CN115649041A - 传送结构及具有其的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种传送结构及具有其的车辆，传送结构包括容纳仓，容纳仓具有容纳腔体；容纳仓的侧壁上设置有与容纳腔体连通的释放口；移动平台，移动平台用于放置无人机；移动平台可移动地设置，移动平台具有位于容纳仓内的储存位置和位于容纳仓外的释放位置，以将无人机储存在容纳腔体内，或者将无人机通过释放口运送到容纳腔体外；充电组件，位于容纳仓内，充电组件用于为无人机充电，本发明的传送结构解决了现有技术中的无人机在野外作业不方便的问题。

Description

传送结构及具有其的车辆

技术领域

本发明涉及无人机操控领域，具体而言，涉及一种传送结构及具有其的车辆。

背景技术

无人机的应用已经非常广泛，但是众所周知，无人机在使用过程中有许多局限，有无人机自身的局限，也有外界环境的因素，限制了无人机的使用场合。为解决电力巡检无人机远距离机动性弱、续航时间短等问题，推广了无人机与巡检车协同巡检的新型作业模式，即车机协同巡检。这种模式实现了无人机和巡检车的优势互补，可用于大面积输电线路巡检作业。无人机与巡检车协同电力巡检作业过程中，巡检车的行驶路径直接影响无人机任务杆塔分配方案和巡检效率。

然而，现有的巡检车协同电力巡检作业存在如下缺陷和不足：其一，无人机在户外使用的过程中需要解决充电问题。目前市场上使用电能驱动的无人机都是用锂电池供电。锂电池自身需要稳定电源供电，这就大大限制了无人机的使用场合和时间。

其二，就是无人机停靠与起飞都需要相对平稳的平台，否则会有“炸机”的风险，所以在野外诸多场合，无人机无法起飞与降落。并且，由于无人机属于电子产品，高湿度环境会发生故障。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种传送结构及具有其的车辆，以解决现有技术中的无人机在野外作业不方便的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种传送结构，包括：容纳仓，容纳仓具有容纳腔体；容纳仓的侧壁上设置有与容纳腔体连通的释放口；移动平台，移动平台用于放置无人机；移动平台可移动地设置，移动平台具有位于容纳仓内的储存位置和位于容纳仓外的释放位置，以将无人机储存在容纳腔体内，或者将无人机通过释放口运送到容纳腔体外；充电组件，位于容纳仓内，充电组件用于为无人机充电。

进一步地，传送结构还包括：支撑台，支撑台上设置有滑轨；滑块，滑块设置在滑轨上，滑块用于与移动平台连接；驱动部件，与滑块连接，以驱动滑块沿滑轨移动，从而驱动移动平台移动。

进一步地，传送结构还包括：导向台，导向台与支撑台连接；导向台上设置有多个导向部件，多个导向部件沿移动平台的移动方向布置；伸缩臂，伸缩臂与多个导向部件相对可移动地连接，移动平台设置在伸缩臂上，滑块设置在伸缩臂远离移动平台的一侧。

进一步地，伸缩臂远离导向台的一端设置有舱门，舱门用于打开或者关闭释放口；当移动平台处于储存位置时，舱门将释放口关闭。

进一步地，传送结构还包括升降组件，升降组件与伸缩臂连接，升降组件与移动平台连接，升降组件可运动地设置，以驱动移动平台沿垂直于伸缩臂的延伸方向可移动地设置。

进一步地，升降组件包括：第一导轨，第一导轨设置在移动平台上；第二导轨，第二导轨设置在伸缩臂上；第一连杆，第一连杆的一端与第一导轨相对可移动地连接，第一连杆的另一端与第二导轨相对可转动地连接；第二连杆，第二连杆的一端与第一导轨相对可转动地连接，第一连杆的另一端与第二导轨相对可移动地连接。

进一步地，充电组件包括：充电平台，充电平台与移动平台相间隔地设置，充电平台用于装载无人机；电池组，电池组与充电平台连接，电池组用于为位于充电平台上的无人机充电。

进一步地，传送结构还包括换位组件，换位组件包括抓取部件，抓取部件用于抓取或者释放无人机，抓取部件可移动地设置，以通过抓取部件使无人机在移动平台和充电平台之间移动。

进一步地，换位组件包括：两个相间隔设置的移动杆，两个移动杆沿第一方向延伸；两个相间隔设置的支撑杆，两个支撑杆分别与两个移动杆沿第一方向相对可移动地连接；横杆，与两个支撑杆均连接，横杆与支撑杆均沿第二方向可移动地连接；抓取部件沿第三方向可移动地设置在移动杆上；其中，第二方向垂直于第一方向，第三方向分别与第二方向和第一方向均垂直。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，包括传送结构，传送结构为上述的传送结构。

