CN115648172A - 一种基于agv系统的机器人定位装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于AGV系统的机器人定位装置，属于卫星组装技术领域，包括有两条导轨以及移动车，移动车上设置有协作机器人，在两根导轨之间设置有定位件，定位件上设置有多组定位豁口，每个定位豁口与协作机器人所需移动至的位置相对应，移动车上设置有锁定件，锁定件包括位于移动车上的锁盒，锁盒的内部设置有竖向设置的锁销，锁销的底端贯穿锁盒的底端壁板伸出，锁销的移动方向竖向设置，锁盒的内部设置有带动锁销上下移动的驱动组件，锁销与定位豁口相对时，锁销能够在驱动组件的带动下向下移动并插入到定位豁口内。本申请具有使协作机器人搬运物体时移动车不易发生位置移动，提高协作机器人搬运物体的精准度的效果。

Description

一种基于AGV系统的机器人定位装置

技术领域

本申请涉及卫星组装技术的领域，尤其是涉及一种基于AGV系统的机器人定位装置。

背景技术

随着电子技术的飞速发展、工业自动化的深入，AGV搬运机器人在工业中的应用越来越多。AGV搬运机器人即一种可沿设定轨迹自动移动的搬运机器人，被广泛应用于工业现场。

现有技术中的AGV搬运机器人包括移动车以及设置于移动车上的协作机器人。现在的AGV搬运机器人一般采用车轮进行移动，从而使AGV搬运机器人移动至所需的位置处。但是由于采用车轮进行移动，车轮的摩擦力较小，从而使AGV搬运机器人在工作的过程中，很容易使移动车所在的位置发生变化，使协作机器人不能精准的对所需搬运的物体进行搬运。

发明内容

为了使协作机器人搬运物体时移动车不易发生位置移动，提高协作机器人搬运物体的精准度，本申请提供一种基于AGV系统的机器人定位装置。

本申请提供的一种基于AGV系统的机器人定位装置采用如下的技术方案：

一种基于AGV系统的机器人定位装置，包括有两条相平行的导轨以及位于两条导轨上方且能够沿着所述导轨进行移动的移动车，所述移动车上设置有协作机器人，在两根导轨之间设置有定位件，所述定位件上设置有多组沿着导轨的长度方向排列设置的定位豁口，每个定位豁口与协作机器人所需移动至的位置相对应，所述移动车上设置有锁定件，所述锁定件包括位于所述移动车上的锁盒，所述锁盒的内部设置有竖向设置的锁销，所述锁销滑动连接在所述锁盒内，所述锁销的底端贯穿所述锁盒的底端壁板伸出，所述锁销的移动方向竖向设置，所述锁盒的内部设置有带动所述锁销上下移动的驱动组件，所述协作机器人移动至所需移动的位置处时，所述锁销与所对应的定位豁口相对，所述锁销与定位豁口相对时，所述锁销能够在驱动组件的带动下向下移动并插入到所述定位豁口内。

通过采用上述技术方案，当协作机器人移动至所设定的位置处时，锁销与对应的定位豁口相对，锁盒内部的驱动组件带动锁销向下移动并插入到所对的定位豁口内部，即可将移动车与导轨之间的相对位置锁定，通过将移动车与导轨的相对位置锁定，从而确保协作机器人在工作的过程中位置不易发生移动，保证协作机器人工作时的准确度。

可选的，所述锁盒固定在所述移动车上，所述定位件包括回转连接在两根导轨之间的定位辊，多组定位豁口沿着定位辊的圆周方向排列，所述定位辊的其中一端设置有驱动所述定位辊转动的驱动装置。

