CN115649164A

CN115649164A - 车辆控制装置、自动驾驶车辆及车辆控制方法

Info

Publication number: CN115649164A
Application number: CN202211346363.1A
Authority: CN
Inventors: 王靖瑜; 陈博; 李翔
Original assignee: Beijing Jidu Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Jidu Technology Co Ltd
Priority date: 2022-10-31
Filing date: 2022-10-31
Publication date: 2023-01-31

Abstract

本申请公开了一种车辆控制装置、自动驾驶车辆及车辆控制方法，属于车辆技术领域，该车辆控制装置包括处理模块和控制模块，所述处理模块，用于在自动驾驶车辆与目标交通信号灯的距离小于第一预设值的情况下，若识别到所述目标交通信号灯被目标车辆遮挡或者识别到目标车辆的高度大于第二预设值，则确定所述自动驾驶车辆相对于所述目标车辆的第一跟车距离，其中，所述第一跟车距离为信号采集设备可采集到所述目标交通信号灯的信号时的最小跟车距离；所述控制模块，用于根据所述第一跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶。通过本申请实施例，可以减少因自动驾驶车辆无法获知目标交通信号灯的信号导致的误闯红灯的情况发生。

Description

车辆控制装置、自动驾驶车辆及车辆控制方法

技术领域

本申请属于车辆技术领域，具体涉及一种车辆控制装置、自动驾驶车辆及车辆控制方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆能够应对越来越多的路况。然而，在自动驾驶车辆即将驶入路口内时，若自动驾驶车辆所在车道前方存在大型车辆，例如，公交车、大货车、大客车等，则这些大型车辆容易对交通信号灯造成遮挡，使得自动驾驶车辆无法感知到交通信号灯的信号状态，在该情况下，自动驾驶车辆通常是跟随前车行驶，这样容易导致误闯红灯的情况发生，影响车辆行驶的安全性。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制装置、自动驾驶车辆及车辆控制方法。

根据本申请的第一方面，提供了一种车辆控制装置，应用于自动驾驶车辆，所述车辆控制装置包括处理模块和控制模块，所述处理模块和所述控制模块连接，其中；

所述处理模块，用于在所述自动驾驶车辆与目标交通信号灯的距离小于第一预设值的情况下，若识别到所述目标交通信号灯被目标车辆遮挡或者识别到目标车辆的高度大于第二预设值，则确定所述自动驾驶车辆相对于所述目标车辆的第一跟车距离，其中，所述第一跟车距离为所述自动驾驶车辆的信号采集设备可采集到所述目标交通信号灯的信号时的最小跟车距离，所述目标车辆与所述自动驾驶车辆位于同一车道，且位于所述自动驾驶车辆前方；

所述控制模块，用于根据所述第一跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶。

根据本申请的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括第一方面提供的车辆控制装置。

根据本申请的第三方面，提供了一种车辆控制方法，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

在所述自动驾驶车辆与目标交通信号灯的距离小于第一预设值的情况下，若识别到所述目标交通信号灯被目标车辆遮挡或者识别到目标车辆的高度大于第二预设值，则确定所述自动驾驶车辆相对于所述目标车辆的第一跟车距离，其中，所述第一跟车距离为所述自动驾驶车辆的信号采集设备可采集到所述目标交通信号灯的信号时的最小跟车距离，所述目标车辆与所述自动驾驶车辆位于同一车道，且位于所述自动驾驶车辆前方；

根据所述第一跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第三方面的方法。

根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，当所述计算机程序或指令处理器被执行时实现第三方面的方法。

根据本申请的技术中，处理模块用于在所述自动驾驶车辆与目标交通信号灯的距离小于第一预设值的情况下，若识别到所述目标交通信号灯被目标车辆遮挡或者识别到目标车辆的高度大于第二预设值，则确定所述自动驾驶车辆相对于所述目标车辆的第一跟车距离，其中，所述第一跟车距离为所述自动驾驶车辆的信号采集设备可采集到所述目标交通信号灯的信号时的最小跟车距离，所述目标车辆与所述自动驾驶车辆位于同一车道，且位于所述自动驾驶车辆前方；控制模块用于根据所述第一跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶。也即在目标交通信号灯被目标车辆遮挡或者识别到目标车辆的高度大于第二预设值的情况下，计算所述自动驾驶车辆的信号采集设备可采集到所述目标交通信号灯的信号时的最小跟车距离，并根据该最小跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，这样可以减少目标交通信号被目标车辆遮挡的情况发生，使得自动驾驶车辆的信号采集设备可以采集到目标交通信号灯的信号，进而可以减少因自动驾驶车辆无法获知目标交通信号灯的信号导致的误闯红灯的情况发生，提高自动驾驶车辆行驶的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的车辆控制装置的结构图；

