CN115669352A - 自动行走设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动行走设备，包括：本体，本体包括工作机构，工作机构包括用以执行工作任务的执行单元；第一防护部，与本体连接，执行单元位于第一防护部和工作面之间；在自然状态下，第一防护部的最低点与工作面之间的距离为X，且X≥50mm；以及，第二防护部，与第一防护部连接，并朝第一防护部靠近工作面的方向延伸，以对执行单元进行防护；在自然状态下，第二防护部的最低点与工作面之间的距离为Y，且20mm≤Y≤65mm；第二防护部被配置为在所受外力大于设定值时沿远离工作面的方向移动。本发明的自动行走设备不仅能够减小机器在高密草中工作时密草对机器的阻力，同时可以阻挡人手或脚进入机器下档，在一定程度上保证对人的安全性。

Description

自动行走设备

技术领域

本发明涉及园林机械领域，特别是关于一种自动行走设备。

背景技术

现有自动行走设备，比如智能割草机，为防止机器在工作时伤害人(机器工作时人手直接搬运，机器工作时爬到人身上等工况)，机器外护罩离地高度普遍低于50mm(现有机器范围：18mm≤H2≤50mm，个别机器低于65mm),通常美洲割草机器需要在高度100mm以上的密草中工作，由于机器护罩离地间隙较小，密草对机器外壳的阻力大，草被护罩压弯，机器受到草对外罩向后的阻力及草对护罩向上的支撑力,向上的支撑力减小了机器对支撑面的正压力使机器附着力减小，当机器附着力小于阻力时，机器容易在密草中打滑，不能前进，引起异常停机。

为了解决上述技术问题，目前技术通常是将驱动轮直径加大，驱动轮宽度增大，更改齿形或采用全轮驱动方式。但是现有方案对机器和地面的抓地力提升效果不大，当机器在比较硬的高密草(如美洲的奥古斯丁)中工作时，密草阻力远大于机器与地面的抓地力，机器容易打滑，且机器为克服密草阻力，往往驱动力大，容易磨坏草坪。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动行走设备，其不仅能够减小机器在高密草中工作时密草对机器的阻力，而且还可以保证对人的安全性。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动行走设备，包括：

本体，所述本体包括工作机构，所述工作机构包括用以执行工作任务的执行单元；

第一防护部，与所述本体连接，所述执行单元位于所述第一防护部和工作面之间；在自然状态下，所述第一防护部的最低点与工作面之间的距离为X，且X≥50mm；以及，

第二防护部，与所述第一防护部连接，并朝所述第一防护部靠近工作面的方向延伸，以对所述执行单元进行防护；在自然状态下，所述第二防护部的最低点与工作面之间的距离为Y，且20mm≤Y≤65mm；所述第二防护部被配置为在所受外力大于设定值时沿远离所述工作面的方向移动。

在一个或多个实施方式中，所述第一防护部包括：壳体，被配置为容纳部分所述本体；所述工作机构延伸出所述壳体，以使所述执行单元位于所述壳体靠近工作面的一侧。

在一个或多个实施方式中，所述第一防护部还包括：第一护罩，设于所述壳体，并朝所述壳体的外侧及远离工作面的方向延伸；以及，所述第二防护部包括：第二护罩，设于所述壳体，并朝所述壳体靠近工作面的方向延伸。

在一个或多个实施方式中，还包括：连接座，与所述第一防护部可拆卸连接；以及，连杆，一端与所述连接座转动连接，另一端与所述第二防护部转动连接。

在一个或多个实施方式中，所述第二防护部在所述第二防护部的移动方向上开设有供所述连接座穿设的通孔。

在一个或多个实施方式中，所述第一防护部满足下列关系式：50mm≤X≤150mm，或，65mm≤X≤105mm。

在一个或多个实施方式中，在水平方向上，所述第二防护部的外边缘与所述执行单元之间的最小距离大于80mm。

在一个或多个实施方式中，所述工作机构偏置于所述本体平行于所述自动行走设备行进方向的中轴线的一侧。

在一个或多个实施方式中，还包括：防护支架，设于所述执行单元和所述第二防护部之间，且与所述工作机构位于所述本体的同侧；所述防护支架包括与所述执行单元所在平面垂直的第一防护壁，以及自所述第一防护壁的底端向内延伸的第二防护壁，所述第二防护壁位于所述执行单元和工作面之间。

