CN115647899A - 一种料件定位系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种料件定位系统，包括上料输送装置、抓取装置、转动定位装置、料件感应装置和控制装置；转动定位装置包括料件接料台；上料输送装置能够沿预设方向将目标料件输送至目标上料位；控制装置被设置为响应于目标上料位的上料信号控制抓取装置将目标料件移送至料件接料台上，并控制转动定位装置转动；料件感应装置用于采集料件接料台上的目标料件的识别特征信息，并发送至控制装置；控制装置还被设置为响应于识别特征信息控制转动定位装置停止转动；在本申请中，控制装置通过料件感应装置检测出目标料件的识别特征信息，来控制转动定位装置停止转动，实现了对目标料件按所需的定位角度的定位，且结构简单，易于操作。

Description

一种料件定位系统

技术领域

本申请涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种料件定位系统。

背景技术

在自动化设备中，常常需要对待加工件进行位置的定位调整，现有技术中通常采用机械设备与CCD视觉检测设备相结合的方式来实现，这种方式虽然可以实现对有特定角度要求的待加工件的角度的定位调整，但是整体结构复杂，操作动作繁琐，且CCD视觉检测设备本身价格高，对与之配合的机械设备部分的运动精度要求也较高，进而大大的增加了设备的成本。

因此，需要提供一种改进的料件定位系统，以解决上述问题。

发明内容

为了解决上述现有技术问题，本申请公开了一种料件定位系统，包括上料输送装置、抓取装置、转动定位装置、料件感应装置和控制装置；所示控制装置分别与所述上料输送装置、所述抓取装置、所述旋转定位装置和所述料件感应装置通信连接，所述料件感应装置设置于所述转动定位装置上；所述转动定位装置包括料件接料台；所述上料输送装置能够沿预设方向将目标料件输送至目标上料位；所述控制装置被设置为响应于目标上料位的上料信号控制所述抓取装置将所述目标料件移送至所述料件接料台上，并控制所述转动定位装置转动；所述上料信号表征所述目标上料位上存在载料盘或所述目标料件；所述料件感应装置用于采集所述料件接料台上的所述目标料件的识别特征信息，并发送至所述控制装置；所述控制装置还被设置为响应于所述识别特征信息控制所述转动定位装置停止转动。

进一步的，所述料件接料台上设置有通槽结构，所述料件感应装置的功能识别区能够穿过所述通槽结构，所述料件感应装置能够采集所述目标料件的识别特征信息。

进一步的，所述目标料件上设置有多个特征识别部，所述多个特征识别部沿所述目标料件的转动中心周向布置；所述目标料件的转动中心与所述料件接料台的转动中心同心设置；在所述目标料件位于所述料件接料台上的状态下，所述通槽结构与所述多个特征识别部位于同一圆周上。

进一步的，所述料件定位系统还包括驱动装置，所述上料输送装置包括滑轨、载料盘和位置传感装置；所述滑轨与所述载料盘滑动连接，所述位置传感装置与所述控制装置通信连接；所述位置传感装置用于采集所述载料盘的上料信号；所述目标上料位设置于所述滑轨上；所述驱动装置与所述载料盘驱动连接，在所述驱动装置的驱动下，所述载料盘能够在所述滑轨上做往复运动；在所述载料盘运动至所述目标上料位的状态下，所述控制装置响应于所述上料信号，控制所述驱动装置停止驱动所述载料盘运动。

进一步的，所述载料盘上设置有多个载料台，所述载料台能够容置所述目标料件。

进一步的，所述抓取装置包括夹爪机构和磁性感应装置，所述磁性感应装置与所述控制装置通信连接；所述夹爪机构和所述控制装置通信连接；所述控制装置被设置为响应于所述上料信号控制所述夹爪机构执行夹取操作，并控制所述夹爪机构将所述目标料件移送至所述料件接料台；所述磁性感应装置用于采集所述夹爪机构的夹爪开度信息，并发送至所述控制装置，所述控制装置还被设置为响应于所述夹爪开度信息控制所述夹爪机构执行抓取操作。

进一步的，所述控制装置还被设置为在响应于所述夹爪开度信息，控制所述夹爪机构执行所述抓取操作之后，接收所述磁性感应装置发送的更新的夹爪开度信息；在所述更新的夹爪开度信息满足目标夹取状态的情况下，控制所述夹爪机构将所述目标料件移送至所述料件接料台。