图2是本申请实施例提供的第一跟车距离计算的示意图；

图3是本申请实施例提供的车道存在坡度的示意图；

图4是本申请实施例提供的车辆控制方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

如图1所示，本申请提供一种车辆控制装置100，应用于自动驾驶车辆，该车辆控制装置100包括处理模块101和控制模块102，所述处理模块101和所述控制模块102连接；

所述处理模块101，用于在所述自动驾驶车辆与目标交通信号灯的距离小于第一预设值的情况下，若识别到所述目标交通信号灯被目标车辆遮挡或者识别到目标车辆的高度大于第二预设值，则确定所述自动驾驶车辆相对于所述目标车辆的第一跟车距离，其中，所述第一跟车距离为所述自动驾驶车辆的信号采集设备可采集到所述目标交通信号灯的信号时的最小跟车距离，所述目标车辆与所述自动驾驶车辆位于同一车道，且位于所述自动驾驶车辆前方；

所述控制模块102，用于根据所述第一跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶。

上述目标交通信号灯(也可称为红绿灯)可以是位于所述自动驾驶车辆前方的交通信号灯。上述第一预设值可以根据实际需求进行合理设置，例如，100米、150米或180米等。可选的，上述第一预设值可以根据自动驾驶车辆设置的信号采集设备的感知范围进行设置，例如，上述信号采集设备的感知范围为150米，则上述第一预设值可以为150米。

其中，上述信号采集设备为可用于采集交通信号灯的信号的设备，例如，上述信号采集设备可以包括但不限于支持检测交通信号灯的信号的雷达(例如，激光雷达、红外雷达等)或者支持检测交通信号灯的信号的摄像头等。此外，上述信号采集设备可朝向自动驾驶车辆的前侧采集信号，示例性的，上述信号采集设备可以设置于自动驾驶车辆的挡风玻璃上或者自动驾驶车辆的车顶等。

上述目标车辆可以是位于自动驾驶车辆前方且高度大于第二预设值的任意车辆。上述第二预设值可以根据实际需求进行合理设置，例如，3米、2.5米等。实际情况下中，自动驾驶车辆通常为小型车辆，其中，小型车辆的高度通常位于1.4米至1.6米之间，而上述目标车辆可以包括中型或大型车辆，例如，公交车、大货车、大客车等，而中型或大型车辆的高度往往大于2.5米，因此，上述第二预设值可以根据统计的中型或大型车辆的高度确定。

上述第一跟车距离为上述信号采集设备可采集到所述目标交通信号灯的信号时的最小跟车距离，也即在自动驾驶车辆相对于目标车辆的跟车距离大于或等于上述第一跟车距离的情况下，可以保证上述目标交通信号灯不会被上述目标车辆遮挡，这样上述信号采集设备可以采集到目标交通信号灯的信号。示例性的，可以根据目标车辆的高度和位置、目标交通信号灯的安装高度和位置、以及上述信号采集设备的高度和位置等信息计算上述第一跟车距离。

在一实施方式中，处理模块101可以在识别到目标交通信号灯被目标车辆遮挡的情况下，确定所述自动驾驶车辆相对于所述目标车辆的第一跟车距离，这样控制模块102可以根据第一跟车距离控制自动驾驶车辆跟车行驶，进而可以在减少目标交通信号灯被目标车辆遮挡的情况发生的同时，节省系统资源。

其中，处理模块101可以根据上述信号采集设备采集的信号判断目标交通信号灯是否被目标车辆遮挡，或者可以根据目标车辆的高度和位置、目标交通信号灯的安装高度和位置、以及上述信号采集设备的高度和位置等信息判断目标交通信号灯是否被目标车辆遮挡。

