切断系统导致的不同车辆操纵的示意图；

图8A和图8B、图9A和图9B、图10A和图10B、以及图11A和图11B是图1的自动转向切断系统对外部状况的响应的示意图；

图12是配备有图1的自动转向切断系统的车辆的车舱的透视图；

图13是使操作者能够设定图1的自动转向切断系统所使用的阈值水平的屏幕图；

图14是与不同操作者相关联的不同阈值设定组的示意图；

图15-17是配备有图1的自动转向切断系统的车辆的局部示意形式的框图；

图18是用于执行图1的自动转向切断系统的功能的例示性计算设备的框图；并且

图19是用于将自动转向系统切断的例示性方法的流程图。

具体实施方式

以下描述仅以例示而非限制的方式解释各种实施方案。

通过非限制性引入和概述，各实施方案包括系统(其可结合到车辆中)和计算机实现的方法，它们用于调整待施加到方向盘的阈值力水平以将自动转向系统切断。在例示性实施方案中，一种系统包括与车辆可操作地联接的计算设备，该计算设备包括处理器和计算机可读介质，该计算机可读介质被配置为存储计算机可执行指令，该计算机可执行指令被配置为致使处理器检测自动转向系统被启用。该系统还被配置为检测由操作者施加到车辆的方向盘的力水平。该系统被配置为当力水平超过阈值时将自动转向系统切断，该阈值选自默认阈值和经调整的阈值，其中在检测到预先确定的状况时应用经调整的阈值。

如下文进一步描述的，经调整的阈值可以规定响应于操作者启用释放输入以发送操作者意图使车辆转弯的信号而应用更低的力水平。另一方面，经调整的阈值可以规定当检测到外部状况时应用更高的力水平，诸如在车辆的至少一侧上存在障碍物、不安全状况或另一车辆以使得甚至更加确定操作者意图在出现此类外部状况时使车辆转弯。既然已给出了总体概述，各种实施方案的细节将通过仅以例示而非限制的方式给出的非限制性示例来解释。

参考图1，例示性系统100包括自动转向切断系统110，该自动转向切断系统被配置为选择性地将自动转向系统120与车辆的转向机构130切断。自动转向系统120可以例如自主地转向车辆或提供车道保持辅助以防止操作者无意地偏离其车道。自动转向切断系统110与手动转向装置(诸如方向盘140)通信。自动转向切断系统110与转弯信号150或自动转向切断系统110所使用的其他释放输入通信，以验证操作者将自动转向系统120切断的意图，如下文进一步描述的。

自动转向切断系统110还可以与外部传感器113通信，该外部传感器被配置为使自动转向切断系统110和一个或多个相关联的处理器能够检测呈一个或多个车辆外部状况形式的预先确定的状况，如下所述。外部传感器113可以包括全球定位系统(“GPS”)/地理位置系统，其确定车辆的位置并将该位置与地图数据进行比较，该地图数据可以指示沿正在行进的道路的潜在危险状况，诸如盲转弯、陡峭掉落或车道关闭。一些此类系统还接收关于交通、建造和车辆故障的实时数据，该实时数据可以重新创建沿正在行进的道路的危险状况。其他外部传感器113可以包括接近传感器，诸如光学传感器、声纳、雷达、光达、超声波传感器或其他设备，其可以检测车辆的预先确定的范围内的物体，诸如在相对于操作者的“盲点”中或另外车辆附近存在其他车辆。

自动转向切断系统110可以包括具有处理器、存储器、存储装置和其他设备的计算设备，如下文参考图18进一步描述的。自动转向切断系统110的存储器和/或存储装置保持与待施加到方向盘112的力水平相关的阈值数据114以将自动转向系统120和计算机可执行指令116切断以致使自动转向切断系统110执行本文所述的功能。自动转向切断系统110还可以包括与转弯信号150可操作地联接的释放接口112和/或自动转向切断系统110所使用的一个或多个其他或另外的释放输入，以确定操作者的将自动转向切断系统110切断的意图。

如上所述，在各种实施方案中，自动转向系统120可以使操作者能够通过向方向盘140施加指定力水平来采取转向机构130的手动控制。默认阈值可以确定自动转向切断系统110识别以将自动转向系统120切断的指定力水平。在各种实施方案中，自动转向系统120可以向方向盘140施加抗衡力，直到由操作者施加的力超过用于将自动转向系统120切断的阈值力水平。因此，自动转向系统120可以包括发动机或其他促动机，以向方向盘140施加抗衡力，直到由操作者施加的力超过用于将自动转向系统120切断的阈值力水平。然而，根据各种实施方案，通过如下所述启用转弯信号150和/或另一释放输入，可以将切断自动转向系统120的阈值力水平从默认阈值降低到经调整的阈值(例如，由自动转向切断系统110的处理器检测启用转弯信号150和/或其他释放输入的预先确定的状况，如下所述)。因此，启用转弯信号150和/或另一释放输入(其与超过另一指定阈值的施加到方向盘140的力水平组合)的组合验证操作者将自动转向系统120切断的意图，同时降低速度或避免突然转向操纵，如下文参考图2A-7B进一步描述的。另外或根据其他实施方案，当外部传感器113在车辆的至少一侧上检测到危险时，自动转向切断系统110可以将用于切断自动转向系统120的阈值力水平从默认阈值增加到更高的、经调整的阈值(例如，自动转向切断系统110的处理器检测到存在危险的预先确定的状况)。在存在危险的此类情况下，自动转向切断系统110可以规定更高的阈值力水平，以进一步确保操作者意图按照危险采取手动控制，如下文参考图8A-11B进一步描述的。