进一步的，所述控制装置还被设置为在所述更新的夹爪开度信息不满足目标夹取状态的情况下，控制所述夹爪机构重复执行所述执行抓取操作。

进一步的，还包括定位台，所述目标料件上设置有定位孔，所述定位台设置有与所述定位孔相匹配的定位柱；所述控制装置还被设置为响应于所述转动定位装置的停止转动，控制所述抓取装置将所述目标料件移送至所述定位台。

进一步的，所述定位柱与所述驱动装置驱动连接，在所述驱动装置的驱动下，所述定位柱能够沿所述定位台的轴向做往复运动；所述控制装置还被设置为在所述目标料件位于所述定位台的情况下，控制所述定位柱朝向所述目标料件伸出。

本申请的一种料件定位系统包括上料输送装置、抓取装置、转动定位装置、料件感应装置、控制装置和驱动装置，通过设置的料件感应装置采集到料件接料台上的目标料件的识别特征信息，并发送至控制装置；控制装置响应于识别特征信息控制转动定位装置停止转动，从而实现了对目标料件按所需的定位角度要求进行定位，且结构简单，易于操作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1：本申请实施例提供的一种料件定位系统的整体结构示意图；

图2：本申请实施例提供的抓取装置的整体结构示意图；

图3：本申请实施例提供的上料输送装置整体结构示意图；

图4：本申请实施例提供的转动定位装置整体结构示意图；

图5：本申请实施例提供的料件接料台的结构示意图；

图6：本申请实施例提供的目标料件的结构示意图；

图7：本申请实施例提供的定位台的结构示意图；

图8：本申请实施例提供的定位台的局部放大结构示意图；

图9：本申请实施例提供的载料盘的结构示意图；

图中：1-上料输送装置，2-抓取装置，3-转动定位装置，4-料件感应装置，5-载料盘，6-定位台，10-目标料件，11-滑轨，12-位置传感装置，21-夹爪机构，31-料件接料台，51-载料台，61-定位柱，101-特征识别部，102-定位孔，311-通槽结构。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以下参照附图对实施例进行说明，附图不对权利要求所记载的申请内容起任何限定作用。

本实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系均为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本的限制。

请参考图1-9，本申请实施例提供了一种料件定位系统，包括上料输送装置1、抓取装置2、转动定位装置3、料件感应装置4和控制装置；控制装置分别与上料输送装置1、抓取装置2、旋转定位装置3和料件感应装置4通信连接，料件感应装置4设置于转动定位装置3上；转动定位装置3包括料件接料台31；上料输送装置1能够沿预设方向将目标料件10输送至目标上料位；控制装置被设置为响应于目标上料位的上料信号控制抓取装置2将目标料件10移送至料件接料台31上，并控制转动定位装置3转动；上料信号表征目标上料位上存在载料盘5或目标料件10；

料件感应装置4用于采集料件接料台31上的目标料件10的识别特征信息，并发送至控制装置；控制装置还被设置为响应于识别特征信息控制转动定位装置3停止转动。

如此，在本实施例中通过设置的料件感应装置采集到料件接料台上的目标料件的识别特征信息，并发送至控制装置；控制装置响应于识别特征信息控制转动定位装置停止转动，从而实现了对目标料件按所需的定位角度要求进行定位，且结构简单，易于操作。

在一些实施例中，如图5所示，料件接料台31上设置有通槽结构311，料件感应装置4的功能识别区能够穿过通槽结构311，料件感应装置4能够采集目标料件10的识别特征信息。

具体的，料件感应装置4可以为光电传感器，光电传感器的发射端发射的信号可以穿过通槽结构311，并能够采集到目标料件10的识别特征信息，从而实现对目标料件10的定位。

具体的，在本申请中采用的料件感应装置4是区别于视觉检测装置，视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断；例如CMOS装置和CCD装置等；并且料件感应装置4还能够响应于目标料件10的遮挡，向控制装置发送物件遮挡信号；控制装置用于响应于物件遮挡信号，控制转动定位装置3转动。

在另一些实施例中，通槽结构311可以为弧形通槽，弧形通槽的弧心与转动定位装置3的转动中心同心设置。

在一些实施例中，目标料件10上设置有多个特征识别部101，多个特征识别部101沿目标料件10的转动中心周向布置；目标料件10的转动中心与料件接料台31的转动中心同心设置；在目标料件10位于料件接料台31上的状态下，通槽结构311与多个特征识别部101位于同一圆周上。