在另一实施方式中，处理模块101可以在识别到自动驾驶车辆前方存在高度大于第二预设值的目标车辆的情况下，确定所述自动驾驶车辆相对于所述目标车辆的第一跟车距离，这样控制模块102可以根据第一跟车距离控制自动驾驶车辆跟车行驶，进而可以在行车过程中避免目标交通信号灯被目标车辆遮挡的情况发生，提高行车的安全性。

其中，上述控制模块102根据第一跟车距离控制自动驾驶车辆跟车行驶，例如，控制模块102可以控制自动驾驶车辆相对于目标车辆的跟车距离大于或等于上述第一跟车距离，以使在自动驾驶车辆在跟车行驶过程中上述信号采集设备可以采集到目标交通信号灯的信号。

本申请实施例中，由于在目标交通信号灯被目标车辆遮挡或者识别到目标车辆的高度大于第二预设值的情况下，计算所述自动驾驶车辆的信号采集设备可采集到所述目标交通信号灯的信号时的最小跟车距离，并根据该最小跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，这样可以减少目标交通信号被目标车辆遮挡的情况发生，使得自动驾驶车辆的信号采集设备可以采集到目标交通信号灯的信号，进而可以减少因自动驾驶车辆无法获知目标交通信号灯的信号导致的误闯红灯的情况发生，提高自动驾驶车辆行驶的安全性。

可选的，所述处理模块101具体用于：

获取所述目标交通信号灯的目标高度、所述目标车辆的高度、所述信号采集设备的安装高度和所述目标车辆与所述目标交通信号灯之间的第一距离，其中，所述目标高度根据所述目标交通信号灯的安装高度确定；

根据所述目标交通信号灯的目标高度、所述目标车辆的高度、所述信号采集设备的安装高度和所述目标车辆与所述目标交通信号灯之间的第一距离计算所述第一跟车距离。

上述目标交通信号灯的目标高度可以是目标交通信号灯的安装高度，或者，可以是根据目标交通信号灯的安装高度和车道的坡度信息确定的高度。上述目标交通信号灯的安装高度可以理解为上述目标交通信号灯相对于地面的垂直高度。实际应用中，用于机动车的交通信号灯往往采用悬臂式安装时，且安装高度位于5.5m～7m之间。上述目标车辆的高度可以理解为目标车辆的最高点相对于地面的垂直高度。上述信号采集设备的安装高度可以理解为信号采集设备相对于地面的垂直高度。上述目标车辆与所述目标交通信号灯之间的第一距离，可以理解为在水平方向上目标车辆与目标交通信号灯之间的距离。

例如，如图2所示，目标交通信号灯30的安装高度为H1，且目标交通信号灯30的目标高度为目标交通信号灯30的安装高度，目标车辆20的高度为H2，信号采集设备11的安装高度为H3，目标车辆20与目标交通信号灯30之间的第一距离为S1。

示例性的，可以通过自动驾驶车辆上的导航模块(例如，高精度地图)获取上述目标交通信号灯的安装高度、目标交通信号灯的位置等信息，并可以通过自动驾驶车辆上设置的感知设备(例如，摄像头、雷达等)检测目标车辆的高度、目标车辆的位置等信息。

上述处理模块101根据目标交通信号灯的目标高度、目标车辆的高度、信号采集设备的安装高度和目标车辆与目标交通信号灯之间的第一距离计算第一跟车距离，例如，上述处理模块101可以根据目标交通信号灯的目标高度、目标车辆的高度、信号采集设备的安装高度和第一距离计算信号采集设备可采集到所述目标交通信号灯的信号时所述信号采集设备与所述目标交通信号灯之间的最小距离，进而可以根据该最小距离计算上述第一跟车距离。

本申请实施例根据所述目标交通信号灯的目标高度、所述目标车辆的高度、所述信号采集设备的安装高度和所述目标车辆与所述目标交通信号灯之间的第一距离计算所述第一跟车距离，实现较为简单，可以提高计算第一跟车距离的效率，进而可以更为快速的基于第一跟车距离控制自动驾驶车辆行驶，提高行车安全性。

可选的，所述处理模块101具体用于：

计算所述目标交通信号灯的目标高度和所述目标车辆的高度的差值，得到第一高度差值；

计算所述目标交通信号灯的目标高度和所述信号采集设备的安装高度的差值，得到第二高度差值；

根据所述第一高度差值、所述第二高度差值和所述第一距离计算第二距离，其中，所述第二距离为所述信号采集设备可采集到所述目标交通信号灯的信号时所述信号采集设备与所述目标交通信号灯之间的最小距离；