应用本发明的技术方案，传送结构包括容纳仓，容纳仓具有容纳腔体；容纳仓的侧壁上设置有与容纳腔体连通的释放口；移动平台，移动平台用于放置无人机；移动平台可移动地设置，移动平台具有位于容纳仓内的储存位置和位于容纳仓外的释放位置，以将无人机储存在容纳腔体内，或者将无人机通过释放口运送到容纳腔体外；充电组件，位于容纳仓内，充电组件用于为无人机充电。采用上述设置，容纳仓能够让在无人机不起飞时，躲避外界的不良环境，并且为无人机充电，从而在线路巡检及抢险救灾等工作时，更好地保证无人机作业的现场指挥、现场调度、信息传输及指挥决策等工作，能够更加科学、快捷及时有效的展开工作，解决了现有技术中的无人机在野外作业不方便的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的车辆的实施例的结构示意图；

图2示出了本发明的传送结构的移动平台位于容纳仓外的结构示意图；

图3示出了本发明的传送结构的移动平台位于容纳仓内的结构示意图；

图4示出了本发明的传送结构的换位组件的俯视图；

图5示出了本发明的传送结构的换位组件的主视图；

图6示出了本发明的传送结构的换位组件的侧视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、容纳仓；200、支撑台；201、滑轨；202、滑块；

300、导向台；301、导向部件；

401、第一导轨；402、第二导轨；403、第一连杆；404、第二连杆；

1、充电平台；2、通信设备柜；3、换位组件；4、无人机；5、舱门；7、电源控制柜；8、电池组；9、发电机；10、移动平台；12、伸缩臂；13、移动杆；14、横杆；15、抓取部件；16、支撑杆。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参见图1至图6，本实施例的传送结构，包括：容纳仓100，容纳仓100具有容纳腔体；容纳仓100的侧壁上设置有与容纳腔体连通的释放口；移动平台10，移动平台10用于放置无人机4；移动平台10可移动地设置，移动平台10具有位于容纳仓100内的储存位置和位于容纳仓100外的释放位置，以将无人机4储存在容纳腔体内，或者将无人机4通过释放口运送到容纳腔体外；充电组件，位于容纳仓100内，充电组件用于为无人机4充电。采用上述设置，容纳仓100能够让在无人机4不起飞时，躲避外界的不良环境，并且为无人机4充电，从而在线路巡检及抢险救灾等工作时，更好地保证无人机作业的现场指挥、现场调度、信息传输及指挥决策等工作，能够更加科学、快捷及时有效的展开工作，解决了现有技术中的无人机在野外作业不方便的问题。

在一些实施例中，容纳仓100内主要有四套系统，其一，为自动伸缩升降移动平台10系统，其二，为自动换机系统，其三，为自动充电系统，其四，为机舱环境控制系统。此外在无人机机舱相应空间设有电池组机架、UPS电源、电源控制设备、便携式发电机、飞控及通讯设备机柜或机架。

在本实施例的传送结构中，参见图1至图6，传送结构还包括：支撑台200，支撑台200上设置有滑轨201；滑块202，滑块202设置在滑轨201上，滑块202用于与移动平台10连接；驱动部件，与滑块202连接，以驱动滑块202沿滑轨201移动，从而驱动移动平台10移动。

参见图1至图6，在本实施例的传送结构中，传送结构还包括：导向台300，导向台300与支撑台200连接；导向台300上设置有多个导向部件301，多个导向部件301沿移动平台10的移动方向布置；伸缩臂12，伸缩臂12与多个导向部件301相对可移动地连接，移动平台10设置在伸缩臂12上，滑块202设置在伸缩臂12远离移动平台10的一侧。

在本实施例的传送结构中，参见图1至图6，伸缩臂12远离导向台300的一端设置有舱门5，舱门5用于打开或者关闭释放口；当移动平台10处于储存位置时，舱门5将释放口关闭。

参见图1至图6，在本实施例的传送结构中，传送结构还包括升降组件，升降组件与伸缩臂12连接，升降组件与移动平台10连接，升降组件可运动地设置，以驱动移动平台10沿垂直于伸缩臂12的延伸方向可移动地设置。

在一些实施例中，移动平台10下部带有电动私服控制的剪式升降机构，可垂直升起不小于610mm高度，上升或降时间小于15s。伸缩架采用工业滑轨通过电控私服滑台控制。可将移动平台10平顺送出机舱，伸开或收缩时间小于15s。无人机机舱门采用随动设计，伸缩架在伸出或打开时机舱门随动开启或闭合，机舱门口采用侧置气室胶条密封。

