CN115670333A - 碰撞检测结构及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种碰撞检测结构及清洁设备，碰撞检测结构包括开关件、碰撞组件和触发组件，开关件用于安装在清洁设备的本体上；碰撞组件用于可活动地安装在本体上；触发组件用于安装在本体上，触发组件位于碰撞组件和开关件之间，触发组件朝向开关件的方向为第一方向，碰撞组件活动能够抵触在触发组件上，触发组件受力能够沿第一方向发生弹性形变以触发开关件。通过触发组件在受力方向上的转化，避免了在不同方向上均需设置开关件而导致本体上开关件较多的问题，在保证警示效果的同时也简化了碰撞检测结构，节省了清洁设备的本体上的安装空间。进而降低碰撞检测结构以及清洁设备的生产制造成本。

Description

碰撞检测结构及清洁设备

技术领域

本发明涉及清扫设备技术领域，特别是涉及碰撞检测结构及清洁设备。

背景技术

近年来随着科技发展，清洁机器人变得越来越智能，能在规划好的地面区域内进行清洁工作，很大程度上解放了人们的双手。为了更好地实现路径规划和地图建立，清洁机器人通常会具有高于整机主体部分的雷达组件，其在进入床底、沙发底进行清洁时，容易因为雷达高度过高而被卡住，因此需要在雷达组件内部设置避障结构，雷达组件外部发生碰撞时，该避障结构能将碰撞信号转换为电信号传给主板。目前通过轻触开关实现对雷达组件外部发生碰撞进行警示，而现有技术使用的轻触开关较多且分布较散，排线需要的空间较大，极大降低了清洁机器人内部空间的利用率。

发明内容

基于此，有必要针对上述机器人为了对碰撞进行全面警示而设置较多轻触开关的问题，提供一种碰撞检测结构及清洁设备。

一种碰撞检测结构，包括开关件、碰撞组件和触发组件，所述开关件用于安装在清洁设备的本体上；所述碰撞组件用于可活动地安装在所述本体上；所述触发组件用于安装在所述本体上，所述触发组件位于所述碰撞组件和所述开关件之间，所述触发组件朝向所述开关件的方向为第一方向，所述碰撞组件活动能够抵触在所述触发组件上，所述触发组件受力能够沿所述第一方向发生弹性形变以触发所述开关件。

在一个实施例中，所述碰撞组件能够沿所述第一方向移动，并抵触所述触发组件。

在一个实施例中，所述碰撞组件相对于所述触发组件能够沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向相交，所述触发组件上形成有倾斜面，所述倾斜面与所述第一方向和所述第二方向相交，所述碰撞组件沿所述第二方向移动能够抵触在所述倾斜面上并推动所述触发组件沿所述第一方向发生弹性形变。

在一个实施例中，所述触发组件包括弹性件和触发件，所述弹性件的一端部用于安装在所述本体上，所述触发件安装在所述弹性件的另一端部上，且所述触发件位于所述碰撞组件和所述开关件之间，所述触发件上形成有所述倾斜面，所述碰撞组件活动能够抵触在所述触发件上，通过所述触发件使所述弹性件受力发生弹性形变带动所述触发件沿所述第一方向位移并触发所述开关件。

在一个实施例中，所述触发件包括支撑部和倾斜部，所述支撑部连接在所述弹性件上，所述倾斜部上形成有所述倾斜面，所述倾斜部连接在所述支撑部的一端部上并与此端部呈夹角设置，所述支撑部远离所述倾斜部的另一端部朝向所述倾斜部弯折，并位于所述倾斜部背向所述碰撞组件的一侧，所述碰撞组件抵触所述倾斜部能够使所述支撑部通过所述弹性件的弹性变形沿所述第一方向位移，使所述支撑部能够触发所述开关件。

在一个实施例中，所述支撑部的另一端部与所述倾斜部之间具有间隙，所述倾斜部受力能够发生相对所述支撑部弹性形变，以使所述倾斜部能够抵触在所述支撑部的另一端部上。

在一个实施例中，所述支撑部背向于开关件的侧面为接触面，所述接触面与所述倾斜面呈钝角设置，所述碰撞组件沿所述第一方向位移能够抵触在所述接触面上。

在一个实施例中，所述碰撞组件上形成有第一碰撞面和第二碰撞面，所述第一碰撞面与所述接触面平行且相对间隔设置，所述第二碰撞面与所述倾斜面平行且相对间隔设置，所述第一碰撞面和所述接触面的间隔距离小于所述第二碰撞面和所述倾斜面的间隔距离。

