CN115660390B - 矿山作业区的控制方法、控制装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于矿山作业区的控制方法、控制装置、电子设备和存储介质。根据本公开的用于矿山作业区的控制方法包括：获取作业区的空间信息；获取作业区中至少一个作业设备的位置信息；至少基于空间信息和位置信息，将作业区配置为多个作业子区域；其中，多个作业子区域至少包括排队区域、待装区域和装载区域，并且多个作业子区域距离作业设备的距离不同。根据本公开的用于矿山作业区的控制方法实现了对于作业区中运输设备行驶轨迹的有效规划，并且基于运输设备的装载状态合理调度运输设备排队、待装的位置，减少了作业区中的空间冲突和作业设备的等待时间，从而在确保作业安全的同时提升了整体的作业效率。

Description

矿山作业区的控制方法、控制装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种用于矿山作业区的控制方法、控制装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，在一些工程场景中的现场作业需要大型机械设备和运输设备的移动化作业。自动驾驶和无人驾驶技术已经被引入诸如矿山作业的现场作业场景中。通常，由远程的调度指挥系统和/或无人车的车载无人驾驶系统采用调度规划方法实时计算、自由规划的方式指挥运输设备在作业区的运行和作业。

然而，现有的调度规划方法通常计算自由度大，且无法适配作业区随着作业进行的实时变化，从而导致运输设备行驶轨迹复杂多变无约束，空载和重载运输设备不能良好分流，影响作业区的安全；同时运输设备排队、待装的位置不合理，导致与运输设备匹配的诸如挖机的作业设备等待时间加长，降低了整体作业效率。

发明内容

鉴于上述问题而提出了本公开。本公开提供了一种用于矿山作业区的控制方法、控制装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一个方面，提供了一种用于矿山作业区的控制方法，包括：获取该作业区的空间信息；获取该作业区中至少一个作业设备的位置信息；至少基于该空间信息和该位置信息，将该作业区配置为多个作业子区域；其中，该多个作业子区域至少包括排队区域、待装区域和装载区域，并且该多个作业子区域距离该作业设备的距离不同。

此外，根据本公开一个方面的控制方法，至少基于该空间信息和该位置信息，将该作业区配置为多个作业子区域包括：至少基于该空间信息和该位置信息，在该多个作业子区域中配置多个锚点单元；以及在该多个作业子区域中配置连接该多个锚点单元的虚拟轨道。

此外，根据本公开一个方面的控制方法，还包括：控制该作业区中的至少一个运输设备沿着该虚拟轨道在该作业区中行进。

此外，根据本公开一个方面的控制方法，还包括：判断该空间信息和该位置信息中的至少一个是否发生变化；以及响应于发生该变化，更新该多个作业子区域的配置。

此外，根据本公开一个方面的控制方法，至少基于该空间信息和该位置信息，将该作业区配置为多个作业子区域还包括：获取该作业区中作业设备的数量信息；至少基于该空间信息、该位置信息和该数量信息，在该多个作业子区域中配置多个锚点单元；以及在该多个作业子区域中配置连接该多个锚点单元的虚拟轨道。

此外，根据本公开一个方面的控制方法，该多个锚点单元包括该排队区域中的至少一个排队锚点单元，该待装区域中的待装锚点单元，以及该装载区域中的装载锚点单元。

此外，根据本公开一个方面的控制方法，还包括：基于该虚拟轨道，控制该至少一个运输设备在到达该至少一个排队锚点单元中最接近该待装区域的排队锚点单元之前，完成进行方向的变换；以及基于该虚拟轨道，控制该至少一个运输设备从对应于该作业设备的该待装锚点单元交替进入两个对应于该作业设备的该装载锚点单元之一。

根据本公开的另一个方面，提供了一种用于矿山作业区的控制装置，包括：信息获取单元，配置为获取该作业区的空间信息，并且获取该作业区中至少一个作业设备的位置信息；以及配置控制单元，配置为至少基于该空间信息和该位置信息，将该作业区配置为多个作业子区域；其中，该多个作业子区域至少包括排队区域、待装区域和装载区域，并且该多个作业子区域距离该作业设备的距离不同。

根据本公开的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机可读指令；以及处理器，用于运行该计算机可读指令，使得该电子设备执行如上所述的控制方法。

根据本公开的再一个方面，提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，用于存储计算机可读指令，当该计算机可读指令由处理器执行时，使得该处理器执行如上所述的控制方法。