根据所述第二距离、所述第一距离和第三距离确定为所述第一跟车距离，其中，所述第三距离为所述信号采集设备相对于所述自动驾驶车辆的车头的距离，所述第一跟车距离为所述第二距离依次减去所述第一距离和所述第三距离所得到的值。

上述第二距离为所述信号采集设备可采集到所述目标交通信号灯的信号时所述信号采集设备与所述目标交通信号灯之间的最小距离，也即在信号采集设备与所述目标交通信号灯之间的距离大于或等于第二距离的情况下，目标交通信号灯不会被目标车辆遮挡，上述信号采集设备可采集到目标交通信号灯的信号。上述根据所述第一高度差值、所述第二高度差值和所述第一距离计算第二距离，例如，可以计算第一高度差值和第二高度差值的比值，得到第一比值，并将第一距离和第一比值的比值作为上述第二距离。

示例性的，如图2所示，上述第一高度差值为H5，即H1与H2的差值；上述第二高度差值为H6，即H1与H3的差值；上述第二距离为S2；上述第三距离为S3；上述第一跟车距离为S4，其中，S4＝S2-S1-S3，S2可以采用如下公式计算得到：S2＝S1÷(H5÷H6)。

本申请实施例通过计算所述目标交通信号灯的目标高度和所述目标车辆的高度的差值，得到第一高度差值；计算所述目标交通信号灯的目标高度和所述信号采集设备的安装高度的差值，得到第二高度差值；根据所述第一高度差值、所述第二高度差值和所述第一距离计算第二距离，其中，所述第二距离为所述信号采集设备可采集到所述目标交通信号灯的信号时所述信号采集设备与所述目标交通信号灯之间的最小距离；根据所述第二距离、所述第一距离和第三距离确定为所述第一跟车距离，其中，所述第三距离为所述信号采集设备相对于所述自动驾驶车辆的车头的距离，所述第一跟车距离为所述第二距离依次减去所述第一距离和所述第三距离所得到的值，不仅计算方式较为简单，而且计算得到的第一跟车距离较为准确，进而可以进一步减少因自动驾驶车辆无法获知目标交通信号灯的信号导致的误闯红灯的情况发生，提高自动驾驶车辆行驶的安全性。

可选的，所述处理模块101具体用于：

在所述自动驾驶车辆所在的目标车道存在坡度的情况下，获取所述目标车道的坡度信息；

根据所述坡度信息和所述目标交通信号灯的安装高度计算所述目标交通信号灯的目标高度。

上述坡度信息可以包括坡度值。示例性的，如图3所示，目标车辆20和自动驾驶车辆10位于坡度值为θ的目标车道上行驶，在该情况下，可以采用如下公式计算目标交通信号灯的目标高度：H1'＝H1/cosθ，其中，H1'表示目标交通信号灯的目标高度，H1表示目标交通信号灯的安装高度，θ为目标车道的坡度值。

本申请实施例在所述自动驾驶车辆所在的目标车道存在坡度的情况下，获取所述目标车道的坡度信息；根据所述坡度信息和所述目标交通信号灯的安装高度计算所述目标交通信号灯的目标高度，这样可以使得获取的目标交通信号灯的目标高度更为准确，进而基于上述目标交通信号灯的目标高度计算得到的第一跟车距离更为准确，进而可以进一步减少因自动驾驶车辆无法获知目标交通信号灯的信号导致的误闯红灯的情况发生，提高自动驾驶车辆行驶的安全性。

可选的，所述控制模块102具体用于：

根据所述第一跟车距离和目标跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶；

其中，所述目标跟车距离包括如下至少一项：所述自动驾驶车辆当前相对于所述目标车辆的第二跟车距离，所述自动驾驶车辆的安全跟车距离。

上述自动驾驶车辆当前相对于所述目标车辆的第二跟车距离，可以理解为自动驾驶车辆当前相对于目标车辆的实际跟车距离。示例性的，在上述目标车辆为自动驾驶车辆的前一车辆的情况下，可以基于如下公式计算上述第二跟车距离：S5＝μ×V+ε，其中，S5表示上述第二跟车距离，V表示目标车辆的行驶速度，μ表示自动驾驶车辆的跟车时间，ε为余量值，其中，上述ε和μ的取值可以根据自动驾驶车辆当前的跟车档位确定。在上述目标车辆不为自动驾驶车辆的前一车辆的情况下，也就是说目标车辆和自动驾驶车辆之间还有其他车辆，此时，示例性的，可以基于自动驾驶车辆上设置的感知设备(例如，摄像头、雷达等)获取自动驾驶车辆与目标车辆之间的距离作为上述第二跟车距离。