具体的，识别特征部101可以为识别通孔，目标料件10上可以至少设置有两个识别通孔。

示例性的，如图6所示，目标料件10可以设置有3个圆周阵列的识别通孔，即相邻识别通孔间的中心角为120°，则识别通孔圆周阵列的半径与弧形通槽的半径相同设置，弧形通槽的宽度尺寸与识别通孔的结构尺寸相适应，弧形通槽所对应的圆心角略大于相邻两识别通孔间的中心角120°设置。

在本实施例中，通过对弧形通槽的结构尺寸和识别通孔的结构尺寸的匹配设置，可以使得料件感应装置4能精准的识别出目标料件10上设置的识别通孔，进而实现了对目标料件10按所需的定位角度的定位。

在一些实施例中，料件定位系统还包括驱动装置，上料输送装置1包括滑轨11、载料盘5和位置传感装置12；滑轨11与载料盘5滑动连接，位置传感装置12与控制装置通信连接；位置传感装置12用于采集载料盘5的上料信号；目标上料位设置于滑轨11上；驱动装置与载料盘5驱动连接，在驱动装置的驱动下，载料盘5能够在滑轨11上做往复运动；在载料盘5运动至目标上料位的状态下，控制装置响应于上料信号，控制驱动装置停止驱动载料盘5运动。

具体的，位置传感装置12可以设置在滑轨11的目标上料位处。

具体的，位置传感装置12可以为位置传感器，上料信号可以表征为载料盘5运动至目标上料位的位置信号。

在本实施例中，当载料盘5沿着滑轨11运动至目标上料位的状态下，位置传感装置12采集到载料盘5运动到目标上料位的位置信息，生成上料信号发送至控制装置，控制装置响应于上料信号控制驱动装置停止驱动载料盘5运动，便于抓取装置2在最适合的位置抓取目标料件10，便于控制系统对抓取装置2的控制。

在另一些实施例中，转动定位装置3上还设置有定位销，定位销与驱动装置传动连接，定位销设置位置与接料台在初始位置状态下的通槽结构311的位置相匹配；在驱动装置的驱动下，定位销能够沿料件接料台31的轴向做往复运动；在所述料件感应装置4采集到目标料件10的识别特征信息的状态下，驱动装置驱动定位销与识别通孔配合连接。

在一些实施例中，如图9所示，载料盘5上设置有多个载料台51，载料台51能够容置目标料件10。

具体的，载料台51上可以设置有定位凸台，在目标料件10的旋转中心处可以设置与定位凸台相匹配的中心定位孔，通过目标料件10的中心定位孔与载料台51的定位凸台的配合，可以实现对目标料件10的位置的初步定位。

在一些实施例中，抓取装置2包括夹爪机构21和磁性感应装置，磁性感应装置与控制装置通信连接；夹爪机构21和控制装置通信连接；控制装置被设置为响应于上料信号控制夹爪机构21执行夹取操作，并控制夹爪机构21将目标料件10移送至料件接料台31；磁性感应装置用于采集夹爪机构21的夹爪开度信息，并发送至控制装置，控制装置还被设置为响应于夹爪开度信息控制夹爪机构21执行抓取操作。

具体的，夹爪机构21中包括有夹爪，夹爪开度信息可以表征为，夹爪张开至预设状态、夹爪闭合状态和夹爪处于两者状态之间的抓取到目标料件10的状态。

具体的，在控制装置控制夹爪机构21的夹爪处于张开至预设状态下，磁性感应装置采集到夹爪张开状态信息，并发送至控制装置，控制装置响应于夹爪张开状态信息，控制夹爪机构21执行抓取操作，即控制夹爪机构21的夹爪抓取目标料件10，直至磁性感应装置采集到抓取到目标料件10的状态信息，并发送至控制装置，控制装置响应于抓取到目标料件10的状态信息控制夹爪机构21将抓取的目标料件10移送至料件接料台31。

具体的，在控制装置控制夹爪机构21的夹爪处于张开至预设状态下，磁性感应装置采集到夹爪闭合状态信息，并发送至控制装置，控制装置响应于夹爪闭合状态信息，控制夹爪机构21执行抓取操作，即控制装置控制夹爪机构21的夹爪处于张开至预设状态，直至磁性感应装置采集到夹爪张开状态信息，并发送至控制装置，控制装置响应于夹爪张开状态信息，控制夹爪机构21执行抓取操作。