根据本公开的再一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的控制方法。

如以下将详细描述的，根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法、控制装置、电子设备和存储介质，通过根据作业区的状态以及作业区中作业设备的位置，自动划分作业区空间，并且在作业区空间中配置相应的锚点单元以及基于锚点单元的虚拟轨道，实现对于运输设备行驶轨迹的有效规划，并且基于运输设备的装载状态合理调度运输设备排队、待装的位置，减少了作业区中的空间冲突和作业设备的等待时间，从而在确保作业区安全的同时提升了整体的作业效率。此外，通过监控随着矿山作业导致的作业面相关的空间信息和位置信息的变化，实时地配置作业区，从而能够适应多变复杂的矿山作业环境，以标准化、规范化和结构化的场景配置进一步提升作业区通行的安全性和作业效率。进一步地，通过适配多个作业设备同时作业场景下的整体配置，进一步提升了整体的作业效率。

要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是概述根据本公开实施例的矿山作业区的示意图；

图2是图示根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法的流程图；

图3是图示应用根据本公开实施例的控制方法的矿山作业区的示意图；

图4是进一步图示根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法的流程图；

图5是进一步图示根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法的流程图；

图6是进一步图示应用根据本公开实施例的控制方法的矿山作业区的示意图；

图7是进一步图示应用根据本公开实施例的控制方法的矿山作业区的示意图；

图8是进一步图示应用根据本公开实施例的控制方法的矿山作业区的示意图；

图9是进一步图示应用根据本公开实施例的控制方法的矿山作业区的示意图；

图10是图示根据本公开实施例的控制装置的功能框图；

图11是图示根据本公开实施例的电子设备的硬件框图；以及

图12是图示根据本公开的实施例的计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

为了使得本公开的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

首先，参照图1概述根据本公开实施例的矿山作业区。

如图1所示，根据本公开实施例的矿山作业区10中存在有作业设备101（诸如执行采掘的挖机），以及用于将作业设备101的采掘产品运出作业区10的运输设备102-106（诸如无人车）。进一步地，如图1所示，作业区10中的运输设备102-106分别处于装载、待装、排队等状态。容易理解的是，作业设备101和运输设备102-106的数量、位置和状态仅是示意性的，而不旨在对本公开进行限制。

需要由远程的调度指挥系统和/或运输设备的车载无人驾驶系统采用调度规划方法指挥运输设备102-106在作业区10中的运行和作业。通常，现有的调度规划方法计算自由度大，且无法适配作业区10随着作业进行的实时变化，从而导致运输设备102-106行驶轨迹复杂多变无约束，空载和重载运输设备不能良好分流，影响作业区10的安全；同时运输设备102-106排队、待装的位置不合理，导致与运输设备102-106匹配的作业设备101等待时间加长，降低了整体作业效率。

以下，将进一步参照图2和图3描述根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法。图2是图示根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法的流程图；图3是图示应用根据本公开实施例的控制方法的矿山作业区的示意图。如下将详细描述的，根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法能够在确保作业区安全的同时提升整体的作业效率。容易理解的是，根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法可以由远程的调度指挥系统和/或运输设备的车载无人驾驶系统来执行。

如图2所示，根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法包括如下步骤。

在步骤S201中，获取作业区的空间信息。

参照图3所示，作业区30的空间信息包括但不限于作业区30的宽度等空间信息。

返回参照图2，在步骤S202中，获取作业区中至少一个作业设备的位置信息。

参照图3所示，随着作业设备101在作业区30中进行作业，作业设备101在作业区30中的位置将实时地发生变化。

返回参照图2，在步骤S203中，至少基于空间信息和位置信息，将作业区配置为多个作业子区域。

参照图3所示，基于作业设备101的位置信息，根据距离作业设备101的距离，将作业区30的空间由近到远配置为多个作业子区域，包括装载区域11、待装区域12和排队区域13。此外，排队区域13外更远离作业设备101的区域被配置为通行区域14。

根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法将控制运输设备102-106在装载区域11、待装区域12和排队区域13中执行不同的运输行为。如图3所示，装载区域11距离作业设备101的距离为L1，该距离L1使得作业设备101和装载区域11中的运输设备102能够方便地执行装载操作。待装区域12距离作业设备101的距离为L1+L2，该距离L2使得待装区域12中的运输设备103能够根据装载区域11中的运输设备102的操作，安全和高效地执行待装准备。排队区域13距离作业设备12的距离为L1+L2+L3，该距离L3使得运输设备104-106执行排队和掉头操作，运输设备104-106在该区域中的进行速度满足等于或低于预定速度阈值。此外，通行区域14提供了工作区30的外部运输道路和作业设备101的作业面之间的快速通行空间，运输设备在通行区域14中不做停留和掉头，而是直接快速通行。