参考图2A和图2B、图3A和图3B、图5A和图5B、图6A和图6B、图7A和图7B、图8A和图8B、图9A和图9B、图10A和图10B、以及图11A和图11B，施加到方向盘140的力水平用箭头(例如，图2A中的201)表示。应当理解，该箭头表示施加到方向盘140的一部分的力，其充当力矩臂，使得由该箭头表示的力导致施加到方向盘140的旋转力。相应箭头的长度表示由操作者施加到方向盘140的相对力水平。将自动转向系统120切断所需的阈值力水平由虚线(例如，图2A中的205)表示。因此，当表示所施加的力的箭头跨特定阈值延伸以将自动转向系统120切断时，该所施加的力超过相应阈值。相比之下，当箭头未延伸超过相应阈值时，自动转向系统120未被切断。在没有首先启用转弯信号150或其他释放输入的情况下，用于将自动转向系统120切断的阈值力水平被指定为默认阈值。当释放输入已被启用时，自动转向切断系统110可以将由默认阈值规定的阈值力水平降低到更低的、经调整的阈值。

无论是自动转向系统120还是手动转向(如由方向盘表示)控制转向机构130均由指示切断另一转向系统的“X”(例如，图2A的215)表示。此外，在图2A和图2B、图3A和图3B、图5A和图5B、图6A和图6B、以及图7A和图7B的示例中，转弯信号150表示降低用于将自动转向系统120切断的阈值力水平的释放输入。然而，如下文进一步描述的，在各种实施方案中，转弯信号150不是可与自动转向切断系统110的实施方案一起使用的唯一释放输入。最后，尽管没有描绘操作者，但是应当理解，由箭头表示的力意味由车辆的操作者施加到方向盘140的力。

另外参考图2A，将力201施加到方向盘140。转弯信号150保持在其起始位置255处，因此，释放输入尚未启用。因为转弯信号150尚未启用，所以没有应用经调整的阈值，该经调整的阈值可能针对以施加比由默认阈值205强加的更小力水平将自动转向系统120切断而提供。所施加的力201短于用于将自动转向系统120切断的默认阈值205。因此，自动转向系统120保持启用，因为施加到方向盘140的力201不足以启用手动转向系统，如指示方向盘140不控制转向机构130的X 215所表示。

另外参考图2B，将大于力201(图2A)的力202施加到方向盘140。再次，转弯信号150保持在其起始位置255处，因此，释放输入尚未启用，并且没有应用经调整的阈值，该经调整的阈值可能针对以施加比由默认阈值205强加的更小力水平将自动转向系统120切断而提供。与图2A相比，力202超过默认阈值205。因此，自动转向系统120被切断，如指示自动转向系统120与转向机构130切断的X 225所表示。当其克服默认阈值205时，施加到方向盘140的力202可以导致方向盘140转弯通过角度α。因此，在各种实施方案中，自动转向切断系统110使自动转向系统120能够切断，而未使用释放输入诸如转弯信号150。

另外参考图3A和图3B，如图3A所示，转弯信号150从起始位置255移动到激活位置355，在图3A和图3B的示例中，该激活位置包括左转位置。由于操作者启用呈转弯信号150形式的释放输入(例如，由于处理器检测到操作者启用释放输入的预先确定的状况)而应用经调整的阈值305(例如，低于默认阈值205的阈值)。将力301施加到方向盘140。然而，力301不满足经调整的阈值305或默认阈值205，因此自动转向系统120保持启用。

如图3B所示，将大于力301(图3A)的力302施加到方向盘140。因为转弯信号150从其起始位置255移动到激活位置355，所以释放输入已被启用，经调整的阈值305被应用，并且力302超过经调整的阈值305。因此，自动转向系统120被切断，如指示自动转向系统120与转向机构130切断的X 225所表示。当其克服经调整的阈值305时，施加到方向盘140的力302可以导致方向盘140转弯通过角度β。

应当理解，当人们施加力以克服阻力以及阻力被释放时，动量和/或惯性可以导致力的施加持续片刻，直到施加力的人员意识到阻力被释放并通过减少或停止施加力来给出反应。施加的力越大，力可以持续更长或更大，直到施加力的人员意识到阻力已被释放并能够通过减少或停止施加力来给出反应。通过比较图2B和图3B，由于启用呈转弯信号150形式的释放输入，故将自动转向系统120与转向机构130切断所需的力302小于将自动转向系统120与转向机构130切断所需的力202。因此，例如，当操作者应用克服默认阈值205所需的默认力202并且自动转向系统120被切断时，方向盘140可以突然转弯或“急动”通过角度α(图2B)。通过比较，当操作者应用克服经调整的阈值305所需的经调整的力302并且自动转向系统120被切断时，方向盘140可以移动通过更小的角度β，从而导致不太突然的操纵。由于克服经调整的阈值305所需的力302更小，故自动转向切断系统110可以使操作者能够启动手动转向操纵而不突然转弯或急动方向盘。