具体的，夹爪机构21中可以包括气缸，气缸的动力轴与夹爪传动连接，在气缸的驱动下夹爪可以沿着目标料件10的轴向往复运动，在夹爪抓取到目标料件10的状态下，在气缸的驱动下夹爪带动抓取目标料件10，从载料台51上移出。

在气缸的驱动下夹爪处于常开状态即夹爪张开状态。

在本实施例中，通过将夹爪设置为常张开状态，可以节省夹爪机构21的夹爪张开操作的时间，进而减少了夹爪机构21的抓取目标物料的时间，从而提升了料件定位系统对目标物料的定位效率。

在一些实施例中，控制装置还被设置为在响应于夹爪开度信息，控制夹爪机构21执行抓取操作之后，接收磁性感应装置发送的更新的夹爪开度信息；在更新的夹爪开度信息满足目标夹取状态的情况下，控制夹爪机构21将目标料件10移送至料件接料台31。

在一些实施例中，控制装置还被设置为在更新的夹爪开度信息不满足目标夹取状态的情况下，控制夹爪机构21重复执行抓取操作。

在一些实施例中，料件定位系统还包括定位台6，目标料件10上设置有定位孔102，定位台6设置有与定位孔102相匹配的定位柱61；控制装置还被设置为响应于转动定位装置3的停止转动，控制抓取装置2将目标料件10移送至定位台6。

具体的，料件定位系统还包括定位接料盘，定位接料盘上设置有多个定位台6，每个定位台上可以设置有3个定位柱61，相应的，目标料件10上可以设置有与定位柱61相匹配的3个定位孔102，通过3个定位柱61与3个定位孔102的配合，实现了对目标料件10的精准定位。

在一些实施例中，定位柱61与驱动装置驱动连接，在驱动装置的驱动下，定位柱61能够沿定位台6的轴向做往复运动；控制装置还被设置为在目标料件10位于定位台6的情况下，控制定位柱61朝向目标料件10伸出。

在本实施例中，将定位柱61设置为能够沿定位台6的轴向做往复运动，避免了在夹爪机构21将目标料件10移送至定位台6的过程中，目标料件10与定位柱61干涉的情况，进而提升了料件定位系统的定位准确度。

在申请提供的一种料件定位系统，至少带来以下有益效果：

1、本申请通过将料件感应装置与转动定位装置结合的方式，在驱动装置驱动转动定位装置转动，进而带动目标料件转动的过程中，通过料件感应装置检测出目标料件的识别特征信息，控制装置响应于识别特征信息控制控制转动定位装置停止转动，从而实现了对目标料件按所需的角度的定位，自动化程度高且结构简单易操作。

2、本申请通过在料件接料台上设置有通槽结构，料件感应装置的功能识别区能够穿过通槽结构，料件感应装置能够采集目标料件的识别特征信息，从而更准确的对目标料件按所需的角度的定位，提高定位准确性。

3、本申请通过在抓取装置中设置夹爪机构和磁性感应装置，通过磁性感应装置采集夹爪机构的夹爪开度信息，直至磁性感应装置采集到抓取到目标料件的状态信息，并发送至控制装置，控制装置响应于抓取到目标料件的状态信息控制夹爪机构将抓取的目标料件移送至料件接料台，保证了抓取装置抓取目标料件的准确性，从而提升了料件定位系统对目标料件的定位效率。

4、本申请通过在定位台上设置定位柱，通过定位柱与目标料件的定位孔的配合，从而保证了目标料件按所需的旋转定位角度的定位的准确性，进而保证了料件定位系统的定位可靠性。

请参考图1-9，本实施例提供了一种料件定位系统对目标料件的定位方法如下：

步骤一：驱动装置驱动载料盘5沿滑轨11运动，进而带动目标料件10运动，直至运动到目标上料位的状态下，位置传感装置将采集到的载料盘5的上料信号发送至控制装置，控制装置控制驱动装置停止驱动载料盘5运动。

步骤二：控制装置响应于上料信号，控制驱动装置驱动抓取装置2中的夹爪机构21执行抓取操作，磁性感应装置采集到抓取到目标料件10的状态信息，并发送至控制装置，控制装置响应于抓取到目标料件10的状态信息控制夹爪机构21将抓取的目标料件10移送至料件接料台31。