此外，将作业区配置为多个作业子区域还考虑作业设备101的作业面的宽度以及运输设备在排队区域13中执行掉头操作所需要的掉头半径，配置作业区30的宽度为W。

更具体地，根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法至少基于空间信息和位置信息，在多个作业子区域中配置多个锚点单元，并且在所述多个作业子区域中配置连接所述多个锚点单元的虚拟轨道。

参照图3所示，根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法在装载区域11中配置装载锚点单元111，在待装区域12中配置待装锚点单元112。尽管图3在装载区域11中仅示出一个装载锚点单元111和一个待装锚点单元112，但是如下参照图6-图9所示，可以为单个作业设备在装载区域中配置两个装载锚点单元，在待装区域中配置两个待装锚点单元。使得在左侧装载锚点单元上存在运输设备时，控制另一运输设备优先进入右侧待装锚点单元，由作业设备左右交替进行装载，从而提升工作效率。

在排队区域13中配置排队锚点单元113、115和116以及掉头锚点单元114。空载的运输设备104-106在进入待装区域12之前在排队锚点单元113、115和116处停车等待。进入排队区域13中的运输设备104-106优先选择未被占用且离待装区域12距离近的排队锚点单元。离待装区域12距离最近的锚点单元113上的运输设备104已完成掉头，以便可直接倒车进入待装区域12。其他排队锚点单元的运输设备105和106车头朝向作业设备101方向排队，各运输设备104-106之间间隔预定距离。

此外，在通行区域14中配置引导路径锚点单元117。引导路径锚点单元117随着作业设备101的作业行进自动向作业方向移动。

根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法通过连接如上所述的锚点单元111-117，在作业区30中形成空载虚拟轨道110-1。空载的运输设备从通行区域14的入口15进入作业区30，通过引导路径锚点单元117驶过通行区域14，在排队区域13中在排队锚点单元116和115处执行排队等待，在经过掉头锚点单元114执行掉头，在排队锚点单元113处执行排队等待之后进入待装区域12中的待装锚点单元112，最后进入装载区域11中的装载锚点单元111执行装载作业。也就是说，运输设备沿着锚点单元111-117形成的空载虚拟轨道110-1完成装载。此后，运输设备沿着重载虚拟轨道110-2从通行区域14的出口16驶出作业区30。通过配置空载虚拟轨道110-1和重载虚拟轨道110-2，将空载运输设备和重载运输设备的运行轨迹进行分离，有效分流不同状态的运输设备，提升了作业区安全性和运行效率。

如上参照图2和图3描述的根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法，通过根据作业区的状态以及作业区中作业设备的位置，自动划分作业区空间，并且在作业区空间中配置相应的锚点单元以及基于锚点单元的虚拟轨道，实现对于运输设备行驶轨迹的有效规划，并且基于运输设备的装载状态合理调度运输设备排队、待装的位置，减少了作业区中的空间冲突和作业设备的等待时间，从而在确保作业区的安全的同时提升了整体的作业效率。

以下，将参照图4-图9进一步描述根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法。图4和图5是进一步图示根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法的流程图，图6到图9是进一步图示应用根据本公开实施例的控制方法的矿山作业区的示意图。

图4所示的用于矿山作业区的控制方法中的步骤S401到S403分别与参照图2描述的步骤S201到S203相同，再此将省略其重复描述。在步骤S403将作业区配置为多个作业子区域之后，在步骤S404中控制作业区的至少一个运输设备沿着虚拟轨道在作业区中行进。

此后，在步骤S405中，判断空间信息和位置信息中的至少一个是否发生变化。在实际的作业过程中，随着作业设备的作业进行，作业面将不断向前推进，导致之前配置的各个作业子区域不再适配。此外，作业面的宽度等状态也会发生变化，例如原本只能容纳一个作业设备的作业面宽度增加到可以容纳更多的作业设备。