举例来说，另外参考图4，包括自动转向切断系统110的车辆400正在道路410上行进，并且操作者选择将自动转向系统120切断以越过另一车辆420。如先前所描述的，在图2B的示例中，将自动转向系统120切断所需的力202导致方向盘140转弯通过角度α。所得的车辆400到新位置290的移动(以虚线表示)包括以角度θ顺转。也如先前所描述的，在图3B的示例中，将自动转向系统120切断所需的更小力302(与力202相比)导致方向盘转弯通过角度β。作为将力302施加到方向盘140更小的结果，角度β小于角度α(其为力202的结果)，所得的车辆400移动到新位置390的移动(以虚线表示)为以更小的角度

因此，通过使用转弯信号150或其他释放输入，自动转向切断系统110使操作者能够采取有意动作以有意地将自动转向系统120切断，并且利用不太极端转向改变来生效手动转向控制。

在各种实施方案中，可以强加另外的安全防护件以确保操作者意图将自动转向系统120切断，同时仍然强加施加到方向盘140的更小阈值力。在各种实施方案中，除了启用释放输入之外，自动转向切断系统110还可以在将阈值力水平从默认阈值205降低到经调整的阈值305之前强加次级状况(即，次级预先确定的状况)。如下所述，次级状况可以强加如下要求：在将力施加到方向盘之前启用释放输入，和/或启用释放输入以指示手动转向操作的方向，该手动转向操作的方向与施加到方向盘的力的方向一致，如参考图5A-7B进一步描述的。

另外参考图5A，操作者将转弯信号150从起始位置255移动到右转位置555。由于操作者启用呈转弯信号150形式的释放输入，故应用经调整的阈值505。然而，由于转弯信号150移动到右转位置555，因此仅将经调整的阈值505应用于右旋操纵，并且默认阈值205保持应用于左旋操纵。

另外参考图5B，足以超过经调整的阈值305(图3A和图3B)并将自动转向系统120切断的力302不会导致自动转向系统120的切断。因为转弯信号150移动到右转位置555，所以未将经调整的阈值305应用于左旋操纵。力302也不足以超过用于将自动转向系统切断的默认阈值205。因此，在各种实施方案中，自动转向切断系统110可以被配置为：如果启用释放输入和方向盘140彼此不一致(即，预先确定的启用释放输入与方向盘之间的一致性状况)，则防止与作为释放输入的转弯信号150和方向盘140两者的偶然接触，以便清楚显示操作者将自动转向系统120切断的意图。

类似地，另外参考图6A，操作者施加将足以达到经调整的阈值305的力302(图3A和图3B)，并且因此将自动转向系统120切断。然而，因为在施加力302之前，用作释放输入的转弯信号150未启用(即，因为在施加力302之前启用释放输入的预先确定的状况)，故未应用经调整的阈值305。因为未应用经调整的阈值305并且力302不足以达到默认阈值205，所以自动转向系统120保持启用。

另外参考图6B，其中已施加力302，操作者然后将转弯信号150移动到左转位置355。在各种实施方案中，将转弯信号150移动到左转位置355同时已施加的超过经调整的阈值的力302不足以应用经调整的阈值305。在各种实施方案中，自动转向切断系统110可以被配置为需要满足预先确定的状况，该预先确定的状况为在足以克服经调整的阈值的力被施加之前启用转弯信号150或其他释放输入。因此，通过要求在将所需力施加到方向盘之前启用释放输入，自动转向切断系统110还可被配置为防止与释放输入和方向盘140的偶然接触无意地将自动转向系统120切断。

类似地，另外参考图7A，操作者将转弯信号150移动到左转位置以应用经调整的阈值305，但是施加的力301不足以达到用于将自动转向系统120切断的经调整的阈值305。另外参考图7B，操作者将所施加的力增加到将足以达到经调整的阈值305的力302(图7A)。然而，在施加足以超过经调整的阈值305的力302之前，操作者已将转弯信号150移动回起始位置255，由此撤回经调整的阈值305。因此，力302不足以将自动转向系统120切断。因此，在各种实施方案中，自动转向切断系统110可以被配置为需要满足预先确定的状况，该预先确定的状况为在足以克服经调整的阈值305的力被施加之前启用转弯信号150或其他释放输入并且其启用被保持。因此，通过要求在将所需力施加到方向盘之前启用和保持释放输入，自动转向切断系统110还可被配置为防止与释放输入和方向盘140两者的偶然接触无意地将自动转向系统120切断。

如先前所描述的，除了自动转向切断系统110响应于操作者启用释放输入而降低阈值力水平，在各种实施方案中，自动转向切断系统110可以规定施加更高的用于将自动转向系统120切断的阈值力水平。当外部传感器113检测到外部状况时，诸如在道路的一侧存在危险或接近另一车辆，可以将默认阈值增加到经调整的阈值。因此，当检测到危险的外部状况时，自动转向切断系统110可以规定应用更高的阈值力水平，以确保操作者意图在将自动转向系统120切断之前重新采取手动控制。

在图8A-11B的示例中，自动转向切断系统110用于自动转向的车辆860中，该车辆在自动转向系统120的控制下行进道路850。如下文进一步描述的，自动转向切断系统110响应于外部传感器113检测到的外部状况，以改变将自动转向系统120切断所需的阈值力水平。当自动转向切断系统110将自动转向系统120切断时，现手动转向的车辆862响应于操作者控制转向机构130。

另外参考图8A，将力201施加到方向盘140。所施加的力801短于用于将自动转向系统120切断的默认阈值205，如图2A和图3A的示例中。因此，自动转向系统120保持启用，因为施加到方向盘140的力201不足以启用手动转向系统，如指示方向盘140不启用转向机构130的X 215所表示。