在一个或多个实施方式中，位于所述第一防护壁背离所述工作机构一侧的第二防护部的宽度的范围为5mm～70mm。

在一个或多个实施方式中，在水平方向上，靠近所述防护支架的所述第一防护部的外边缘与所述执行单元之间的最小距离的范围为17.5mm～80mm。

在一个或多个实施方式中，在水平方向上，所述第二防护壁延伸的长度的范围为3mm～60mm。

在一个或多个实施方式中，沿垂直工作面的方向，所述第二防护部于工作面具有第一投影，所述执行单元于工作面具有第二投影，所述第一投影至少部分环绕所述第二投影，且所述第一投影与所述第二投影之间具有间隙。

在一个或多个实施方式中，所述第一投影360度地环绕所述第二投影。

在一个或多个实施方式中，所述第二防护部具有开口端，对应的，所述第一投影具有开口；所述自动行走设备还包括：防护齿或翻板，设于所述第一防护部，并朝所述壳体靠近工作面的方向延伸；沿垂直工作面方向所述防护齿或所述翻板于工作面具有第三投影，所述第三投影靠近所述开口，且所述第二投影位于所述第三投影和所述第一投影之间；其中，所述防护齿的最低点的与工作面之间距离的范围为20mm～100mm；在自然状态下，所述翻板的最低点与工作面之间距离的范围为20mm～100mm。

在一个或多个实施方式中，所述第一护罩的下端处于同一高度，和/或所述第二护罩的下端处于同一高度。

与现有技术相比，本发明通过设置第二防护部和第一防护部两个防护结构，并限定第一防护部的下端高于50mm，因此机器在通过高草时，密草不会对第一防护部构成阻力，同时限定可浮动的第二防护部最低离地距离在20～65mm，因此可在一定程度上保证对人的安全性，以及保证自动行走设备的通过性。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式的割草机的剖视图。

图2是根据本发明第一实施方式的割草机的仰视图。

图3是根据本发明第一实施方式的第二护罩被抬起的状态示意图。

图4是根据本发明第一实施方式的第二护罩的立体结构示意图。

图5是根据本发明第一实施方式的第二护罩自然状态下的示意图。

图6是根据本发明第一实施方式的第二护罩抬高至最高位置时的状态示意图。

图7是根据本发明一实施方式的翻板未受外力的状态示意图。

图8是根据本发明一实施方式的翻板前进通过密草时的状态示意图。

图9是根据本发明一实施方式的翻板后退通过密草时的状态示意图。

图10是根据本发明一实施方式的第二护罩360度于刀片四周的结构示意图。

图11a是根据本发明一实施方式的切割机构设置于偏侧的割草机示意图(测试臂伸入机器下方)；

图11b是根据本发明一实施方式的切割机构设置于偏侧的割草机示意图(人脚伸入机器下方)；

图11c是根据本发明另一实施方式的切割机构设置于偏侧的割草机示意图(测试臂伸入机器下方)；

图11d是根据本发明另一实施方式的切割机构设置于偏侧的割草机示意图(人脚伸入机器下方)。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

自动行走设备可以为割草机、扫雪机、扫落叶机、浇灌机等，其中割草机是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具。按照割草机的行走方式的不同，可以分为自动行走、被动行走或两者相结合等方式。

本实施例以自动行走方式行走的割草机为例来详细说明技术方案，如图1和图2所示，本发明提供了一种割草机100，割草机100包括本体、第一防护部、第二防护部和行走机构30，本体包括工作机构20、电路板和电池等，电路板上设置有对工作机构进行控制的控制模块，电池用于至少为控制模块、工作结构20和行走机构30提供电源。电池通常以电池包形式存在，例如可采用铅酸电池、镍镉电池、锂电池等。