通过采用上述技术方案，通过驱动装置带动定位辊进行转动，即可使不同组的定位豁口输出朝向上方的状态，便于对定位豁口的切换。

可选的，所述驱动装置包括固定在所述定位辊上的蜗轮、与所述蜗轮相啮合的蜗杆以及位于蜗杆一端用于驱动所述蜗杆转动的驱动电机。

通过采用上述技术方案，通过采用蜗轮蜗杆的配合带动定位辊进行转动，当定位辊转至所需的状态时，定位辊不易发生转动。

可选的，所述定位件包括定位板，多组定位豁口沿着定位板的表面并排设置，多组定位豁口的排列方向与两条导轨之间的排列方向相同；所述锁盒滑动连接在所述移动车上，所述锁盒的移动方向与两条导轨的排列方向相同，所述移动车上设置有带动所述锁盒在移动车上移动的控制机构。

通过采用上述技术方案，当移动车进行移动的时候，锁盒在控制机构的带动下同步进行移动，锁盒在控制机构的带动下首先移动至所对应的定位豁口所在的组内，然后随着移动车的移动移动至所对应的定位豁口处。

可选的，所述控制机构包括回转连接在所述移动车上的控制丝杠，所述控制丝杠的轴向方向沿着两个导轨的排列方向设置，所述控制丝杠与所述锁盒之间丝杠螺母连接，所述控制丝杠的一端设置有用于驱动所述控制丝杠转动的控制电机。

通过采用上述技术方案，通过控制丝杠带动锁盒进行移动，能够精准的将锁盒移动至所需的位置处。

可选的，所述驱动组件包括固定在所述锁销上的齿条以及与所述齿条相啮合的齿轮，所述锁盒的内部还设置有驱动所述齿轮进行转动的锁定电机。

通过采用上述技术方案，通过齿条以及齿轮的配合带动锁销进行竖向方向的移动，能够快速的带动锁销进行移动。

可选的，所述锁销的侧壁上开设有凹槽，所述齿条位于所述凹槽内，所述齿轮通过凹槽的槽口伸入到所述凹槽内从而与所述齿条相啮合。

通过采用上述技术方案，齿条伸入到凹槽内与齿条相啮合，从而使锁销在移动的时候不易发生转动，从而造成齿轮与齿条之间的脱离。

可选的，所述协作机器人与所述移动车之间还设置有微调机构，所述微调机构能够带动所述协作机器人沿着两条导轨的排列方向移动。

通过采用上述技术方案，能够根据实际情况对协作机器人的位置进行微调，从而确保协作机器人能够更加精准的进行工作。

可选的，所述微调机构包括固定在所述移动车上的固定座以及滑动连接在所述固定座上的安装座，所述协作机器人安装在所述安装座上，所述固定座上设置有回转支撑在所述固定座上的调节丝杠，所述调节丝杠与所述安装座之间丝杠螺母连接，所述调节丝杠的一端设置有用于带动所述调节丝杠转动的微调电机。

通过采用上述技术方案，通过调节丝杠带动协作机器人进行移动，从而能够精准的对协作机器人的位置进行微调。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.当协作机器人移动至所设定的位置处时，锁销与对应的定位豁口相对，锁盒内部的驱动组件带动锁销向下移动并插入到所对的定位豁口内部，即可将移动车与导轨之间的相对位置锁定，通过将移动车与导轨的相对位置锁定，从而确保协作机器人在工作的过程中位置不易发生移动，保证协作机器人工作时的准确度；

2.能够根据实际情况对协作机器人的位置进行微调，从而确保协作机器人能够更加精准的进行工作。

附图说明

图1是本申请实施例一的一种基于AGV系统的机器人定位装置的结构示意图；

图2是本申请实施例一的定位件的结构示意图；

图3是本申请实施例一的锁定件的结构示意图；

图4是申请实施例二的一种基于AGV系统的机器人定位装置的结构示意图；

图5是图4中A部位的局部放大图。

附图标记说明：1、导轨；2、移动车；21、滑槽；3、协作机器人；4、微调机构；41、固定座；42、安装座；43、导向杆；44、调节丝杠；45、微调电机；5、定位机构；51、定位件；511、定位辊；5111、凸楞；5112、定位豁口；5113、定位板；512、驱动装置；5121、蜗轮；5122、蜗杆；5123、驱动电机；52、锁定件；521、锁盒；5211、空腔；5212、滑块；522、锁销；5221、凹槽；5222、齿条；523、齿轮；524、锁定电机；6、控制机构；61、控制丝杠；62、控制电机。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