在一个实施例中，所述弹性件包括安装部和及与所述安装部相连接的弹臂，所述安装部用于安装在雷达组件上的配合件上，所述触发件可拆卸地连接在所述弹臂远离所述安装部的一端上，所述碰撞组件抵触所述触发件能够使所述弹臂沿所述第一方向发生弹性形变。

在另一个实施例中，所述弹性件包括安装部和及与所述安装部相连接的弹臂，所述安装部用于安装在雷达组件上的配合件上，所述触发件一体成型在所述弹臂远离所述安装部的一端上，所述碰撞组件抵触所述触发件能够使所述弹臂沿所述第一方向发生弹性形变。

在一个实施例中，所述碰撞警示组件还包括配合件，所述配合件用于设置在所述雷达组件上，所述配合件上开设有限位口，所述安装部上设置有凸起部件，所述凸起部件能够卡设在所述限位口内，以限制所述安装部相对所述配合件活动。

在一个实施例中，所述凸起部包括第一凸起和第二凸起，所述第一凸起弹性连接在所述安装部上，所述第二凸起设置在所述第一凸起背向于所述弹臂的一侧，所述限位口的数量为两个，所述第一凸起能够弹性卡接在其中一所述限位口内，所述第二凸起能够穿设在另一所述限位口内。

在一个实施例中，所述第一凸起包括半球状结构凸起，对应的一所述限位口为圆孔状开口，所述半球状结构凸起与圆孔状的所述限位口相适配；所述第二凸起为板状结构凸起，对应的另一所述限位口为条状开口，板状的所述第二凸起与条状的所述限位口相适配。

一种清洁设备，包括本体和如上所述的碰撞检测结构，所述本体用于相对地面移动，所述本体上设置有雷达组件；所述开关件和所述触发组件均安装在所述雷达组件上，所述碰撞组件可活动地安装在所述雷达组件上。

在一个实施例中，所述雷达组件上开设有移动槽，所述碰撞组件的一端部能够活动地穿设在所述移动槽内并能够对位于所述触发组件。

在一个实施例中，所述碰撞检测结构的数量为至少两个，其中至少两个所述碰撞检测结构分别位于所述本体的移动方向的两侧。

在一个实施例中，所述碰撞检测结构位于所述本体在所述移动方向上靠前的端部上。

上述碰撞检测结构及清洁设备，清洁设备的本体在移动过程中，雷达组件发生碰撞时，由于碰撞组件能够相对雷达组件活动，因此碰撞组件会在碰撞过程中受力发生活动。碰撞组件活动能够抵触在触发组件上使触发组件受力。而触发组件受力能够发生弹性形变并沿第一方向移动。开关件位于第一方向上，触发组件在受力后必然触发开关件发出碰撞警示信息。碰撞组件因碰撞产生受力发生活动能够通过触发组件转换为第一方向上的力，进而使触发组件发生弹性形变转换为触发组件在第一方向上的位移。由此，通过触发组件在受力方向上的转化，避免了在不同方向上均需设置开关件而导致本体上开关件较多的问题，在保证警示效果的同时也简化了碰撞检测结构，节省了清洁设备的本体上的安装空间。进而降低碰撞检测结构以及清洁设备的生产制造成本。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例中的碰撞检测结构在雷达组件上的结构示意图；

图2为图1实施例中的碰撞检测结构的结构示意图；

图3为图2实施例中的碰撞检测结构的局部放大图；

图4为图3实施例中的触发组件的结构示意图；

图5为图1实施例中的雷达组件的外观图。

图中各元件标记如下：

10、碰撞检测结构；100、开关件；200、碰撞组件；300、触发组件；310、触发件；311、支撑部；312、倾斜部；313、倾斜面；320、弹性件；321、弹臂；322、安装部；330、凸起部；331、第一凸起；332、第二凸起；340、配合件；341、限位口；400、雷达组件；410、移动槽。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

参阅图1至图3，一实施例中的清洁设备，包括本体和碰撞检测结构10，本体用于相对地面移动，本体上设置有雷达组件400(如图5所示)。碰撞检测结构10包括开关件100、碰撞组件200和触发组件300，开关件100用于安装在清洁设备的本体上；碰撞组件200用于可活动地安装在本体上；触发组件300用于安装在本体上，触发组件300位于碰撞组件200和开关件100之间，触发组件300朝向开关件100的方向为第一方向，碰撞组件200活动能够抵触在触发组件300上，触发组件300受力能够沿第一方向发生弹性形变以触发开关件100。开关件100和触发组件300均安装在雷达组件400上，碰撞组件200可活动地安装在雷达组件400上。开关件100触发后能够产生警示信息。