上述自动驾驶车辆的安全跟车距离，可以是指自动驾驶车辆相对于其前一车辆的安全距离。可以理解的是，在自动驾驶车辆行驶的过程中，通常需要保证自动驾驶车辆与其前一车辆之间的距离大于或等于上述安全跟车距离，以提高行车的安全性

在一可选的实施方式中，可以根据第一跟车距离和自动驾驶车辆的安全跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，在该情况下，所述控制模块102可以具体用于：在第一跟车距离小于上述安全跟车距离的情况下，采用上述安全跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，例如，控制自动驾驶车辆与其前一车辆的距离为上述安全跟车距离。在第一跟车距离大于或等于上述安全跟车距离的情况下，采用上述第一跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，例如，控制自动驾驶车辆与目标车辆的距离大于或等于上述第一跟车距离，示例性的，在目标车辆为自动驾驶车辆的前一车辆的情况下，可以控制自动驾驶车辆与目标车辆的距离等于上述第一跟车距离；在上述目标车辆不为自动驾驶车辆的前一车辆的情况下，可以控制自动驾驶车辆与目标车辆的距离大于或等于上述第一跟车距离，且自动驾驶车辆与其前一车辆的距离大于或等于上述安全跟车距离。

本实施方式基于第一跟车距离和自动驾驶车辆的安全跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，可以在保证信号采集设备可采集到目标交通信号灯的信号的同时，提高自动驾驶车辆行驶的安全性。

在另一可选的实施方式中，可以在第一跟车距离和第二跟车距离控制自动驾驶车辆行驶，在该情况下，所述控制模块102可以具体用于：

在所述第二跟车距离大于或等于所述第一跟车距离的情况下，采用所述第二跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶；

在所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离的情况下，采用所述第一跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶。

本实施方式中，在所述第二跟车距离大于或等于所述第一跟车距离的情况下，采用所述第二跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，例如，控制自动驾驶车辆与目标车辆的距离为第二跟车距离，也即自动驾驶车辆保持原先的跟车距离行驶；在所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离的情况下，采用所述第一跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，例如，控制自动驾驶车辆与目标车辆的距离为第一跟车距离，这样可以保证信号采集设备可采集到目标交通信号灯的信号的同时，提高自动驾驶车辆行驶的稳定性。

在另一可选的实施方式中，可以根据第一跟车距离、第二跟车距离和安全跟车距离控制自动驾驶车辆行驶，在该情况下，所述控制模块102可以具体用于：

在所述第二跟车距离大于或等于所述第一跟车距离，且所述自动驾驶车辆相对于所述自动驾驶车辆前一车辆的距离大于或等于所述安全跟车距离的情况下，采用所述第二跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶；

在所述第二跟车距离大于或等于所述第一跟车距离，且所述自动驾驶车辆相对于所述自动驾驶车辆前一车辆的距离小于所述安全跟车距离的情况下，采用所述安全跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶；

在所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离的情况下，且所述自动驾驶车辆相对于所述自动驾驶车辆前一车辆的距离大于或等于所述安全跟车距离的情况下，采用所述第一跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶；

在所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离的情况下，且所述自动驾驶车辆相对于所述自动驾驶车辆前一车辆的距离小于所述安全跟车距离的情况下，采用所述第一跟车距离和所述安全跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，以使所述自动驾驶车辆与所述目标车辆的距离大于或等于所述第一跟车距离且所述自动驾驶车辆相对于所述自动驾驶车辆前一车辆的距离大于或等于所述安全跟车距离。