实施例一

本申请实施例公开了一种基于AGV系统的机器人定位装置。

参照图1，基于AGV系统的机器人定位装置包括有两条相平行的导轨1以及位于两根相平行的导轨1上方的能够沿着导轨1的长度方向进行移动的移动车2。在移动车2的上方设置有协作机器人3，协作机器人3与移动车2之间通过微调机构4相连，微调机构4能够带动协作机器人3在移动车2的上方进行移动，协作机器人3的移动方向沿着两个导轨1的排列方向设置。两根导轨1之间的空间与移动车2之间设置有定位机构5，定位机构5包括位于两条导轨1之间的定位件51以及位于移动车2上且与定位件51配合使用的锁定件52。

参照图1、图2，定位件51包括有回转支撑在两条导轨1之间的定位辊511，定位辊511的轴向方向沿着导轨1的长度方向设置。在定位辊511的其中一端设置有用于驱动定位辊511进行回转的驱动装置512。

定位辊511的轴身上设置有多个向外突出的凸楞5111，凸楞5111与定位辊511一体成型。凸楞5111的长度方向沿着定位辊511的轴向方向通长设置。凸楞5111沿着定位辊511的圆周方向等距离排列。位于凸楞5111上沿着凸楞5111的长度方向间隔设置有多个定位豁口5112，一个凸楞5111上的定位豁口5112为一组。每个定位豁口5112均可设定为移动车2需要停止的点位。

驱动装置512包括固定在定位辊511端头处的蜗轮5121以及与蜗轮5121向啮合的蜗杆5122，蜗杆5122回转连接在两根导轨1之间。蜗杆5122的其中一端设置有驱动电机5123，驱动电机5123固定在两条导轨1之间，驱动电机5123的电机轴与蜗杆5122同轴设置且固定相连。当驱动电机5123启动后，驱动电机5123的电机轴带动蜗杆5122转动，随着蜗杆5122的转动，在蜗杆5122和蜗轮5121之间的作用下带动定位辊511进行转动，从而使定位辊511上的不同的凸楞5111朝向上方。

参照图1、图3，锁定件52包括固定在移动车2上的锁盒521，锁盒521与定位辊511之间上下相对设置。锁盒521的内部设置有空腔5211，在空腔5211的内部设置有竖向设置的锁销522，锁销522滑动连接在空腔5211内，锁销522的底端贯穿锁盒521的底端壁板伸出。锁销522位于空腔5211内部的一段，锁销522的杆身上设置有凹槽5221，位于凹槽5221的内部固定有齿条5222，齿条5222的长度方向沿着锁销522的轴向方向设置。

在锁盒521的内部回转连接有齿轮523，齿轮523通过凹槽5221的插口伸入到凹槽5221的内部且与位于凹槽5221内部的齿条相啮合。在锁盒521的内部还设置有锁定电机524，锁定电机524固定在锁盒521的内部。锁定电机524的电机轴与齿轮523同轴固定。

锁销522位于定位辊511的正上方且锁销522的中轴线的延长线与定位辊511的轴线相交于一点。当移动车2沿着导轨1的长度方向进行移动的时候，随着移动车2的移动，锁盒521内的锁销522能够与定位辊511上朝向上方的凸楞5111上的每一个定位豁口5112相对。锁销522的底端为圆头且能够插入定位辊511的定位豁口5112内部。锁销522向下移动的时候，锁销522的底端能够插入到所对的定位豁口5112中。在将锁销522的底端插入到所对的定位豁口5112内，即可将移动车2在导轨1上的位置进行锁定，当协作机器人3在进行搬运的过程中，移动车2与导轨1之间的相对位置不易发生变化，从而能够使协作机器人3在工作的时候位置操作更精准。