因此，根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法将实时监控空间信息和位置信息的变化。在步骤S405中获得肯定结果时，控制方法将返回步骤S403，以便基于变化后的空间信息和位置信息，对作业区进行重新的适应性配置。在本公开的一个实施例中，对于空间信息和位置信息变化量设置相应的变化阈值，当变化量超过预定变化阈值时，则判读为获得肯定结果。例如，当作业设备向前行进的距离δL大于预定距离阈值L_th，或者作业面的宽度变化δW大于预定的宽度阈值W_th，则判读为获得肯定结果。

在步骤S405中获得否定结果时，控制方法将继续返回步骤S404，从而控制作业区中的至少一个运输设备沿着之前配置的虚拟轨道在作业区中行进。

如上参照图4描述的根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法，通过监控随着矿山作业导致的作业面相关的空间信息和位置信息的变化，实时地配置作业区，从而能够适应多变复杂的矿山作业环境，以标准化、规范化和结构化的场景配置提升作业区通行的安全性和作业效率。

图5所示的用于矿山作业区的控制方法中的步骤S501与参照图2描述的步骤S201相同，再此将省略其重复描述。

与参照图2描述的步骤S202不同，在图5所示的步骤S502中，获取作业区中至少一个作业设备的位置信息和数量信息。如上所述，随着作业的进行，作业区中可能存在多于一个作业设备，例如如下参照图6和图7描述的两个作业设备，以及如下参照图8和图9描述的三个作业设备，并且各个作业设备的作业进度可能不同，从而导致其位置信息各不相同。

在步骤S503中，至少基于空间信息、位置信息和数量信息，将作业区配置为多个作业子区域。以下将参照图6到图9描述作为示例的两个作业设备和三个作业设备的配置方式。当存在多于三个的作业设备时，则可以以一个作业设备、两个作业设备和三个作业设备的3种配置方式作为基础配置方式，通过组合3种基础配置方式实现适用于多个作业设备的最佳配置。例如，当存在四个作业设备时，可以采用两个作业设备的配置方式与两个作业设备的配置方式的组合，而当存在五个作业设备时，可以采用两个作业设备的配置方式与三个作业设备的配置方式的组合

在完成作业区的配置之后，图5所示的步骤S504和S505分别与参照图4描述的步骤S404和S405相同，即控制作业区中的至少一个运输设备沿着虚拟轨道在作业区中进行，并且通过监控随着矿山作业导致的作业面相关的空间信息和位置信息的变化，实时地配置作业区。

如上参照图5描述的根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法，能够适配多个作业设备同时作业场景下的整体配置，进一步提升了整体的作业效率。

图6和图7图示了两个作业设备时的作业区配置，其中图6示出了作业进行方向上左侧作业设备行进更快的情况，图7示出了作业进行方向上右侧作业设备行进更快的情况。

如图6和图7所示，在宽度2W的作业区60和70中存在两个作业设备101-1和101-2。通过以上参照图5描述的控制方法，配置作业设备101-1具有装载区域11-1、待装区域12-1、排队区域13-1和通行区域14；配置作业设备101-2具有装载区域11-2、待装区域12-2、排队区域13-2和通行区域14。容易理解的是，作业设备101-1和101-2的装载区域、待装区域和排队区域相互不同。

进一步地，通过在各自的装载区域、待装区域和排队区域中配置锚点单元，并且连接各个锚点单元，形成用于作业设备101-1和101-2的空载虚拟轨道110-1和110-2，使得运输设备通过通行区域14的入口15进入作业区60和70，并且沿着空载虚拟轨道110-1或110-2到达作业设备101-1或101-2的装载区域完成装载。此后，运输设备沿着用于作业设备101-1和101-2的重载虚拟轨道111-1或111-2从通行区域14的出口16驶出作业区60和70。

图8和图9图示了三个作业设备时的作业区配置，其中图8示出了作业进行方向上左侧作业设备行进更快的情况，图9示出了作业进行方向上右侧作业设备行进更快的情况。

如图8和图9所示，在宽度3W的作业区80和90中存在三个作业设备101-1、101-2和101-3。通过以上参照图5描述的控制方法，配置作业设备101-1具有装载区域11-1、待装区域12-1、排队区域13-1和通行区域14；为了简化和清楚，作业设备101-2和101-3的各个子区域在图8和图9中未示出。容易理解的是，作业设备101-1、101-2和101-3的装载区域、待装区域和排队区域相互不同。