工作机构20设于壳体10的下方，用以在工作面上执行切割任务。可选的，工作机构20包括电机21、安装于电机21输出轴上的刀盘22，以及沿周向分布于刀盘22边缘的多个刀片(执行单元)23。电机21安装于壳体10凹设的空间12内，可以充分利用壳体10上下的厚度空间，刀片23位于壳体10的下方用以对接触的草进行切割。电机21工作时，可以带动刀盘22和刀片23转动，进而可以实现对刀片23四周的草进行切割。结合图2所示，在一实施例中，刀片23均匀的固定于刀盘22的圆周上，以跟随刀盘22一起旋转。在优选实施例中，工作机构20包括3个刀片，在其他实施例中，刀片的数量可根据实际情况而定，例如，刀片为2个或3个以上。

本案中，工作面以地面为例进行示例说明，需要说明的是，在其他实施例中，该工作面还包括用以种植或生长有草的表面，比如用以种植草坪的平台等，当应用于扫雪机、扫落叶机时，工作面也可以包括屋顶的平台等。

控制模块、电池和电机21可以设置于壳体10的同一空间内，比如空间12内，也可以分设于不同的空间内。

行走机构30支撑于所述壳体10的下方，用以带动壳体10以及工作机构20沿预设的路线行走。一实施例中，行走机构30包括一个前轮31和2个后轮32，其中，前轮31设置于壳体10前端的中部，2个后轮32相对设置于壳体的后端。后轮32作为驱动轮，前轮则设置为从动轮。当然，本领域技术人员也可以将前轮31设置为驱动轮，2个后轮设置为从动轮，车轮的数量也可以根据实际情况来设置。

在自然状态下，第一防护部的最低点与工作面之间的距离为X，且X≥50mm，例如，离地距离可以是55mm、60mm、70mm、80mm、100mm、105mm、120mm、130mm、150mm等，优选为50mm～150mm，更优选为55～105mm，通过控制离地距离低于150mm，有利于防止儿童趴卧时脚伸入自动行走设备底部而与执行单元接触，进一步提高安全性；第二防护部与第一防护部连接，并朝第一防护部靠近工作面的方向延伸，以对工作机构20的执行单元进行防护；在自然状态下，第二防护部的最低点与工作面之间的距离为Y，且20mm≤Y≤65mm，例如可以为30mm、40mm、50mm、60mm等，以在通过性和对人的安全防护之间取得平衡；第二防护部被配置为在所受外力大于设定值时沿远离所述工作面的方向移动。进一步的，第二防护部被配置为在所受外力大于设定值时沿远离工作面的方向移动。可选的，第一防护部可以是除本体、第二防护部以外的割草机的其他结构部分。

通过设置第二防护部和第一防护部两个防护结构，并限定第一防护部的下端高于50mm，因此机器在通过高草时，密草不会对第一防护部构成阻力，同时限定可浮动的第二防护部最低离地距离在20～65mm，因此可在一定程度上保证对人的安全性，以及保证自动行走设备的通过性。

可选的，第一防护部包括壳体10，壳体10作为一主要的支撑载体，其不仅用以承载工作机构20，壳体10还构成了一保护腔体11，保护腔体11内可以设置用以为工作机构20提供电源的电池(图未示)、以及控制工作机构20执行切割任务的控制模块(图未示)。壳体10沿其行走方向上具有相对的前端和后端，以及与前端相邻的左右两侧。

为了阻挡人手伸入到刀片位置，同时满足密草通过的要求，在一实施例中，第一防护部还包括沿所述壳体的外侧及远离地面的方向延伸的第一护罩40，可选的，第一护罩40至少覆盖壳体10部分顶面，第二防护部包括设置于壳体10的下方、并对所述工作机构20进行防护的第二护罩50。