步骤三：控制装置控制驱动装置驱动转动定位装置3转动，直至料件感应装置4采集到目标料件10的识别通孔，控制装置控制驱动装置停止驱动转动定位装置3转动，并将停止转动信号发送至控制装置。

步骤四：控制装置响应于停止转动信号，控制驱动装置驱动定位销沿目标料件10的轴向方向伸出，直至定位销完全伸出，并于与目标料件10的识别通孔配合。

步骤五：控制装置控制驱动装置驱动抓取装置2，将料件接料台31上的目标料件10，移送至定位台6上。

步骤六：控制装置控制驱动装置驱动定位柱61沿目标料件10的轴向方向伸出，直至定位柱61完全伸出，并于与目标料件10的定位孔102配合。

实施例1

请参考图1-9，本实施例提供了一种料件定位系统，包括上料输送装置1、抓取装置2、转动定位装置3、料件感应装置4和控制装置；控制装置分别与上料输送装置1、抓取装置2、旋转定位装置3和料件感应装置4通信连接，料件感应装置4设置于转动定位装置3上；转动定位装置3包括料件接料台31；上料输送装置1能够沿预设方向将目标料件10输送至目标上料位；控制装置被设置为响应于目标上料位的上料信号控制抓取装置2将目标料件10移送至料件接料台31上，并控制转动定位装置3转动；上料信号表征目标上料位上存在载料盘5或目标料件10；

料件感应装置4用于采集料件接料台31上的目标料件10的识别特征信息，并发送至控制装置；控制装置还被设置为响应于识别特征信息控制转动定位装置3停止转动。

在本实施例中，如图6所示，目标料件10可以为为圆环类产品，且目标料件10上设置有中心定位孔、3个定位孔102和3个识别通孔，料件感应装置4为光电传感器。

具体的，相邻识别通孔间的中心角为120°，相邻定位孔102间的中心角为120°，圆周阵列得到的识别通孔和定位孔102的阵列半径不同设置，阵列中心为目标料件10的转动中心。

进一步的，料件接料台31上设置有弧形通槽，弧形通槽的弧心为料件接料台31的转动中心，弧形通槽所对的圆心角可以为120°

转动定位装置3上还设置有定位销，转动定位装置3处于初始位置下，光电传感器的发射端发射的信号穿过弧形通槽的中间位置，定位销伸出端可与弧形通槽的一端处配合。

上料输送装置1包括滑轨11、载料盘5和位置传感装置12；载料盘5上设置有多个用于容置目标料件10的载料台51；位置传感装置12为位置传感器，用于采集载料盘5的运动位置信号即载料盘5的上料信号。

载料盘5上设置有定位凸台，用于与目标料件10的中心定位孔配合。

料件定位系统还包括有驱动装置，载料盘5在驱动装置的作用下，能够在滑轨11上往复运动，进而带动目标料件10运动，在载料盘5运动至目标上料位的状态下，位置传感装置12将采集到的位置信号，发送至控制装置，控制装置响应于位置信号，控制驱动装置停止驱动载料盘5运动。

抓取装置2包括夹爪机构21和磁性感应装置，控制装置被设置为响应于上料信号控制夹爪机构21执行夹取操作，并控制夹爪机构21将目标料件10移送至料件接料台31。

具体的，在控制装置控制夹爪机构21的夹爪处于张开至预设状态下，磁性感应装置采集到夹爪张开状态信息，并发送至控制装置，控制装置响应于夹爪张开状态信息，控制夹爪机构21的夹爪抓取目标料件10，直至磁性感应装置采集到抓取到目标料件10的状态信息，并发送至控制装置，控制装置响应于抓取到目标料件10的状态信息控制夹爪机构21将抓取的目标料件10移送至料件接料台31。

在夹爪机构21在同一工位连续抓取两次，磁性感应装置均没有采集到抓取到目标料件10的状态信息，则控制装置控制抓取装置2在下一工位处重新执行抓取操作。

在夹爪机构21将抓取的目标料件10移送至料件接料台31的状态下，控制装置控制驱动装置驱动转动定位装置3转动，进而带动目标料件10转动，直至光电传感器识别到目标料件10上的识别通孔的识别特征信息，并将识别特征信息发送至控制装置，控制装置控制驱动装置停止对转动定位装置3的驱动，然后控制驱动装置驱动定位销沿目标料件10的轴向方向伸出，直至完全伸出，并与定位孔102配合。