进一步地，通过在各自的装载区域、待装区域和排队区域中配置锚点单元，并且连接各个锚点单元，形成用于作业设备101-1、101-2和101-3的空载虚拟轨道110-1、110-2和110-3，使得运输设备通过通行区域14的入口15-1或15-2进入作业区80和90，并且沿着空载虚拟轨道110-1、110-2或110-3到达作业设备101-1、101-2或101-3的装载区域完成装载。此后，运输设备沿着分别用于作业设备101-1、101-2或101-3的重载虚拟轨道111-1、111-2或111-3从通行区域14的出口16-1或16-2驶出作业区80和90。

图10是图示根据本公开实施例的控制装置的功能框图。根据本公开实施例的控制装置1000包括信息获取单元1001和1002。信息获取单元1001和1002可以分别执行如上参照图2到图9描述的根据本公开的实施例的用于矿山作业区的控制方法的各个步骤。本领域的技术人员容易理解：这些单元模块可以单独由硬件、单独由软件或者由其组合以各种方式实现，并且本公开不限于它们的任何一个。根据本公开实施例的控制装置1000可以配置在远程的调度指挥系统和/或运输设备端。

具体地，信息获取单元1001配置为获取作业区的空间信息，并且获取作业区中至少一个作业设备的位置信息。配置控制单元1002配置为至少基于空间信息和位置信息，将作业区配置为多个作业子区域。多个作业子区域至少包括排队区域、待装区域和装载区域，并且多个作业子区域距离所述作业设备的距离不同。

更具体地，配置控制单元1002至少基于空间信息和位置信息，在多个作业子区域中配置多个锚点单元，并且在多个作业子区域中配置连接多个锚点单元的虚拟轨道，从而控制作业区中的至少一个运输设备沿着虚拟轨道在作业区中行进。

此外，配置控制单元1002判断空间信息和位置信息中的至少一个是否发生变化，并且响应于发生变化，更新多个作业子区域的配置。

此外，信息获取单元1001还配置为获取作业区中作业设备的数量信息。配置控制单元1002至少基于空间信息、位置信息和数量信息，在所述多个作业子区域中配置多个锚点单元，并且在多个作业子区域中配置连接多个锚点单元的虚拟轨道。多个锚点单元包括排队区域中的至少一个排队锚点单元，待装区域中的待装锚点单元，以及装载区域中的装载锚点单元。配置控制单元1002基于虚拟轨道，控制至少一个运输设备在到达至少一个排队锚点单元中最接近待装区域的排队锚点单元之前，完成进行方向的变换；并且基于虚拟轨道，控制至少一个运输设备从对应于作业设备的待装锚点单元交替进入两个对应于作业设备的装载锚点单元之一。

图11是图示根据本公开实施例的电子设备1100的硬件框图。根据本公开实施例的电子设备至少包括处理器；以及存储器，用于存储计算机可读指令。当计算机可读指令由处理器加载并运行时，处理器执行如上所述的用于矿山作业区的控制方法。

图11所示的电子设备1100具体地包括：中央处理单元（CPU）1101、图形处理单元（GPU）1102和主存储器1103。这些单元通过总线1104互相连接。中央处理单元（CPU）1101和/或图形处理单元（GPU）1102可以用作上述处理器，主存储器1103可以用作上述存储计算机可读指令的存储器。此外，电子设备1100还可以包括通信单元1105、存储单元1106、输出单元1107、输入单元1108和外部设备1109，这些单元也连接到总线1104。

图12是图示根据本公开的实施例的计算机可读存储介质的示意图。如图12所示，根据本公开实施例的计算机可读存储介质1200其上存储有计算机可读指令1201。当所述计算机可读指令1201由处理器运行时，执行参照以上附图描述的根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法。所述计算机可读存储介质包括但不限于例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、闪存、光盘、磁盘等。

以上，参照附图描述了根据本公开实施例的用于矿山作业区的控制方法、控制装置、电子设备和存储介质，通过根据作业区的状态以及作业区中作业设备的位置，自动划分作业区空间，并且在作业区空间中配置相应的锚点单元以及基于锚点单元的虚拟轨道，实现对于运输设备行驶轨迹的有效规划，并且基于运输设备的装载状态合理调度运输设备排队、待装的位置，减少了作业区中的空间冲突和作业设备的等待时间，从而在确保作业区的安全的同时提升了整体的作业效率。此外，通过监控随着矿山作业导致的作业面相关的空间信息和位置信息的变化，实时地配置作业区，从而能够适应多变复杂的矿山作业环境，以标准化、规范化和结构化的场景配置进一步提升作业区通行的安全性和作业效率。进一步地，通过适配多个作业设备同时作业场景下的整体配置，进一步提升了整体的作业效率。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