在本实施例的传送结构中，参见图1至图6，升降组件包括：第一导轨401，第一导轨401设置在移动平台10上；第二导轨402，第二导轨402设置在伸缩臂12上；第一连杆403，第一连杆403的一端与第一导轨401相对可移动地连接，第一连杆403的另一端与第二导轨402相对可转动地连接；第二连杆404，第二连杆404的一端与第一导轨401相对可转动地连接，第一连杆403的另一端与第二导轨402相对可移动地连接。

参见图1至图6，在本实施例的传送结构中，充电组件包括：充电平台1，充电平台1与移动平台10相间隔地设置，充电平台1用于装载无人机4；电池组8，电池组8与充电平台1连接，电池组8用于为位于充电平台1上的无人机4充电。

在一些实施例中，容纳仓100设置四个充电组件，分别位于机舱前部两侧，设有充电平台1，通过自动换机系统可将四个位置上的无人机按需要分别移位至移动平台10上待飞。充电平台1设有自动充电装置，无人机通过电源线路改装，将充电线路接入无人机机架上设计的接电触板上，当无人机被放置于充电平台1时，托盘充电触板自动锁紧无人机充电触板，开始充电并进行电量监测。只有监测电量大于90％的无人机，系统通过信号识别才能进行移位到移动平台10。同时将要以为到移动平台10的无人机，在充电平台1上通过电源触手预先点按开机按钮，进行开机码。

在本实施例的传送结构中，参见图1至图6，传送结构还包括换位组件3，换位组件3包括抓取部件15，抓取部件15用于抓取或者释放无人机4，抓取部件15可移动地设置，以通过抓取部件15使无人机4在移动平台10和充电平台1之间移动。

在一些实施例中，换位组件3采用三轴空间移动电控伺服滑台设计，运动精度0.02mm，设有两指开合式机械手，通过软件系统的控制，可任意抓取及放开指定位置的无人机。两指机械手带有力度控制功能，可按设定力度抓取无人机。

参见图1至图6，在本实施例的传送结构中，换位组件3包括：两个相间隔设置的移动杆13，两个移动杆13沿第一方向延伸；两个相间隔设置的支撑杆16，两个支撑杆16分别与两个移动杆13沿第一方向相对可移动地连接；横杆14，与两个支撑杆16均连接，横杆14与支撑杆16均沿第二方向可移动地连接；抓取部件15沿第三方向可移动地设置在移动杆13上；其中，第二方向垂直于第一方向，第三方向分别与第二方向和第一方向均垂直。

在一些实施例中，容纳仓100内的无人机机舱环境控制系统通过舱室内部设置的温度传感器、湿度传感器通过系统设置，自动控制机舱温湿度，无人机机舱前部设有冷暖换气系统，换气系统通过自动控制，制冷机组和加热机组的运行从而达到温湿度的控制。同时换气系统带有进气过滤系统，保证机舱内的换气洁净。

本实施例的车辆，包括传送结构，传送结构为上述的传送结构。

为了给无人机提供稳定可靠节能环保的起降贮存平台，本发明提出一种车载智能充电无人机机库系统，为无人机提供高效率充电和稳定的停机坪。同时还带有时间控制器，为自动返航的无人机提供更智能的停机与起飞服务。自动充电系统也可实现自动充电为达到实现上述目的，具体说明如下：

容纳仓100包括：充电组件(双侧4机位)包括无人机提供充电的平台，飞控、图传及通信设备柜2为飞控、图传及通信设备的集成电气柜，无人换位组件3和无人机抓取部件15用于对无人机自动抓取换位置，对无人机进行辅助操作，无人机伸缩舱门5可以有效封闭舱门，伸缩移动平台10主要是将平台整体送出舱体，方便进行起飞作业，UPS电源及电源控制柜7为无人机提供稳定可靠的充电电源，电池组8(4组)为无人机的可更换电池，静音发电机9为机舱提供稳定的充电能源。

无人机平台机构包括:移动平台10，升降机构，移动平台10的伸缩臂12和无人机伸缩舱门5，可以使实现平台的水平移动，舱门的开闭，以及平台升降。

换位组件3包括：移动杆13，横杆14，两指机械手(抓取部件15)，支撑杆16，形成三轴空间移动电控伺服滑台，可任意抓取及放开指定位置。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的传送结构实现了无人机在户外使用的过程中的充电。即一套可以随时随地可充电的移动式充电站。

本发明的传送结构提供了无人机停靠与起飞都需要相对平稳的平台，可以在野外诸多场合，进行起飞与降落。且该平台提供了稳定可靠的起飞降落环境，而且可以防止无人机在停靠充电时意外起飞，停机坪还给无人机提供遮风挡雨的环境。