另外参考图8B，将大于力201的力802(图2A、图3A和图8A)施加到方向盘140。与图8A相比，力802超过默认阈值205。因此，自动转向系统120被切断，如指示自动转向系统120与转向机构130切断的X 225所表示。因此，在各种实施方案中，如参考图2A和图2B所描述的，自动转向切断系统110使得能够由于施加超过默认阈值205的力802而将自动转向系统120切断。现手动转向的车辆862响应于操作者控制转向机构130。如下所述，在图8A和图8B的示例中，在道路850上或邻近处没有外部状况，该外部状况致使自动转向切断系统110应用经调整的阈值，如下文进一步描述的。

另外参考图9A，车辆860跟随第二车辆970，并且操作者施加超过默认阈值205的力901以努力采取车辆860的手动转向控制以越过第二车辆970。然而，如先前所描述的，如果操作者采取车辆860的手动转向控制，则外部传感器113检测在车辆860的路径中的相邻车道950中的障碍物990。响应于检测到由障碍物990呈现的外部状况(即，响应于检测到满足检测外部状况的预先确定的状况)，自动转向切断系统110应用经调整的阈值905，该经调整的阈值规定施加更高的用于将自动转向系统120切断的力水平。力901不满足经调整的阈值905，因此，自动转向系统120保持启用，并且方向盘140不启用转向机构130，如由X 215所表示。

另外参考图9B，操作者将更高的超过经调整的阈值905的力902施加到方向盘140。因此，自动转向系统120被切断，如指示自动转向系统120与转向机构130切断的X 225所表示。因此，手动转向的车辆862移动到相邻车道950。通过在检测到外部状况990时应用增加的经调整的阈值905，自动转向切断系统110提供了增添驾驶者意图的量度，这通过要求操作者向方向盘140施加更大的用于将自动转向系统120切断的力水平而实现。

另外参考图10A，外部传感器113检测与道路850相邻的不安全状况1090。不安全状况1090可以是塌缩的路肩、壕沟、悬崖、水、碎石、一个或多个停止车辆、或邻接或侵占在道路850上的另一状况。如先前所描述的，外部传感器113可以包括GPS或接收关于不安全状况1090或直接检测不安全状况1090的信息的其他设备。操作者施加超过默认阈值205的力901以尝试将自动转向系统120切断。然而，响应于外部传感器113检测到不安全状况1090(即，响应于检测到满足检测不安全状况的预先确定的状况)，自动转向切断系统110应用更高的、经调整的阈值905，该更高的、经调整的阈值规定施加更高的用于将自动转向系统120切断的力水平。力901不满足经调整的阈值905，因此，自动转向系统120保持启用，并且方向盘140不启用转向机构130，如由X 215所表示。

另外参考图10B，操作者将更高的超过经调整的阈值905的力902施加到方向盘140。因此，自动转向系统120被切断，如指示自动转向系统120与转向机构130切断的X 225所表示。因此，现手动转向的车辆862响应于操作者控制转向机构130。通过在检测到不安全状况1090时应用增加的经调整的阈值905，自动转向切断系统110提供了增添驾驶者意图的量度，这通过要求操作者向方向盘140施加更大的用于将自动转向系统120切断的力水平而实现。

另外参考图11A，外部传感器113检测接近车辆860的第二车辆1170的形式的外部状况。外部传感器113可以包括盲点检测系统或其他接近检测系统。操作者施加超过默认阈值205的力901以尝试将自动转向系统120切断。然而，响应于外部传感器113检测到第二车辆1170(即，响应于检测到满足接近车辆的预先确定的状况)，自动转向切断系统110应用更高的、经调整的阈值905，该更高的、经调整的阈值规定施加更高的用于将自动转向系统120切断的力水平。力901不满足经调整的阈值905，因此，自动转向系统120保持启用，并且方向盘140不启用转向机构130，如由X 215所表示。

另外参考图11B，操作者将更高的超过经调整的阈值905的力902施加到方向盘140。因此，自动转向系统120被切断，如指示自动转向系统120与转向机构130切断的X 225所表示。因此，现手动转向的车辆862响应于操作者控制转向机构130。通过在检测到第二车辆1170时应用增加的经调整的阈值905，自动转向切断系统110提供了增添驾驶者意图的量度，这通过要求操作者向方向盘140施加更大的用于将自动转向系统120切断的力水平而实现。

另外参考图12，在各种实施方案中，车辆车舱中的方向盘140或仪表盘或控制台1210可以包括不同和/或另外的释放输入。如先前所描述的，转弯信号150可以用作释放输入。另外，在各种实施方案中，方向盘140可以包括一个或多个释放按钮1221和1222作为释放输入，它们可以被按下以应用更低阈值来释放自动转向系统120。如图5A和图5B所示，释放按钮1221和1222可以设置在方向盘140的相对侧上。在其中释放按钮1221和1222设置在方向盘140的相对侧上的此类实施方案中，自动转向切断系统110可能需要满足预先确定的状况，该预先确定的状况为释放按钮1221和1222在施加力的一侧上启用，以便应用经调整的阈值。应当理解，在此类实施方案中，释放按钮1221和1222(置于方向盘140上)可以由操作者启用而无需操作者从方向盘中移除他或她的手。另外，在各种实施方案中，音频输入接口1230(例如麦克风)可以用于接收来自操作者的作为释放输入的言语命令。在各种实施方案中，包括仪表盘或控制台1210上的其他按钮或键1240的其他输入也可以用作释放输入。