待定位销处于完全伸出的状态，控制装置控制抓取装置2将目标料件10从料件接料台31上移出来。

在目标料件10从料件接料台31上移出的状态下，控制装置控制驱动动装置驱动转动定位装置3转动到初始位置。

在料件定位系统中，还包括定位接料盘，定位接料盘上设置有多个定位台6，每个定位台上可以设置有3个定位柱61，定位柱61用于与目标料件10的定位孔102配合，定位柱61与驱动装置驱动连接，在驱动装置的驱动下，定位柱61能够沿定位台6的轴向做往复运动。

控制装置控制抓取装置2将目标料件10从料件接料台31上移出来，放置在定位台6上的情况下，控制定位柱61朝向目标料件10伸出，直至定位柱61完全伸出，完成与目标料件10的定位孔102配合。

实施例2

请参见图1-9，实施例2和实施例1的共同之处在此不再赘述，仅描述实施例2和实施例1的不同之处。

实施例2和实施例1的不同之处在于设置的转动定位装置3数量不同和夹爪机构21数量不同。

本实施例提供了一种料件定位系统，包括上料输送装置1、抓取装置2、转动定位装置3、料件感应装置4和控制装置；控制装置分别与上料输送装置1、抓取装置2、旋转定位装置3和料件感应装置4通信连接，料件感应装置4设置于转动定位装置3上；转动定位装置3包括料件接料台31；上料输送装置1能够沿预设方向将目标料件10输送至目标上料位；控制装置被设置为响应于目标上料位的上料信号控制抓取装置2将目标料件10移送至料件接料台31上，并控制转动定位装置3转动；上料信号表征目标上料位上存在载料盘5或目标料件10；

料件感应装置4用于采集料件接料台31上的目标料件10的识别特征信息，并发送至控制装置；控制装置还被设置为响应于识别特征信息控制转动定位装置3停止转动。

料件定位系统还包括有定位接料盘，定位接料盘上设置有多个定位台6，每个定位台上可以设置有3个定位柱61，定位柱61用于与目标料件10的定位孔102配合，定位柱61与驱动装置驱动连接，在驱动装置的驱动下，定位柱61能够沿定位台6的轴向做往复运动。

具体的，旋转定位设备中可以设置有至少两个转动定位装置3，按照转动定位装置3的数量相应的设置料件接料台31、料件感应装置4的数量、定位销的数量和夹爪机构21的数量。

本实施例以设置有两个转动定位装置3、两个料件接料台31、两个料件感应装置4、两个定位销和两个夹爪机构21为例进行说明。

相应的2个目标料件10可以通过两个夹爪机构21，同时抓取成功并放置在相对应的料件接料台31上，控制装置可控制驱动装置分别驱动相对应的料件接料台31转动，直至两个料件感应装置4均感应到各自的目标料件10上的识别特征信息的状态下，驱动装置4分别控制对两个转动定位装置3的停止驱动。

在转动定位装置3的停止转动的状态下，控制装置控制定位销沿目标料件10的轴向方向伸出，并与目标料件10的定位孔102配合，直至定位销完全伸出。

进而控制装置控制两个夹爪机构21抓取相应的目标料件10，并将目标料件10从料件接料台31上移出。

在目标料件10从料件接料台31上移出的状态下，控制装置分别控制两个转动定位装置3转动至初始位置。

并控制两个夹爪机构21将抓取到的两个目标料件10放置定位台6上。

进而控制定位柱61朝向目标料件10伸出，直至定位柱61完全伸出，完成与目标料件10的定位孔102配合。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

需要说明的是，本申请中记载的全部特征(包括记载在不同实施例中的技术特征)，在合理的情况下，可以任意结合，结合而形成的新的技术方案均在本申请的保护范围内。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种料件定位系统，其特征在于，包括上料输送装置(1)、抓取装置(2)、转动定位装置(3)、料件感应装置(4)和控制装置；

所示控制装置分别与所述上料输送装置(1)、所述抓取装置(2)、所述旋转定位装置(3)和所述料件感应装置(4)通信连接，所述料件感应装置(4)设置于所述转动定位装置(3)上；