具体的，在第一护罩40未受力状态下，第一护罩40的底面大致处于同一高度，为了避免机器在行进过程中密草对第一护罩40产生较大阻力，第一护罩40的最低点的离地距离X大于50mm，例如，离地距离可以是55mm、60mm、70mm、80mm、100mm、105mm、120mm、130mm、150mm等，优选为50mm～150mm，更优选为55～105mm，通过控制离地距离低于150mm，有利于防止儿童趴卧时脚伸入自动行走设备底部而与执行单元接触，进一步提高安全性。另外，通过控制第一护罩40的最低点离地距离大于50mm，在经过密草时，可以降低第一护罩40与密草之间的阻力，有利于密草快速通过第一护罩40并进入壳体下方；而当第一护罩40最低点离地距离小于50mm时，密草不仅被第一护罩40压弯，还被第二护罩50压弯，因此整体阻力大，存在推动机器整体离地的可能，而且由于第二护罩50已经对刀片23实现了安全防护，因此第一护罩40没必要再进一步通过降低离地高度进行安全防护，此时应主要考虑第一护罩40与密草之间的阻碍问题。

另一方面，第二护罩50设置于刀片23的外侧，对刀片23进行防护(防止人手或脚从机器的侧方底部伸入)。进一步地，第二护罩50设于所述壳体10，并朝所述壳体10靠近地面的方向延伸，第二护罩50位于所述第一护罩40和刀片23之间。结合图1和图5所示，第二护罩50在不受外力的状态下，也就是自然状态下，第二护罩50的下端离地距离Y1满足：20mm≤Y1≤65mm，例如，第二护罩50的下端离地距离Y1可以为30mm、40mm、50mm、60mm等，但是如果离地距离过小，比如为10mm时，机器在行走过程中通过性较差，对第二护罩50上下的移动行程要求高；而如果离地距离过大，比如80mm，则刀片23会暴露在第二护罩50的下方，很难起到良好的安全防护作用。

在一实施例中，为了降低第二护罩50与密草之间的阻力，第二护罩50在外力作用下可相较于所述壳体10在上下方向上运动，机器行走过程中，密草对第二护罩50的支撑力可以推动第二护罩50上移，从而降低密草对第二护罩50的阻力，使得机器不容易打滑。

具体的，第二护罩50在所受向上的抬升力大于预设值时开始移动，比如该预设值可以为3N、5N、8N、10N等，预设值的设定可以依据第二护罩50的自身重力，当第二护罩50的自身重量大于预设值时，可以在第二护罩50和壳体10之间设置一拉簧(图未示)；若第二护罩50的自身重量小于预设值时，可以在第二护罩50和壳体10之间设置一压缩弹簧(图未示)。在常规情况下，人手或脚在与机器底部接触时，向上的作用力小于预设值，因此第二护罩50一般不会发生浮动，通过阻挡可以起到安全防护的作用。

在对密草进行割草作业时，特别是草比较密的情况下，密草对机器向上的抬升力比较大，容易导致机器整体抬升打滑。但是由于第二护罩50在外力作用下可相对于壳体10在上下方向上运动，在通过密草时，密草对第二护罩50的抬升力大于预设值，可以驱动第二护罩50抬升，因此可以避免机器整体的抬升风险，有利于割草机的平稳通过。

在一实施例中，第二护罩50上下浮动的距离可以根据壳体10下方的空间按照需要设定，在一优选实施例中，结合图3和图6所示，第二护罩50在受到外力并抬升至最高位置的状态下，第二护罩50的下端离地距离Y2满足：Y2≥50mm，且Y2大于Y1，一实施例中，Y2在50～150mm之间，优选为55～105mm，例如，Y2可以为60mm、70mm、80mm、100mm…第二护罩50的底面大致处于同一高度，在抬升过程中，第二护罩50的底面离地高度相同。

需要说明的是，第二护罩50在抬升至最高位置时，若其下端离地高度小于50mm，则在草丛比较密且草丛比较高的环境下，密草60在推动第二护罩50至最高位置时，与第二护罩的底端之间仍然会存在较大的推力，该推力可能会将机器整体抬升，因此，原则上在壳体10下端空间可利用的前提下，第二护罩50在位于最高位置时，其离地距离越大越好。