另外参考图13，在各种实施方案中，操作者1300可以改变阈值设定1302。操作者1300可以使用接口1305，例如车辆接口850(图8)与自动转向切断系统110通信。阈值还可以使用另一计算设备1280(图12)来设定，诸如智能手机或计算机，其能够经由有线或无线接口1290直接或经由网络与自动转向切断系统110对接。操作者1300可以设定降低的经调整的阈值水平1310，诸如可以在释放输入用于证实操作者1300意图采取车辆的手动转向控制时应用，如参考图2A-7B所描述的。另外或另选地，操作者1300可以设定增加的经调整的阈值水平1315，诸如可以在外部传感器113检测到外部状况时应用，如参考图8A-11B所描述的。阈值水平1310和1315可以设定在最小水平1330与最大水平1340之间，以将阈值1310和1315从当前水平1350调整到新水平1360，并且由此设定阈值1310和1315与默认阈值1305之间的差异。

另外参考图14，在各种实施方案中，不同的操作者可能更喜欢不同的阈值设定1402和1403(操作者A 1412和操作者B 1413各自可设定的)，如参考图9所描述的。为了方便起见，阈值设定1402和1403可以与操作凭证1422和1423(分别由与操作者A 1412和操作者B1413相关联的密钥卡表示)相关联。在各种实施方案中，可以在车辆处或经由远程系统(例如，经由基于网络或基于云的系统)利用图像识别、语音识别或另一形式的认证来验证操作凭证。因此，当操作者1412和1413中的每一个呈现其操作凭证以操作车辆时，可以应用适当的阈值设定1402和1403。

另外参考图15，在各种实施方案中，车辆1500包括控制车辆1500的操作的集成车辆控制系统1510。在各种实施方案中，车辆控制系统1510可以与自动转向切断系统110结合或交互操作。在各种实施方案中，车辆控制系统1510可以与自动转向系统120(图15中未单独示出)结合或交互操作。在各种实施方案中，车辆1500包括主体1502，该主体可以包括能够容纳操作者、一个或多个乘客和/或货物的车舱1504以及能够运输货物的与车舱1504分离的货物区1506，诸如后备箱或车箱。车辆1500包括驱动系统1520，如下文进一步描述的，其可选择性地与一个或多个前车轮1522和/或一个或多个后车轮1524接合，以促动、加速、减速、停止和转向车辆1500。

另外参考图16，在各种实施方案中，自动转向切断系统110可以与电动车辆1600一起使用。在此类实施方案中，车轮1612和/或1614可由一个或多个电动驱动系统1620和/或1630促动，诸如与车轮1612和/或1614可操作地联接的马达。驱动系统1620和1630从蓄电池系统1610汲取电力，该蓄电池系统还可以用于向自动转向切断系统110和其他车辆系统供电。

另外参考图17，在各种实施方案中，自动转向切断系统110可以与内燃式引擎动力车辆1700一起使用。车轮1712和/或1714可以被经由燃料管线1712与燃料箱1710联接的内燃式或混合式引擎1720促动。引擎1720可以分别通过机械连杆1730和1740联接到车轮1712和/或1714，以提供旋转力以驱动车轮1712和/或1714，该机械连杆包括轴杆、横轴或其他驱动链系统。应当理解，图15-17示出了四车轮陆地车辆。然而，如先前所提及，应当理解，自动转向切断系统110可以与包括自动转向系统的其他车辆集成。

另外参考图18并且仅以例示而非限制的方式给出，自动转向切断系统110可以包括通用计算设备1800，该通用计算设备被配置为根据计算机可执行指令操作以用于控制自动转向系统的切断，如本文所述。计算设备1800通常包括至少一个处理单元1820和系统存储器1830。根据计算设备的配置和类型，系统存储器1830可包括易失性存储器诸如随机存取存储器(“RAM”)，非易失性存储器诸如只读存储器(“ROM”)、闪存存储器等，或易失性存储器与非易失性存储器的组合。系统存储器1830通常保持操作系统1831、一个或多个应用程序1832和程序数据1834。操作系统1831可包括能够在台式或便携式设备上执行的任何数量的操作系统，包括但不限于Linux、Microsoft

Apple

或

或专有操作系统。应用程序1832可以包括实现自动转向切断系统110的功能的指令，如先前所描述的。程序数据1834可以包括由自动转向切断系统110使用的阈值数据114(图1)，如先前所描述的。

计算设备1800还可具有另外的特征或功能。例如，计算设备1800还可包括附加数据存储设备(可移除和/或不可移除)，诸如例如磁盘、光盘、磁带或闪存存储器。此类另外的存储设备在图18中由可移除存储装置1840和不可移除存储装置1850示出。计算机存储介质可包括在用于存储信息诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的任何方法或技术中实现的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。系统存储器1830、可移除存储装置1840和不可移除存储装置1850是计算机存储介质的所有示例。计算机存储介质的可用类型包括但不限于(可移除形式和不可移除形式二者的)RAM、ROM、EEPROM、闪存存储器或其他存储器技术、CD-ROM、数字通用光盘(DVD)或其他光学存储装置、磁带盒、磁盘存储装置或其他磁存储设备或可用于存储期望信息并且可由计算设备1800访问的任何其他介质。任何此类计算机存储介质可为计算设备1800的一部分。