另外，如在此使用的，在以“至少一个”开始的项的列举中使用的“或”指示分离的列举，以便例如“A、B或C的至少一个”的列举意味着A或B或C，或AB或AC或BC，或ABC（即A和B和C）。此外，措辞“示例的”不意味着描述的例子是优选的或者比其他例子更好。

还需要指出的是，在本公开的系统和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

可以不脱离由所附权利要求定义的教导的技术而进行对在此所述的技术的各种改变、替换和更改。此外，本公开的权利要求的范围不限于以上所述的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法和动作的具体方面。可以利用与在此所述的相应方面进行基本相同的功能或者实现基本相同的结果的当前存在的或者稍后要开发的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。因而，所附权利要求包括在其范围内的这样的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (8)

1.一种用于矿山作业区的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述作业区的空间信息；

获取所述作业区中至少一个作业设备的位置信息；

至少基于所述空间信息和所述位置信息，将所述作业区配置为多个作业子区域，其中，所述多个作业子区域至少包括排队区域、待装区域和装载区域，并且所述多个作业子区域距离所述作业设备的距离不同；

获取所述作业区中作业设备的数量信息；

至少基于所述空间信息、所述位置信息和所述数量信息，在所述多个作业子区域中配置多个锚点单元，所述多个锚点单元包括所述排队区域中的至少一个排队锚点单元，所述待装区域中的待装锚点单元，以及所述装载区域中的装载锚点单元；

在所述多个作业子区域中配置连接所述多个锚点单元的虚拟轨道；

基于所述虚拟轨道，控制至少一个运输设备在到达所述至少一个排队锚点单元中最接近所述待装区域的排队锚点单元之前，完成进行方向的变换；以及

基于所述虚拟轨道，控制所述至少一个运输设备从对应于所述作业设备的所述待装锚点单元交替进入两个对应于所述作业设备的所述装载锚点单元之一。

2.如权利要求1所述控制方法，其特征在于，所述至少基于所述空间信息和所述位置信息，将所述作业区配置为多个作业子区域还包括：

至少基于所述空间信息和所述位置信息，在所述多个作业子区域中配置多个锚点单元；以及

在所述多个作业子区域中配置连接所述多个锚点单元的虚拟轨道。

3.如权利要求2所述控制方法，其特征在于，还包括：

控制所述作业区中的至少一个运输设备沿着所述虚拟轨道在所述作业区中行进。

4.如权利要求1到3的任一项所述控制方法，其特征在于，还包括：

判断所述空间信息和所述位置信息中的至少一个是否发生变化；以及

响应于发生所述变化，更新所述多个作业子区域的配置。

5.如权利要求4所述控制方法，其特征在于，由所述运输设备的远程的调度指挥系统或所述运输设备的车载无人驾驶系统生成所述多个锚点单元和所述虚拟轨道。

6.一种用于矿山作业区的控制装置，其特征在于，包括：

信息获取单元，配置为获取所述作业区的空间信息，并且获取所述作业区中至少一个作业设备的位置信息；以及

配置控制单元，配置为至少基于所述空间信息和所述位置信息，将所述作业区配置为多个作业子区域；

其中，所述多个作业子区域至少包括排队区域、待装区域和装载区域，并且所述多个作业子区域距离所述作业设备的距离不同，

其中，所述信息获取单元进一步配置为获取所述作业区中作业设备的数量信息；

所述配置控制单元进一步配置为至少基于所述空间信息、所述位置信息和所述数量信息，在所述多个作业子区域中配置多个锚点单元，所述多个锚点单元包括所述排队区域中的至少一个排队锚点单元，所述待装区域中的待装锚点单元，以及所述装载区域中的装载锚点单元；

在所述多个作业子区域中配置连接所述多个锚点单元的虚拟轨道；

基于所述虚拟轨道，控制至少一个运输设备在到达所述至少一个排队锚点单元中最接近所述待装区域的排队锚点单元之前，完成进行方向的变换；以及

基于所述虚拟轨道，控制所述至少一个运输设备从对应于所述作业设备的所述待装锚点单元交替进入两个对应于所述作业设备的所述装载锚点单元之一。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机可读指令；以及

处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述电子设备执行如权利要求1-5的任一项所述的控制方法。

8.一种非瞬时性计算机可读存储介质，用于存储计算机可读指令，其特征在于，当所述计算机可读指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-5的任一项所述的控制方法。