第二护罩50主要用以对刀片23进行防护，阻挡人手或人脚伸入到机器下方造成伤害，因此在正常状态下，其下端离地距离要小，但是第二护罩50在受到外力并处于最高位置的状态下，其离地距离本实施例并不限制。在其他实施例中，第二护罩50与壳体10之间也可以相对固定，该实施例中，第二护罩50的最低点离地距离可以为20mm～65mm。

结合图4所示，第二护罩50对刀片23的前端和左右两侧进行防护，以阻挡人手、脚或其他异物通过机器前端或两侧进入壳体10下方。第二护罩50整体呈一U形，在上下浮动时第二护罩50接近或远离壳体10的底面。在竖直方向上，第二护罩50在地面上形成具有后端(机器尾部)开口的第一投影，刀片23在地面上的第二投影位于第一投影内，且第二投影的边缘与第一投影的内缘之间形成间隙。

第二护罩50包括前防护件51以及自前防护件51的左右两侧沿水平方向延伸的侧防护件52，其中前防护件51对工作机构20的前端进行防护，两个侧防护件52分别对工作机构20的左右两侧进行防护。

为了控制第二护罩50与工作机构20在水平方向上的间距，前轮31可位于前防护件51的内侧，从而前防护件51还可对前轮31进行防护。为了避免前防护件51凸伸出壳体10的外侧，前防护件51面向前轮31的一侧凹设成一缺口511，前轮31可占用该缺口511所让出的空间。

在其他实施例中，前轮31也可以根据需要设置在前防护件51的外侧，但是这种情况下，前防护件51和工作机构20之间的距离相对较近，空间利用和风险控制上的效果并不是最理想。

需要说明的是，第二护罩50主要通过其底端实现对刀片23的外围进行防护，以防止人手或脚通过第二护罩50进入机器下方，因此第二护罩50的上下方向的厚度并无特别要求。在保证第二护罩50强度的前提下，其上下的厚度原则上越小越好，比如其厚度可以30mm～50mm，这样可以充分利用壳体10的离地空间，而不需要借用壳体10内部的空间；在另外一实施例中，第二护罩50也可以采用垂直的板状结构，第二护罩50上下的厚度较大，比如上下厚度可以达到50mm，该种结构从防护的角度安全系数虽然更高，可以进一步避免人手进入第二护罩50顶端和壳体10底端之间，但是由于壳体10离地距离有限，第二护罩50若需要较大的浮动空间，需要进一步借用壳体10内部的空间，也就是壳体10底部需要凹设一供第二护罩50浮动的凹槽。

设备还包括连接座53和连杆54。连杆54两端分别与所述连接座53和前防护件51转动连接，为了控制第二护罩50上浮动的稳定性和避免水平方向上的偏移，连杆54上下可以设置有多个，优选并列设置2个。连接座53与壳体10的底面之间可拆卸连接，一实施例中，连接座53通过螺钉55紧固在壳体10的底端。

第二护罩50在竖直方向上开设有供所述连接座53穿设的通孔511，为了保证连接座53的强度，同时降低连接座53的占用空间，连接座53优选设置为柱体形状，该柱体的轴线在竖直方向上。

第一护罩40至少遮盖于壳体10的前端，第一护罩40构成了机器主要外观的一部分。在一实施例中，为了降低第一护罩40与密草之间的阻力，第一护罩40相对壳体10可以上下移动，在第一护罩40未受力状态下，第一护罩40的离地距离大于等于50mm，因此第一护罩40可以在离地50mm上方进行浮动，浮动的高度可以根据产品大小、美观等因素进行设定。

在一实施例中，第一护罩40和第二护罩50分别独立地和壳体10之间活动连接，第一护罩40和第二护罩50之间可以相对移动。

在另一实施方式中，第一护罩40可以和第二护罩10之间相固定。该结构中，第二护罩50在竖直方向上的厚度大于30mm，第一护罩40的下端与第二护罩50顶端的外侧边缘之间相对固定，第二护罩50的边缘不凸伸出壳体10的前端，第一护罩40的下边缘与第二护罩50之间形成台阶部，因此，在第二护罩在自然状态下，可以确保第一护罩的下端离地距离大于等于50mm，同时第一护罩40和第二护罩50可以同步进行上下浮动。工作时，机器在经过密草，由于第一护罩40离地距离大于50mm，密草会顺利通过第一护罩40的前端，而由于第二护罩50在未受力情况下，其下端离地距离较小，密草会作用于第二护罩50并推动第二护罩50向上移动。