计算设备1800还可具有输入设备1860，诸如键盘、触笔、语音输入设备、触摸屏输入设备等。还可包括输出设备1870，诸如显示器、扬声器、短程收发器(诸如蓝牙收发器)等。计算设备1800还可包括一个或多个通信系统1880，该一个或多个通信系统允许计算设备1800与其他计算系统1890通信，诸如先前参考图13所描述的那些。如先前所提及，通信系统1880可包括用于有线或无线通信的系统。可用形式的通信介质通常以经调制的数据信号(诸如载波或其他传输机制)输送计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据并且包括任何信息传送介质。术语“经调制的数据信号”可包括这样的信号，该信号具有以诸如在该信号中编码信息之类的方式设定或改变的其特性中的一个或多个特性。仅以例示性示例而非限制的方式，通信介质可包括有线介质诸如有线网络或直接布线连接，以及无线介质诸如声介质、射频(RF)介质、红外介质和其他无线介质。如本文所用，术语计算机可读介质包括存储介质和通信介质两者。

另外参考图19，提供了一种用于选择性地切断车辆的自动转向系统的例示性方法1900。方法1900从框1905处开始。在框1910处，识别车辆在自动转向模式下操作，其中车辆控制系统引导车辆的转向。在框1920处，检测由操作者施加到车辆的方向盘的力水平。在框1930处，当力水平超过阈值时将车辆从自动转向模式切换到手动转向模式，该阈值选自默认阈值和经调整的阈值，该经调整的阈值是在检测到用于应用经调整的阈值的预先确定的状况时应用的，如先前参考图2A-12所描述的。方法1900在框1935处结束。

本领域的技术人员将认识到，本文所述的设备和/或过程的至少一部分可集成到数据处理系统中。本领域的技术人员将认识到，数据处理系统通常包括以下中的一个或多个：系统单元壳体、视频显示设备、存储器(诸如易失性或非易失性存储器)、处理器(诸如微处理器或数字信号处理器)、计算实体(诸如操作系统)、驱动器、图形用户界面和应用程序、一个或多个交互设备(例如，触摸板、触摸屏、天线等)和/或包括反馈回路和控制马达(例如，用于感测位置和/或速度的反馈；用于移动和/或调整部件和/或量的控制马达)的控制系统。数据处理系统可利用合适的可商购获得的部件来实现，诸如通常存在于数据计算/通信和/或网络计算/通信系统中的那些部件。

如前面/后面的公开内容中所用，术语模块可以指以特定方式布置的一个或多个部件的集合、或一个或多个通用部件的集合，该一个或多个通用部件可被配置为在一个或多个特定时间点以特定方式操作和/或还被配置为在一个或多个另外时间以一种或多种另外的方式操作。例如，相同硬件或硬件的相同部分可以按顺序/并行时间被配置/重新配置为第一类型的模块(例如，在第一时间)、第二类型的模块(例如，在第二时间，第二时间在一些情况下可与第一时间重合、重叠、或在第一时间之后)，和/或第三类型的模块(例如，在第三时间，第三时间在一些情况下可与第一时间和/或第二时间重合、重叠、或在第一时间和/或第二时间之后)等。可重新配置和/或可控部件(例如，通用处理器、数字信号处理器、现场可编程门阵列等)能够被配置为具有第一目的的第一模块，然后被配置为具有第二目的的第二模块，然后被配置为具有第三目的的第三模块等。可重新配置和/或可控部件的转变可在少至几纳秒内发生，或者可在数分钟、数小时或数天的时间段内发生。

在一些此类示例中，在部件被配置为执行第二目的时，部件可能不再能够执行该第一目的，直到其被重新配置。部件可在少至几纳秒内作为不同模块在配置之间切换。部件可动态地重新配置，例如，部件从第一模块重新配置到第二模块可恰好在需要第二模块时发生。部件可分阶段重新配置，例如，不再需要的第一模块的部分可重新配置到第二模块中，即使是在第一模块完成其操作之前。此类重新配置可自动发生，或者可通过外部源的提示发生，无论该源是另一部件、指令、信号、状况、外部刺激还是类似的。

例如，个人计算机的中央处理单元可在各种时间通过根据其指令配置其逻辑门而作为用于在屏幕上显示图形的模块、用于将数据写入存储介质的模块、用于接收用户输入的模块、以及用于乘以两个大素数的模块来操作。此类重新配置可能是肉眼不可见的，并且在一些实施方案中可包括对部件的各个部分(例如，开关、逻辑门、输入和/或输出)的激活、停用和/或重新路由。因此，在前面/后面的公开内容中存在的示例中，如果示例包括或叙述多个模块，则该示例包括相同硬件可以同时或在离散的时间或时序实现所叙述模块中的多于一个模块的可能性。无论是使用更多的部件、更少的部件还是数量与模块的数量相同的部件，多个模块的实现仅仅是实现选择，并且通常不影响模块本身的操作。因此，应当理解，本公开中对多个离散模块的任何叙述包括将这些模块实现为任何数量的底层部件，包括但不限于随时间推移重新配置其自身以执行多个模块的功能的单个部件和/或类似地重新配置的多个部件，和/或专用可重新配置的部件。