清洁设备的本体在移动过程中，雷达组件400发生碰撞时，由于碰撞组件200能够相对雷达组件400活动，因此碰撞组件200会在碰撞过程中受力发生活动。碰撞组件200活动能够抵触在触发组件300上使触发组件300受力。而触发组件300受力能够发生弹性形变并沿第一方向移动。开关件100位于第一方向上，触发组件300在受力后必然触发开关件100发出碰撞警示信息。碰撞组件200因碰撞产生受力发生活动能够通过触发组件300转换为第一方向上的力，进而使触发组件300发生弹性形变转换为触发组件300在第一方向上的位移。由此，通过触发组件300在受力方向上的转化，避免了在不同方向上均需设置开关件100而导致本体上开关件100较多的问题，在保证警示效果的同时也简化了碰撞检测结构10，节省了清洁设备的本体上的安装空间。进而降低碰撞检测结构10以及清洁设备的生产制造成本。

参阅图2至图4，在一个实施例中，雷达组件400上开设有移动槽410，碰撞组件200的一端部能够活动地穿设在移动槽410内并能够对位于触发组件300。当碰撞组件200活动超出设定范围时，移动槽410能够对碰撞组件200的移动进行一定的限位，继而保证碰撞组件200的移动稳定性，也保证了清洁设备的结构可靠性。

参阅图1至图3，在一个实施例中，碰撞检测结构10的数量为至少两个，其中至少两个碰撞检测结构10分别位于本体的移动方向的两侧。碰撞检测结构10能够将任意方向上的碰撞转换为第一方向上的力，进而使触发组件300发生弹性形变转换为触发组件300在第一方向上的位移。至少两个碰撞检测结构10分别位于本体的移动方向的两侧，使得在本体移动过程中碰撞检测结构10能够接收到全方位的撞击受力。进一步保证对清洁设备的保护。

参阅图1，在一个实施例中，碰撞检测结构10位于本体在移动方向上靠前的端部上。由此，能够进一步保护雷达组件400，并接收到撞击的冲击力。进一步保证对清洁设备的保护。

在一个实施例中，碰撞组件200能够沿第一方向移动，并抵触触发组件300。由此，碰撞组件200在沿第一方向活动的时候能够触发开关件100，保证碰撞检测结构10的可靠性和实用性。

在一个实施例中，碰撞组件200相对于触发组件300能够沿第二方向移动，第二方向与第一方向相交，触发组件300上形成有倾斜面313，倾斜面313与第一方向和第二方向相交，碰撞组件200沿第二方向移动能够抵触在倾斜面313上并推动触发组件300沿第一方向发生弹性形变以触发开关件100。由此，通过在触发组件300上形成倾斜面313，将碰撞组件200在第二方向上的受力转换为推动触发组件300沿第一方向发生弹性形变的推力，进而出发开关件100。进一步保证了碰撞检测结构10的可靠性和实用性。倾斜面313在受到挤压时能够将碰撞组件200的挤压力在第一方向上形成分力，继而推动触发组件300沿第一方向发生弹性形变。

参阅图2和图3，在一个实施例中，触发组件300包括弹性件320和触发件310，弹性件320的一端部用于安装在本体上，触发件310安装在弹性件320的另一端部上，且触发件310位于碰撞组件200和开关件100之间，触发件310上形成有倾斜面313，碰撞组件200活动能够抵触在触发件310上，通过触发件310使弹性件320受力发生弹性形变带动触发件310沿第一方向位移并触发开关件100。由此，触发件310在接触到碰撞组件200后能够通过倾斜面313将抵触的压力转换为弹性件320在第一方向上的弹性形变力，继而带动触发件310沿第一方向发生位移并触发开关件100。进一步提高清洁设备的结构可靠性。

参阅图2和图3，在一个实施例中，触发件310包括支撑部311和倾斜部312，支撑部311连接在弹性件320上，倾斜部312上形成有倾斜面313，倾斜部312连接在支撑部311的一端部上并与此端部呈夹角设置，支撑部311远离倾斜部312的另一端部朝向倾斜部312弯折，并位于倾斜部312背向碰撞组件200的一侧，碰撞组件200抵触倾斜部312能够使支撑部311通过弹性件320的弹性变形沿第一方向位移，使支撑部311能够触发开关件100。由此通过倾斜部312和支撑部311之间呈夹角连接，保证倾斜面313的倾斜角度。进而保证碰撞组件200抵触倾斜部312能够使支撑部311沿第一方向位移并触发开关件100。