在一实施例中，为了阻挡人手或脚从外部进入机器下方，还需要考虑第二护罩50与切割区域之间的距离Z，当距离Z过小时，比如只有20mm，人的手指头容易通过第二护罩50下方触碰到刀片23(此时可能第二护罩50尚未发生抬升)，因此，第二护罩50与切割区域之间需满足一个最小水平距离，结合图1所示，一优选实施例中，在水平方向上，第二护罩50外侧距切割区域的最小距离Z要求大于80mm。第二护罩50外侧距切割区域的最小水平距离原则上越大越好，这样可以进一步提高安全保护的效果，但是该水平距离尚需要根据机器的尺寸，以及壳体10下方空间的排布进行合理设置，但是为了满足基本防护的需要，第二护罩50外侧距切割区域的最小距离Z在水平方向上不低于80mm。需要指出的是，本申请所指的水平方向表示平行于地面的方向。

结合图3所示，在第一实施例中，机器移动时，第一护罩40先与密草60接触，但是由于第一护罩40下端离地高度大于50mm，密草60对第一护罩40产生的阻力小，即使在密草比较高的环境下，由于第一护罩40受密草推动可以抬升，因此密草60也可以轻易通过第一护罩40的下方并与第二护罩50接触，而由于第二护罩50的离地高度小，密草60与第二护罩50接触后可作用于第二护罩50的底端并推动第二护罩50向上移动，使得密草60在较小的阻力下进入工作机构20。该过程中，第二护罩50在自然状态下离地距离小，可以阻止人手伸入，安全性高，同时，第二护罩50可以上下浮动，便于密草60顺利通过。

工作机构20可设置于机器的前进方向上的中轴线附近，在一实施例中，结合图11a和11b所示，也可设置于中轴线的一侧，以实现切割到边，对应实施例中的第二护罩50也设置于壳体10平行于机器前进方向的中轴线的一侧，且第二护罩50设置于第一护罩40和工作机构20之间。在实现切割到边的同时，防止人的手指或手臂或脚等伸入工作机构20而造成误伤。

在一实施例中，工作机构20靠近所述第二护罩50的一侧与第二护罩50之间设有防护支架24，防护支架24包括沿上下方向延伸的第一防护壁241，以及自第一防护壁241的底端向内侧延伸的第二防护壁242，第二防护壁242位于所述刀片23和地面之间。第二防护壁242受到草的浮力时，其受力面较大，可受到较大的草的抬升力，增强通过性。

第二护罩50设置于所述第一护罩40和所述第一防护壁241背离所述工作机构20的一侧之间，第二护罩50在第一护罩40和第一防护壁241之间的间隔方向上的宽度的范围c为5mm～70mm，比如可以为10mm、20mm、30mm、50mm等。第二护罩50对刀片23进行防护以阻挡人手或脚通过其底端进入机器下方，因此，第二护罩50的宽度c不能太小，同时其还要确保一定的强度；同时，刀片要尽量靠近第一护罩外边缘以实现良好切割到边效果，考虑到防护支架24已经起到了一定的防护作用，因此，经过试验并对比可知，第二护罩50的宽度c的范围在5mm～70mm最佳。

在水平方向上，第一护罩40靠近所述防护支架24的外边缘与所述刀片23之间的距离的范围(切割到边尺寸)a为17.5～80mm，例如可以为18mm、30mm、50mm、60mm、70mm等。a的尺寸必须在合理范围之内，如果过大，比如大于80mm，会存在较大的切割盲区；如果尺寸太小，比如小于17.5mm，会影响第二护罩50的宽度，难以实现最佳的安全防护效果。