本发明的传送结构的自动换机系统采用三轴空间移动电控伺服滑台设计,可任意抓取及放开指定位置的无人机。

本发明的传送结构提供四机位的快速升降大平台，实现无人机快速起飞。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种传送结构，其特征在于，包括：

容纳仓(100)，所述容纳仓(100)具有容纳腔体；所述容纳仓(100)的侧壁上设置有与所述容纳腔体连通的释放口；

移动平台(10)，所述移动平台(10)用于放置无人机(4)；所述移动平台(10)可移动地设置，所述移动平台(10)具有位于所述容纳仓(100)内的储存位置和位于所述容纳仓(100)外的释放位置，以将所述无人机(4)储存在所述容纳腔体内，或者将所述无人机(4)通过所述释放口运送到所述容纳腔体外；

充电组件，位于所述容纳仓(100)内，所述充电组件用于为所述无人机(4)充电。

2.根据权利要求1所述的传送结构，其特征在于，所述传送结构还包括：

支撑台(200)，所述支撑台(200)上设置有滑轨(201)；

滑块(202)，所述滑块(202)设置在所述滑轨(201)上，所述滑块(202)用于与所述移动平台(10)连接；

驱动部件，与所述滑块(202)连接，以驱动所述滑块(202)沿所述滑轨(201)移动，从而驱动所述移动平台(10)移动。

3.根据权利要求2所述的传送结构，其特征在于，所述传送结构还包括：

导向台(300)，所述导向台(300)与所述支撑台(200)连接；所述导向台(300)上设置有多个导向部件(301)，多个所述导向部件(301)沿所述移动平台(10)的移动方向布置；

伸缩臂(12)，所述伸缩臂(12)与多个所述导向部件(301)相对可移动地连接，所述移动平台(10)设置在所述伸缩臂(12)上，所述滑块(202)设置在所述伸缩臂(12)远离所述移动平台(10)的一侧。

4.根据权利要求3所述的传送结构，其特征在于，所述伸缩臂(12)远离所述导向台(300)的一端设置有舱门(5)，所述舱门(5)用于打开或者关闭所述释放口；当所述移动平台(10)处于储存位置时，所述舱门(5)将所述释放口关闭。

5.根据权利要求3所述的传送结构，其特征在于，所述传送结构还包括升降组件，所述升降组件与所述伸缩臂(12)连接，所述升降组件与所述移动平台(10)连接，所述升降组件可运动地设置，以驱动所述移动平台(10)沿垂直于所述伸缩臂(12)的延伸方向可移动地设置。

6.根据权利要求5所述的传送结构，其特征在于，所述升降组件包括：

第一导轨(401)，所述第一导轨(401)设置在所述移动平台(10)上；

第二导轨(402)，所述第二导轨(402)设置在所述伸缩臂(12)上；

第一连杆(403)，所述第一连杆(403)的一端与所述第一导轨(401)相对可移动地连接，所述第一连杆(403)的另一端与所述第二导轨(402)相对可转动地连接；

第二连杆(404)，所述第二连杆(404)的一端与所述第一导轨(401)相对可转动地连接，所述第一连杆(403)的另一端与所述第二导轨(402)相对可移动地连接。

7.根据权利要求1所述的传送结构，其特征在于，所述充电组件包括：

充电平台(1)，所述充电平台(1)与所述移动平台(10)相间隔地设置，所述充电平台(1)用于装载所述无人机(4)；

电池组(8)，所述电池组(8)与所述充电平台(1)连接，所述电池组(8)用于为位于所述充电平台(1)上的无人机(4)充电。

8.根据权利要求7所述的传送结构，其特征在于，所述传送结构还包括换位组件(3)，所述换位组件(3)包括抓取部件(15)，所述抓取部件(15)用于抓取或者释放所述无人机(4)，所述抓取部件(15)可移动地设置，以通过所述抓取部件(15)使所述无人机(4)在所述移动平台(10)和所述充电平台(1)之间移动。

9.根据权利要求8所述的传送结构，其特征在于，所述换位组件(3)包括：

两个相间隔设置的移动杆(13)，两个所述移动杆(13)沿第一方向延伸；

两个相间隔设置的支撑杆(16)，两个所述支撑杆(16)分别与两个所述移动杆(13)沿所述第一方向相对可移动地连接；

横杆(14)，与两个所述支撑杆(16)均连接，所述横杆(14)与所述支撑杆(16)均沿第二方向可移动地连接；所述抓取部件(15)沿第三方向可移动地设置在所述移动杆(13)上；其中，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第三方向分别与所述第二方向和所述第一方向均垂直。

10.一种车辆，包括传送结构，其特征在于，所述传送结构为权利要求1至9中任一项所述的传送结构。

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