本实施方式中，在所述第二跟车距离大于或等于所述第一跟车距离，且所述自动驾驶车辆相对于所述自动驾驶车辆前一车辆的距离大于或等于所述安全跟车距离的情况下，采用所述第二跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，例如，控制自动驾驶车辆与目标车辆的距离为第二跟车距离，也即自动驾驶车辆保持原先的跟车距离行驶；在所述第二跟车距离大于或等于所述第一跟车距离，且所述自动驾驶车辆相对于所述自动驾驶车辆前一车辆的距离小于所述安全跟车距离的情况下，采用所述安全跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，例如，控制自动驾驶车辆与其前一车辆的距离为上述安全跟车距离；在所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离的情况下，且所述自动驾驶车辆相对于所述自动驾驶车辆前一车辆的距离大于或等于所述安全跟车距离的情况下，采用所述第一跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，例如，控制自动驾驶车辆与目标车辆的距离为第一跟车距离；在所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离的情况下，且所述自动驾驶车辆相对于所述自动驾驶车辆前一车辆的距离小于所述安全跟车距离的情况下，采用所述第一跟车距离和所述安全跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，例如，可以控制自动驾驶车辆与目标车辆的距离大于或等于上述第一跟车距离，且自动驾驶车辆与其前一车辆的距离大于或等于上述安全跟车距离，这样可以在保证信号采集设备可采集到目标交通信号灯的信号的同时，提高自动驾驶车辆行驶的稳定性和安全性。

如图4所示，本申请提供一种车辆控制方法，应用于自动驾驶车辆，该方法包括如下步骤：

步骤401、在所述自动驾驶车辆与目标交通信号灯的距离小于第一预设值的情况下，若识别到所述目标交通信号灯被目标车辆遮挡或者识别到目标车辆的高度大于第二预设值，则确定所述自动驾驶车辆相对于所述目标车辆的第一跟车距离，其中，所述第一跟车距离为所述自动驾驶车辆的信号采集设备可采集到所述目标交通信号灯的信号时的最小跟车距离，所述目标车辆与所述自动驾驶车辆位于同一车道，且位于所述自动驾驶车辆前方；

步骤402、根据所述第一跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶。

可选的，所述确定所述自动驾驶车辆相对于所述目标车辆的第一跟车距离，包括：

可选的，所述根据所述目标交通信号灯的目标高度、所述目标车辆的高度、所述信号采集设备的安装高度和所述目标车辆与所述目标交通信号灯之间的第一距离计算所述第一跟车距离，包括：

可选的，所述获取所述目标交通信号灯的目标高度，包括：

可选的，所述根据所述第一跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，包括：

可选的，所述目标跟车距离包括所述第二跟车距离，所述根据所述第一跟车距离和目标跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，包括：

可选的，所述目标跟车距离包括所述第二跟车距离和所述安全跟车距离，所述根据所述第一跟车距离和目标跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，包括如下至少一项：

在所述第二跟车距离大于或等于所述第一跟车距离，且所述自动驾驶车辆与所述自动驾驶车辆前一车辆的距离大于或等于所述安全跟车距离的情况下，采用所述第二跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶；

在所述第二跟车距离大于或等于所述第一跟车距离，且所述自动驾驶车辆与所述自动驾驶车辆前一车辆的距离小于所述安全跟车距离的情况下，采用所述安全跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶；

在所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离的情况下，且所述自动驾驶车辆与所述自动驾驶车辆前一车辆的距离小于所述安全跟车距离的情况下，采用所述第一跟车距离和所述安全跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶，以使所述自动驾驶车辆与所述目标车辆的距离大于或等于所述第一跟车距离，且所述自动驾驶车辆相对于所述自动驾驶车辆前一车辆的距离大于或等于所述安全跟车距离。

需要说明的是，上述车辆控制方法实施例的具体实现方式可以参见前述车辆控制装置实施例的相关说明，为避免重复，在此不做赘述。

本申请的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆包括上述任一实施例提供的车辆控制装置。

本申请实施例还提供了一种电子设备。图5示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令处理器被执行时实现上述用于车辆的控制方法。

应理解的是，本申请中的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、OAM或者其它可编程装置。

所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims

1.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述车辆控制装置包括处理模块和控制模块，所述处理模块和所述控制模块连接，其中；

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标跟车距离包括所述第二跟车距离，所述控制模块具体用于：

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标跟车距离包括所述第二跟车距离和所述安全跟车距离，所述控制模块具体用于如下至少一项：

8.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置。

9.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

根据所述第一跟车距离控制所述自动驾驶车辆行驶。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，当所述计算机程序或指令处理器被执行时实现如权利要求9所述的方法。