在一个实施例中，支撑部311的另一端部与倾斜部312之间具有间隙，倾斜部312受力能够发生相对支撑部311弹性形变，以使倾斜部312能够抵触在支撑部311的另一端部上。由此，支撑部311的另一端部能够减小倾斜部312的转动形变角度，保证倾斜部312和支撑部311之间结构稳定性和安全。进而保证碰撞检测结构10的可靠性和实用性。

在一个实施例中，支撑部311背向于开关件100的侧面为接触面，接触面与倾斜面313呈钝角设置，碰撞组件200沿第一方向位移能够抵触在接触面上。进一步保证倾斜面313设置的合理性，以及触发件310的可靠性和实用性。

在一个实施例中，碰撞组件200上形成有第一碰撞面和第二碰撞面，第一碰撞面与接触面平行且相对间隔设置，第二碰撞面与倾斜面313平行且相对间隔设置，第一碰撞面和接触面的间隔距离小于第二碰撞面和倾斜面313的间隔距离。由此设置能够防止在第一碰撞面和接触面进行接触时，第二碰撞面和倾斜面313误触。进一步保证碰撞检测结构10的可靠性和实用性。

参阅图3和图4，在一个实施例中，弹性件320包括安装部322和及与安装部322相连接的弹臂321，安装部322用于安装在雷达组件400上的配合件340上，触发件310可拆卸地连接在弹臂321远离安装部322的一端上，碰撞组件200抵触触发件310能够使弹臂321沿第一方向发生弹性形变。由此，触发件310可拆卸地连接在弹臂321上，可以更换触发件310，便于清洁设备后续的维护，进而降低清洁设备的使用成本。

在另一个实施例中，弹性件320包括安装部322和及与安装部322相连接的弹臂321，安装部322用于安装在雷达组件400上的配合件340上，触发件310一体成型在弹臂321远离安装部322的一端上，碰撞组件200抵触触发件310能够使弹臂321沿第一方向发生弹性形变。由此，能够进一步保证触发件310和弹臂321之间的结构稳定性和可靠性，保证力传递的连续性，进而保证碰撞检测结构10的可靠性和实用性。

参阅图3和图4，在一个实施例中，碰撞警示组件还包括配合件340，配合件340用于设置在雷达组件400上，配合件340上开设有限位口341，安装部322上设置有凸起部330件，凸起部330件能够卡设在限位口341内，以限制安装部322相对配合件340活动。配合件340能够便于弹性件320能够快捷地安装在雷达组件400上。

参阅图3和图4，在一个实施例中，凸起部330包括第一凸起331和第二凸起332，第一凸起331弹性连接在安装部322上，第二凸起332设置在第一凸起331背向于弹臂321的一侧，限位口341的数量为两个，第一凸起331能够穿设在其中一限位口341内，第二凸起332能够弹性卡接在另一限位口341内。第一凸起331和第二凸起332能够进一步保证弹性件320和配合件340之间的连接稳定性。在本实施例中，通过在安装部322上开口形成第一凸起331。即第一凸起331一体成型在安装部322上。

在一个实施例中，第一凸起331为半球状结构凸起，对应的一限位口341为圆孔状开口，半球状的第一凸起331与圆孔状的限位口341相适配；第二凸起332为板状结构凸起，对应的另一限位口341为条状开口，板状的第二凸起332与条状的限位口341相适配。具体地，第一凸起331的一端部为弹性端部，另一端部为半球状端部。在弹性端部能够向半球状端部施加朝向圆孔状的限位口341内的压力，进而保证第一凸起331在限位口341内的卡设稳定性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接抵触，或第一和第二特征通过中间媒介间接抵触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种碰撞检测结构，其特征在于，所述碰撞检测结构包括：

开关件，所述开关件用于安装在清洁设备的本体上；

碰撞组件，所述碰撞组件用于可活动地安装在所述本体上；及

触发组件，所述触发组件用于安装在所述本体上，所述触发组件位于所述碰撞组件和所述开关件之间，所述触发组件朝向所述开关件的方向为第一方向，所述碰撞组件活动能够抵触在所述触发组件上，所述触发组件受力能够沿所述第一方向发生弹性形变以触发所述开关件。

2.根据权利要求1所述的碰撞检测结构，其特征在于，所述碰撞组件能够沿所述第一方向移动，并抵触所述触发组件。

3.根据权利要求2所述的碰撞检测结构，其特征在于，所述碰撞组件相对于所述触发组件能够沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向相交，所述触发组件上形成有倾斜面，所述倾斜面与所述第一方向和所述第二方向均相交，所述碰撞组件沿所述第二方向移动能够抵触在所述倾斜面上并推动所述触发组件沿所述第一方向发生弹性形变。