在一些情况下，一个或多个部件在本文中可被称为“被配置为”、“由…配置”、“可被配置为”、“可操作/操作为”、“适于/可适于”、“能够”、“可适形/适形于”等。本领域的技术人员将认识到，除非上下文另有要求，否则此类术语(例如“被配置为”)通常涵盖有源状态部件和/或无源状态部件和/或待机状态部件。

虽然已经示出和描述了本文所述的本主题的特定方面，但是对于本领域的技术人员将显而易见的是，基于本文的教导，在不脱离本文所述主题以及其更广泛的方面的情况下，可作出改变和修改，因此所附权利要求将所有此类改变和修改涵盖在其范围内、如在本文所述主题的真实精神和范围内。本领域的技术人员应当理解，一般来讲，本文所用的术语、尤其是在所附权利要求(例如，所附权利要求的主体)中所用的术语通常旨在表示“开放式”术语(例如，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”，术语“包含”应解释为“包含但不限于”等)。本领域的技术人员应当进一步理解，如果类意图是特定数量的引入的权利要求叙述，则此类意图将在权利要求中明确叙述，并且在不存在此类叙述的情况下，不存在此类意图。例如，为了有助于理解，以下所附权利要求可包含使用引导短语“至少一个”和“一个或多个”来引入权利要求叙述。然而，此类短语的使用不应理解为暗示通过不定冠词“一个”或“一种”引入权利要求叙述将包含此类引入的权利要求叙述的任何特定权利要求限制为仅包含一个此类叙述的权利要求，即使当同一权利要求包括引导短语“一个或多个”或“至少一个”和不定冠词诸如“一个”或“一种”(例如，“一个”和/或“一种”通常应被解释为意指“至少一个”或“一个或多个”)时；这同样适用于使用用于引入权利要求叙述的定冠词。此外，即使明确叙述特定数量的引入的权利要求叙述，本领域的技术人员也将认识到，这种叙述通常应解释为意指至少所叙述的数量(例如，仅叙述“两个叙述”而不做其他修饰，通常意指至少两个叙述、或者两个或更多个叙述)。此外，在使用类似于“A、B和C等中的至少一者”的约定的那些情况下，一般来讲，此类构造所意图的含义是本领域的技术人员将理解该约定(例如，“具有A、B和C中的至少一者的系统”将包括但不限于具有单独的A、具有单独的B、具有单独的C、具有A和B、具有A和C、具有B和C和/或A、B和C等的系统)。本领域的技术人员将进一步理解，除非上下文另有规定，否则通常呈现两个或更多个另选术语(无论在说明书、权利要求书还是附图中)的析取词和/或短语应被理解为设想包括术语中的一个、术语中的任一个或两个术语的可能性。例如，短语“A或B”将通常被理解为包括“A”或“B”或“A和B”的可能性。

上述具体实施方式已经通过使用框图、流程图和/或示例阐述了设备和/或过程的各种实施方案。在此类框图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作的情况下，本领域的技术人员将理解，可通过宽范围的限于35U.S.C.101下可专利的主题的硬件、软件(例如，用作硬件规范的高级计算机程序)、固件或几乎它们的任何组合单独地和/或共同地实现此类框图、流程图或示例内的每个功能和/或操作。在实施方案中，本文所述主题的若干部分可经由专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)或其他集成格式来实现。然而，本领域的技术人员将认识到，本文所公开的实施方案的一些方面整体或部分地可在集成电路中等效地实现为限于35U.S.C.101下可专利的主题的在一个或多个计算机上运行的一个或多个计算机程序(例如，在一个或多个计算机系统上运行的一个或多个程序)、在一个或多个处理器上运行的一个或多个程序(例如，在一个或多个微处理器上运行的一个或多个程序)、固件或它们的几乎任何组合，并且根据本公开，设计电路和/或写入软件(例如，用作硬件规范的高级计算机程序)和/或固件的代码将完全在本领域技术人员的技术范围内。此外，本领域的技术人员将理解，本文所述主题的机制能够以多种形式作为程序产品分发，并且本文所述主题的例示性实施方案适用，而不管用于实际进行分发的信号承载介质的具体类型如何。信号承载介质的示例包括但不限于以下项：可记录型介质，诸如软盘、硬盘驱动器、光盘(CD)、数字视频盘(DVD)、数字带、计算机存储器等；以及传输型介质，诸如数字和/或模拟通信介质(例如，光纤电缆、波导、有线通信链路、无线通信链路(例如，发射器、接收器、传输逻辑、接收逻辑等)等)。

相对于所附权利要求，本领域的技术人员将理解，其中所列举的操作通常可按任何次序执行。另外，尽管各种操作流程按序列呈现，但应当理解，各种操作可按除所示次序之外的其他次序执行或者可同时执行。除非上下文另有规定，否则此类替代排序的示例可包括重叠、交错、中断、重新排序、递增、预备、补充、同时、反向或其他变体排序。此外，除非上下文另有规定，否则术语如“响应于”、“与…相关”或其他过去时形容词通常并非旨在排除此类变体。

虽然已经根据例示性实施方案描述了本发明所公开的主题，但是本领域技术人员应当理解，在不脱离权利要求书中所阐述的要求保护的主题的范围的情况下，可对该主题进行各种修改。

应当理解，上面阐述的详细描述本质上仅仅是例示性的，并且不脱离所要求保护的主题的主旨和/或精神的变型旨在落入权利要求的范围内。此类变型不应视为脱离所要求保护的主题的精神和范围。

Claims (20)