所述转动定位装置(3)包括料件接料台(31)；

所述上料输送装置(1)能够沿预设方向将目标料件(10)输送至目标上料位；

所述控制装置被设置为响应于目标上料位的上料信号控制所述抓取装置(2)将所述目标料件(10)移送至所述料件接料台(31)上，并控制所述转动定位装置(3)转动；所述上料信号表征所述目标上料位上存在载料盘(5)或所述目标料件(10)；

所述料件感应装置(4)用于采集所述料件接料台(31)上的所述目标料件(10)的识别特征信息，并发送至所述控制装置；所述控制装置还被设置为响应于所述识别特征信息控制所述转动定位装置(3)停止转动。

2.根据权利要求1所述的一种料件定位系统，其特征在于，所述料件接料台(31)上设置有通槽结构(311)，所述料件感应装置(4)的功能识别区能够穿过所述通槽结构(311)，所述料件感应装置(4)能够采集所述目标料件(10)的识别特征信息。

3.根据权利要求2所述的一种料件定位系统，其特征在于，所述目标料件(10)上设置有多个特征识别部(101)，所述多个特征识别部(101)沿所述目标料件(10)的转动中心周向布置；所述目标料件(10)的转动中心与所述料件接料台(31)的转动中心同心设置；

在所述目标料件(10)位于所述料件接料台(31)上的状态下，所述通槽结构(311)与所述多个特征识别部(101)位于同一圆周上。

4.根据权利要求1所述的一种料件定位系统，其特征在于，所述料件定位系统还包括驱动装置，所述上料输送装置(1)包括滑轨(11)、载料盘(5)和位置传感装置(12)；

所述滑轨(11)与所述载料盘(5)滑动连接，所述位置传感装置(12)与所述控制装置通信连接；所述位置传感装置(12)用于采集所述载料盘(5)的上料信号；所述目标上料位设置于所述滑轨(11)上；

所述驱动装置与所述载料盘(5)驱动连接，在所述驱动装置的驱动下，所述载料盘(5)能够在所述滑轨(11)上做往复运动；

在所述载料盘(5)运动至所述目标上料位的状态下，所述控制装置响应于所述上料信号，控制所述驱动装置停止驱动所述载料盘(5)运动。

5.根据权利要求4所述的一种料件定位系统，其特征在于，所述载料盘(5)上设置有多个载料台(51)，所述载料台(51)能够容置所述目标料件(10)。

6.根据权利要求1所述的一种料件定位系统，其特征在于，所述抓取装置(2)包括夹爪机构(21)和磁性感应装置，所述磁性感应装置与所述控制装置通信连接；所述夹爪机构(21)和所述控制装置通信连接；

所述控制装置被设置为响应于所述上料信号控制所述夹爪机构(21)执行夹取操作，并控制所述夹爪机构(21)将所述目标料件(10)移送至所述料件接料台(31)；所述磁性感应装置用于采集所述夹爪机构(21)的夹爪开度信息，并发送至所述控制装置，所述控制装置还被设置为响应于所述夹爪开度信息控制所述夹爪机构(21)执行抓取操作。

7.根据权利要求6所述的一种料件定位系统，其特征在于，所述控制装置还被设置为在响应于所述夹爪开度信息，控制所述夹爪机构(21)执行所述抓取操作之后，接收所述磁性感应装置发送的更新的夹爪开度信息；在所述更新的夹爪开度信息满足目标夹取状态的情况下，控制所述夹爪机构(21)将所述目标料件(10)移送至所述料件接料台(31)。

8.根据权利要求7所述的一种料件定位系统，其特征在于，所述控制装置还被设置为在所述更新的夹爪开度信息不满足目标夹取状态的情况下，控制所述夹爪机构(21)重复执行所述抓取操作。

9.根据权利要求1所述的一种料件定位系统，其特征在于，还包括定位台(6)，所述目标料件(10)上设置有定位孔(102)，所述定位台(6)设置有与所述定位孔(102)相匹配的定位柱(61)；

所述控制装置还被设置为响应于所述转动定位装置(3)的停止转动，控制所述抓取装置(2)将所述目标料件(10)移送至所述定位台(6)。

10.根据权利要求9所述的一种料件定位系统，其特征在于，所述定位柱(61)与所述驱动装置驱动连接，在所述驱动装置的驱动下，所述定位柱(61)能够沿所述定位台(6)的轴向做往复运动；

所述控制装置还被设置为在所述目标料件(10)位于所述定位台(6)的情况下，控制所述定位柱(61)朝向所述目标料件(10)伸出。

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