在水平方向上，第二防护壁242延伸的长度b的范围为3mm～60mm。第二护罩50用以对切割刀片23进行防护，在一定程度上已经降低了安全风险，因此第二防护壁242在原有基础上降低了长度，既能保证对人的安全性，也方便落草，同时可以在一定程度上减少打滑的风险，但是长度不能太小，比如在小于3mm时对人的安全性难以保证；但是太长又会影响落草，并增加打滑风险。

第二防护壁242和第二护罩50共同实现对刀片23的防护，当第二防护壁242的水平长度b比较小时，参图11a和11b，比如b为3mm，此时，对应的第二护罩50的宽度c需要设置的相对大一些，以增加第一护罩40与刀片23之间的距离，比如此时c可以为44.2mm。当第二防护壁242的水平长度b比较大时，参图11c和11d，比如b为54.4mm，此时，对应的第二护罩50的宽度c可以设置的相对小一些，以实现更好的切割到边效果，比如此时c可以为5mm。

在另一实施例中，第二防护壁242也可凸出第一防护壁241的外侧，第一防护壁40的内外侧也可以都设置有第二防护壁242。

为了实现对工作机构20的后端进行安全防护，结合图7所示，壳体10后端的下方还向下凸伸有翻板70，从地面投影上看，翻板70在地面上的第三投影靠近第一投影的后端开口，从而，第二护罩50和翻板70共同实现对刀片的360度防护。

参图7所示，翻板70与壳体10之间设置有扭簧71，扭簧71提供一恢复力，使得翻板70在不受外力的情况下处于竖直方向，在不受力状态下，翻板70的底端离地间隙F1在20～100mm，例如，F1可以为30mm、40mm、60mm……翻板70的离地距离需要在合适的范围，当离地距离过小时，比如为10mm，则翻板70下端摩擦频率高，而且通过阻力大，当离地距离过大时，比如达到120mm，则翻板70对机器后端的安全保护效果不佳。

结合图8和图9所示，在经过密草时，当翻板70受到外部作用力时，比如大于5N，翻板70可以进行翻转，翻板70离地间隙增大，机器可以更好的通过密草和障碍，在翻转后，翻板70的最低端离地距离大于50mm。

该技术方案中，人手或脚在伸入机器下端并与翻板70接触时，其作用力通常小于5N，因此翻板70可以有效的对人手或脚进行阻挡，在机器的后端起到安全防护的作用。

在一实施例中，翻板70沿两个后轮32之间的方向直线延伸，其长度大于工作机构20的最大外径，以实现在壳体10的后端对工作机构20的整体防护。

在另一实施例中，为了实现对工作机构20的后端进行防护，壳体10后端的下方还可以向下凸伸有梳草齿80(结合图2所示)，梳草齿80与壳体10的底端之间相对固定，梳草齿80具有供密草通过的间隔的间隙。梳草齿的底端离地间隙在20～100mm。梳草齿结构，不仅可以阻止人手伸入至工作机构20，还不影响密草的通过。

结合图10所示，在另一实施例中，第二护罩50还可以360度对刀片23的四周进行防护，从地面投影上看，第二护罩50在地面上形成环形的投影。在该实施例中，由于壳体10的后端同样被保护，因此并不需要翻板或梳草齿的设置。该方案中，第二护罩50在实现全方位保护同时也有利于割草机一轮前进和两轮前进的设置。

在一实施例中，第一护罩40的前端的外表面上设置有缓冲装置(图未示)，以提升防撞性能。缓冲装置可以为贴附于第一护罩40表面上的弹性体，比如海绵，缓冲装置还可以包括与第一护罩40相对设置的防护板(图未示)，防护板与第一护罩40表面之间设置弹簧。

在另一实施例中，可以不设置第一护罩40，此时第一防护部为壳体10，对壳体10的离地要求参第一护罩40，比如为了避免机器在行进过程中密草对壳体10产生较大阻力，壳体10的最低点的离地距离X大于50mm，例如，离地距离可以是55mm、60mm、70mm、80mm、100mm、105mm、120mm、130mm、150mm等，优选为50mm～150mm，更优选为55～105mm。