1.一种系统，包括：

与车辆可操作地联接的计算设备，所述计算设备包括：

处理器；和

计算机可读介质，所述计算机可读介质被配置为存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被配置为致使所述处理器：

检测所述车辆的自动转向系统被启用；

检测由操作者施加到所述车辆的方向盘的力水平；以及

当所述力水平超过阈值时将所述自动转向系统切断，所述阈值选自默认阈值和经调整的阈值，其中在检测到预先确定的状况时应用所述经调整的阈值。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述预先确定的状况包括启用指示所述操作者意图做出手动转向改变的释放输入，并且其中所述经调整的阈值对应于比所述默认阈值更低的力水平。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述释放输入包括选自以下的输入：转弯信号、释放按钮和言语释放命令。

4.根据权利要求2所述的系统，其中所述预先确定的状况包括启用与次级状况组合的所述释放输入，所述次级状况为所述释放输入在所述力被施加到所述方向盘之前被启用。

5.根据权利要求2所述的系统，其中所述预先确定的状况包括启用与次级状况组合的所述释放输入，所述次级状况为所述释放输入被启用以指示操作者意图以如由被施加到所述方向盘的所述力指示的与所述手动转向改变的转向方向相同的方向做出手动转向改变。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述预先确定的状况包括在所述车辆的至少一侧上检测到存在外部状况，并且其中所述经调整的阈值对应于比所述默认阈值更高的力水平。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述外部状况包括选自以下的危险：在车辆正在行进的道路的至少一个相邻车道中的障碍物、在所述道路的所述至少一侧上的不安全状况以及在所述车辆的所述至少一侧上存在另一车辆。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机可执行指令还被配置为致使所述处理器：

使所述操作者能够针对至少一个阈值设定阈值偏好，所述至少一个阈值选自所述默认阈值和所述经调整的阈值；

将所述阈值偏好与设定所述阈值偏好的操作者相关联；以及

当识别到所述操作者正在操作所述车辆时应用所述阈值偏好。

9.一种车辆，包括：

驱动系统；和

与所述车辆可操作地联接的计算设备，所述计算设备包括：

处理器；和

计算机可读介质，所述计算机可读介质被配置为存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被配置为致使所述处理器：

检测所述车辆的自动转向系统被启用；

检测由操作者施加到所述车辆的方向盘的力水平；以及

当所述力水平超过阈值时将所述自动转向系统切断，所述阈值选自默认阈值和经调整的阈值，其中在检测到预先确定的状况时应用所述经调整的阈值。

10.根据权利要求9所述的车辆，其中所述预先确定的状况包括启用指示所述操作者意图做出手动转向改变的释放输入，并且其中所述经调整的阈值对应于比所述默认阈值更低的力水平。

11.根据权利要求10所述的车辆，其中所述释放输入包括选自以下的输入：转弯信号、释放按钮和言语释放命令。

12.根据权利要求10所述的车辆，其中所述预先确定的状况包括启用与次级状况组合的所述释放输入，所述次级状况为所述释放输入在所述力被施加到所述方向盘之前被启用。

13.根据权利要求9所述的车辆，其中所述预先确定的状况包括启用与次级状况组合的所述释放输入，所述次级状况为所述释放输入被启用以指示操作者意图以如由被施加到所述方向盘的所述力指示的与所述手动转向改变的转向方向相同的方向做出手动转向改变。

14.根据权利要求9所述的车辆，其中所述预先确定的状况包括在所述车辆的至少一侧上检测到存在外部状况，并且其中所述经调整的阈值对应于比所述默认阈值更高的力水平。

15.根据权利要求14所述的车辆，其中所述外部状况包括选自以下的危险：在车辆正在行进的道路的至少一个相邻车道中的障碍物、在所述道路的所述至少一侧上的不安全状况以及在所述车辆的所述至少一侧上存在另一车辆。

16.根据权利要求9所述的车辆，其中所述计算机可执行指令还被配置为致使所述处理器：

使所述操作者能够针对至少一个阈值设定阈值偏好，所述至少一个阈值选自所述默认阈值和所述经调整的阈值；

将所述阈值偏好与设定所述阈值偏好的操作者相关联；以及

当识别到所述操作者正在操作所述车辆时应用所述阈值偏好。

17.一种计算机实现的方法，包括：

检测所述车辆的自动转向系统被启用；

检测由操作者施加到所述车辆的方向盘的力水平；以及

当所述力水平超过阈值时将所述自动转向系统切断，所述阈值选自默认阈值和经调整的阈值，其中在检测到预先确定的状况时应用所述经调整的阈值。

18.根据权利要求17所述的计算机实现的方法，其中所述预先确定的状况包括启用释放输入以指示所述操作者意图做出手动转向改变，并且所述经调整的阈值规定施加比所述默认阈值更低的力水平。

19.根据权利要求18所述的计算机实现的方法，其中所述预先确定的状况包括启用与次级状况组合的所述释放输入，所述次级状况选自：所述释放输入在所述力被施加到所述方向盘之前被激活，以及所述释放输入被激活以指示操作者意图以如由被施加到所述方向盘的所述力指示的与所述手动转向改变的转向方向相同的方向做出手动转向改变。

20.根据权利要求17所述的计算机实现的方法，其中所述预先确定的状况包括在所述车辆的至少一侧上检测到存在外部状况，并且所述经调整的阈值规定施加比所述默认阈值更高的力水平。

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