4.根据权利要求3所述的碰撞检测结构，其特征在于，所述触发组件包括弹性件和触发件，所述弹性件的一端部用于安装在所述本体上，所述触发件安装在所述弹性件的另一端部上，且所述触发件位于所述碰撞组件和所述开关件之间，所述触发件上形成有所述倾斜面，所述碰撞组件活动能够抵触在所述触发件上，通过所述触发件使所述弹性件受力发生弹性形变带动所述触发件沿所述第一方向位移并触发所述开关件。

5.根据权利要求4所述的碰撞检测结构，其特征在于，所述触发件包括支撑部和倾斜部，所述支撑部连接在所述弹性件上，所述倾斜部上形成有所述倾斜面，所述倾斜部连接在所述支撑部的一端部上并与此端部呈夹角设置，所述支撑部远离所述倾斜部的另一端部朝向所述倾斜部弯折，并位于所述倾斜部背向所述碰撞组件的一侧，所述碰撞组件抵触所述倾斜部能够使所述支撑部通过所述弹性件的弹性变形沿所述第一方向位移，使所述支撑部能够触发所述开关件。

6.根据权利要求5所述的碰撞检测结构，其特征在于，所述支撑部的另一端部与所述倾斜部之间具有间隙，所述倾斜部受力能够发生相对所述支撑部弹性形变，以使所述倾斜部能够抵触在所述支撑部的另一端部上。

7.根据权利要求6所述的碰撞检测结构，其特征在于，所述支撑部背向于开关件的侧面为接触面，所述接触面与所述倾斜面呈钝角设置，所述碰撞组件沿所述第一方向位移能够抵触在所述接触面上。

8.根据权利要求7所述的碰撞检测结构，其特征在于，所述碰撞组件上形成有第一碰撞面和第二碰撞面，所述第一碰撞面与所述接触面平行且相对间隔设置，所述第二碰撞面与所述倾斜面平行且相对间隔设置，所述第一碰撞面和所述接触面的间隔距离小于所述第二碰撞面和所述倾斜面的间隔距离。

9.根据权利要求4-8中任一项所述的碰撞检测结构，其特征在于，所述弹性件包括安装部和及与所述安装部相连接的弹臂，所述安装部用于安装在雷达组件上的配合件上，所述触发件可拆卸地连接在所述弹臂远离所述安装部的一端上，所述碰撞组件抵触所述触发件能够使所述弹臂沿所述第一方向发生弹性形变；或

所述弹性件包括安装部和及与所述安装部相连接的弹臂，所述安装部用于安装在雷达组件上的配合件上，所述触发件一体成型在所述弹臂远离所述安装部的一端上，所述碰撞组件抵触所述触发件能够使所述弹臂沿所述第一方向发生弹性形变。

10.根据权利要求9所述的碰撞检测结构，其特征在于，还包括配合件，所述配合件用于设置在所述雷达组件上，所述配合件上开设有限位口，所述安装部上设置有凸起部件，所述凸起部件能够卡设在所述限位口内，以限制所述安装部相对所述配合件活动。

11.根据权利要求10所述的碰撞检测结构，其特征在于，所述凸起部包括第一凸起和第二凸起，所述第一凸起弹性连接在所述安装部上，所述第二凸起设置在所述第一凸起背向于所述弹臂的一侧，所述限位口的数量为两个，所述第一凸起能够弹性卡接在其中一所述限位口内，所述第二凸起能够穿设在另一所述限位口内。

12.根据权利要求11所述的碰撞检测结构，其特征在于，所述第一凸起包括半球状结构凸起，对应的一所述限位口为圆孔状开口，所述半球状结构凸起与圆孔状的所述限位口相适配；所述第二凸起为板状结构凸起，对应的另一所述限位口为条状开口，板状的所述第二凸起与条状的所述限位口相适配。

13.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括：

本体，所述本体用于相对地面移动，所述本体上设置有雷达组件；

如权利要求1-12中任一项所述的碰撞检测结构，所述开关件和所述触发组件均安装在所述雷达组件上，所述碰撞组件可活动地安装在所述雷达组件上。

14.根据权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，所述雷达组件上开设有移动槽，所述碰撞组件的一端部能够活动地穿设在所述移动槽内并能够对位于所述触发组件。

15.根据权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，所述碰撞检测结构的数量为至少两个，其中至少两个所述碰撞检测结构分别位于所述本体的移动方向的两侧；和/或

所述碰撞检测结构位于所述本体在所述移动方向上靠前的端部上。

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