当然本领域技术人员可以理解的是，割草机还可以为自动行走和被动行走相结合的，该割草机还包括离合机构，离合机构连接作为驱动轮的轮子与驱动装置，离合机构与控制装置电连接。当然，割草机还可以为被动行走的割草机，该割草机设置有扶手，该扶手用于操作者握持，以人工的方式给予割草机以行走的动力。

另外，当自动行走设备为扫雪机、扫落叶机、浇灌机时，对应的工作机构可以分别为绞龙、吸尘机构和浇灌机构。

前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (15)

1.一种自动行走设备，其特征在于，包括：

本体，所述本体包括工作机构，所述工作机构包括用以执行工作任务的执行单元；

第一防护部，与所述本体连接，所述执行单元位于所述第一防护部和工作面之间；在自然状态下，所述第一防护部的最低点与工作面之间的距离为X，且X≥50mm；以及，

第二防护部，与所述第一防护部连接，并朝所述第一防护部靠近工作面的方向延伸，以对所述执行单元进行防护；在自然状态下，所述第二防护部的最低点与工作面之间的距离为Y，且20mm≤Y≤65mm；所述第二防护部被配置为在所受外力大于设定值时沿远离所述工作面的方向移动。

2.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一防护部包括：壳体，被配置为容纳部分所述本体；

所述工作机构延伸出所述壳体，以使所述执行单元位于所述壳体靠近工作面的一侧。

3.如权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，

所述第一防护部还包括：第一护罩，设于所述壳体，并朝所述壳体的外侧及远离工作面的方向延伸；以及，

所述第二防护部包括：第二护罩，设于所述壳体，并朝所述壳体靠近工作面的方向延伸。

4.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，还包括：

连接座，与所述第一防护部可拆卸连接；以及，

连杆，一端与所述连接座转动连接，另一端与所述第二防护部转动连接。

5.如权利要求4所述的自动行走设备，其特征在于，所述第二防护部在所述第二防护部的移动方向上开设有供所述连接座穿设的通孔。

6.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一防护部满足下列关系式：50mm≤X≤150mm，或，65mm≤X≤105mm。

7.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，在水平方向上，所述第二防护部的外边缘与所述执行单元之间的最小距离大于80mm。

8.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述工作机构偏置于所述本体平行于所述自动行走设备行进方向的中轴线的一侧。

9.如权利要求8所述的自动行走设备，其特征在于，还包括：

防护支架，设于所述执行单元和所述第二防护部之间，且与所述工作机构位于所述本体的同侧；

所述防护支架包括与所述执行单元所在平面垂直的第一防护壁，以及自所述第一防护壁的底端向内延伸的第二防护壁，所述第二防护壁位于所述执行单元和工作面之间。

10.如权利要求9所述的自动行走设备，其特征在于，位于所述第一防护壁背离所述工作机构一侧的第二防护部的宽度的范围为5mm～70mm。

11.如权利要求10所述的自动行走设备，其特征在于，在水平方向上，靠近所述防护支架的所述第一防护部的外边缘与所述执行单元之间的最小距离的范围为17.5mm～80mm。

12.如权利要求9所述的自动行走设备，其特征在于，在水平方向上，所述第二防护壁延伸的长度的范围为3mm～60mm。

13.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，沿垂直工作面的方向，所述第二防护部于工作面具有第一投影，所述执行单元于工作面具有第二投影，所述第一投影至少部分环绕所述第二投影，且所述第一投影与所述第二投影之间具有间隙。

14.如权利要求13所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一投影360度地环绕所述第二投影。

15.如权利要求13所述的自动行走设备，其特征在于，所述第二防护部具有开口端，对应的，所述第一投影具有开口；所述自动行走设备还包括：

防护齿或翻板，设于所述第一防护部，并朝所述壳体靠近工作面的方向延伸；沿垂直工作面方向所述防护齿或所述翻板于工作面具有第三投影，所述第三投影靠近所述开口，且所述第二投影位于所述第三投影和所述第一投影之间；

其中，所述防护齿的最低点的与工作面之间距离的范围为20mm～100mm；在自然状态下，所述翻板的最低点与工作面之间距离的范围为20mm～100mm。

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