参照图1，微调机构4包括有固定在移动车2顶端的固定座41，固定座41呈长条状，固定座41的长度方向沿着两条导轨1的排列方向设置。在固定座41上滑动连接有沿着固定座41的长度方向进行移动的安装座42，协作机器人3固定在安装座42上。在固定座41上设置有两条导向杆43，导向杆43的轴向方向沿着固定座41的长度方向设置。导向杆43贯穿安装座42且与安装座42之间滑动相连。导向杆43的两端均通过固定块与固定座41固定。在两条导向杆43之间设置有调节丝杠44，调节丝杠44回转支撑在固定座41上，调节丝杠44与导向杆43之间相平行。调节丝杠44贯穿安装座42且与安装座42丝杠螺母连接。在调节丝杠44的一端固定有微调电机45，微调电机45的电机轴与调节丝杠44同轴且固定相连。

本申请实施例的一种基于AGV系统的机器人定位装置的实施原理为：在对协作机器人位置进行移动的时候，当协作机器人3在移动车2的带动下沿着导轨1移动至所设定好的位置处时，首先通过控制定位辊511进行转动，使所需要的定位豁口5112所在的凸楞5111朝向上方，然后启动锁定电机524，通过齿轮523与齿条5222之间的配合，带动锁销522向下移动并插入到所对的定位豁口5112内，即可将移动车2的位置进行固定。

实施例二

本申请实施例公开了一种基于AGV系统的机器人定位装置。

参照图4、图5,实施例二与实施例一的区别在于：定位件51包括有平铺设置的定位板5113，多个凸楞5111沿着定位板5113的顶端表面排列，凸楞5111之间的排列方向沿着两条导轨1的排列方向设置。凸楞5111与定位板5113一体成型。

锁盒521滑动连接在移动车2上且锁盒521的移动方向沿着凸楞5111的排列方向设置。在移动车2上设置有带动锁盒521在移动车2上进行移动的控制机构6。

在移动车2的侧壁上设置有滑槽21，滑槽21的长度方向沿着凸楞5111的排列方向设置。在锁盒521上设置有伸入到滑槽21内部的滑块5212，滑块5212与锁盒521固定相连，滑块5212滑动连接在滑槽21内。

控制机构6包括有回转连接在移动车2上的控制丝杠61，控制丝杠61的轴向方向沿着凸楞5111的排列方向设置。控制丝杠61与移动车2之间丝杠螺母连接。在控制丝杠61的其中一端固定有控制电机62，控制电机62固定在移动车2上且控制电机62的电机轴与控制丝杠61同轴，控制电机62的电机轴与控制丝杠61相固定。当控制电机62启动后，控制电机62的电机轴带动控制丝杠61进行转动。

本申请实施例的一种基于AGV系统的机器人定位装置的实施原理为：当协作机器人需要进行位置移动的时候，锁盒521在控制机构6的带动下首先移动至所对应的定位豁口5112所在的凸楞5111相对的位置，然后随着移动车2的移动至与定位豁口5112相对，最终控制锁销522插入到所对的定位豁口5112内，将移动车2与导轨1之间的相对位置锁定。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于AGV系统的机器人定位装置，其特征在于：包括有两条相平行的导轨(1)以及位于两条导轨(1)上方且能够沿着所述导轨(1)进行移动的移动车(2)，所述移动车(2)上设置有协作机器人(3)，在两根导轨(1)之间设置有定位件(51)，所述定位件(51)上设置有多组沿着导轨(1)的长度方向排列设置的定位豁口(5112)，每个定位豁口(5112)与协作机器人(3)所需移动至的位置相对应，所述移动车(2)上设置有锁定件(52)，所述锁定件(52)包括位于所述移动车(2)上的锁盒(521)，所述锁盒(521)的内部设置有竖向设置的锁销(522)，所述锁销(522)滑动连接在所述锁盒(521)内，所述锁销(522)的底端贯穿所述锁盒(521)的底端壁板伸出，所述锁销(522)的移动方向竖向设置，所述锁盒(521)的内部设置有带动所述锁销(522)上下移动的驱动组件，所述协作机器人(3)移动至所需移动的位置处时，所述锁销(522)与所对应的定位豁口(5112)相对，所述锁销(522)与定位豁口(5112)相对时，所述锁销(522)能够在驱动组件的带动下向下移动并插入到所述定位豁口(5112)内。

2.根据权利要求1所述的一种基于AGV系统的机器人定位装置，其特征在于：所述锁盒(521)固定在所述移动车(2)上，所述定位件(51)包括回转连接在两根导轨(1)之间的定位辊(511)，多组定位豁口(5112)沿着定位辊(511)的圆周方向排列，所述定位辊(511)的其中一端设置有驱动所述定位辊(511)转动的驱动装置(512)。

3.根据权利要求2所述的一种基于AGV系统的机器人定位装置，其特征在于：所述驱动装置(512)包括固定在所述定位辊(511)上的蜗轮(5121)、与所述蜗轮(5121)相啮合的蜗杆(5122)以及位于蜗杆(5122)一端用于驱动所述蜗杆(5122)转动的驱动电机(5123)。

4.根据权利要求1所述的一种基于AGV系统的机器人定位装置，其特征在于：所述定位件(51)包括定位板(5113)，多组定位豁口(5112)沿着定位板(5113)的表面并排设置，多组定位豁口(5112)的排列方向与两条导轨(1)之间的排列方向相同；所述锁盒(521)滑动连接在所述移动车(2)上，所述锁盒(521)的移动方向与两条导轨(1)的排列方向相同，所述移动车(2)上设置有带动所述锁盒(521)在移动车(2)上移动的控制机构(6)。

5.根据权利要求4所述的一种基于AGV系统的机器人定位装置，其特征在于：所述控制机构(6)包括回转连接在所述移动车(2)上的控制丝杠(61)，所述控制丝杠(61)的轴向方向沿着两个导轨(1)的排列方向设置，所述控制丝杠(61)与所述锁盒(521)之间丝杠螺母连接，所述控制丝杠(61)的一端设置有用于驱动所述控制丝杠(61)转动的控制电机(62)。

6.根据权利要求1所述的一种基于AGV系统的机器人定位装置，其特征在于：所述驱动组件包括固定在所述锁销(522)上的齿条(5222)以及与所述齿条(5222)相啮合的齿轮(523)，所述锁盒(521)的内部还设置有驱动所述齿轮(523)进行转动的锁定电机(524)。

7.根据权利要求6所述的一种基于AGV系统的机器人定位装置，其特征在于：所述锁销(522)的侧壁上开设有凹槽(5221)，所述齿条(5222)位于所述凹槽(5221)内，所述齿轮(523)通过凹槽(5221)的槽口伸入到所述凹槽(5221)内从而与所述齿条(5222)相啮合。

8.根据权利要求1所述的一种基于AGV系统的机器人定位装置，其特征在于：所述协作机器人(3)与所述移动车(2)之间还设置有微调机构(4)，所述微调机构(4)能够带动所述协作机器人(3)沿着两条导轨(1)的排列方向移动。

9.根据权利要求8所述的一种基于AGV系统的机器人定位装置，其特征在于：所述微调机构(4)包括固定在所述移动车(2)上的固定座(41)以及滑动连接在所述固定座(41)上的安装座(42)，所述协作机器人(3)安装在所述安装座(42)上，所述固定座(41)上设置有回转支撑在所述固定座(41)上的调节丝杠(44)，所述调节丝杠(44)与所述安装座(42)之间丝杠螺母连接，所述调节丝杠(44)的一端设置有用于带动所述调节丝杠(44)转动的微调电机(45)。

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